CN110580039A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

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Abstract

能基于周边状况和驾驶员的状态来执行更适当的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：障碍物识别部，其识别车辆周边的障碍物；状态识别部，其识别车辆的驾驶员的状态；操作检测部，其检测驾驶员对操作件的操作，操作件接受向驱动力输出装置的驱动操作；制动力控制部，其在障碍物与车辆之间的关系满足规定的条件的情况下，进行使制动装置工作而输出制动力的自动制动控制；中止控制部，其在从自动制动控制开始的规定时间之前到开始为止的期间，检测到通过操作件进行的规定以上的驱动操作的情况下，使自动制动控制中止，在由状态识别部识别为驾驶员的状态是规定的状态的情况下，中止控制部不中止自动制动控制。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
以往，已知有对车辆的驾驶员的驾驶操作进行支援的技术。与此相关联，已知有检测车辆周边的障碍物，在判定为存在与检测到的障碍物碰撞的可能性的情况下使自动制动器工作的自动制动装置(例如，日本特开2009-214764号公报)。当检测到驾驶员的油门操作等制动中止的意向时，该自动制动装置中止自动制动器的工作。
然而，在以往的技术中，在驾驶员识别到障碍物的接近但错误地进行油门操作时，存在非意图地使自动制动器的工作中止或者自动制动器不工作的情况，所以存在不进行适当的驾驶控制的情况。
发明内容
本发明的方案是考虑这样的情形而完成的，其目的之一在于提供能够基于周边状况和驾驶员的状态来执行更适当的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质提出了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：障碍物识别部，其识别车辆周边的障碍物；状态识别部，其识别所述车辆的驾驶员的状态；操作检测部，其检测所述驾驶员对操作件的操作，所述操作件接受对驱动力输出装置进行的驱动操作，所述驱动力输出装置能够输出用于使所述车辆行驶的驱动力；制动力控制部，在由所述障碍物识别部识别到的障碍物与所述车辆之间的关系满足规定的条件的情况下，所述制动力控制部进行使能够输出对所述车辆制动的制动力的制动装置工作而输出所述制动力的自动制动控制；以及中止控制部，在从由所述制动力控制部进行的自动制动控制开始的规定时间之前到开始为止的期间，由所述操作检测部检测到通过所述操作件进行的规定以上的驱动操作的情况下，所述中止控制部使所述制动力控制部中止所述自动制动控制，在由所述状态识别部识别为所述驾驶员的状态是规定的状态的情况下，所述中止控制部不进行所述自动制动控制的中止。
(2)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：障碍物识别部，其识别车辆周边的障碍物；状态识别部，其识别所述车辆的驾驶员的状态；操作检测部，其检测所述驾驶员对操作件的操作，所述操作件接受对驱动力输出装置进行的驱动操作，所述驱动力输出装置能够输出用于使所述车辆行驶的驱动力；制动力控制部，在由所述障碍物识别部识别到的障碍物与所述车辆之间的关系满足规定的条件的情况下，所述制动力控制部进行使能够输出对所述车辆制动的制动力的制动装置工作而输出所述制动力的自动制动控制；以及中止控制部，在从由所述制动力控制部进行的自动制动控制开始的规定时间之前到开始为止的期间，由所述操作检测部检测到通过所述操作件进行的规定以上的驱动操作的情况下，所述中止控制部使所述制动力控制部中止所述自动制动控制，在未由所述状态识别部识别为所述驾驶员的状态是规定的状态的情况下，所述中止控制部使所述自动制动控制中止。
(3)：在上述(1)或(2)的方案中，在由所述制动力控制部开始所述自动制动控制之后，由所述操作检测部检测到通过所述操作件进行的规定以上的驱动操作的情况下，所述中止控制部使所述制动力控制部中止所述自动制动控制。
(4)：在上述(1)或(2)的方案中，在所述自动制动控制开始之前由所述状态识别部识别为所述驾驶员的状态是规定的状态、且在所述自动制动控制开始之后由所述操作检测部检测到通过所述操作件进行的规定以上的驱动操作的情况下，所述中止控制部不进行所述自动制动控制的中止。
(5)：在上述(1)或(2)的方案中，在所述自动制动控制开始之后由所述状态识别部识别为所述驾驶员的状态是规定的状态且由所述操作检测部检测到通过所述操作件进行的规定以上的驱动操作的情况下，所述中止控制部使所述制动力控制部中止所述自动制动控制。
(6)：在上述(1)或(2)的方案中，所述车辆控制装置还具备拍摄所述驾驶员的驾驶员摄像部，所述状态识别部根据由所述驾驶员摄像部拍摄到的图像来识别所述驾驶员的表情，基于识别到的表情来识别所述驾驶员的状态。
(7)：在上述(6)的方案中，所述状态识别部将通过由所述驾驶员摄像部拍摄到的图像而识别出的表情的图案类型化，基于类型化了的所述表情的图案来识别所述驾驶员的状态。
(8)：在上述(6)的方案中，所述车辆控制装置还具备存储学习数据的存储部，所述学习数据通过将每个驾驶员的表情与状态建立起对应关系得到，所述状态识别部根据由所述驾驶员摄像部拍摄到的图像来确定所述车辆的驾驶员，将确定出的驾驶员的表情与存储于所述存储部的学习数据进行对照来识别确定出的驾驶员的状态。
