CN107614349A - 车辆控制装置及车辆控制方法 - Google Patents

车辆控制装置及车辆控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107614349A
CN107614349A CN201580080624.1A CN201580080624A CN107614349A CN 107614349 A CN107614349 A CN 107614349A CN 201580080624 A CN201580080624 A CN 201580080624A CN 107614349 A CN107614349 A CN 107614349A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
action plan
superordinate
compensation range
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201580080624.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107614349B (zh
Inventor
三浦雅博
出口欣高
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Publication of CN107614349A publication Critical patent/CN107614349A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107614349B publication Critical patent/CN107614349B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B60T13/741—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive acting on an ultimate actuator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0011—Planning or execution of driving tasks involving control alternatives for a single driving scenario, e.g. planning several paths to avoid obstacles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0016—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety of the vehicle or its occupants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0255—Automatic changing of lane, e.g. for passing another vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0409—Electric motor acting on the steering column
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0421—Electric motor acting on or near steering gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)

Abstract

本发明的车辆控制装置包括：探测车辆的周边信息的周边信息探测单元(40～47)；探测车辆的行驶状态的行驶状态探测单元(51～54)；基于由周边信息探测单元(40～47)探测到的周边信息、由行驶状态探测单元(51～54)探测到的行驶状态、预先设定的至目的地为止的上位行动计划、以及为了实现上位行动计划而控制车速目标值及转向目标值中至少一个的下位行动计划，控制车辆的自动行驶的行驶控制单元(60)；具有冗长结构且被用于车辆的自动行驶的执行器单元(80、82)；运算上位行动计划的补偿范围，以在一个执行器单元的能力降低的状态下能够行驶的上位行动计划补偿范围运算单元(65)；以及在由上位行动计划补偿范围运算单元(65)运算出的补偿范围内限制上位行动计划的上位行动计划限制单元(66)。

