WO2022185671A1

WO2022185671A1 - 鞍乗型車両のブレーキシステム

Info

Publication number: WO2022185671A1
Application number: PCT/JP2021/046855
Authority: WO
Inventors: 恭介稲田; 寛之兼田; 翼能勢; 佑太神戸
Original assignee: 本田技研工業株式会社
Priority date: 2021-03-04
Filing date: 2021-12-17
Publication date: 2022-09-09
Also published as: DE112021006671T5; US20240123955A1; JP7430475B2; JPWO2022185671A1

Abstract

自動制御中にブレーキ操作子を操作した際の車体挙動の安定性を保つことができる鞍乗型車両のブレーキシステムを提供する。　ブレーキ液圧を自動制御する制御装置（７０）と、前輪ブレーキ（ＢＦ）および後輪ブレーキ（ＢＲ）を手動操作する前輪ブレーキ操作子（５０）および後輪ブレーキ操作子（６０）とを有する鞍乗型車両のブレーキシステムにおいて、制御装置（７０）は、前輪ブレーキ（ＢＦ）および後輪ブレーキ（ＢＲ）の自動制御中に前輪ブレーキ操作子（５０）または後輪ブレーキ操作子（６０）の少なくとも一方に操作力が与えられた際に、操作力に対応するブレーキ液圧が自動制御によって発生しているブレーキ液圧未満の場合は自動制御を継続し、一方、操作力に対応するブレーキ液圧が自動制御によって発生しているブレーキ液圧以上の場合は、自動制御を解除して操作力に対応するブレーキ液圧を発生させる。

Description

鞍乗型車両のブレーキシステム

　本発明は、鞍乗型車両のブレーキシステムに係り、特に、各種センサ情報に基づく自動制御を可能とする鞍乗型車両のブレーキシステムに関する。

　従来から、各種センサ情報に基づく自動制御を可能とするブレーキシステムにおいて、自動制御中にブレーキ操作子による操作介入を受け付ける構成が知られている。

　特許文献１には、ブレーキシステムの自動制御中にブレーキ操作子が操作された際に、その操作力が所定閾値を超えていると、ブレーキ操作子の操作力に対応したブレーキ液圧より小さいブレーキ液圧を発生させるブレーキシステムが開示されている。

特開２０１９－１５６２９７号公報

　ここで、ブレーキシステムの自動制御中にブレーキ操作子が操作された際に、操作力の大きさにかかわらず自動制御を解除する構成とすると、ブレーキ操作子の操作力が小さい場合に制動力が低下して車体挙動に影響を与える可能性があった。

　本発明の目的は、上記従来技術の課題を解決し、自動制御中にブレーキ操作子を操作した際の車体挙動の安定性を保つことができる鞍乗型車両のブレーキシステムを提供することにある。

　前記目的を達成するために、本発明は、種々の情報に応じてブレーキ（ＢＦ，ＢＲ）のブレーキ液圧を自動制御する制御装置（７０）と、前記ブレーキ（ＢＦ，ＢＲ）を手動操作するブレーキ操作子（５０，６０）とを有する鞍乗型車両のブレーキシステムにおいて、　前記制御装置（７０）は、前記ブレーキ（ＢＦ，ＢＲ）の自動制御中に前記ブレーキ操作子（５０，６０）に操作力が与えられた際に、前記操作力に対応するブレーキ液圧が自動制御によって発生しているブレーキ液圧未満の場合は前記自動制御を継続し、一方、前記操作力に対応するブレーキ液圧が自動制御によって発生しているブレーキ液圧以上の場合は、自動制御を解除して前記操作力に対応するブレーキ液圧を発生させる点に第１の特徴がある。

　また、種々の情報に応じて前輪ブレーキ（ＢＦ）および後輪ブレーキ（ＢＲ）のブレーキ液圧を自動制御する制御装置（７０）と、前記前輪ブレーキ（ＢＦ）および前記後輪ブレーキ（ＢＲ）を手動操作する前輪ブレーキ操作子（５０）および後輪ブレーキ操作子（６０）とを有する鞍乗型車両のブレーキシステムにおいて、前記制御装置（７０）は、前記前輪ブレーキ（ＢＦ）および前記後輪ブレーキ（ＢＲ）の自動制御中に前記前輪ブレーキ操作子（５０）または前記後輪ブレーキ操作子（６０）の少なくとも一方に操作力が与えられた際に、前記操作力に対応するブレーキ液圧が自動制御によって発生しているブレーキ液圧未満の場合は前記自動制御を継続し、一方、前記操作力に対応するブレーキ液圧が自動制御によって発生しているブレーキ液圧以上の場合は、自動制御を解除して前記操作力に対応するブレーキ液圧を発生させる点に第２の特徴がある。