(9)：在上述(1)或(2)的方案中，所述车辆控制装置还具备检测所述驾驶员的生物体信息的生物体信息检测部，所述状态识别部基于由所述生物体信息检测部检测到的生物体信息来识别所述驾驶员的状态。
(10)：本发明的一方案的车辆控制方法使车辆控制装置执行如下处理：识别车辆周边的障碍物；识别所述车辆的驾驶员的状态；检测所述驾驶员对操作件的操作，所述操作件接受对驱动力输出装置进行的驱动操作，所述驱动力输出装置能够输出用于使所述车辆行驶的驱动力；在识别到的所述障碍物与所述车辆之间的关系满足规定的条件的情况下，进行使能够输出对所述车辆制动的制动力的制动装置工作而输出所述制动力的自动制动控制；以及在从所述自动制动控制开始的规定时间之前到开始为止的期间，检测到通过所述操作件进行的规定以上的驱动操作的情况下，使所述自动制动控制中止，而且在识别为所述驾驶员的状态是规定的状态的情况下，不进行所述自动制动控制的中止。
(11)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，该程序使车辆控制装置执行如下处理：识别车辆周边的障碍物；识别所述车辆的驾驶员的状态；检测所述驾驶员对操作件的操作，所述操作件接受对驱动力输出装置进行的驱动操作，所述驱动力输出装置能够输出用于使所述车辆行驶的驱动力；在识别到的所述障碍物与所述车辆之间的关系满足规定的条件的情况下，进行使能够输出对所述车辆制动的制动力的制动装置工作而输出所述制动力的自动制动控制；以及在从所述自动制动控制开始的规定时间之前到开始为止的期间，检测到通过所述操作件进行的规定以上的驱动操作的情况下，使所述自动制动控制中止，而且在识别为所述驾驶员的状态是规定的状态的情况下，不进行所述自动制动控制的中止。
根据上述(1)～(11)的方案，能够基于周边状况和驾驶员的状态，来执行更适当的驾驶控制。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是用于对接触可能性判定部的处理进行说明的图。
图3是用于对自动制动控制的第一控制模式进行说明的图。
图4是用于对自动制动控制的第二控制模式进行说明的图。
图5是用于对自动制动控制的第三控制模式进行说明的图。
图6是用于对自动制动控制的第四控制模式进行说明的图。
图7是用于对自动制动控制的第五控制模式进行说明的图(其一)。
图8是用于对自动制动控制的第五控制模式进行说明的图(其二)。
图9是表示由实施方式的驾驶控制装置执行的处理的流程的流程图。
图10是表示基于驾驶员成为了焦躁状态的时机进行的自动制动控制处理的流程的流程图。
图11是表示实施方式的驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。以下，对适用左侧通行的法规的情况进行说明，但在适用右侧通行的法规的情况下，将左右对调着阅读即可。
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或者它们的组合。电动机使用由连结于内燃机的发电机产生的发电电力或者二次电池、燃料电池的放电电力而进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、车室内相机50、生物体信息检测传感器60、驾驶操作件80、驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。车室内相机50、生物体信息检测传感器60及驾驶控制装置100合起来是“车辆控制装置”的一例。车室内相机50是“驾驶员摄像部”的一例。生物体信息检测传感器60是“生物体信息检测部”的一例。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下，本车辆M)的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，测定散射光。探测器14基于从发光到接收光为止的时间，来检测到对象为止的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向驾驶控制装置100输出。
物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。相机10除了包括拍摄通常的图像的相机之外，还包括拍摄物体的表面温度的变化的红外线相机。也可以通过相机10所具备的功能而切换为通常的撮像和红外线撮像。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基地站而与各种服务器装置通信。
HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受乘客的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键、设置于车室内的发光装置等。在HMI30中，例如包括接受用于使与规定的驾驶支援相关的控制开始或结束的乘客对于本车辆M的行驶时的目标速度的设定的开关等。HMI30的结构的一部分也可以设置于驾驶操作件80(例如，转向盘86)。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。加速度例如包括与本车辆M的行进方向相关的纵向加速度或相对于本车辆M的横向的横向加速度中的至少一方。