Description

车辆控制装置及车辆控制方法
技术领域
本发明涉及车辆控制装置及车辆控制方法。
背景技术
目前，已知根据执行器的故障来变更驾驶辅助的技术(专利文献1)。专利文献1中，在检测到执行器的故障的情况下，运算该故障对安全贡献率带来的影响，并基于运算结果变更驾驶辅助。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2011-210095号公报
发明内容
但是，如专利文献1那样，在检测到故障后变更驾驶辅助的技术中，不能应对车辆在执行器发生了故障的时间点已经不能安全行驶的情况。
本发明是鉴于上述问题完成的，其目的在于，提供即使执行器发生了故障也能够进行保证一定时间安全性的自动驾驶的车辆控制装置及车辆控制方法。
本发明一方面的车辆控制装置具备探测车辆的周边信息的周边信息探测单元、和探测车辆的行驶状态的行驶状态探测单元，基于探测到的周边信息及行驶状态、预先设定的至目的地为止的上位行动计划、以及为了实现所述上位行动计划而控制车速目标值及转向目标值中的至少一个的下位行动计划，控制车辆的自动行驶，具有冗长结构，运算上位行动计划的补偿范围，以在用于车辆的自动行驶的执行器单元中的一个执行器单元的能力降低的状态下能够行驶，并在运算出的补偿范围内限制上位行动计划。
附图说明
图1是本发明第一实施方式的车辆控制装置的概略结构图。
图2是说明本发明第一实施方式的传感器组的探测范围的图。
图3是说明本发明第一实施方式的执行器的冗长结构的图。
图4是说明本发明第一实施方式的行驶控制例的图。
图5是说明本发明第一实施方式的其它行驶控制例的图。
图6是说明本发明第一实施方式的车辆控制装置的一动作例的流程图。
图7是本发明第二实施方式的车辆控制装置的概略结构图。
图8是说明本发明第二实施方式的车辆控制装置的一动作例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施方式。附图的记载中，对于同一部分标注同一标号并省略说明。
[第一实施方式]
参照图1，说明本发明第一实施方式的车辆控制装置1的结构。车辆控制装置1适用于具有自动驾驶功能的车辆。如图1所示，车辆控制装置1包括：GPS接收机10、用户输入单元20、存储有道路信息或设施信息等地图信息的地图数据库30、传感器组40、传感器组50、行驶控制单元60、具有冗长结构的转向执行器80、加速踏板执行器81、具有冗长结构的制动执行器82。
GPS接收机10通过接收来自人造卫星的电波，探测地上的本车辆的当前地点。GPS接收机10将探测到的本车辆的当前地点输出到行驶控制单元60。
用户输入单元20是用于驾驶者或乘员输入各种信息的装置，例如将用于设定目的地的画面显示于显示器。用户输入单元20将由驾驶者或乘员输入的信息输出到行驶控制单元60。
传感器组40(周边信息探测单元)是设置在本车辆上，探测本车辆的周边信息的多个传感器。具体而言，传感器组40由摄像头41、42、全景摄像头43、激光测距仪44、45、46、47构成。在此，参照图2，说明这些传感器的功能和探测范围。
摄像头41、42是具有CCD(charge-coupled device；电荷耦合器件)或CMOS(complementary metal oxide semiconductor；互补金属氧化物半导体)等拍摄元件的摄像头，拍摄本车辆的前方。更详细而言，摄像头41是探测存在于本车辆前方的障碍物(行人、自行车、摩托车、其它车辆等)或信号机的摄像头，其探测范围是图2所示的探测范围41a。摄像头41具有图像处理功能，能够探测表示探测到的前方障碍物和本车辆之间的关系的信息、例如以本车辆为基准的前方障碍物的速度或位置信息、或者探测信号机的位置、大小、信号灯的颜色。
另外，摄像头42是拍摄摄像头41的前远方的摄像头，探测存在于前远方的障碍物。摄像头42的探测范围是图2所示的探测范围42a。摄像头42也与摄像头41相同，具有图像处理功能，能够探测表示前远方的障碍物和本车辆的关系的信息。
全景摄像头43由设置于本车辆的前方和后方、及侧方的合计4台摄像头构成，探测本车附近的白线或相邻车道的其它车辆等。全景摄像头43的探测范围是图2所示的探测范围43a。
激光测距仪44～47被分别设置于本车辆的前方右侧、前方左侧、后方右侧、后方左侧，分别探测存在于本车辆的右前侧方、左前侧方、右后侧方、左后侧方的障碍物等。具体而言，激光测距仪44～47使激光在某个角度范围内扫描，接收当时的反射光，探测激光发射时间点和反射光的受光时间点的时间差，由此探测本车辆和障碍物的距离或角度。激光测距仪44～47的探测范围分别为图2所示的探测范围44a～47a。
传感器组40将探测到的信息输出到行驶控制单元60。此外，构成传感器组40的传感器不限于上述传感器，例如，也可以使用激光传感器或毫米波雷达、超声波传感器等。
返回图1，接着说明车辆控制装置1的结构。
传感器组50(行驶状态探测单元)是设置在本车辆上，探测有关本车辆的行驶状态的信息的多个传感器。具体而言，传感器组50由车速传感器51、蓄电池传感器52、横向加速度传感器53、前后加速度传感器54构成。
车速传感器51根据车轮的转速探测本车辆的速度，将探测到的速度输出到驾驶行动计划补偿范围运算单元65。
蓄电池传感器52探测设置于本车辆的蓄电池的充电量(SOC：state of charge；充电状态)，将探测到的充电量输出到驾驶行动计划补偿范围运算单元65。
横向加速度传感器53探测本车辆的横加速度(车辆的左右方向的加速度)，将探测到的横加速度输出到驾驶行动计划补偿范围运算单元65。
前后加速度传感器54探测本车辆的前后加速度，将探测到的前后加速度输出到驾驶行动计划补偿范围运算单元65。