　また、前記制御装置（７０）は、前記自動制御の継続中に自動制御を解除する所定条件が満たされた場合は、ブレーキ液圧を徐々に低下させつつ自動制御を解除する点に第３の特徴がある。

　また、前記制御装置（７０）は、前記自動制御の継続中に車両が旋回走行となり前記自動制御を解除する場合に、前記前輪ブレーキ（ＢＦ）のブレーキ液圧の低下速度を、前記後輪ブレーキ（ＢＲ）のブレーキ液圧の低下速度より遅くする点に第４の特徴がある。

　第１の特徴によれば、種々の情報に応じてブレーキ（ＢＦ，ＢＲ）のブレーキ液圧を自動制御する制御装置（７０）と、前記ブレーキ（ＢＦ，ＢＲ）を手動操作するブレーキ操作子（５０，６０）とを有する鞍乗型車両のブレーキシステムにおいて、　前記制御装置（７０）は、前記ブレーキ（ＢＦ，ＢＲ）の自動制御中に前記ブレーキ操作子（５０，６０）に操作力が与えられた際に、前記操作力に対応するブレーキ液圧が自動制御によって発生しているブレーキ液圧未満の場合は前記自動制御を継続し、一方、前記操作力に対応するブレーキ液圧が自動制御によって発生しているブレーキ液圧以上の場合は、自動制御を解除して前記操作力に対応するブレーキ液圧を発生させるので、仮に、ブレーキ操作子の操作に応じて自動制御が解除される設定とすると、操作力が小さい場合に制動力が低下して車体挙動に影響を与える可能性があるところ、操作力が小さい場合は自動制御を継続することで、車体挙動の安定性を保つことが可能となる。また、操作力が大きい場合は、操作力に対応した制動力を得ることができる。

　第２の特徴によれば、種々の情報に応じて前輪ブレーキ（ＢＦ）および後輪ブレーキ（ＢＲ）のブレーキ液圧を自動制御する制御装置（７０）と、前記前輪ブレーキ（ＢＦ）および前記後輪ブレーキ（ＢＲ）を手動操作する前輪ブレーキ操作子（５０）および後輪ブレーキ操作子（６０）とを有する鞍乗型車両のブレーキシステムにおいて、前記制御装置（７０）は、前記前輪ブレーキ（ＢＦ）および前記後輪ブレーキ（ＢＲ）の自動制御中に前記前輪ブレーキ操作子（５０）または前記後輪ブレーキ操作子（６０）の少なくとも一方に操作力が与えられた際に、前記操作力に対応するブレーキ液圧が自動制御によって発生しているブレーキ液圧未満の場合は前記自動制御を継続し、一方、前記操作力に対応するブレーキ液圧が自動制御によって発生しているブレーキ液圧以上の場合は、自動制御を解除して前記操作力に対応するブレーキ液圧を発生させるので、仮に、ブレーキ操作子の操作に応じて自動制御が解除される設定とすると、操作力が小さい場合に制動力が低下して車体挙動に影響を与える可能性があるところ、操作力が小さい場合は自動制御を継続することで、車体挙動の安定性を保つことが可能となる。また、操作力が大きい場合は、操作力に対応した制動力を得ることができる。

　第３の特徴によれば、前記制御装置（７０）は、前記自動制御の継続中に自動制御を解除する所定条件が満たされた場合は、ブレーキ液圧を徐々に低下させつつ自動制御を解除するので、自動制御の継続中に自動制御を解除する所定条件が満たされても制動力が低下することがなく、車体挙動の安定性を保つことが可能となる。

　第４の特徴によれば、前記制御装置（７０）は、前記自動制御の継続中に車両が旋回走行となり前記自動制御を解除する場合に、前記前輪ブレーキ（ＢＦ）のブレーキ液圧の低下速度を、前記後輪ブレーキ（ＢＲ）のブレーキ液圧の低下速度より遅くするので、前輪ブレーキはブレーキ液圧の低下を遅くして前輪の接地荷重を残しながら、後輪ブレーキはブレーキ液圧の低下を早くして駆動力を素早く伝えることを可能とすることで、車線変更等の回避動作をしやすくすることができる。