车室内相机50例如拍摄包含就座于设置于本车辆M的车室内的座椅上的乘客的脸的图像。所谓乘客，例如是就座于驾驶座的乘客(以下，称作驾驶员)，除此之外也可以是就座于副驾驶座、后部座位的乘客(同乘者)。车室内相机50例如是利用了CCD(ChargeCoupled Device)、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。车室内相机50例如在规定的时机拍摄乘客。车室内相机50的拍摄图像被向驾驶控制装置100输出。
生物体信息检测传感器60检测驾驶员的生物体信息。生物体信息检测传感器60中例如包括心搏传感器、出汗传感器、肌电传感器、脑电波传感器、脑血流传感器。心搏传感器或出汗传感器例如设置于转向盘86，通过驾驶员在驾驶中把持转向盘86，从而由心搏传感器检测心率，通过出汗传感器检测出汗量。心搏传感器也可以设置于驾驶员就座的座椅。肌电传感器、脑电波传感器及脑血流传感器以装卸自如的方式设置于驾驶员的规定的部位(例如，头部或皮肤)。肌电传感器检测由驾驶中的驾驶员的肌肉产生的微弱的电场的变化。脑电波传感器检测驾驶中的驾驶员的脑电波。脑血流传感器检测驾驶中的驾驶员的脑的血流的变化。脑血流传感器也可以是具备向头部的表面照射规定的光的光源和接收该光的受光传感器的非接触式的传感器。
驾驶操作件80例如包括油门踏板82、制动踏板84及转向盘86。驾驶操作件80也可以包括换挡杆、异形方向盘、操纵杆等其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果被向驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。例如，在油门踏板82安装有接受驾驶员对本车辆M的加速指示的油门开度传感器，由油门开度传感器检测油门踏板82的操作量(油门开度)。在制动踏板84上安装有接受驾驶员对本车辆M的减速或停止指示的制动踩踏量传感器，通过制动踩踏量传感器来检测制动踏板84的操作量(制动踩踏量)。在转向盘86上安装有接受驾驶员对本车辆M的转向指示的转向传感器，由转向传感器检测转向盘86的操作量(转向角、转向转矩的控制量)。
先于驾驶控制装置100的说明，对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行说明。行驶驱动力输出装置200将用于使本车辆M行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和对它们进行控制的功率ECU(Electronic Control Unit)。功率ECU按照从驾驶控制装置100输入的信息或者从油门踏板82输入的信息来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达以及制动ECU。制动ECU按照从驾驶控制装置100输入的信息(制动压)或者从制动踏板84输入的信息(制动踩踏量)来控制电动马达，与制动操作相应的制动力(制动转矩)被向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过制动踏板84的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从驾驶控制装置100输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压向液压缸传递而使制动力向各车轮输出的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构而变更转向轮的朝向。转向ECU按照从驾驶控制装置100输入的信息或者从转向盘86输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[驾驶控制装置的功能]
驾驶控制装置100例如具备外界识别部110、本车位置识别部120、操作检测部130、行驶控制部140、接触可能性判定部150、驾驶员状态识别部160、驾驶支援控制部170及存储部180。除了存储部180以外的各构成要素分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(LargeScale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于驾驶控制装置100的存储部180，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，通过存储介质装配于驱动装置(未图示)而安装于驾驶控制装置100的存储部180。外界识别部110是“障碍物识别部”的一例。驾驶员状态识别部160是“状态识别部”的一例。
外界识别部110基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别本车辆M的周边状况。具体而言，外界识别部110识别存在于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体中例如包括交通参加者、其他车辆等移动体、护栏、电线杆及施工部位等障碍物。所谓交通参加者，例如交通参加者中例如包括行人、自行车。物体的位置例如作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置而被识别，使用于控制。物体的位置可以通过该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以通过表现出的区域来表示。在物体为其他车辆的情况下，所谓物体的“状态”，可以包括物体的加速度、加加速度或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或者正要进行车道变更)。在物体为行人的情况下，所谓物体的“状态”，也可以包括物体移动的方向或者“行动状态”(例如，是否正在横穿道路或者正要横穿道路)。