行驶控制单元60(行驶控制单元)基于由GPS接收机10、用户输入单元20、地图数据库30、传感器组40、传感器组50获取的信息，控制转向执行器80、加速踏板执行器81、制动执行器82(以下简称为各种执行器)，实现自动驾驶。此外，地图数据库30可以存储于车辆上搭载的导航装置，也可以存储于服务器上。在地图数据库30被存储于服务器上的情况下，行驶控制单元60能够通过通信获取随時地图信息。另外，行驶控制单元60例如是由CPU、ROM、RAM及连接它们的数据总线和输入输出接口构成的计算机，根据存储在ROM中的程序，CPU进行规定的处理。
行驶控制单元60具备目的地设定单元61、行驶路线决定单元62、行驶环境识别单元63、驾驶行动计划决定单元64、驾驶行动计划补偿范围运算单元65、计划值限制单元66、车辆控制方针决定单元67、车辆控制单元68。
目的地设定单元61基于由用户输入单元20获取的信息设定目的地。而且，目的地设定单元61将设定的目的地输出到行驶路线决定单元62。
行驶路线决定单元62基于从目的地设定单元61获取的目的地、从GPS接收机10获取的本车辆的当前地点、从地图数据库30获取的地图信息，决定从当前地点至目的地的最佳的行驶路线。最佳的行驶路线录入是指能够以最短距离或最短时间从当前地点到达目的地的路线。行驶路线决定单元62将决定的行驶路线输出到驾驶行动计划决定单元64。此外，行驶路线决定单元62决定的行驶路线是包含行车道级别的路线。
行驶环境识别单元63基于从传感器组40获取的信息，识别本车周边的行驶环境。行驶环境例如是指有无其它车辆、白线的位置、有无信号机、有无人行横道、有无行人、道路上的标识、路面状况等。行驶环境识别单元63将有关识别到的行驶环境的信息输出到驾驶行动计划决定单元64和驾驶行动计划补偿范围运算单元65。
驾驶行动计划决定单元64基于从行驶路线决定单元62获取的行驶路线和从行驶环境识别单元63获取的信息，在行驶中实时决定驾驶行动计划。本发明的驾驶行动计划是指例如在前方存在的交叉点右转的场景中，在交叉点的跟前几米(m)地点向右转车道进行车道变更的计划。进而，驾驶行动计划决定单元64因为在行驶中实时决定驾驶行动计划，所以在该交叉点右转的例子中，在混入有右转车道的情况下，进行计划，使得为了提高安全性而能够进一步前于上述的车道变更地点跟前向右转车道进行车道变更。另外，驾驶行动计划决定单元64将位置信息作为计算值来运算加减速开始位置或车道变更开始位置等并将其输出到计划值限制单元66。
驾驶行动计划补偿范围运算单元65(上位行动计划补偿范围运算单元)基于从行驶环境识别单元63及传感器组50获取的信息，运算驾驶行动计划的补偿范围。具体而言，驾驶行动计划补偿范围运算单元65基于存在于本车位置或本车周围的信号机、其它车辆、行人等的信息、有关行驶路面状态及本车的行驶状态的信息，运算在具有冗长结构的执行器中的1个执行器产生了异常(驱动能力或制动能力的降低或故障等)的情况下能够担保安全性的驾驶行动计划的补偿范围。本发明中，驾驶行动计划的补偿范围是位置范围，具体而言，是在1个执行器产生了异常的情况下，即使开始加减速控制或转向控制也能够担保安全性的位置范围。驾驶行动计划补偿范围运算单元65计算驾驶行动计划的补偿范围的位置信息，将汇总了这些位置信息的信息作为计算值输出到计划值限制单元66。
计划值限制单元66(上位行动计划限制单元)基于由驾驶行动计划补偿范围运算单元65获取的运算结果，限制或变更从驾驶行动计划决定单元64获取的计划值，将限制后或变更后的驾驶行动计划输出到车辆控制方针决定单元67。
车辆控制方针决定单元67基于从计划值限制单元66获取的驾驶行动计划决定本车辆的控制方针。控制方针是指用于实现驾驶行动计划的车速目标值或转向目标值。该车速目标值或转向目标值在以上述的交叉点右转为例进行说明时，是指在本车辆到达车道变更地点时在保持与存在于周围的其它车辆的安全的距离的同时进行车道变更所需的有关车速或转向的目标值。而且，车辆控制方针决定单元67将决定的控制方针输出到车辆控制单元68。
车辆控制单元68根据从车辆控制方针决定单元67获取的控制方针，向各种执行器输出控制信号，控制各种执行器。由此，实现自动行驶。
此外，在第一实施方式中，将至目的地为止的行驶路线、及与该行驶路线对应的驾驶行动计划称作上位行动计划。另外，在第一实施方式中，将为了实现上位行动计划而控制车速目标值、转向目标值中的至少一个的行动计划称作下位行动计划。
接着，参照图3，说明转向执行器80(执行器单元)及制动执行器82(执行器单元)的冗长结构。如图3所示，转向执行器80包括转向反作用力生成用电机80a(转向电机)和齿条辅助用电机80b(齿条电机)。另外，如转向线系统，转向反作用力生成用电机80a被设在转向侧，齿条辅助用电机80b被设在齿条侧。转向反作用力生成用电机80a及齿条辅助用电机80b以等待方式或并行工作方式进行动作，为作为备用性能起作用的冗长结构，使得无论哪一方发生故障都能够补偿安全。
另外，如图3所示，制动执行器82包括摩擦制动器辅助用电机82a(摩擦制动器)、作为再生协调制动器起作用的驱动用电机82b、驻车制动器82c。摩擦制动器辅助用电机82a、驱动用电机82b和驻车制动器82c以等待方式或并行工作方式动作，为作为备用性能起作用的冗长结构，使得无论哪一个发生故障都能够补偿安全。
接着，参照图4说明第一实施方式的行驶控制例。
如图4所示，在T字路的带信号的交叉路口(本车行进方向为红信号)停车的情况下，驾驶行动计划决定单元64决定在减速开始位置P1开始减速的计划作为驾驶行动计划。在此，减速开始位置P1是在摩擦制动器辅助用电机82a、驱动用电机82b、及驻车制动器82c全部正常动作的情况下能够在停车位置停车的减速开始位置。但是，考虑如下情况，即在本车辆到达减速开始位置P1并开始减速时，如果具有冗长结构的制动执行器82中的摩擦制动器辅助用电机82a发生故障，则在基于驱动用电机82b的再生协调制动器(以下简称为再生协调制动器)和驻车制动器82c中在停车位置不停止。