本発明の一実施形態に係るブレーキシステムを適用した自動二輪車の右側面図である。本実施形態に係るブレーキシステムの構成を示すブロック図である。本実施形態に係るブレーキシステムに適用される自動ブレーキ制御１の手順を示すフローチャートである。操作子入力が前後共に弱い場合のブレーキ液圧の推移を示すグラフである。操作子入力が前輪側のみ強い場合のブレーキ液圧の推移を示すグラフである。操作子入力が後輪側のみ強い場合のブレーキ液圧の推移を示すグラフである。操作子入力が前後共に強い場合のブレーキ液圧の推移を示すグラフである。本実施形態に係るブレーキシステムに適用される自動ブレーキ制御２の手順を示すフローチャートである。本実施形態に係るブレーキシステムに適用される自動ブレーキ制御３の手順を示すフローチャートである。自動ブレーキの作動中に旋回判断があった場合のブレーキ液圧の推移を示すグラフである。本実施形態に係るブレーキシステムに適用される自動ブレーキ制御４の手順を示すフローチャートである。

　以下、図面を参照して本発明の好ましい実施の形態について詳細に説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るブレーキシステムを適用した自動二輪車１の右側面図である。自動二輪車１は、パワーユニットＰの駆動力をドライブチェーン１４を介して後輪ＷＲに伝達する鞍乗型車両である。車体フレームＦの前端に位置するヘッドパイプＦ１には、不図示のステアリングステムが揺動自在に軸支されている。ステアリングステムの上下には、左右一対のフロントフォーク１０を支持するボトムブリッジ２３およびトップブリッジ２４が固定されている。

　トップブリッジ２４の上部には、左右一対のバックミラー４を支持する操向ハンドル２が取り付けられている。右側の操向ハンドル２には、前輪ブレーキ操作子としてのブレーキレバー５０が取り付けられている。フロントフォーク１０には、前輪ＷＦと同期回転する前輪ブレーキディスク３１に制動力を与える前輪ブレーキとしての前輪ブレーキキャリパＢＦと、フロントフェンダ１１とが取り付けられている。

　ヘッドパイプＦ１の後部には、斜め後方下方に延びる左右一対のメインフレームＦ２と、下方に延びてパワーユニットＰの下側を支持するアンダフレームＦ５とが取り付けられている。メインフレームＦ２の後端には、スイングアーム１５を揺動自在に軸支するピボット２２を有するピボットフレームＦ３が連結されており、ピボットフレームＦ３の下端部には、アンダフレームＦ５の後端部が連結されている。ピボットフレームＦ３には、運転者が足を乗せる足乗せステップ３９が左右一対で取り付けられている。

　メインフレームＦ２およびアンダフレームＦ５で囲まれて支持されるパワーユニットＰの駆動力は、ドライブチェーン１４を介して後輪ＷＲに伝達される。パワーユニットＰの前方寄りの底部には、アンダガード１２が取り付けられている。パワーユニットＰの燃焼ガスは、アンダガード１２の内側を通る排気管３７を介して車体後方のマフラ１６に送られる。

　ピボット２２で軸支されるスイングアーム１５の後端部には、後輪ＷＲが回転自在に軸支されている。スイングアーム１５には、後輪ＷＲと同期回転する後輪ブレーキディスク３３に制動力を与える後輪ブレーキとしての後輪ブレーキキャリパＢＲが支持されている。車幅方向右側のピボットフレームＦ３には、運転者の右足で操作する後輪ブレーキ操作子　としてのブレーキペダル５０が揺動自在に軸支されている。

　ヘッドパイプＦ１の車体前方は、ヘッドライト９、防風スクリーン６および左右一対の前側フラッシャランプ８を支持するフロントカウル７が配設されている。フロントカウル７の車体後方かつメインフレームＦ２の上部には、燃料タンク３が配設されている。ピボットフレームＦ３の後部には、運転者が着座する前側シート２１およびパッセンジャーが着座する後側シート２０を支持するリヤフレームＦ４が固定されている。リヤフレームＦ４の車幅方向左右はリヤカウル１９で覆われており、リヤカウル１９の後端部には、尾灯装置１８および左右一対の後側フラッシャランプ１７を支持するリヤフェンダ３８が取り付けられている。

