CN114084157B - 基于车用冗余可靠模块的配置方法、装置、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于车用冗余可靠模块的配置方法、装置、设备及介质，其中方法包括：通过配置工具对工程项目中的待配置节点进行冗余监测点配置，配置得到各个冗余监测节点对应的冗余监测项配置参数；通过所述配置工具根据所述冗余监测项配置参数生成第一配置文件，将所述第一配置文件经过开发环境翻译后，得到对应的第二配置文件和第三配置文件；通过配置工具根据所述第一配置文件对工程项目进行功能节点配置，配置得到对应的功能节点。本发明通过配置工具实现对车用冗余可靠模块的冗余检测项和功能节点的配置，有效降低车用冗余可靠模块配置所需的代码开发量，并且配置自由度高，提高配置的灵活性和功能扩展性。
Description
技术领域
本发明涉及汽车电子控制技术领域，尤其是涉及一种基于车用冗余可靠模块的配置方法、装置、设备及介质。
背景技术
车辆驾驶控制系统在确保车辆行驶安全、可靠方面起着决定性作用，尤其是包括智能驾驶系统在内的关键控制系统，这些系统在保障自身的正常运行时，必须考虑其冗余控制以保障在单一控制系统故障情况下，冗余控制系统生效，来保障车辆和驾乘人员的安全。
但是，在对现有技术的研究与实践的过程中，本发明的发明人发现，现有技术对于车辆冗余模块的配置方式存在代码开发量大且功能扩展性差的缺陷，以及配置过多冗余监测项导致任务运行缓慢或者占用资源过大的问题，这些缺点可能造成成本和网络负载的增加，甚至进一步影响车辆行驶的安全。因此，亟需一种能够客服上述技术缺陷的车用冗余可靠模块的配置方法。
发明内容
本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种基于车用冗余可靠模块的配置方法、装置、设备及介质，能够解决现有技术中冗余可靠模块配置过程中代码开发量大且功能扩展性差的问题。
为解决上述问题，本申请实施例的第一方面提供了一种基于车用冗余可靠模块的配置方法，至少包括如下步骤：
通过配置工具对工程项目中的待配置节点进行冗余监测点配置，配置得到各个冗余监测节点对应的冗余监测项配置参数；其中，所述冗余监测项配置参数至少包括冗余监测点ID、冗余监测点确认逻辑接口、冗余监测点确认逻辑参数、冗余监测点备份切换逻辑接口、冗余监控点备份接口和冗余监控点备份启动动作；
通过所述配置工具根据所述冗余监测项配置参数生成第一配置文件，将所述第一配置文件经过开发环境翻译后，得到对应的第二配置文件和第三配置文件；
通过配置工具根据所述第一配置文件对工程项目进行功能节点配置，配置得到对应的功能节点；其中，所述功能节点至少包括AUTOSAR CP应用层任务节点、AUTOSAR AP节点、ROS2节点和功能集中的一个。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述通过所述配置工具根据所述冗余监测项配置参数生成第一配置文件，将所述第一配置文件经过开发环境翻译后，得到对应的第二配置文件和第三配置文件步骤之后，还包括：
根据所述第一配置文件、第二配置文件和第三配置文件将所述各个冗余监测节点配置至冗余可靠模块；其中，对冗余可靠模块配置其最大支持冗余监测点数目。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述冗余监测点确认逻辑接口的配置参数至少包括故障条件、统计模式、统计间隔、故障成熟条件和故障退出条件中的一个。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述工程项目中的待配置节点包括传感器输入节点、软件应用节点、通信通道和通信实例。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述通过所述配置工具根据所述冗余监测项配置参数生成第一配置文件，将所述第一配置文件经过开发环境翻译后，得到对应的第二配置文件和第三配置文件步骤之后，还包括：
在冗余可靠模块运行时，对根据所述第三配置文件配置的冗余实例进行逐项监测。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述通过配置工具根据所述第一配置文件对工程项目进行功能节点配置，还包括：
通过配置工具对所述工程项目配置需要启动的冗余监测节点、启动时间、启动顺序和启动关系。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述通过配置工具根据所述第一配置文件对工程项目进行功能节点配置，配置得到对应的功能节点步骤之后，还包括：
在需要备份配置的功能节点的配置文件中配置两个相同的节点架构，并以心跳形式对所述两个相同的节点结构进行信息交互和相互监控。
本申请实施例的第二方面提供了一种基于车用冗余可靠模块的配置装置，包括：
冗余监测项配置模块，用于通过配置工具对工程项目中的待配置节点进行冗余监测点配置，配置得到各个冗余监测节点对应的冗余监测项配置参数；其中，所述冗余监测项配置参数至少包括冗余监测点ID、冗余监测点确认逻辑接口、冗余监测点确认逻辑参数、冗余监测点备份切换逻辑接口、冗余监控点备份接口和冗余监控点备份启动动作；
配置文件模块，仅用于通过所述配置工具根据所述冗余监测项配置参数生成第一配置文件，将所述第一配置文件经过开发环境翻译后，得到对应的第二配置文件和第三配置文件；
功能节点配置模块，用于通过配置工具根据所述第一配置文件对工程项目进行功能节点配置，配置得到对应的功能节点；其中，所述功能节点至少包括AUTOSAR CP应用层任务节点、AUTOSAR AP节点、ROS2节点和功能集中的一个。
本申请实施例的第三方面还提出了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的基于车用冗余可靠模块的配置方法的步骤。
本申请实施例的第四方面还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的基于车用冗余可靠模块的配置方法的步骤。
实施本发明实施例，具有如下有益效果：
本发明实施例提供的一种基于车用冗余可靠模块的配置方法、装置、设备及介质，所述方法包括：通过配置工具对工程项目中的待配置节点进行冗余监测点配置，配置得到各个冗余监测节点对应的冗余监测项配置参数；其中，所述冗余监测项配置参数至少包括冗余监测点ID、冗余监测点确认逻辑接口、冗余监测点确认逻辑参数、冗余监测点备份切换逻辑接口、冗余监控点备份接口和冗余监控点备份启动动作；通过所述配置工具根据所述冗余监测项配置参数生成第一配置文件，将所述第一配置文件经过开发环境翻译后，得到对应的第二配置文件和第三配置文件；通过配置工具根据所述第一配置文件对工程项目进行功能节点配置，配置得到对应的功能节点；其中，所述功能节点至少包括AUTOSAR CP应用层任务节点、AUTOSAR AP节点、ROS2节点和功能集中的一个。本发明实施例提出一种基于车用冗余可靠模块的配置方法，能够通过配置工具实现对车用冗余可靠模块的冗余检测项和功能节点的配置，有效降低车用冗余可靠模块配置所需的代码开发量，解决配置过多冗余监测项导致任务运行缓慢或者占用资源过大的问题，降低成本和网络负载，避免车辆行驶安全性受影响，并且配置自由度高，提高配置的灵活性和功能扩展性。
附图说明
图1为本申请一实施例的基于车用冗余可靠模块的配置方法的流程示意图；
图2为本申请一实施例的基于车用冗余可靠模块的配置装置的结构示意框图；
图3为本申请一实施例的计算机设备的结构示意框图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
首先介绍本发明可以提供的应用场景，如提供一种基于车用冗余可靠模块的配置方法、装置、设备及介质，能够通过配置工具实现对车用冗余可靠模块的冗余检测项和功能节点的配置，有效降低车用冗余可靠模块配置所需的代码开发量，且提高模块配置的拓展性，解决配置过多冗余监测项导致任务运行缓慢或者占用资源过大的问题。
本发明第一实施例：
请参阅图1。
如图1所示，本实施例提供了一种基于车用冗余可靠模块的配置方法，至少包括如下步骤：
S1、通过配置工具对工程项目中的待配置节点进行冗余监测点配置，配置得到各个冗余监测节点对应的冗余监测项配置参数；其中，所述冗余监测项配置参数至少包括冗余监测点ID、冗余监测点确认逻辑接口、冗余监测点确认逻辑参数、冗余监测点备份切换逻辑接口、冗余监控点备份接口和冗余监控点备份启动动作；
S2、通过所述配置工具根据所述冗余监测项配置参数生成第一配置文件，将所述第一配置文件经过开发环境翻译后，得到对应的第二配置文件和第三配置文件；
S3、通过配置工具根据所述第一配置文件对工程项目进行功能节点配置，配置得到对应的功能节点；其中，所述功能节点至少包括AUTOSAR CP应用层任务节点、AUTOSAR AP节点、ROS2节点和功能集中的一个。
在现有技术中，现有技术对于车辆冗余模块的配置方式存在代码开发量大且功能扩展性差的缺陷，以及配置过多冗余监测项导致任务运行缓慢或者占用资源过大的问题，这些缺点可能造成成本和网络负载的增加，甚至进一步影响车辆行驶的安全。而本实施例为了解决上述技术问题，提出一种基于车用冗余可靠模块的配置方法，能够通过配置工具实现对车用冗余可靠模块的冗余检测项和功能节点的配置，有效降低车用冗余可靠模块配置所需的代码开发量，解决配置过多冗余监测项导致任务运行缓慢或者占用资源过大的问题，降低成本和网络负载，避免车辆行驶安全性受影响，并且配置自由度高，提高配置的灵活性和功能扩展性。
对于步骤S1，在每个工程项目配置时，首先使用配置工具对需要监测或者需要具备冗余备份能力的节点进行配置，这些节点包括传感器输入、软件应用(ROS节点，AP节点或者应用层任务)和通信通道或通信实例等。完成冗余监测点配置，配置得到各个冗余监测节点对应的冗余监测项配置参数；其中，所述冗余监测项配置参数至少包括对于监测节点的配置项生成的配置参数中应包含以下属性：冗余监控点ID(由项目统一确定)、冗余监控点确认逻辑接口、冗余监控点确认逻辑参数、冗余监控点备份启用切换逻辑接口、冗余监控点备份启动动作。
对于步骤S2，通过所述配置工具根据所述冗余监测项配置参数生成第一配置文件(HA_Config.xml文件)，经过开发环境翻译之后产生对应冗余配置项的第二配置文件(HA_Confi.c)和第三配置文件(HA_Confi.h文件，最终将第一配置文件、第二配置文件和第三配置文件接入车用冗余可靠模块组件中。
对于步骤S3，通过配置工具根据所述第一配置文件对工程项目进行功能节点配置，配置得到对应的功能节点，从而完成对工程项目的功能节点配置；此处的功能节点可能有以下几种类型：AUTOSAR CP应用层任务、AUTOSAR AP节点、ROS2节点、其它功能集或服务集。
在优选的实施例中，所述通过所述配置工具根据所述冗余监测项配置参数生成第一配置文件，将所述第一配置文件经过开发环境翻译后，得到对应的第二配置文件和第三配置文件步骤S2之后，还包括：
根据所述第一配置文件、第二配置文件和第三配置文件将所述各个冗余监测节点配置至冗余可靠模块；其中，对冗余可靠模块配置其最大支持冗余监测点数目。
在具体的实施例中，在步骤S2之后，还包括通过配置工具将步骤S2中配置的第一配置文件、第二配置文件和第三配置文件接入至冗余可靠模块，从而根据第一配置文件、第二配置文件和第三配置文件将各个冗余监测节点配置至冗余可靠模块。同时，针对冗余可靠管理器，应配置其最大支持冗余监测项数目，防止因为配置过多冗余监测项导致任务运行缓慢或者占用资源过大的问题。
在优选的实施例中，所述冗余监测点确认逻辑接口的配置参数至少包括故障条件、统计模式、统计间隔、故障成熟条件和故障退出条件中的一个。
在具体的实施例中，针对冗余监测点的确认逻辑接口需配置以下参数：故障条件(特定接口获取)、统计模式(时间或次数)、统计间隔、故障成熟条件(特定长度时间或者统计次数)、故障退出条件(特定长度时间或者统计次数)、错误条件、定时模式、计数模式、统计间隔。
在优选的实施例中，所述工程项目中的待配置节点包括传感器输入节点、软件应用节点、通信通道和通信实例。
在具体的实施例中，使用配置工具对需要监测或者需要具备冗余备份能力的节点进行配置，这些节点包括传感器输入、软件应用(ROS节点，AP节点或者应用层任务)和通信通道或通信实例等。
在优选的实施例中，所述通过所述配置工具根据所述冗余监测项配置参数生成第一配置文件，将所述第一配置文件经过开发环境翻译后，得到对应的第二配置文件和第三配置文件步骤之后，还包括：
在冗余可靠模块运行时，对根据所述第三配置文件配置的冗余实例进行逐项监测。
在具体的实施例中，步骤S2配置工具根据配置项生成HA_Config.xml文件，经过开发环境翻译之后产生对应冗余配置项的HA_Confi.c和HA_Confi.h文件。在冗余可靠模块运行时需要包含HA_Config.h根据配置的冗余实例逐项进行监测。
在优选的实施例中，所述通过配置工具根据所述第一配置文件对工程项目进行功能节点配置，还包括：
通过配置工具对所述工程项目配置需要启动的冗余监测节点、启动时间、启动顺序和启动关系。
在具体的实施例中，步骤S3中的过配置工具根据所述第一配置文件对工程项目进行功能节点配置，还包括对工程进行配置时，需要配置需要启动的节点、启动时间及顺序、启动依赖关系等。
在优选的实施例中，所述通过配置工具根据所述第一配置文件对工程项目进行功能节点配置，配置得到对应的功能节点步骤之后，还包括：
在需要备份配置的功能节点的配置文件中配置两个相同的节点架构，并以心跳形式对所述两个相同的节点结构进行信息交互和相互监控。
在具体的实施例中，步骤S3之后，还包括对功能节点进行备份，冗余可靠相关(安全相关)的功能节点为了保证其工作可靠性，需具备备份配置能力，即针对同一个功能，配置文件中直接配置两个相同的节点框架(Master Node和Slave Node，且二者之间以心跳(HeartBeat)的形式进行信息交互并实现相互监控。
具体的，在配置工具中配置节点时，应指定是否需要备份节点；对于需要备份的节点，则需要额外的配置项对Master Node和Salve Node的通信形式及内容进行配置目前Master Node和Slave Node之间心跳帧携带数据使用AliveCounter的形式(以特定规律进行数据累加)，简单实现信息交互和相互监控。
本实施例提供的一种基于车用冗余可靠模块的配置方法，包括：通过配置工具对工程项目中的待配置节点进行冗余监测点配置，配置得到各个冗余监测节点对应的冗余监测项配置参数；其中，所述冗余监测项配置参数至少包括冗余监测点ID、冗余监测点确认逻辑接口、冗余监测点确认逻辑参数、冗余监测点备份切换逻辑接口、冗余监控点备份接口和冗余监控点备份启动动作；通过所述配置工具根据所述冗余监测项配置参数生成第一配置文件，将所述第一配置文件经过开发环境翻译后，得到对应的第二配置文件和第三配置文件；通过配置工具根据所述第一配置文件对工程项目进行功能节点配置，配置得到对应的功能节点；其中，所述功能节点至少包括AUTOSAR CP应用层任务节点、AUTOSAR AP节点、ROS2节点和功能集中的一个。本实施例通过提出一种基于车用冗余可靠模块的配置方法，能够通过配置工具实现对车用冗余可靠模块的冗余检测项和功能节点的配置，有效降低车用冗余可靠模块配置所需的代码开发量，解决配置过多冗余监测项导致任务运行缓慢或者占用资源过大的问题，降低成本和网络负载，避免车辆行驶安全性受影响，并且配置自由度高，提高配置的灵活性和功能扩展性。
本发明第二实施例：
请参阅图2。
如图2所示，本实施例提供了一种基于车用冗余可靠模块的配置装置，包括：
冗余监测项配置模块100，用于通过配置工具对工程项目中的待配置节点进行冗余监测点配置，配置得到各个冗余监测节点对应的冗余监测项配置参数；其中，所述冗余监测项配置参数至少包括冗余监测点ID、冗余监测点确认逻辑接口、冗余监测点确认逻辑参数、冗余监测点备份切换逻辑接口、冗余监控点备份接口和冗余监控点备份启动动作；
对冗余监测项配置模块100，在每个工程项目配置时，首先使用配置工具对需要监测或者需要具备冗余备份能力的节点进行配置，这些节点包括传感器输入、软件应用(ROS节点，AP节点或者应用层任务)和通信通道或通信实例等。完成冗余监测点配置，配置得到各个冗余监测节点对应的冗余监测项配置参数；其中，所述冗余监测项配置参数至少包括对于监测节点的配置项生成的配置参数中应包含以下属性：冗余监控点ID(由项目统一确定)、冗余监控点确认逻辑接口、冗余监控点确认逻辑参数、冗余监控点备份启用切换逻辑接口、冗余监控点备份启动动作。
配置文件模块200，仅用于通过所述配置工具根据所述冗余监测项配置参数生成第一配置文件，将所述第一配置文件经过开发环境翻译后，得到对应的第二配置文件和第三配置文件；
对于配置文件模块200，通过所述配置工具根据所述冗余监测项配置参数生成第一配置文件(HA_Config.xml文件)，经过开发环境翻译之后产生对应冗余配置项的第二配置文件(HA_Confi.c)和第三配置文件(HA_Confi.h文件，最终将第一配置文件、第二配置文件和第三配置文件接入车用冗余可靠模块组件中。
功能节点配置模块300，用于通过配置工具根据所述第一配置文件对工程项目进行功能节点配置，配置得到对应的功能节点；其中，所述功能节点至少包括AUTOSAR CP应用层任务节点、AUTOSAR AP节点、ROS2节点和功能集中的一个。
对于功能节点配置模块300，通过配置工具根据所述第一配置文件对工程项目进行功能节点配置，配置得到对应的功能节点，从而完成对工程项目的功能节点配置；此处的功能节点可能有以下几种类型：AUTOSAR CP应用层任务、AUTOSAR AP节点、ROS2节点、其它功能集或服务集。
本实施例通过配置工具对工程项目中的待配置节点进行冗余监测点配置，配置得到各个冗余监测节点对应的冗余监测项配置参数；其中，所述冗余监测项配置参数至少包括冗余监测点ID、冗余监测点确认逻辑接口、冗余监测点确认逻辑参数、冗余监测点备份切换逻辑接口、冗余监控点备份接口和冗余监控点备份启动动作；通过所述配置工具根据所述冗余监测项配置参数生成第一配置文件，将所述第一配置文件经过开发环境翻译后，得到对应的第二配置文件和第三配置文件；通过配置工具根据所述第一配置文件对工程项目进行功能节点配置，配置得到对应的功能节点；其中，所述功能节点至少包括AUTOSAR CP应用层任务节点、AUTOSAR AP节点、ROS2节点和功能集中的一个。本实施例通过提出一种基于车用冗余可靠模块的配置方法，能够通过配置工具实现对车用冗余可靠模块的冗余检测项和功能节点的配置，有效降低车用冗余可靠模块配置所需的代码开发量，解决配置过多冗余监测项导致任务运行缓慢或者占用资源过大的问题，降低成本和网络负载，避免车辆行驶安全性受影响，并且配置自由度高，提高配置的灵活性和功能扩展性。
参照图3，本申请实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于储存基于车用冗余可靠模块的配置方法等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于车用冗余可靠模块的配置方法。所述基于车用冗余可靠模块的配置方法，包括：通过配置工具对工程项目中的待配置节点进行冗余监测点配置，配置得到各个冗余监测节点对应的冗余监测项配置参数；其中，所述冗余监测项配置参数至少包括冗余监测点ID、冗余监测点确认逻辑接口、冗余监测点确认逻辑参数、冗余监测点备份切换逻辑接口、冗余监控点备份接口和冗余监控点备份启动动作；通过所述配置工具根据所述冗余监测项配置参数生成第一配置文件，将所述第一配置文件经过开发环境翻译后，得到对应的第二配置文件和第三配置文件；通过配置工具根据所述第一配置文件对工程项目进行功能节点配置，配置得到对应的功能节点；其中，所述功能节点至少包括AUTOSAR CP应用层任务节点、AUTOSAR AP节点、ROS2节点和功能集中的一个。
本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现一种基于车用冗余可靠模块的配置方法，包括步骤：通过配置工具对工程项目中的待配置节点进行冗余监测点配置，配置得到各个冗余监测节点对应的冗余监测项配置参数；其中，所述冗余监测项配置参数至少包括冗余监测点ID、冗余监测点确认逻辑接口、冗余监测点确认逻辑参数、冗余监测点备份切换逻辑接口、冗余监控点备份接口和冗余监控点备份启动动作；通过所述配置工具根据所述冗余监测项配置参数生成第一配置文件，将所述第一配置文件经过开发环境翻译后，得到对应的第二配置文件和第三配置文件；通过配置工具根据所述第一配置文件对工程项目进行功能节点配置，配置得到对应的功能节点；其中，所述功能节点至少包括AUTOSAR CP应用层任务节点、AUTOSAR AP节点、ROS2节点和功能集中的一个。
上述执行的基于车用冗余可靠模块的配置方法，通过提出一种基于车用冗余可靠模块的配置方法，能够通过配置工具实现对车用冗余可靠模块的冗余检测项和功能节点的配置，有效降低车用冗余可靠模块配置所需的代码开发量，解决配置过多冗余监测项导致任务运行缓慢或者占用资源过大的问题，降低成本和网络负载，避免车辆行驶安全性受影响，并且配置自由度高，提高配置的灵活性和功能扩展性。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述模块的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也视为本发明的保护范围。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双速据率SDRAM(SSRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
Claims (9)
1.一种基于车用冗余可靠模块的配置方法，其特征在于，至少包括如下步骤：
通过配置工具对工程项目中的待配置节点进行冗余监测点配置，配置得到各个冗余监测节点对应的冗余监测项配置参数；其中，所述冗余监测项配置参数至少包括冗余监测点ID、冗余监测点确认逻辑接口、冗余监测点确认逻辑参数、冗余监测点备份切换逻辑接口、冗余监控点备份接口和冗余监控点备份启动动作；
通过所述配置工具根据所述冗余监测项配置参数生成第一配置文件，将所述第一配置文件经过开发环境翻译后，得到对应的第二配置文件和第三配置文件；
通过配置工具根据所述第一配置文件对工程项目进行功能节点配置，配置得到对应的功能节点；其中，所述功能节点至少包括AUTOSAR CP应用层任务节点、AUTOSAR AP节点、ROS2节点和功能集中的一个；
其中，所述冗余监测点确认逻辑接口的配置参数至少包括故障条件、统计模式、统计间隔、故障成熟条件和故障退出条件中的一个。
2.根据权利要求1所述的基于车用冗余可靠模块的配置方法，其特征在于，所述通过所述配置工具根据所述冗余监测项配置参数生成第一配置文件，将所述第一配置文件经过开发环境翻译后，得到对应的第二配置文件和第三配置文件步骤之后，还包括：
根据所述第一配置文件、第二配置文件和第三配置文件将所述各个冗余监测节点配置至冗余可靠模块；其中，对冗余可靠模块配置其最大支持冗余监测点数目。
3.根据权利要求1所述的基于车用冗余可靠模块的配置方法，其特征在于，所述工程项目中的待配置节点包括传感器输入节点、软件应用节点、通信通道和通信实例。
4.根据权利要求1所述的基于车用冗余可靠模块的配置方法，其特征在于，所述通过所述配置工具根据所述冗余监测项配置参数生成第一配置文件，将所述第一配置文件经过开发环境翻译后，得到对应的第二配置文件和第三配置文件步骤之后，还包括：
在冗余可靠模块运行时，对根据所述第三配置文件配置的冗余实例进行逐项监测。
5.根据权利要求4所述的基于车用冗余可靠模块的配置方法，其特征在于，所述通过配置工具根据所述第一配置文件对工程项目进行功能节点配置，还包括：
通过配置工具对所述工程项目配置需要启动的冗余监测节点、启动时间、启动顺序和启动关系。
6.根据权利要求1所述的基于车用冗余可靠模块的配置方法，其特征在于，所述通过配置工具根据所述第一配置文件对工程项目进行功能节点配置，配置得到对应的功能节点步骤之后，还包括：
在需要备份配置的功能节点的配置文件中配置两个相同的节点架构，并以心跳形式对所述两个相同的节点结构进行信息交互和相互监控。
7.一种基于车用冗余可靠模块的配置装置，其特征在于，包括：
冗余监测项配置模块，用于通过配置工具对工程项目中的待配置节点进行冗余监测点配置，配置得到各个冗余监测节点对应的冗余监测项配置参数；其中，所述冗余监测项配置参数至少包括冗余监测点ID、冗余监测点确认逻辑接口、冗余监测点确认逻辑参数、冗余监测点备份切换逻辑接口、冗余监控点备份接口和冗余监控点备份启动动作；
配置文件模块，仅用于通过所述配置工具根据所述冗余监测项配置参数生成第一配置文件，将所述第一配置文件经过开发环境翻译后，得到对应的第二配置文件和第三配置文件；
功能节点配置模块，用于通过配置工具根据所述第一配置文件对工程项目进行功能节点配置，配置得到对应的功能节点；其中，所述功能节点至少包括AUTOSAR CP应用层任务节点、AUTOSAR AP节点、ROS2节点和功能集中的一个；
其中，所述冗余监测点确认逻辑接口的配置参数至少包括故障条件、统计模式、统计间隔、故障成熟条件和故障退出条件中的一个。
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的基于车用冗余可靠模块的配置方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的基于车用冗余可靠模块的配置方法的步骤。
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