因此，就驾驶行动计划补偿范围运算单元65而言，即使具有冗长结构的制动执行器82的1个、例如摩擦制动器辅助用电机82a发生故障，也能够运算驾驶行动计划的补偿范围，使得仅通过再生协调制动器能够在停车位置停车。具体而言，驾驶行动计划补偿范围运算单元65算出用于比减速开始位置P1进一步前于交叉路口跟前开始减速的减速开始位置P2，使得仅通过再生协调制动器能够在停车位置停车。此外，驾驶行动计划补偿范围运算单元65能够根据当前的车速和至停止位置为止的距离和再生协调制动器力算出减速开始位置P2。
驾驶行动计划补偿范围运算单元65将算出的减速开始位置P2(计算值)输出到计划值限制单元66。而且，计划值限制单元66限制驾驶行动计划以在减速开始位置P2开始减速。通过这样限制驾驶行动计划，即使实际上摩擦制动器辅助用电机82a发生故障，驾驶行动计划也不改变，因此，本车辆不会抛锚或紧急停车。由此，即使实际上摩擦制动器辅助用电机82a发生故障，也能够在停车位置停车、一定时间保证安全性的自动驾驶。此外，驾驶行动计划补偿范围运算单元65也可以算出仅通过摩擦制动器辅助用电机82a能够在停车位置停车的减速开始位置。由此，即使实际上驱动用电机82b发生故障，也能够在停车位置停车、一定时间保证安全性的自动驾驶。
另外，驾驶行动计划补偿范围运算单元65也可以假定摩擦制动器辅助用电机82a的制动能力降低的(例如仅输出正常动作时的50％)情况来运算驾驶行动计划的补偿范围。另外，驾驶行动计划补偿范围运算单元65也可以根据备用性能来设定减速开始位置，以在行人的突然出现时可紧急停止。
接着，参照图5，说明第一实施方式的他的行驶控制例子。
如图5所示，在存在于本车辆M1的前方的其它车辆M2因脱离到道路外而减速，且为了确保顺畅的行驶而超越其它车辆M2的场景中，驾驶行动计划补偿范围运算单元65判断相对于其它车辆M2的减速度而言，本车辆M1和其它车辆M2的车间距离(位置P3至其它车辆M2的距离)是否是仅通过齿条辅助用电机80b即可避免的车间距离。
具体而言，驾驶行动计划补偿范围运算单元65将本车辆M1的车道变更结束为止的时间(只要求估计车身滑角并估计移动1车道量为止的时间即可。下面将该时间简称为车道变更时间)和与其它车辆M2的车间时间进行比较并判断。在车道变更时间比车间时间长的情况下(不能确保足够的车间距离的情况)，驾驶行动计划补偿范围运算单元65判断为仅通过齿条辅助用电机80b不能超车。该情况下，行驶控制单元60开始减速。
另一方面，在车道变更时间比车间时间短的情况下(确保足够的车间距离的情况)，驾驶行动计划补偿范围运算单元65判断为仅通过齿条辅助用电机80b即可超车。该情况下，行驶控制单元60开始超车。通过这样限制驾驶行动计划，即使实际上转向反作用力生成用电机80a发生故障，驾驶行动计划也不改变，因此，本车辆不会抛锚或紧急停车，能够进行减速或超车。即，即使实际上转向反作用力生成用电机80a发生故障，也能够进行在一定时间保证安全性的自动驾驶。此外，驾驶行动计划补偿范围运算单元65也可以判断仅通过转向反作用力生成用电机80a能否超车。另外，驾驶行动计划补偿范围运算单元65也可以确认存在于周围的其它车辆M3或他车辆M4的行驶状态(速度或加速度)而判断能否超车。
接着，参照图6所示的流程图，说明车辆控制装置1的一动作例子。该处理在本车辆的点火开关接通时开始。
在步骤S101中，目的地设定单元61设定由驾驶者或乘员输入的目的地。
在步骤S102中，行驶路线决定单元62从地图数据库30获取地图信息。
在步骤S103中，行驶路线决定单元62从传感器组40获取信息。
在步骤S104中，行驶路线决定单元62从GPS接收机10获取本车辆的当前地点。
在步骤S105中，行驶路线决定单元62基于目的地、地图信息、当前地点，决定第一行驶路线。
在步骤S106中，行驶环境识别单元63从传感器组40获取信息，识别行驶环境。
在步骤S107中，驾驶行动计划决定单元64基于在步骤S105中决定的行驶路线和在步骤S106中识别的行驶环境，决定驾驶行动计划。
在步骤S108中，驾驶行动计划补偿范围运算单元65在具有冗长结构的执行器中的一个执行器产生了异常的情况下，运算能够保证安全性的驾驶行动计划的补偿范围。
在步骤S109中，计划值限制单元66基于步骤108的运算出的计划值，限制驾驶行动计划。
在步骤S110中，车辆控制方针决定单元67基于在步骤S109中被限制的驾驶行动计划，决定车辆控制方针。
在步骤S111中，车辆控制单元68基于车辆控制方针，控制各种执行器。
在步骤S112中，行驶控制单元60使用从GPS接收机10获取的当前地点，判断是否到达目的地。在到达了目的地的情况下(在步骤S114为“是”)，一连串的处理结束。另一方面，在未到达目的地的情况下(在步骤S114为“否”)，处理返回步骤S102。
如以上所说明，根据本实施方式的车辆控制装置1，获得以下的作用效果。
车辆控制装置1决定预先设定的至目的地为止的行驶路线，基于本车辆的行驶状态及周围的行驶环境，决定与行驶路线对应的驾驶行动计划。车辆控制装置1运算驾驶行动计划的补偿范围，使得即使在具有冗长结构的一个执行器的驱动能力或制动能力降低的状态下也能够行驶，并限制驾驶行动计划。由此，即使一个执行器的驱动能力或制动能力降低，驾驶行动计划也不改变，因此，本车辆不会抛锚或紧急停车，能够进行保证了一定时间安全性的自动驾驶。
车辆控制装置1以即使在具有冗长结构的执行器的一个发生故障的状态下也能够行驶的方式运算驾驶行动计划的补偿范围，限制驾驶行动计划。由此，即使一个执行器发生故障，驾驶行动计划也不改变，因此，本车辆不会抛锚或紧急停车，能够进行保证了一定时间安全性的自动驾驶。
另外，车辆控制装置1具备具有冗长结构的制动执行器82。由此，即使一个制动执行器发生故障，驾驶行动计划也不改变，因此，本车辆不会抛锚或紧急停车，能够进行在一定担保安全性的自动驾驶。
另外，车辆控制装置1具备具有冗长结构的转向执行器80。由此，即使一个转向执行器发生故障，驾驶行动计划也不改变，因此，本车辆不会抛锚或紧急停车，能够进行保证了一定时间的安全性的自动驾驶。