　パワーユニットＰの上部には、燃料噴射装置や点火装置、ブレーキシステム等の制御を行う制御装置７０が配設されている。車体フレームＦの上部には、前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧を生成する前輪側のブレーキアクチュエータ（以下、単にアクチュエータと示すこともある）５２と、後輪ブレーキＢＲのブレーキ液圧を生成する後輪側のブレーキアクチュエータ６２とが配設されている。前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧を検知する前輪ブレーキ液圧センサ５３および後輪ブレーキＢＲのブレーキ液圧を検知する後輪ブレーキ液圧センサ６３は、アクチュエータ５２，６２の近傍にそれぞれ配設されている。ブレーキレバー５０の近傍には、ブレーキレバー５０に入力される操作力を検出する前輪ブレーキ操作力センサ５１が配設されており、ブレーキペダル６０の近傍には、ブレーキペダル６０に入力される操作力を検出する後輪ブレーキ操作力センサ６１が配設されている。

　前側シート２１の内部には、運転者の着座状態を検知する着座センサ２１が配設されている。また、アンダガード１２の内側には、路面が濡れているか否かを検知する路面センサ７７が配設されている。

　防風スクリーン６の後方には、ブレーキシステムの自動制御に用いられる前方カメラ８０および前方レーダ８１が配設されている。本実施形態に係るブレーキシステムは、通常時は、ブレーキ操作子５０，６０の操作力に対応したブレーキ液圧をアクチュエータ５２，６２によって生成すると共に、前方カメラ８０および前方レーダ８１によって検知される障害物の接近等の自動制御条件が満たされると、ブレーキ操作子５０，６０の操作が行われなくとも制御装置７０によって最適なブレーキ液圧を自動的に生成するように構成されている。ブレーキシステムの自動制御時は、前７：後３や前６：後４等の前後配分も、車速や車体姿勢、路面状況等に応じて自動的に設定される。

　図２は、本実施形態に係るブレーキシステムの構成を示すブロック図である。制御装置７０には、操作力比較部７１およびブレーキ液圧制御部７２が含まれる。制御装置７０には、前方カメラ８０、前方レーダ８１からの情報のほか、車速センサ９０、スロットル開度センサ９１、エンジン回転数センサ９２、ギヤポジションセンサ９３、加速度センサ９４、ジャイロセンサ９５からの情報が入力される。ジャイロセンサ９５は、車体のロール角、ピッチ角、ヨー角の検出を行うことができる。

　また、制御装置７０には、前輪ブレーキ操作子５０に入力される操作力を検知する前輪ブレーキ操作力センサ５１、後輪ブレーキ操作子６０に入力される操作力を検知する後輪ブレーキ操作力センサ６１、前輪ブレーキＢＦに生じるブレーキ液圧を検知する前輪ブレーキ液圧センサ５３、後輪ブレーキＢＲに生じるブレーキ液圧を検知する後輪ブレーキ液圧センサ６３からの情報が入力される。

　ブレーキ液圧制御部７２は、各種センサの情報に基づいてアクチュエータ５２，６２を駆動し、前輪ブレーキＢＦおよび後輪ブレーキＢＲに制動力を発揮させる。操作力比較部７１は、ブレーキシステムの自動制御中に前輪ブレーキ操作子５０後輪およびブレーキ操作子６０の少なくとも一方が操作された際の前輪ブレーキＢＦおよび後輪ブレーキＢＲの作動態様を決定するために、前輪ブレーキ操作力センサ５１の出力に対応するブレーキ液圧と前輪ブレーキ液圧センサ５３の出力とを比較すると共に、後輪ブレーキ操作力センサ６１の出力に対応するブレーキ液圧と後輪ブレーキ液圧センサ６３の出力とを比較する。

　図３は、本実施形態に係るブレーキシステムに適用される自動ブレーキ制御１の手順を示すフローチャートである。このフローチャートでは、本実施形態に係るブレーキシステムの基本的な作動態様を示す。ステップＳ１では、ブレーキシステムが自動制御中であるか否かが判定され、肯定判定されるとステップＳ２に進む。ステップＳ２では、ブレーキ操作子入力があったか否かが判定され、肯定判定されるとステップＳ３に進む。ステップＳ２で否定判定されるとステップＳ２の判定に戻る。

　ステップＳ３では、ブレーキ操作子の操作力が自動制御によるブレーキ液圧未満であるか否かが判定される。より詳しくは、ブレーキ操作子の操作力に対応するブレーキ液圧が自動制御によるブレーキ液圧未満であるか否かが判定される。ステップＳ３で肯定判定されると、ステップＳ４に進み、ブレーキシステムの自動制御が継続される。換言すれば、自動制御中にブレーキ操作子の入力があっても、その操作力が小さい場合には自動制御を優先するように設定されている。