外界识别部110基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别本车辆M的周边的道路环境(例如，道路形状、道路倾斜、弯路、交叉路口、信号机、中央隔离带)等。外界识别部110也可以基于由本车位置识别部120识别到的本车辆M的位置信息，并参照存储于存储部180等的地图信息(未图示)，来取得与位置信息建立起对应关系的道路环境的信息。
本车位置识别部120基于通过GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机(未图示)从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。
本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(InertialNavigation System)来确定或补充。本车位置识别部120例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)以及本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部120例如根据由相机10拍摄到的图像来识别道路的划分线，将由识别到的划分线中最靠近本车辆M的2根划分线划分出的车道识别为行驶车道(本车道)。而且，本车位置识别部120识别本车辆M相对于识别到的行驶车道的位置、姿态。
而且，本车位置识别部120将本车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将行驶车道中央相连的线而成的角度识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以取代于此，本车位置识别部120将本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部的位置等识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。
本车位置识别部120也可以基于识别到的本车辆M的位置及速度和由外界识别部110识别到的其他车辆或其他的物体的位置及速度，来识别本车辆M与其他车辆或其他的物体之间的相对距离及相对速度。
本车位置识别部120例如也可以识别与本车道相邻的相邻车道。例如，本车位置识别部120也可以将相对于本车道的划分线而言下一个靠近本车辆M的划分线与本车道的划分线之间的区域识别为相邻车道。
操作检测部130检测驾驶员对驾驶操作件80的操作。例如，操作检测部130检测针对油门踏板82进行的规定的油门开度以上的油门操作、针对制动踏板84进行的规定的踩踏量以上的制动操作、针对转向盘86进行的规定的转向角以上的转向操作。操作检测部130也可以在规定时间以上持续检测到上述的油门操作、制动操作、转向操作的情况下，检测为驾驶员的操作。
行驶控制部140基于由操作检测部130检测到的驾驶员对驾驶操作件80的操作，使行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220工作，控制本车辆M的行驶。
接触可能性判定部150识别是否存在由外界识别部110识别到的障碍物与本车辆M接触的可能性。例如，接触可能性判定部150基于本车辆M的位置、车速、与障碍物之间的距离、障碍物的位置、速度、预测移动轨迹等各要素，来综合性地判定与障碍物的接触可能性。图2是用于对接触可能性判定部150的处理进行说明的图。在图2的例子中，设为本车辆M在车道L1上以车速VM行驶，作为障碍物的一例的其他车辆m1从车道L2向车道L1以车速vm1左转。例如，接触可能性判定部150作为由外界识别部110检测到的其他车辆m1和本车辆M的接触可能性，例如推定本车辆M的预测移动轨迹K1及其他车辆m1的预测移动轨迹K2，使用沿推定出的各预测移动轨迹移动的本车辆M与其他车辆m1的相对距离及相对速度，来导出接触富余时间TTC(＝相对距离/相对速度)。然后，接触可能性判定部150将导出的接触富余时间TTC与规定的判定阈值进行比较，在接触富余时间TTC小于阈值的情况下，判定为存在接触的可能性，在为阈值以上的情况下，判定为不存在接触的可能性。接触可能性判定部150以规定的时机反复判定障碍物与本车辆M的接触可能性。接触可能性判定部150也可以不仅判定上述的与汇合车辆的接触可能性，还判定与在本车辆M的前面行驶的前行车辆、在本车辆M的前方横穿的行人等的接触可能性。
驾驶员状态识别部160识别本车辆M的驾驶员的状态。例如，驾驶员状态识别部160从由车室内相机50拍摄到的图像中提取驾驶员的脸的特征信息，基于提取出的特征信息，来识别驾驶员的表情。所谓特征信息，例如是包括眼、眉毛、口等规定的部位的位置、变化量的信息。驾驶员的表情中，例如包括“吃惊(Surprise)”、“害怕(Fear)”、“发怒(Anger)”、“厌恶(Disgust)”、“悲伤(Sadness)”、“喜悦(Happiness)”。例如，驾驶员状态识别部160预先将表情的图案类型化为上述的6个图案(吃惊、害怕、发怒、厌恶、悲伤、喜悦)，通过将类型化了的表情的图案与特征信息进行对照，来确定驾驶员的表情。