另外，制动执行器82具备摩擦制动器辅助用电机82a、作为再生协调制动器起作用的驱动用电机82b、驻车制动器82c。这样，因为制动执行器82具有冗长结构，所以即使一个制动执行器发生故障，驾驶行动计划也不改变，因此，本车辆不会抛锚或紧急停车，能够进行保证了一定时间安全性的自动驾驶。
另外，转向执行器80具备转向反作用力生成用电机80a和齿条辅助用电机80b。这样，因为转向执行器80具有冗长结构，所以即使一个执行器发生故障，驾驶行动计划也不改变，因此，本车辆不会抛锚或紧急停车，能够进行保证了一定时间安全性的自动驾驶。
[第二实施方式]
接着，参照图7，说明本发明第二实施方式的车辆控制装置2的结构。第二实施方式与第一实施方式的不同之处在于，行驶控制单元60还具备车辆控制方针补偿范围运算单元69和目标值限制单元70。对于与第一实施方式重复的结构引用其标号，省略其说明，以下，以不同点为中心进行说明。
车辆控制方针补偿范围运算单元69(下位行动计划补偿范围运算单元)基于从行驶环境识别单元63及传感器组50获取的信息和从车辆控制单元68获取的信息，运算车辆控制方针的补偿范围。具体而言，车辆控制方针补偿范围运算单元69基于本车位置或存在于本车周围的信号机、其它车辆、行人等的信息、有关行驶路面状态及本车的行驶状态的信息，运算具有冗长结构的执行器中的、一个执行器产生了异常的情况下能够保证安全性的车辆控制方针的补偿范围(车速目标值及转向目标值)。而且，驾驶行动计划补偿范围运算单元65将车速目标值及转向目标值作为运算结果输出到目标值限制单元70。
目标值限制单元70(下位行动计划限制单元)基于从车辆控制方针补偿范围运算单元69获取的车速目标值及转向目标值，限制或变更从车辆控制方针决定单元67获取的控制方针(车速目标值及转向目标值)，并将限制后或变更后的控制方针输出到车辆控制单元68。
接着，与第一实施方式同样地参照图4，说明第二实施方式的行驶控制例子。
第一实施方式中，如图4所示，限制为减速开始位置P2开始减速的驾驶行动计划，使得仅通过再生协调制动器即可在停车位置停车。但是，通常，再生协调制动器的再生量被设计为确保0.15～0.20G左右，因此，如果车速在7km/h附近，则不能期待再生协调制动器。因此，车辆控制方针补偿范围运算单元69监视减速中的车速，运算车速目标值，以在停止线跟前2米(m)附近使车速成为7km/h以下。而且，车辆控制方针补偿范围运算单元69对目标值限制单元70输出指令，以在本车辆接近停止线跟前2米(m)附近后使用驻车制动器82c停车。由此，即使在实际上摩擦制动器辅助用电机82a发生了故障的情况下，通过使用再生协调制动器和驻车制动器82c，也能够更可靠地在停车位置停止，因此，能够进行更安全的自动驾驶。
接着，与第一实施方式同样地参照图5，说明第二实施方式的其它行驶控制例子。第一实施方式中，说明了本车辆M1超车或减速。在第二实施方式中，车辆控制方针补偿范围运算单元69预先将横加速度限制为小，使得可以仅通过齿条辅助用电机80b进行转向，即，即使转向反作用力生成用电机80a发生故障也不会扩展到外部。由此，即使实际上转向反作用力生成用电机80a发生故障，驾驶行动计划及车辆控制方针也不改变，因此，本车辆不会抛锚或紧急停车，能够进行超车。即，即使实际上转向反作用力生成用电机80a发生故障，也能够进行保证一定时间安全性的自动驾驶。
接着，参照图6所示的流程图，说明车辆控制装置2的一动作例子。但是，步骤S201～步骤S210、步骤S214的动作分别与图5的步骤S101～110、步骤S112的动作相同，因此，省略详细的说明，仅说明与图5不同的动作例子。
在步骤S211中，车辆控制方针补偿范围运算单元69运算在具有冗长结构的执行器之中的、一个执行器上产生了异常的情况下能够保证安全性的车辆控制方针的补偿范围。
在步骤S212中，目标值限制单元70基于步骤S211的运算结果(车速目标值及转向目标值)，限制车辆控制方针。
在步骤S213中，车辆控制单元68基于在步骤S212中限制的车辆控制方针，控制各种执行器。
如以上说明，根据第二实施方式的车辆控制装置2，获得以下的作用效果。
车辆控制装置2决定预先设定的至目的地位置的行驶路线，基于本车辆的行驶状态或周边的行驶环境，决定与行驶路线对应的驾驶行动计划。车辆控制装置1运算驾驶行动计划的补偿范围，使得即使在具有冗长结构的一个执行器驱动能力或制动能力降低的状态下也能够行驶，并限制驾驶行动计划。进而，车辆控制装置2运算在具有冗长结构的执行器之中的、一个执行器上产生了异常的情况下能够保证安全性的车辆控制方针的补偿范围(车速目标值或转向目标值)，基于运算结果限制车辆控制方针。由此，即使一个执行器的驱动能力或制动能力降低，驾驶行动计划及车辆控制方针也不改变，因此，本车辆不会抛锚或紧急停车，能够进行保证一定时间安全性的自动驾驶。
如上述，记载了本发明的实施方式，但不应理解为构成本公开的一部分的论述及附图是限定本发明的内容。根据本公开，本领域技术人员认可各种代替实施方式、实施例及运用技术。例如，在限制了驾驶行动计划的状态下未到达目的地的情况下，也可以行驶至能够行驶的安全的场所。由此，在不能到达目的地的状况下，能够退避行驶到安全的场所，能够提高自动驾驶的安全性。
另外，在本实施方式中，限制了驾驶行动计划或车辆控制方针，但也可以限制行驶路线。例如，也可以使用地图数据库30中注册的路面坡度(下坡)的信息，限制行驶路线，使得不通过具有再生协调制动器的最大量等超过各种执行器的补偿性能的路面坡度的路线。由此，与限制了驾驶行动计划或车辆控制方针的情况同样，即使一个执行器发生故障，本车辆也不会抛锚或紧急停车，能够进行保证了一定时间保证安全性的自动驾驶。
标号说明
41、42 摄像头
43 全景摄像头
44～47 激光测距仪
51 车速传感器
52 蓄电池传感器
53 横向加速度传感器
54 前后加速度传感器
60 行驶控制单元
65 驾驶行动计划补偿范围运算单元
69 车辆控制方针补偿范围运算单元
80 转向执行器
82 制动执行器