　一方、ステップＳ３で否定判定される、すなわち、ブレーキ操作子の操作力が自動制御によるブレーキ液圧以上であるときは、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、自動制御を解除して手動制御に切り替え、ステップＳ８において、操作力に対応するブレーキ液圧を発生させて一連の制御を終了する。

　ステップＳ４で自動制御を継続した後、ステップＳ５に進むと、自動制御解除条件が満たされたか否かが判定される。この自動制御解除条件には、車速が所定値以下、ブレーキ操作子の操作力が所定値以上、スロットル操作量および操作速度が所定値以上、車体ロール角が所定値以上、等が設定される。ステップＳ５で肯定判定されると、ステップＳ６に進んで手動制御に切り替え、一連の制御を終了する。なお、ステップＳ１で否定判定されると、そのまま一連の制御を終了する。

　上記したように、本実施形態に係る鞍乗型車両のブレーキシステムでは、ブレーキシステムの自動制御中に前輪ブレーキ操作子５０または後輪ブレーキ操作子６０の少なくとも一方に操作力が与えられた際に、操作力に対応するブレーキ液圧が自動制御によって発生しているブレーキ液圧未満の場合は自動制御を継続し、一方、操作力に対応するブレーキ液圧が自動制御によって発生しているブレーキ液圧以上の場合は、自動制御を解除して操作力に対応するブレーキ液圧を発生させる。これにより、仮に、ブレーキ操作子の操作に応じて自動制御が解除される設定とすると、操作力が小さい場合に制動力が低下して車体挙動に影響を与える可能性があるところ、操作力が小さい場合は自動制御を継続することで、車体挙動の安定性を保つことが可能となる。また、操作力が大きい場合は、操作力に対応した制動力を得ることができる。

　図４は、操作子入力が前後共に弱い場合のブレーキ液圧の推移を示すグラフである。このグラフでは、時刻ｔ１でブレーキシステムの自動制御が開始され、時刻ｔ２で操作子入力があった状態を示す。操作子入力が前後共に弱い場合は、前輪側（Ｆｒ）および後輪側（Ｒｒ）のどちらも自動制御が継続されることとなる。

　図５は、操作子入力が前輪側のみ強い場合のブレーキ液圧の推移を示すグラフである。このグラフでは、時刻ｔ１０でブレーキシステムの自動制御が開始され、時刻ｔ１１で操作子入力があった状態を示す。操作子入力が前輪側のみ強い場合は、後輪側（Ｒｒ）の自動制御が継続されると共に、前輪側（Ｆｒ）は操作力に対応するブレーキ液圧を発生させることとなる。

　図６は、操作子入力が後輪側のみ強い場合のブレーキ液圧の推移を示すグラフである。このグラフでは、時刻ｔ２０でブレーキシステムの自動制御が開始され、時刻ｔ２１で操作子入力があった状態を示す。操作子入力が後輪側のみ強い場合は、前輪側（Ｆｒ）の自動制御が継続されると共に、後輪側（Ｒｒ）は操作力に対応するブレーキ液圧を発生させることとなる。

　図７は、操作子入力が前後共に強い場合のブレーキ液圧の推移を示すグラフである。このグラフでは、時刻ｔ３０でブレーキシステムの自動制御が開始され、時刻ｔ３１で操作子入力があった状態を示す。操作子入力が前後共に強い場合は、前輪側（Ｆｒ）および後輪側（Ｒｒ）のどちらも操作力に対応するブレーキ液圧を発生させることとなる。

　図８は、本実施形態に係るブレーキシステムに適用される自動ブレーキ制御２の手順を示すフローチャートである。このフローチャートでは、ブレーキシステムの自動制御中に前輪ブレーキ操作子５０のみを操作した際の作動態様を示す。

　ステップＳ１１では、ブレーキシステムが自動制御中か否かが判定され、肯定判定されるとステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、前輪ブレーキ操作子５０の入力があったか否かが判定され、肯定判定されるとステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、前輪ブレーキ操作子５０の操作力が自動制御によるブレーキ液圧未満であるか否かが判定される。なお、ステップＳ１２で否定判定されるとステップＳ１２の判定に戻る。

　ステップＳ１３で肯定判定されると、ステップＳ１４に進んで、前輪ブレーキＢＦおよび後輪ブレーキＢＲのどちらも自動制御を継続する。続くステップＳ１５では、自動制御解除条件が満たされたか否かが判定され、肯定判定されるとステップＳ１６に進む。

　ステップＳ１６では、車両が旋回走行中であるか否かが判定される。旋回走行中であるか否かは、ジャイロセンサ９５で検知されるロール角に基づいて判定することができる。ここでは、ロール角が所定値（例えば、１０度）以上である場合に旋回走行中であると判定する。ブレーキシステムの自動制御中に旋回走行中であると判定される場合は、運転者が前方の障害物を回避しようと車体を傾けた状態であると考えられる。

　本実施形態では、ステップＳ１５で自動制御解除条件が満たされたときに、直進中である場合（ステップＳ１６で否定判定）には、ステップＳ１７に進んで前後ブレーキのブレーキ液圧を徐々に低下させるように設定されている。すなわち、自動制御の継続中に自動制御を解除する所定条件が満たされた場合は、ブレーキ液圧を徐々に低下させつつ自動制御を解除するので、自動制御の継続中に自動制御を解除する所定条件が満たされても制動力が低下することがなく、車体挙動の安定性を保つことが可能となる。

　一方、ステップＳ１５で自動制御解除条件が満たされたときに、旋回走行中である場合（ステップＳ１６で肯定判定）には、ステップＳ１８に進んで、前輪側の低下速度を遅くしつつ前後ブレーキＢＦ，ＢＲのブレーキ液圧Ｐを徐々に低下させるように設定されている。すなわち、車両が旋回走行中であるときは、自動制御の継続中に自動制御を解除する所定条件が満たされた場合に、前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧の低下速度を、後輪ブレーキＢＲのブレーキ液圧の低下速度より遅くするので、前輪ブレーキＢＦはブレーキ液圧Ｐの低下を遅くして前輪ＷＦの接地荷重を残しながら、後輪ブレーキＢＲはブレーキ液圧Ｐの低下を早くして駆動力を素早く伝えることを可能とすることで、車線変更等の回避動作をしやすくすることができる。ステップＳ１９では、手動制御に切り替えて一連の制御を終了する。

　一方、ステップＳ１３で否定判定される、すなわち、前輪ブレーキ操作子５０の操作力が自動制御によるブレーキ液圧以上であると、ステップＳ２０に進む。ステップＳ２０では、前輪ブレーキＢＦを手動制御に切り替えると共に、後輪ブレーキＢＲの自動制御を継続する。

　続くステップＳ２１では、自動制御解除条件が満たされたか否かが判定され、肯定判定されるとステップＳ２２に進み、後輪ブレーキＢＲのブレーキ液圧を徐々に低下させる。そして、ステップＳ２３に進んで手動制御への切り替えが行われ、一連の制御を終了する。なお、ステップＳ２１の判定で否定判定されるとステップＳ２１の判定に戻る。また、ステップＳ１１で否定判定されると、そのまま一連の制御を終了する。

　図９は、本実施形態に係るブレーキシステムに適用される自動ブレーキ制御３の手順を示すフローチャートである。このフローチャートでは、ブレーキシステムの自動制御中に後輪ブレーキ操作子６０のみを操作した際の作動態様を示す。

　ステップＳ３０では、ブレーキシステムが自動制御中か否かが判定され、肯定判定されるとステップＳ３１に進む。ステップＳ３１では、後輪ブレーキ操作子６０の入力があったか否かが判定され、肯定判定されるとステップＳ３２に進む。ステップＳ３２では、後輪ブレーキ操作子６０の操作力が自動制御によるブレーキ液圧未満であるか否かが判定される。ステップＳ３１で否定判定されるとステップＳ３１の判定に戻る。

　ステップＳ３２で肯定判定されると、ステップＳ３３に進んで、前輪ブレーキＢＦおよび後輪ブレーキＢＲのどちらも自動制御を継続する。続くステップＳ３４では、自動制御解除条件が満たされたか否かが判定され、肯定判定されるとステップＳ３５に進む。ステップＳ３４で否定判定されるとステップＳ３４の判定に戻る。

　ステップＳ３５では、車両が旋回走行中であるか否かが判定される。本実施形態では、ステップＳ３４で自動制御解除条件が満たされたときに、直進中である場合（ステップＳ３５で否定判定）には、ステップＳ３６に進んで前後ブレーキのブレーキ液圧を徐々に低下させるように設定されている。すなわち、自動制御の継続中に自動制御を解除する所定条件が満たされた場合は、ブレーキ液圧を徐々に低下させつつ自動制御を解除するので、自動制御の継続中に自動制御を解除する所定条件が満たされても制動力が低下することがなく、車体挙動の安定性を保つことが可能となる。

　一方、旋回走行中である場合（ステップＳ３５で肯定判定）には、ステップＳ３７に進んで、前輪側の低下速度を遅くして前後ブレーキのブレーキ液圧を徐々に低下させるように設定されている。すなわち、車両が旋回走行中であるときは、自動制御の継続中に自動制御を解除する所定条件が満たされた場合に、前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧の低下速度を、後輪ブレーキＢＲのブレーキ液圧の低下速度より遅くするので、前輪ブレーキＢＦはブレーキ液圧Ｐの低下を遅くして前輪ＷＦの接地荷重を残しながら、後輪ブレーキＢＲはブレーキ液圧Ｐの低下を早くして駆動力を素早く伝えることを可能とすることで、車線変更等の回避動作をしやすくすることができる。ステップＳ３８では、手動制御に切り替えて一連の制御を終了する。

　一方、ステップＳ３２で否定判定される、すなわち、後輪ブレーキ操作子６０の操作力が自動制御によるブレーキ液圧以上であると、ステップＳ３９に進む。ステップＳ３９では、後輪ブレーキＢＲを手動制御に切り替えると共に、前輪ブレーキＢＦの自動制御を継続する。

　続くステップＳ４０では、自動制御解除条件が満たされたか否かが判定され、肯定判定されるとステップＳ４１に進み、前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧を徐々に低下させる。そして、ステップＳ４２に進んで手動制御への切り替えが行われ、一連の制御を終了する。ステップＳ４０の判定で否定判定されるとステップＳ４０の判定に戻る。また、ステップＳ３０で否定判定されると、そのまま一連の制御を終了する。

　図１０は、自動ブレーキの作動中に旋回判断があった場合のブレーキ液圧の推移を示すグラフである。このグラフでは、時刻ｔ４０でブレーキシステムの自動制御が開始され、時刻ｔ４１で旋回判断があった状態を示す。自動ブレーキの作動中に旋回判断があった場合は、前輪側の低下速度を遅くしつつ前後ブレーキＢＦ，ＢＲのブレーキ液圧Ｐを徐々に低下させるように設定されている。本実施形態では、前輪側のブレーキ液圧の低下速度を２段階に切り替えることで、初期段階では前輪の接地荷重を残しつつその後は速やかにブレーキ液圧を低下するように設定されている。

　図１１は、本実施形態に係るブレーキシステムに適用される自動ブレーキ制御４の手順を示すフローチャートである。このフローチャートでは、旋回走行中にブレーキ操作子が操作された際の作動態様を示す。

　ステップＳ５０では、ブレーキシステムが自動制御中であるか否かが判定され、肯定判定されるとステップＳ５１に進む。ステップＳ５１では、ブレーキ操作子入力があったか否かが判定され、肯定判定されるとステップＳ５２に進む。

　ステップＳ５２では、ブレーキ操作子の操作力が自動ブレーキによるブレーキ液圧未満であるか否かが判定され、肯定判定されるとステップＳ５３に進む。ステップＳ５３では、車両が旋回走行中であるか否かが判定され、肯定判定されるとステップＳ５４に進み、前輪ブレーキＢＦの自動制御を継続すると共に、後輪ブレーキＢＲを手動制御に切り替える。すなわち、車両が旋回走行中であるときは、操作力に対応するブレーキ液圧が自動制御によるブレーキ液圧未満であっても、後輪ブレーキＢＲの自動制御を継続しないので、旋回走行中かつブレーキシステムの自動制御中にブレーキ操作子が弱い操作力で操作された場合には、後輪ブレーキＢＲの制動力を低下させることで車線変更等の回避動作をしやすくすることができる。

　ステップＳ５５では、自動制御解除条件が満たされたか否かが判定され、肯定判定されるとステップＳ５６で前輪側も手動制御に切り替えて一連の制御を終了する。なお、ステップＳ５５で否定判定されるとステップＳ５４に戻る。

　一方、ステップＳ５３で否定判定される、すなわち直進中であると判定されると、ステップＳ５７に進んで、前後ブレーキＢＦ，ＢＲの自動制御を継続する。ステップＳ５８では、自動制御解除条件が満たされたか否かが判定され、肯定判定されるとステップＳ５９に進んで前後ブレーキＢＦ，ＢＲが手動制御に切り替えられる。なお、ステップＳ５８で否定判定されるとステップＳ５７に戻る。ステップＳ５２で否定判定されるとステップＳ５９に進んで手動制御への切り替えが行われる。ステップＳ５０で否定判定されると、そのまま一連の制御を終了する。

　なお、自動二輪車の形態、ブレーキシステムの構成、前輪ブレーキ操作子および後輪ブレーキ操作子の態様、自動ブレーキ中にブレーキ操作子入力があった場合の動作態様、自動ブレーキ中に旋回走行が開始された場合の動作態様、自動ブレーキ中に自動制御解除条件が満たされた場合に動作態様等は、上記実施形態に限られず、種々の変更が可能である。例えば、自動ブレーキ中に旋回走行を開始した際は、旋回走行の開始をトリガとして前後ブレーキ配分を変更するように構成することができる。また、自動ブレーキ中にスロットル操作が開始された際は、スロットル操作の開始をトリガとして前後ブレーキ配分を変更するように構成することができる。本発明に係るブレーキシステムは、自動二輪車に限られず、鞍乗型の三輪車等に適用することが可能である。

　１…自動二輪車（鞍乗型車両）、５０…ブレーキレバー（前輪ブレーキ操作子）、５１…前輪ブレーキ操作力センサ、５２…前輪側のブレーキアクチュエータ、５３…前輪ブレーキ液圧センサ、６０…ブレーキペダル（後輪ブレーキ操作子）、６１…後輪ブレーキ操作力センサ、６２…後輪側のブレーキアクチュエータ、６３…後輪ブレーキ液圧センサ、７０…制御装置、７１…操作力比較部、７２…ブレーキ液圧制御部、８０…前方カメラ、８１…前方レーダ、９５…ジャイロセンサ、ＢＦ…前輪ブレーキ、ＢＲ…後輪ブレーキ

Claims

　種々の情報に応じてブレーキ（ＢＦ，ＢＲ）のブレーキ液圧を自動制御する制御装置（７０）と、前記ブレーキ（ＢＦ，ＢＲ）を手動操作するブレーキ操作子（５０，６０）とを有する鞍乗型車両のブレーキシステムにおいて、
　前記制御装置（７０）は、前記ブレーキ（ＢＦ，ＢＲ）の自動制御中に前記ブレーキ操作子（５０，６０）に操作力が与えられた際に、
　前記操作力に対応するブレーキ液圧が自動制御によって発生しているブレーキ液圧未満の場合は前記自動制御を継続し、一方、前記操作力に対応するブレーキ液圧が自動制御によって発生しているブレーキ液圧以上の場合は、自動制御を解除して前記操作力に対応するブレーキ液圧を発生させることを特徴とする鞍乗型車両のブレーキシステム。
　種々の情報に応じて前輪ブレーキ（ＢＦ）および後輪ブレーキ（ＢＲ）のブレーキ液圧を自動制御する制御装置（７０）と、前記前輪ブレーキ（ＢＦ）および前記後輪ブレーキ（ＢＲ）を手動操作する前輪ブレーキ操作子（５０）および後輪ブレーキ操作子（６０）とを有する鞍乗型車両のブレーキシステムにおいて、
　前記制御装置（７０）は、前記前輪ブレーキ（ＢＦ）および前記後輪ブレーキ（ＢＲ）の自動制御中に前記前輪ブレーキ操作子（５０）または前記後輪ブレーキ操作子（６０）の少なくとも一方に操作力が与えられた際に、
　前記操作力に対応するブレーキ液圧が自動制御によって発生しているブレーキ液圧未満の場合は前記自動制御を継続し、一方、前記操作力に対応するブレーキ液圧が自動制御によって発生しているブレーキ液圧以上の場合は、自動制御を解除して前記操作力に対応するブレーキ液圧を発生させることを特徴とする鞍乗型車両のブレーキシステム。
　前記制御装置（７０）は、前記自動制御の継続中に自動制御を解除する所定条件が満たされた場合は、ブレーキ液圧を徐々に低下させつつ自動制御を解除することを特徴とする請求項１または２に記載の鞍乗型車両のブレーキシステム。
　前記制御装置（７０）は、前記自動制御の継続中に車両が旋回走行となり前記自動制御を解除する場合に、前記前輪ブレーキ（ＢＦ）のブレーキ液圧の低下速度を、前記後輪ブレーキ（ＢＲ）のブレーキ液圧の低下速度より遅くすることを特徴とする請求項３に記載の鞍乗型車両のブレーキシステム。