然后，驾驶员状态识别部160根据确定出的驾驶员的表情，识别出驾驶员为规定的状态。所谓规定的状态，例如是驾驶员的焦躁状态。所谓焦躁状态，例如是指驾驶员识别为障碍物与本车辆M接触的可能性高的状态、本车辆M的行为成为了与驾驶员意图进行的操作不同的行为的情况下可能会引起的驾驶员的状态。驾驶员状态识别部160例如在驾驶员的表情是感到存在障碍物与本车辆M接触的可能性时的“害怕”的表情、误动作时的“惊讶”的表情的情况下，识别为驾驶员为焦躁状态。驾驶员状态识别部160也可以在驾驶员的表情不是“害怕”或“吃惊”的表情的情况下，识别为驾驶员不是焦躁状态。
驾驶员状态识别部160也可以取代上述的表情(或除此之外还另外地)，基于由生物体信息检测传感器60检测到的驾驶员的生物体信息，来识别驾驶员的状态为焦躁状态。例如，也可以在由心率传感器检测到的心率或心率的变化量为阈值以上的情况、由出汗传感器检测到的出汗量为阈值以上的情况下，识别为驾驶员为焦躁状态。也可以在由肌电传感器检测到的电场的变化量、由脑血流传感器检测到的血流的变化量为阈值以上的情况下，识别为驾驶员为焦躁状态。也可以在由脑电波传感器检测到的脑电波与焦躁状态时的脑电波的类似度高(阈值以上)的情况下，识别为驾驶员为焦躁状态。驾驶员状态识别部160通过组合基于驾驶员的表情的状态识别结果和基于由生物体信息检测传感器60检测到的生物体信息的状态识别结果，能够更加精度良好地识别驾驶员的状态。
驾驶员状态识别部160也可以在存储部180中存储预先针对每个驾驶员，通过统计处理、机械学习等而对表情、生物体信息与驾驶员的状态之间的关系进行学习得到的学习数据182，并对驾驶员的表情、生物体信息检测传感器的检测结果与学习数据182进行对照，从而识别驾驶员的状态。学习数据182中，也可以包含针对每个驾驶员而对特征信息与表情之间的关系进行学习得到的学习数据。在该情况下，驾驶员状态识别部160通过将从由车室内相机50拍摄到的图像中取得的驾驶员的特征信息与学习数据182进行对照，能够更加精度良好地识别驾驶员的表情。
驾驶员状态识别部160可以经由通信装置20而从服务器装置(未图示)等取得学习数据182，或者也可以参照存储于服务器装置的学习数据，来识别与驾驶员的表情、生物体信息检测传感器的检测结果一致的驾驶员的状态。由此，能够更加精度良好地识别每个驾驶员的状态。
驾驶支援控制部170例如具备制动力控制部172和中止控制部174。在由接触可能性判定部150判定为存在本车辆M与障碍物接触的可能性的情况下，制动力控制部172进行不依赖于驾驶员对制动踏板84的操作地使制动装置210工作而使制动力输出，或者通过中止控制部174的中止控制使制动装置210的工作中止，以使本车辆M减速或停止的自动制动控制。实施方式的自动制动控制中例如包括减轻与障碍物的接触被害程度的制动控制、抑制本车辆M的误起步的制动控制。对于制动力控制部172的功能的详情在后面叙述。
在自动制动控制开始的规定时间之前的时刻以后，由操作检测部130检测到对驾驶操作件80的操作的情况下，中止控制部174通过制动力控制部172使自动制动控制中止。而且，中止控制部174也可以在由驾驶员状态识别部160识别为驾驶员的状态为规定的状态的情况下，不进行基于制动力控制部172的自动制动控制的中止。对于中止控制部174的功能的详情在后面叙述。
存储部180例如通过ROM(Read Only Memory)、EEPROM(Electrically Erasableand Programmable Read Only Memory)、HDD等非易失性存储装置以及RAM(Random AccessMemory)、寄存器等易失性存储装置来实现。存储部180中例如保存学习数据182、其他的信息。
[制动力控制部及中止控制部的功能]
接着，对于制动力控制部172及中止控制部174的功能的详情进行说明。以下，主要将基于由驾驶员状态识别部160识别得到的驾驶员的状态是否为焦躁状态或基于处于焦躁状态的时机进行的自动制动控制的内容划分为几个模式进行说明。
<第一控制模式>
第一控制模式表示由驾驶员状态识别部160识别为驾驶员不是焦躁状态且在油门开度成为阈值以上之前执行自动制动控制的控制模式。图3是用于说明自动制动控制的第一控制模式的图。在图3的例子中，横轴表示时间T，纵轴表示接触可能性判定部150的判定结果、自动制动控制的执行状态(执行、非执行)、向制动装置210施加的制动压、油门踏板82的油门开度及驾驶员的焦躁判定结果(焦躁、非焦躁)。
在第一控制模式中，行驶控制部140从时间T0起基于驾驶员的小于阈值的油门操作，来使本车辆M行驶。在行驶开始后，接触可能性判定部150判定本车辆M与障碍物的接触可能性。在此，在时间T1～T2的区间中，设为与障碍物的接触可能性逐渐变高，在时间T2判定为存在与障碍物的接触可能性。在该情况下，制动力控制部172开始自动制动控制(图中，执行状态)，为了使本车辆M减速或停止，而加大制动装置210的制动压。
在制动压为最大值(MAX)的状态持续到时间T3～T4后，通过驾驶员的油门操作而在时间T5时油门开度成为了阈值以上。在该情况下，中止控制部174使制动力控制部172中止自动制动控制(图中，非执行状态)，在时间T6以使制动压成为0的方式进行了控制后，进行对应油门操作的行驶控制。
这样，根据第一控制模式，在驾驶员不为焦躁状态并且油门踏板82的油门开度小于阈值、且存在本车辆M与障碍物接触可能性的情况下，开始自动制动控制，之后，在油门开度成为阈值以上为止而进行了油门操作的情况下，能够使制动力控制部172中止自动制动控制。根据第一控制模式，由于驾驶员不是焦躁状态且正在进行油门操作，所以能够推定为没有正在进行误操作，其结果是，能够执行基于操作内容的适当的驾驶控制。
<第二控制模式>
第二控制模式表示由驾驶员状态识别部160识别为驾驶员为焦躁状态且在油门开度成为阈值以上之前执行自动制动控制的控制模式。图4是用于对自动制动控制的第二控制模式进行说明的图。在图4的例子中，横轴及纵轴表示图3的同样的内容。在图4所示的第二控制模式中，与第一控制模式对比而进行说明，所以示出图3的时间T0～T6。以下，主要以与第一控制模式不同的部分为中心进行说明。对于对以后的控制模式进行说明的附图也同样。
在第二控制模式中，驾驶员状态识别部160在通过制动力控制部172开始自动制动控制的规定时间之前(图中，时间Ta)，判定为驾驶员是焦躁状态(图中，焦躁状态)。在该情况下，中止控制部174即使在时间T5基于驾驶员的油门操作产生的油门开度成为了阈值以上的情况下，也不进行自动制动控制的中止控制，使附加了用于使本车辆M减速或停止的制动压的状态继续。这样，根据第二控制模式，在基于驾驶中的驾驶员的状态而推定为在驾驶员开始自动制动控制后误进行了油门操作的情况(换言之，推定为错误地操作了油门踏板82和制动踏板84的情况)下，能够使自动制动控制继续。
<第三控制模式>
第三控制模式表示在由驾驶员状态识别部160识别为驾驶员不为焦躁状态且由接触可能性判定部150判定为存在本车辆M与障碍物接触的可能性之前，油门开度成为了阈值以上的情况下的自动制动控制的控制模式。图5是用于对自动制动控制的第三控制模式进行说明的图。
在第三控制模式中，行驶控制部140从时间T0起基于驾驶员的小于阈值的油门操作，来使本车辆M行驶。接触可能性判定部150判定本车辆M与障碍物的接触可能性。在此，在第三控制模式中，在判定为存在接触可能性的时间T2的规定时间之前的时机(例如，时间Tb)，油门开度成为了阈值以上。在该情况下，中止控制部174通过制动力控制部172使自动制动控制中止。因此，在时间T2以后也不执行自动制动控制。这样，根据第三控制模式，由于没有识别出驾驶员的焦躁状态，所以能够推定为驾驶员的油门操作不是误操作，能够执行更适当的驾驶控制。
<第四控制模式>
第四控制模式表示在第三控制模式的基础上，在油门开度成为阈值以上的时间Tb的规定时间之前的时机由驾驶员状态识别部160识别为驾驶员为焦躁状态的情况下的自动制动控制的控制模式。图6是用于对自动制动控制的第四控制模式进行说明的图。
在第四控制模式中，驾驶员状态识别部160在油门开度成为阈值以上的时间Tb的规定时间之前的时机(例如，时间Tc)，识别为驾驶员为焦躁状态。推定为该焦躁状态是由于误认为是制动操作但实际进行了油门操作而产生的焦躁。因此，制动力控制部172在通过接触可能性判定部150判定为存在接触可能性的时间T2的时机、或者时间T2之前的时机开始自动制动控制，进行使制动压上升至最大值而使本车辆M减速或停止的控制。这样，根据第四控制模式，通过识别驾驶中的驾驶员的焦躁状态，例如在推定为驾驶员在自动制动控制的开始之前错误地进行了油门操作的情况下，能够使自动制动控制开始。
<第五控制模式>
第五控制模式表示基于驾驶员成为焦躁状态的时机进行的自动制动控制的控制模式。图7及图8是用于对自动制动控制的第五控制模式进行说明的图(其一，其二)。在图7的例子中，表示在通过制动力控制部172开始自动制动控制之前，由驾驶员状态识别部160判定出驾驶员的焦躁状态的情况。在由接触可能性判定部150判定为存在接触可能性的情况下，制动力控制部172使自动制动控制工作，使制动压增加到最大值。之后，在时间Td通过驾驶员的油门操作而油门开度增加，即使在时间T5油门开度成为了阈值以上的情况下，中止控制部174也不进行自动制动控制的中止控制，而使自动制动控制继续。
在第五控制模式中，如图7的例子所示，也可以是，在时间T6由驾驶员状态识别部160识别为驾驶员不为焦躁状态，在基于驾驶员的油门操作产生的油门开度成为了小于阈值的情况下，中止控制部174通过制动力控制部172使自动制动控制中止，在到时间Tf为止的期间进行使制动压成为0的控制。在图7的例子中，在时间Tf时油门开度也成为了0，所以本车辆M在时间Tf停止。在图7的例子中，在时间Tf时接触可能性成为0。
在图8的例子中，表示在正由制动力控制部172执行自动制动控制的状态下，在时间Tg由驾驶员状态识别部160判定为驾驶员为焦躁状态的情况。在该情况下，推定为驾驶员由于非意图的自动制动控制而成为了焦躁状态，所以在时间T4时油门开度成为了阈值以上的情况下，中止控制部174通过制动力控制部172使自动制动控制中止，在时间Th将制动压设为0。在图8的例子中，在时间Th，由驾驶员状态识别部160识别为驾驶员不为焦躁状态。
这样，根据第五控制模式，能够基于驾驶员成为焦躁状态的时机是自动制动控制的开始前还是开始后，来执行更适当的驾驶控制。
[处理流程]
图9是示出由实施方式的驾驶控制装置100执行的处理的流程的流程图。本流程图的处理例如也可以以规定的周期或者规定的时机而反复执行。首先，驾驶员状态识别部160基于驾驶员的表情或生物体信息来识别驾驶员的状态(步骤S100)，判定识别到的驾驶员的状态是否为焦躁状态(步骤S102)。在判定为是焦躁状态的情况下，驾驶员状态识别部160将预先设定的表示驾驶员的焦躁状态的标志设置成1(步骤S104)。在判定为不是焦躁状态的情况下，驾驶员状态识别部160将标志设置成0(步骤S106)。
接着，接触可能性判定部150判定是否存在本车辆M与障碍物接触的可能性(步骤S108)。在判定为存在本车辆M与障碍物接触的可能性的情况下，中止控制部174判定基于制动力控制部172的自动制动控制是否为执行中(步骤S110)。在判定为自动制动控制为执行中的情况下，行驶控制部140判定基于驾驶员的油门操作产生的油门开度是否为阈值以上(步骤S112)。在油门开度为阈值以上的情况下，中止控制部174判定标志是否为1(步骤S114)。在标志为1的情况下，中止控制部174不中止自动制动控制(步骤S116)。在标志不是1的情况下，中止控制部174通过制动力控制部172使执行中的自动制动控制中止(步骤S118)。
在步骤S110的处理中自动制动控制不为执行中的情况下，行驶控制部140判定基于驾驶员的油门操作产生的油门开度是否为阈值以上(步骤S120)。在判定为油门开度为阈值以上的情况下，制动力控制部172判定标志是否为1(步骤S122)。在判定为标志是1的情况下或在步骤S120中判定为油门开度不是阈值以上的情况下，制动力控制部172开始自动制动控制(步骤S124)。由此，本流程图的处理结束。在步骤S108的处理中判定为不存在接触可能性的情况下、在步骤S112的处理中判定为油门开度不是阈值以上的情况下、或者在步骤S122的处理中对标志没有设置1的情况下，本流程图的处理结束。
图10是示出基于驾驶员成为了焦躁状态的时机进行的自动制动控制处理的流程的流程图。图10所示的流程图与图9所示的流程图相比较，在步骤S114与步骤S116之间，具有步骤S115的处理。因此，以下，主要对步骤S115的处理进行说明。
在步骤S114的处理中标志为1的情况下，中止控制部174判定驾驶员成为了焦躁状态时是否是自动制动控制的开始前(步骤S115)。在判定为是自动制动控制的开始前的情况下，中止控制部174不中止执行中的自动制动控制(步骤S116)。在判定为不是自动制动控制的开始前的情况下，中止控制部174通过制动力控制部172使执行中的自动制动控制中止(步骤S118)。
根据上述的实施方式，驾驶控制装置100能够基于周边状况和驾驶员的驾驶操作，来执行更适当的驾驶控制。具体而言，根据本实施方式，不仅利用驾驶员的油门操作，还利用驾驶员的状态，由此能够在更适当的时机控制碰撞被害减轻制动、误起步抑制制动等自动制动控制的开始、中止。
根据本实施方式，通过识别驾驶员的焦躁状态，能够推定本车辆M与障碍物接触的可能性扩大的情况，从而更适当地控制驾驶支援的执行及中止。
[其他的实施方式]
上述的驾驶控制例如也能够适用于自动驾驶车辆。所谓自动驾驶，例如是不依赖于在本车辆M乘车的乘客的驾驶操作地控制本车辆M的转向及加减速中的一方或双方而使本车辆M驾驶。自动驾驶车辆也能够进行基于乘客的驾驶操作件80的操作的手动驾驶，例如通过在自动驾驶的执行时乘客对驾驶操作件80进行规定的操作，能够从自动驾驶切换为手动驾驶。
在这样的情况下，以如下方式进行控制，例如在由接触可能性判定部150判定为存在本车辆M与障碍物接触的情况且由操作检测部130检测到对驾驶操作件80进行了规定的操作时，驾驶员状态识别部160识别进行了该驾驶操作的驾驶员的状态，在判定为乘客的状态为焦躁状态的情况下，不进行从自动驾驶向手动驾驶的切换。由此，对于自动驾驶车辆，也能够基于周边状况和驾驶员的状态，来执行更适当的驾驶控制。
[硬件结构]
图11是示出实施方式的驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。驱动装置100-6中装配有光盘等可移动型存储介质(例如，计算机可读取的非暂时性存储介质)。存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。CPU100-2参照的程序100-5a可以保存于装配于驱动装置100-6的可移动型存储介质，也可以经由网络而从其他的装置下载。该程序通过DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等而向RAM100-3展开，由CPU100-2执行。由此，实现驾驶控制装置100的外界识别部110、本车位置识别部120、操作检测部130、行驶控制部140、接触可能性判定部150、驾驶员状态识别部160、驾驶支援控制部170及存储部180中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下那样来表达。
一种车辆控制装置，构成为具备：
存储有程序的存储装置；以及
硬件处理器，
所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序来执行如下处理：
识别车辆周边的障碍物；
识别所述车辆的驾驶员的状态；
检测所述驾驶员对操作件的操作，所述操作件接受对驱动力输出装置进行的驱动操作，所述驱动力输出装置能够输出用于使所述车辆行驶的驱动力；
在识别到的所述障碍物与所述车辆之间的关系满足规定的条件的情况下，进行使能够输出对所述车辆制动的制动力的制动装置工作而输出所述制动力的自动制动控制；以及
在从所述自动制动控制开始的规定时间之前到开始为止的期间，检测到基于所述操作件进行的规定以上的驱动操作的情况下，使所述自动制动控制中止，而且在识别为所述驾驶员的状态为规定的状态的情况下，不进行所述自动制动控制的中止。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (11)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
障碍物识别部，其识别车辆周边的障碍物；
状态识别部，其识别所述车辆的驾驶员的状态；
操作检测部，其检测所述驾驶员对操作件的操作，所述操作件接受对驱动力输出装置进行的驱动操作，所述驱动力输出装置能够输出用于使所述车辆行驶的驱动力；
制动力控制部，在由所述障碍物识别部识别到的障碍物与所述车辆之间的关系满足规定的条件的情况下，所述制动力控制部进行使能够输出对所述车辆制动的制动力的制动装置工作而输出所述制动力的自动制动控制；以及
中止控制部，在从由所述制动力控制部进行的自动制动控制开始的规定时间之前到开始为止的期间，由所述操作检测部检测到通过所述操作件进行的规定以上的驱动操作的情况下，所述中止控制部使所述制动力控制部中止所述自动制动控制，
在由所述状态识别部识别为所述驾驶员的状态是规定的状态的情况下，所述中止控制部不进行所述自动制动控制的中止。
2.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
障碍物识别部，其识别车辆周边的障碍物；
状态识别部，其识别所述车辆的驾驶员的状态；
操作检测部，其检测所述驾驶员对操作件的操作，所述操作件接受对驱动力输出装置进行的驱动操作，所述驱动力输出装置能够输出用于使所述车辆行驶的驱动力；
制动力控制部，在由所述障碍物识别部识别到的障碍物与所述车辆之间的关系满足规定的条件的情况下，所述制动力控制部进行使能够输出对所述车辆制动的制动力的制动装置工作而输出所述制动力的自动制动控制；以及
中止控制部，在从由所述制动力控制部进行的自动制动控制开始的规定时间之前到开始为止的期间，由所述操作检测部检测到通过所述操作件进行的规定以上的驱动操作的情况下，所述中止控制部使所述制动力控制部中止所述自动制动控制，
在未由所述状态识别部识别为所述驾驶员的状态是规定的状态的情况下，所述中止控制部使所述自动制动控制中止。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
在由所述制动力控制部开始所述自动制动控制之后，由所述操作检测部检测到通过所述操作件进行的规定以上的驱动操作的情况下，所述中止控制部使所述制动力控制部中止所述自动制动控制。
4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
在所述自动制动控制开始之前由所述状态识别部识别为所述驾驶员的状态是规定的状态、且在所述自动制动控制开始之后由所述操作检测部检测到通过所述操作件进行的规定以上的驱动操作的情况下，所述中止控制部不进行所述自动制动控制的中止。
5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
在所述自动制动控制开始之后由所述状态识别部识别为所述驾驶员的状态是规定的状态且由所述操作检测部检测到通过所述操作件进行的规定以上的驱动操作的情况下，所述中止控制部使所述制动力控制部中止所述自动制动控制。
6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备拍摄所述驾驶员的驾驶员摄像部，
所述状态识别部根据由所述驾驶员摄像部拍摄到的图像来识别所述驾驶员的表情，基于识别到的表情来识别所述驾驶员的状态。
7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，
所述状态识别部将通过由所述驾驶员摄像部拍摄到的图像而识别出的表情的图案类型化，基于类型化后的所述表情的图案来识别所述驾驶员的状态。
8.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备存储学习数据的存储部，所述学习数据通过将每个驾驶员的表情与状态建立起对应关系得到，
所述状态识别部根据由所述驾驶员摄像部拍摄到的图像来确定所述车辆的驾驶员，将确定出的驾驶员的表情与存储于所述存储部的学习数据进行对照来识别确定出的驾驶员的状态。
9.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备检测所述驾驶员的生物体信息的生物体信息检测部，
所述状态识别部基于由所述生物体信息检测部检测到的生物体信息来识别所述驾驶员的状态。
10.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使车辆控制装置执行如下处理：
识别车辆周边的障碍物；
识别所述车辆的驾驶员的状态；
检测所述驾驶员对操作件的操作，所述操作件接受对驱动力输出装置进行的驱动操作，所述驱动力输出装置能够输出用于使所述车辆行驶的驱动力；
在识别到的所述障碍物与所述车辆之间的关系满足规定的条件的情况下，进行使能够输出对所述车辆制动的制动力的制动装置工作而输出所述制动力的自动制动控制；以及
在从所述自动制动控制开始的规定时间之前到开始为止的期间，检测到通过所述操作件进行的规定以上的驱动操作的情况下，使所述自动制动控制中止，而且在识别为所述驾驶员的状态是规定的状态的情况下，不进行所述自动制动控制的中止。
11.一种存储介质，其中，
所述存储介质存储有程序，所述程序使车辆控制装置执行如下处理：
识别车辆周边的障碍物；
识别所述车辆的驾驶员的状态；
检测所述驾驶员对操作件的操作，所述操作件接受对驱动力输出装置进行的驱动操作，所述驱动力输出装置能够输出用于使所述车辆行驶的驱动力；
在识别到的所述障碍物与所述车辆之间的关系满足规定的条件的情况下，进行使能够输出对所述车辆制动的制动力的制动装置工作而输出所述制动力的自动制动控制；以及
在从所述自动制动控制开始的规定时间之前到开始为止的期间，检测到通过所述操作件进行的规定以上的驱动操作的情况下，使所述自动制动控制中止，而且在识别为所述驾驶员的状态是规定的状态的情况下，不进行所述自动制动控制的中止。
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