Claims (8)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
周边信息探测单元，其探测车辆的周边信息；
行驶状态探测单元，其探测所述车辆的行驶状态；
行驶控制单元，其基于由所述周边信息探测单元探测到的所述周边信息、由所述行驶状态探测单元探测到的所述行驶状态、预先设定的至目的地为止的上位行动计划、以及为了实现所述上位行动计划而控制车速目标值及转向目标值中的至少一个的下位行动计划，控制所述车辆的自动行驶；
执行器单元，其具有冗长结构，被用于所述车辆的自动行驶；
上位行动计划补偿范围运算单元，其运算所述上位行动计划的补偿范围，以在一个所述执行器单元的能力降低的状态下能够行驶；以及
上位行动计划限制单元，其在由所述上位行动计划补偿范围运算单元运算出的所述补偿范围内限制所述上位行动计划。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述上位行动计划补偿范围运算单元运算所述上位行动计划的补偿范围，以在一个所述执行器单元发生了故障的状态下能够行驶。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，还包括：
下位行动计划补偿范围运算单元，其运算所述下位行动计划的补偿范围，以在一个所述执行器单元的能力降低的状态下能够行驶；以及
下位行动计划限制单元，其在由所述上位行动计划补偿范围运算单元运算出的所述补偿范围内限制所述下位行动计划。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述执行器单元是制动执行器。
5.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述执行器单元是转向执行器。
6.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述制动执行器包括摩擦制动器、再生协调制动器和驻车制动器作为所述冗长结构。
7.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述转向执行器包括转向电机和齿条电机作为所述冗长结构。
8.一种车辆控制方法，其特征在于，
基于车辆的周边信息、所述车辆的行驶状态、预先设定的至目的地为止的上位行动计划、以及为了实现所述上位行动计划而控制车速目标值及转向目标值中的至少一个的下位行动计划，控制所述车辆的自动行驶，
具有冗长结构，运算所述上位行动计划的补偿范围，以在用于所述车辆的自动行驶的执行器单元中的、一个所述执行器单元的能力降低的状态下能够行驶，
在运算出的所述补偿范围内限制所述上位行动计划。
CN201580080624.1A 2015-06-03 2015-06-03 车辆控制装置及车辆控制方法 Active CN107614349B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2015/065982 WO2016194157A1 (ja) 2015-06-03 2015-06-03 車両制御装置及び車両制御方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107614349A true CN107614349A (zh) 2018-01-19
CN107614349B CN107614349B (zh) 2018-10-09

Family

ID=57440364

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201580080624.1A Active CN107614349B (zh) 2015-06-03 2015-06-03 车辆控制装置及车辆控制方法

Country Status (10)

Country Link
US (1) US20180162390A1 (zh)
EP (1) EP3305620B1 (zh)
JP (1) JP6536852B2 (zh)
KR (2) KR20180008726A (zh)
CN (1) CN107614349B (zh)
BR (1) BR112017026089B1 (zh)
CA (1) CA2988074C (zh)
MX (1) MX369190B (zh)
RU (1) RU2668138C1 (zh)
WO (1) WO2016194157A1 (zh)

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE112016007059T5 (de) * 2016-07-12 2019-03-28 Honda Motor Co., Ltd. Fahrassistenzvorrichtung
US10407035B1 (en) * 2016-08-03 2019-09-10 Apple Inc. Integrated chassis control
WO2018154862A1 (ja) * 2017-02-23 2018-08-30 本田技研工業株式会社 車両用制御システムおよび制御方法
JP2018144686A (ja) * 2017-03-07 2018-09-20 オムロン株式会社 搭乗者支援装置、方法及びプログラム
US11009874B2 (en) * 2017-09-14 2021-05-18 Uatc, Llc Fault-tolerant control of an autonomous vehicle with multiple control lanes
US10569784B2 (en) 2017-09-28 2020-02-25 Waymo Llc Detecting and responding to propulsion and steering system errors for autonomous vehicles
JP6788634B2 (ja) * 2018-06-21 2020-11-25 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 自動運転支援システム
CN112351931B (zh) * 2018-06-25 2023-02-28 沃尔沃卡车集团 用于车辆的转向组件
JP7074193B2 (ja) * 2018-07-16 2022-05-25 日産自動車株式会社 運転支援車両の制御方法及び制御システム
DE102018219665A1 (de) * 2018-11-16 2020-05-20 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren und Steuereinheit zum Betreiben eines autonomen Fahrzeugs
JP7381608B2 (ja) * 2019-05-17 2023-11-15 ボルボトラックコーポレーション 自律車両を動作させる方法
WO2021213618A1 (en) * 2020-04-20 2021-10-28 Thyssenkrupp Presta Ag Degradation concept for a steer-by-wire steering system
JP6936380B1 (ja) * 2020-12-28 2021-09-15 本田技研工業株式会社 車両制御システム、および車両制御方法
CN112519802A (zh) * 2021-01-05 2021-03-19 蔚来汽车科技(安徽)有限公司 车辆控制方法和系统、车辆以及存储介质
CN112874502B (zh) * 2021-03-01 2022-07-12 南京航空航天大学 一种智能交通环境下的线控底盘信息物理系统及控制方法
CN114084157B (zh) * 2021-11-10 2024-05-14 国汽智控(北京)科技有限公司 基于车用冗余可靠模块的配置方法、装置、设备及介质
CN114940183B (zh) * 2022-05-27 2024-05-07 重庆长安汽车股份有限公司 一种满足自动驾驶分布式动力备份控制系统及车辆
CN114802168B (zh) * 2022-06-08 2023-04-25 中国第一汽车股份有限公司 驻车制动控制系统及方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003063373A (ja) * 2001-08-27 2003-03-05 Toyota Motor Corp 車両の自動退避装置
JP2008120265A (ja) * 2006-11-13 2008-05-29 Jtekt Corp 電動パワーステアリング装置
JP2011240816A (ja) * 2010-05-18 2011-12-01 Denso Corp 自律走行制御装置
CN102765386A (zh) * 2011-05-05 2012-11-07 通用汽车环球科技运作有限责任公司 利用差动制动的车道居中故障安全控制
CN104512411A (zh) * 2013-09-26 2015-04-15 株式会社电装 车辆控制系统及图像传感器

Family Cites Families (42)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4419114B2 (ja) * 2000-11-14 2010-02-24 株式会社ジェイテクト 車両用操舵装置
US20040108769A1 (en) * 2002-12-05 2004-06-10 Marathe Sameer S. Automatic secondary brake application
DE102004008894A1 (de) * 2004-02-24 2005-09-08 Robert Bosch Gmbh Sicherheitssystem für ein Fortbewegungsmittel sowie hierauf bezogenes Verfahren
EP2177413B1 (en) * 2004-07-15 2015-02-25 Hitachi, Ltd. Vehicle control system
DE102005050310A1 (de) * 2004-10-22 2006-06-08 Irobot Corp., Burlington Systeme und Verfahren zum Steuern eines Fahrzeuges
DE102007040539B4 (de) * 2006-09-04 2014-03-27 Denso Corporation Fahrzeugsteuersystem
JP4525670B2 (ja) * 2006-11-20 2010-08-18 トヨタ自動車株式会社 走行制御計画生成システム
JP5029219B2 (ja) * 2007-08-27 2012-09-19 トヨタ自動車株式会社 走行計画生成装置
US8155853B2 (en) * 2008-06-26 2012-04-10 GM Global Technology Operations LLC Mechanical time dilation algorithm for collision avoidance system
US8319623B2 (en) * 2009-01-23 2012-11-27 Mgm Brakes Brake monitoring system and method
US20100228427A1 (en) * 2009-03-05 2010-09-09 Massachusetts Institute Of Technology Predictive semi-autonomous vehicle navigation system
KR101094912B1 (ko) * 2009-11-09 2011-12-16 기아자동차주식회사 통합 페일 세이프 제어부를 가지는 자동차의 차체 제어 장치
JP5696444B2 (ja) * 2009-12-24 2015-04-08 日産自動車株式会社 走行制御装置
DE102010007899B4 (de) * 2010-02-13 2014-05-28 Audi Ag Kraftfahrzeug mit einem Längsführungssystem mit STOP- & GO-Funktion und einer automatisch einlegbaren Parkbremse
JP2011210095A (ja) * 2010-03-30 2011-10-20 Toyota Motor Corp 運転支援装置
EP2388756B1 (en) * 2010-05-17 2019-01-09 Volvo Car Corporation Forward collision risk reduction
US9315178B1 (en) * 2012-04-13 2016-04-19 Google Inc. Model checking for autonomous vehicles
DE102012111991A1 (de) * 2012-11-20 2014-05-22 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren für eine Fahrerassistenzanwendung
DE102013103372A1 (de) * 2012-12-17 2014-06-18 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum automatisierten Führen eines Fahrzeugs bei unzureichenden Umfeldinformationen
BR112015020500A2 (pt) * 2013-02-26 2017-07-18 Polaris Inc métodos para facilitar o uso de um veículo, medidor para um veículo fora de estrada, sistema interativo para o uso em conexão com o uso de veículos de passeio, e, aplicativo incorporado em uma mídia legível por computador
DE102013204893A1 (de) * 2013-03-20 2014-09-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren und System zur Vermeidung einer Kollision im Zusammenhang mit Fahrzeugen
DE102013007857B4 (de) * 2013-05-08 2022-02-03 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Bremssystems beim vollautomatischen Fahren und Kraftfahrzeug
DE102013213171A1 (de) * 2013-07-04 2015-01-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs in einem automatisierten Fahrbetrieb
US9099006B2 (en) * 2013-08-22 2015-08-04 GM Global Technology Operations LLC Context-aware threat response arbitration
JP6070486B2 (ja) * 2013-08-30 2017-02-01 マツダ株式会社 車両用制動装置
DE102013218401A1 (de) * 2013-09-13 2015-03-19 Robert Bosch Gmbh Fahrassistenzsystem mit gesteigerter Ausfallsicherheit und Verfügbarkeit
US9260092B1 (en) * 2013-09-27 2016-02-16 Google Inc. Methods and systems for steering-based oscillatory vehicle braking
DE102013017688B4 (de) * 2013-10-24 2015-03-19 Audi Ag Kraftfahrzeug
DE102014013173A1 (de) * 2014-09-04 2015-04-02 Daimler Ag Verfahren zum zumindest teilautonomen Betrieb eines Fahrzeugs und Fahrerassistenzsystem
EP3230140B1 (en) * 2014-12-10 2021-06-09 Gogoro Inc. Systems and methods of adaptive regenerative braking and collision avoidance for electrically powered vehicles
CN115871715A (zh) * 2014-12-12 2023-03-31 索尼公司 自动驾驶控制设备以及自动驾驶控制方法和程序
DE102015104860A1 (de) * 2015-03-30 2016-10-06 Robert Bosch Automotive Steering Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems und Lenksystem
EP3090907B1 (en) * 2015-05-05 2020-08-12 Volvo Car Corporation Secondary steering system unit, secondary steering system, vehicle and a method for secondary steering
US9481393B1 (en) * 2015-12-22 2016-11-01 Uber Technologies, Inc. Integrated clutch steering system
US10876845B2 (en) * 2016-06-29 2020-12-29 Intel Corporation Personalized smart navigation for motor vehicles
US9975573B2 (en) * 2016-07-29 2018-05-22 Ford Global Technologies, Llc Enhanced steering operation
KR101777329B1 (ko) * 2016-08-10 2017-09-11 엘지전자 주식회사 차량용 회생 제동 제어 장치
US9981686B2 (en) * 2016-08-31 2018-05-29 Ford Global Technologies, Llc Creep assist for steering management
JP6532167B2 (ja) * 2016-09-14 2019-06-19 日立建機株式会社 電気駆動鉱山車両及びそのブレーキ操作ガイド方法
DE102016221444A1 (de) * 2016-11-02 2018-05-03 Robert Bosch Gmbh Elektronisch schlupfregelbare Bremsanlage
JP6855832B2 (ja) * 2017-02-21 2021-04-07 トヨタ自動車株式会社 車両の駆動システム
JP6848794B2 (ja) * 2017-09-29 2021-03-24 トヨタ自動車株式会社 衝突回避支援装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003063373A (ja) * 2001-08-27 2003-03-05 Toyota Motor Corp 車両の自動退避装置
JP2008120265A (ja) * 2006-11-13 2008-05-29 Jtekt Corp 電動パワーステアリング装置
JP2011240816A (ja) * 2010-05-18 2011-12-01 Denso Corp 自律走行制御装置
CN102765386A (zh) * 2011-05-05 2012-11-07 通用汽车环球科技运作有限责任公司 利用差动制动的车道居中故障安全控制
CN104512411A (zh) * 2013-09-26 2015-04-15 株式会社电装 车辆控制系统及图像传感器

Also Published As

Publication number Publication date
BR112017026089A2 (zh) 2018-08-21
KR20180008726A (ko) 2018-01-24
JP6536852B2 (ja) 2019-07-03
CA2988074C (en) 2018-06-19
MX369190B (es) 2019-10-31
JPWO2016194157A1 (ja) 2018-03-29
EP3305620B1 (en) 2019-08-07
CA2988074A1 (en) 2016-12-08
KR20190018053A (ko) 2019-02-20
EP3305620A4 (en) 2018-06-20
MX2017015336A (es) 2018-04-11
WO2016194157A1 (ja) 2016-12-08
CN107614349B (zh) 2018-10-09
RU2668138C1 (ru) 2018-09-26
US20180162390A1 (en) 2018-06-14
EP3305620A1 (en) 2018-04-11
BR112017026089B1 (pt) 2022-10-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107614349B (zh) 车辆控制装置及车辆控制方法
CN110949388B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
JP6760977B2 (ja) 車両制御システム
JP6353525B2 (ja) ホスト車両の速度を制御する方法、及び、ホスト車両の速度を制御するためのシステム
CN109421710A (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
JP2019119296A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、プログラム、および情報取得装置
JP6710710B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP2019160032A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US11327491B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
CN111201170A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及程序
CN110580039A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
US11634139B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
US11054832B2 (en) Vehicle control device for setting vehicle offset spacing
JP2019131077A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP2019159427A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP6959891B2 (ja) 衝突軽減装置
JP2019147487A (ja) 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
JP2022096236A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
CN112141097A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
JP7256168B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
WO2022144974A1 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
JP7450436B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP7132190B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP7223730B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP7483419B2 (ja) 走行支援方法及び走行支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant