CN107207317B - 玻璃板的切断及切断后的玻璃板的定位方法以及其装置 - Google Patents

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Abstract

一种切断后的玻璃板定位装置(1)，包括：设置于切割线形成位置(4a)的切割线形成装置(4)；弯曲破断及分离装置(6)，用于从未加工板玻璃(2)沿切割线(3)对未加工板玻璃(5)进行切断；一对位置及角度修正装置(8)，用于对未加工板玻璃(5)进行位置及角度的修正；一对抽吸及运送装置(9)，用于将玻璃板(5)抽吸提升并运送至每个位置及角度修正装置(8)；以及两个CCD照相机(10)，分别安装在位置及角度修正装置(8)的上方。

Description

玻璃板的切断及切断后的玻璃板的定位方法以及其装置
技术领域
本发明涉及一种对玻璃板进行切断的方法、对切断后的玻璃板进行定位的方法以及其装置。
另外，本发明涉及一种从大尺寸的未加工板玻璃切断成许多分成小块的未加工板玻璃、并且后续对切断后的未加工板玻璃进行定位的方法及其装置。
背景技术
通常，一般通过将分成小块的未加工板玻璃的周缘按压到配置于多个必要位置的限位辊处，来进行对分成小块的未加工板玻璃的定位。
现有技术文献
专利文献
专利文献1:日本专利特开平9-124330号公报
专利文献2:日本专利特开2001-261357号公报
发明的公开
发明所要解决的技术问题
在通过抵靠于限位辊进行的对分成小块的未加工板玻璃的定位时，根据未加工板玻璃的弯曲破断边缘的形状、辊磨损的程度、按压于辊的形状、按压力的程度的情况，而会发生各种变化。特别地，近年来，分成小块的未加工板玻璃的周缘与形成在分成小块的未加工板玻璃上的切割线之间的边缘部分需要为零或最小的情况下、抑或是在分成小块的未加工板玻璃的周缘需要精确研磨的情况下，定位精度的下降和定位的变化会导致切割线形成及弯曲破断不良或是周缘研磨不良，导致分成小块的未加工板玻璃的损耗。
本发明鉴于上面描述的方面而设计，其目的在于提供一种切断玻璃板和对切断后的玻璃板进行定位的方法以及其装置，能够避免切割线形成及弯曲破断不良或是周缘研磨不良，并且不会导致切断后的玻璃板、即分成小块的未加工板玻璃的损耗。
解决技术问题所采用的技术方案
根据本发明的对玻璃板进行切断及对切断后的玻璃板进行定位的方法，包括如下步骤：以在相对于未加工板玻璃的切割线形成位置处的预设工作坐标系，在未加工板玻璃上形成切割线；在从未加工板玻璃沿着切割线切断成多个切断后的玻璃板之前，在待从未加工板玻璃切断的多个玻璃板的每个上、在工作坐标系中预先设定的至少两个位置处施加对齐标记；在用于对施加有对齐标记且被切断后的玻璃板进行定位的定位位置处，使用通过将在工作坐标系中设定的对齐标记的坐标值设定作为基准位置来进行安装的照相机，对对齐标记进行拍摄和图像处理，以检测出在切断后的玻璃板上的实际对齐标记的位置；计算实际对齐标记的位置与基准位置间的位置偏差量；以及根据位置偏差量对切断后的玻璃板的位置及角度进行修正。
另外，根据本发明的对玻璃板进行切断及对切断后的玻璃板进行定位的另一方法，包括如下步骤：通过在数值控制下使划线头沿着未加工板玻璃的玻璃板表面在预设工作坐标系的X-Y坐标平面上移动，从而由划线头在未加工板玻璃上形成切割线；在从未加工板玻璃沿着切割线切断成多个切断后的玻璃板之前，在待从未加工板玻璃切断的多个玻璃板的每个上、在工作坐标系中设定的至少两个位置处施加对齐标记；在用于对施加有对齐标记且被切断后的玻璃板进行定位的定位位置处，使用通过将在工作坐标系中设定的对齐标记的坐标值设定作为基准位置来进行安装的照相机，对对齐标记进行拍摄和图像处理，以检测出在切断后的玻璃板上的实际对齐标记的位置；计算实际对齐标记的位置与基准位置间的在X-Y平面上的位置偏差量；以及根据位置偏差量对X-Y平面上的切断后的玻璃板的位置及角度进行修正。
根据本发明的对玻璃板进行切断及对切断后的玻璃板进行定位的又一方法，包括如下步骤：以在相对于未加工板玻璃的切割线形成位置处的预设工作坐标系，在未加工板玻璃上形成切割线；在从未加工板玻璃沿着切割线切断成多个切断后的玻璃板之前，在待从未加工板玻璃切断的多个玻璃板的每个上、在工作坐标系中预先设定的至少一个位置处施加对齐标记；在用于对施加有对齐标记且被切断后的玻璃板进行定位的定位位置处，使用通过将在工作坐标系中设定的对齐标记的坐标值设定作为基准位置来进行安装的照相机，对对齐标记进行拍摄和图像处理，以检测出在切断后的玻璃板上的实际对齐标记；以及根据所检测出的实际对齐标记的位置及形态和基准位置及所施加的对齐标记的形态，对切断后的玻璃板的位置及角度进行修正。
根据本发明的用于进行对玻璃板的切断及对切断后的玻璃板的定位的装置包括：切割线形成装置，该切割线形成装置具有划线头，该划线头沿着未加工板玻璃的板表面在X-Y坐标平面上移动，以在未加工板玻璃上形成切割线；标记施加装置，在从由划线头在其上形成有切割线的未加工板玻璃将切断后的玻璃板切断之前，在待切断的玻璃板的区域内的至少两个位置上施加对齐标记；切断装置，该切断装置沿着由切割线形成装置形成的切割线，从未加工板玻璃切断出切断后的玻璃板；照相机，该照相机通过使用在切割线形成装置中设定的工作坐标系中设定的标记坐标值作为基准位置，而安装在定位位置处，其中，所述定位位置用于对由切断装置切断的切断后的玻璃板进行定位；以及位置及角度修正装置，该位置及角度修正装置通过进行对由照相机拍摄的对齐标记的图像处理，对实际对齐标记的位置进行检测，并且对检测出的实际对齐标记的位置与对齐标记的基准位置之间的位置偏差量进行计算，由此根据位置偏差量，对切断后的玻璃板的位置及角度进行修正。
另外，根据本发明的用于进行对玻璃板的切断及对切断后的玻璃板的定位的装置包括：切割线形成装置，该切割线形成装置具有划线头，该划线头沿着未加工板玻璃的板表面在X-Y坐标平面上移动，以在未加工板玻璃上形成切割线；标记施加装置，在从由划线头在其上形成有切割线的未加工板玻璃将切断后的玻璃板切断之前，在待切断的玻璃板的区域内的至少一个位置上施加对齐标记；切断装置，该切断装置沿着由切割线形成装置形成的切割线，从未加工板玻璃切断出切断后的玻璃板；照相机，该照相机通过使用在切割线形成装置中设定的工作坐标系中指定的标记坐标值作为基准位置，而安装在定位位置处，其中，所述定位位置用于对由切断装置切断的切断后的玻璃板进行定位；以及位置及角度修正装置，该位置及角度修正装置通过进行对由照相机拍摄的对齐标记的图像处理，对实际对齐标记的位置进行检测，并且对检测出的实际对齐标记的位置与对齐标记的基准位置之间的位置偏差量进行计算，由此根据位置偏差量，对切断后的玻璃板的位置及角度进行修正。
根据本发明的方法的一个实例，在切割线形成装置中，用于切割线形成的划线头和标记头装置并排设置在共同的支架上，并且制造成作为一个整体来经受坐标移动，在第一次移动中通过划线头在大尺寸的未加工板玻璃上形成切割线，并且在紧接着的移动中通过标记头装置对大尺寸的未加工板玻璃施加对齐标记。因而，能在对于切割线形状而言精确的位置处施加对齐标记。
另外，根据本发明的方法的一个实例，对于两个CCD照相机在定位位置处的安装，使在切割线形成装置中设定的工作坐标系位移，将切割线形成装置中设定的对齐标记坐标值设定称为定位位置处的基准位置，并且将CCD照相机安装在这些基准位置处，藉此，能根据在切割线形成装置中被标记的坐标位置来检测标记位置，并且进行对分成小块的未加工板玻璃的位置修正和角度修正。因而，能进行精确的定位。
在本发明中，优选在至少两个位置处施加对齐标记，但是，如果对齐标记包括能使其检测到角度偏差量的形状、例如十字形和包括三角形的多边形，则可仅在至少一个位置施加对齐标记，若对齐标记配置于至少一个位置，则如果照相机安装在至少一个位置也是足够的。另外，照相机、或是作为图像传感器的照相机，优选是由CCD传感器构成的CCD照相机，但也可以使用其它类型的照相机，诸如由CMOS图像传感器构成的CMOS照相机。
另外，在本发明中，定位于定位位置的切断后的玻璃板被运送至紧接着的加工位置，并且可设置如下的布置：在紧接着的加工位置处，除了最终形状的切割线之外，还形成端切割线，沿着最终形状的切割线和端切割线使切断后的玻璃板弯曲破断，并且可在弯曲破断之后，对弯曲破断后的玻璃板的周缘进行研磨，由此获得最终的玻璃板产品。可替代地，在紧接着的加工位置处，可相对于切断后的玻璃板的周缘仅进行研磨，由此来获得最终的玻璃板产品。在这种情况下，在前置阶段的切割线形成位置处，除了将最终形状的切割线和端切割线形成于未加工板玻璃之外，还要对未加工板玻璃施加对齐标记，已经在相似的前置阶段中通过在弯曲破断位置处沿着最终形状的切割线和端切割线弯曲破断而切断出的、在其上施加有对齐标记的玻璃板会被定位在定位位置处。
另外，在本发明中，包括端切割线在内的切割线的形成、对齐标记的施加以及切断可在一个位置进行。
发明效果
根据本发明，由于对切断后的玻璃板的位置及角度进行修正，因此，能够提供一种对玻璃板进行切断及对切断后的玻璃板进行定位的方法及其装置，其能避免对于切断后的玻璃板在紧接着的加工中形成切割线及弯曲破断不良或是周缘研磨不良，并且不会导致分成小块的未加工板玻璃的损耗。
附图说明
图1是本发明优选实施方式的说明性平面图；
图2是图1所示的实施方式的局部剖断说明性侧面正视图；
图3是图1所示的实施方式的、沿着线III-II I的箭头的方向截取的说明性横截面图；
图4是图1所示的划线头的说明性前方正视图；
图5是图1所示的实施方式的、沿着线V-V的箭头的方向截取的说明性横截面图；
图6是说明图1所示的实施方式中对玻璃板的上表面进行标记的动作的图；
图7是说明图1所示的实施方式中的分成小块的未加工板玻璃被运送至定位位置的状态的图；
图8是说明在图1所示的实施方式中的定位位置处，通过CCD照相机对位于分成小块的未加工板玻璃上的对齐标记进行拍摄的状态的图；以及
图9是图1所示的实施方式的、沿着线IX-IX的箭头的方向截取的说明图。
具体实施方式
在下文中，根据附图所示的说明性实施方式，对本发明的优选实施方式进行详细说明。应当理解本发明不局限于上述实施方式。
在图1至图9中，用于实现玻璃板的切断和切断后的玻璃板的定位的、本实施方式的装置1(在下文中，本装置称为切断后的玻璃板定位装置)包括：切割线形成装置4，该切割线形成装置4设置于切割线形成位置4a，以在所搬入的大尺寸未加工板玻璃5上形成切割线3，该切割线3构造成许多分成小块的未加工板玻璃5的形状；弯曲破断及分离装置6、即切断装置，上述弯曲破断及分离装置6在接收从切割线形成装置4搬出并且具有在其上所形成的切割线3的未加工板玻璃2时，一边使未加工板玻璃2慢慢前进(间歇地进给)的同时，一边依次从前端区域开始将未加工板玻璃2沿着切割线3弯曲破断和分离成未加工板玻璃5，即，沿着通过切割线形成装置4形成的切割线3从未加工板玻璃2切割出未加工板玻璃5、即切断后的玻璃板；一对位置及角度修正装置8，该对位置及角度修正装置8在接收来自弯曲破断及分离装置6的未加工板玻璃5的同时，进行对所接收到的未加工板玻璃5的位置及角度的修正；一对抽吸和运送装置9，该对抽吸和运送装置9设置于弯曲破断及分离装置6中的弯曲破断和分离位置7和位置及角度修正装置8上方，并且将未加工板玻璃5在进行抽吸、提升的同时运送至各个位置及角度修正装置8；以及至少一个照相机10、在本实施方式中为两个CCD照相机10，该至少一个照相机10分别安装在位置及角度修正装置8上方。在安装于针对下一对加工装置90、例如用于对切断后的未加工板玻璃5的周缘进行研磨的加工装置90的定位位置16、也即进给位置91处的每个位置及角度修正装置8中，适于执行基于两个CCD照相机进行的拍摄、紧接着的图像处理运算而放置的未加工板玻璃5的、包括位置及角度调节在内的定位。
切割线形成装置4包括：带传送台11，该带传送台11具有用于将所搬入的未加工板玻璃2沿平行于X轴方向的A方向传送，以对未加工板玻璃2进行平面支承；以及切割线形成元件42，该切割线形成元件42具有划线头12，该划线头12在传送带13上方沿平行于传送带13的上表面的X-Y坐标平面移动。
除了具有宽的传送带13之外，带传送台11还具有支承底座14和驱动单元15，其中，上述支承底座14用于从下侧对传送带13沿A方向行进的一侧进行平面支承，上述驱动单元15由用于使传送带13循环行进的电动马达、滑轮和皮带构成，并且通过驱动单元15的电动马达在数字控制下驱动，使用于将未加工板玻璃2沿A方向搬运的传送带13行进。
在位于与在主体框架18的内侧沿X轴方向安装的传送带13的X轴方向正交的Y轴方向两侧的每个主体框架18上，沿着X轴方向设置有导轨19，滑动块体20在X轴方向上可动地保持在每个导轨19上。
行进框架21通过在沿Y轴方向的两端经由每个支架22固定于滑动块体20而被以跨过传送带13的方式架设在传送带13的上方，并且支承在Y轴方向两侧的滑动块体20上的行进框架21被一对导轨19引导，而在X轴方向上移动。
与导轨19平行地沿X轴方向延伸的齿条23设置在传送带13的Y轴方向两侧的每个主体框架18上。具有与齿条23啮合的小齿轮17的小齿轮单元24安装于在行进框架21的Y轴方向两侧安装的每个支架22上。
轴25穿过行进框架21组装，以能够旋转地延伸穿过位于Y轴方向的行进框架21两侧的壁部以及支架22，并且轴25在Y轴方向的每个端部经由滑轮和皮带连结到小齿轮单元24。支承在一个支架22上的X轴伺服电动机26的输出转动轴连结到轴25的Y轴方向上的一个端部。因而，行进框架21适于通过在X轴伺服电动机26被驱动时引起的轴25的旋转以及经由滑轮和皮带的小齿轮17的转动，而沿X轴方向移动。
一对导轨27沿着Y轴方向并排设置在行进框架21上，并且齿条43也沿着导轨27并排设置在其上。支架29安装在沿Y轴方向可动地保持于每个导轨27的滑动块体28上，Y轴伺服电动机30安装在支架29的上表面，上述支架29能沿Y轴方向移动，且经由滑动块体28而被该对导轨27引导。与齿条43啮合的小齿轮31安装在Y轴伺服电动机30的输出转动轴上。因而，支架29适于通过在Y轴伺服电动机30被驱动时引起的小齿轮31的旋转以及小齿轮31与齿条43的配合，而沿Y轴方向移动。
划线头12和标记头单元33并排设置在支架29的前表面32上，其中，上述划线头12用于在未加工板玻璃2上形成切割线3，上述标记头单元33即是用于通过冲压方法或喷墨方法在未加工板玻璃2的上表面上附加对齐标记85的标记施加装置。划线头12和标记头单元33适于在Y轴伺服电动机30被驱动时沿Y轴方向一体地移动。
划线头12包括：切割轮34；花键轴35，该花键轴35在下端处具有切割轮34；花键单元36，该花键单元36安装在支架29上，并且能沿与X-Y平面正交的垂直方向H移动地且能绕其轴线O沿R方向转动地对花键轴35进行保持；以及气缸单元37，该气缸单元37具有连接到花键轴35的上端且安装在支架29上的气缸杆。除了划线头12之外，切割线形成装置42还包括角度控制转动装置41，该角度控制转动装置41用于在角度控制下使花键轴35转动，以沿形成切割线3的方向对切割轮34的叶片边缘进行调节。
当通过切割轮34在未加工板玻璃2上形成切割线3的时候，使花键轴35、进而使切割轮34沿垂直方向H上下移动的气缸单元37适于降低切割轮34，以通过气压对未加工板玻璃2进行按压。
角度控制转动装置41具有：被驱动齿轮39，该被驱动齿轮39安装在花键轴35上；驱动齿轮40，该驱动齿轮40与被驱动齿轮39啮合；以及角度控制电动机38，该角度控制电动机38具有输出转动轴并且安装在支架29上，驱动齿轮40安装在上述输出转动轴上。角度控制转动装置41适于在角度控制下使花键轴35绕轴线O沿R方向转动，以在形成切割线3的方向上对切割轮34的叶片边缘进行调节。
弯曲破断及分离装置6具有带传送装置50，在带传送装置50上适于搬入未加工板玻璃2，在该未加工板玻璃2上形成切割线3，并且在各个未加工板玻璃5的区域施加有对齐标记85。带传送装置50具有传送带52，该传送带52对所搬入的未加工板玻璃2进行平面支承，并且反复进行沿A方向的向前传送以及上述传送的临时停止。与通过传送带52进行的向前传送和传送的临时停止同步地，弯曲破断及分离装置6适于从前端区域开始，通过沿切割线3弯曲破断和分离未加工板玻璃2，从而依次切出未加工板玻璃5。
除了具有宽的传送带52之外，带传送装置50还具有支承底座53和驱动单元54，其中，上述支承底座53用于从下侧对传送带52进行平面支承，上述驱动单元54用于以反复进行被平面支承的未加工板玻璃2的沿A方向的向前传送及上述传送的临时停止的方式使传送带52转动。
在带传送装置50的下游区域内，与A方向正交地设置的、用于进行弯曲破断和分离的位置51处，弯曲破断及分离装置6具有弯曲破断和分离位置7。在弯曲破断和分离位置7处，在用于对传送带52进行支承的支承底座53设置有开口55和开口57，其中，上述开口55沿与A方向、即未加工板玻璃2的传送方向正交的Y轴方向延伸，上述开口57在Y轴方向的中央区域内沿A方向、即X轴方向延伸。沿垂直方向H移动的横向弯曲破断辊56配置于开口55中，沿垂直方向H移动的纵向弯曲破断辊58配置于开口57中。
在弯曲破断和分离位置7上方通过沿Y轴方向串联并排设置安装的一对抽吸和运送装置9中的每一个具有抽吸和运送梭59，每个抽吸和运送梭59适于在定位位置16处沿Y轴方向在弯曲破断和分离位置7与位置及角度修正装置8之间往复运动。
安装在竖直机架60上的每个抽吸和运送装置9具有框架主体61，该框架主体61安装在从弯曲破断和分离位置7上方至定位位置16的上方的位置处。一对导轨62架设在框架主体61的上表面，每个抽吸和运送梭59经由支架88安装在滑动块体上，该滑动块体沿Y轴方向可动地装配于导轨62。沿Y轴方向线性可动且由对应的导轨62引导的每个抽吸和运送梭59具有抽吸和提升装置63。每个抽吸和提升装置63具有引导型气缸单元64和一对抽吸垫65，其中，上述引导型气缸单元64安装在支架88的前表面，该对抽吸垫65安装在引导型气缸单元64的垂直移动主体。
滚珠丝杠66可转动地沿导轨62安装在每个框架主体61，并且每个滚珠丝杠66与附连到支架88的螺母68螺纹配合，因而经由螺母68连接到支架88，其中，每个滚珠丝杠66在其一端连结到梭移动电动机67的输出转动轴。
沿框架主体61的Y轴方向安装在一端的每个梭移动电动机67适于随着通过梭移动电动机67的数值控制驱动使滚珠丝杠66转动，在数值控制下使抽吸和传送梭59经由螺母68和支架88沿Y轴方向线性移动。每个抽吸和传送梭59适于经由抽吸垫65将在弯曲破断和分离位置7处被弯曲破断和分离的未加工板玻璃5抽吸和上升，将未加工板玻璃5抽吸和传送至定位位置16，并且在位置及角度修正装置8的转动台71的上表面上释放抽吸，由此将未加工板玻璃5放置在转动台71的上表面上。
位置及角度修正装置8和安装在位置及角度修正装置8上方的两个CCD照相机10配置于每个定位位置16。每个位置及角度修正装置8具有转动台71和角度控制电动机70，其中，在上述转动台71上放置有未加工板玻璃5，上述角度控制电动机70用于在角度控制下使转动台71绕与X-Y平面正交的中心轴线O2转动。
每个转动台71经由角度控制电动机70被Y轴台72的导轨装置73支承，并且适于通过Y轴电动机74的数值控制驱动而沿Y轴方向移动。Y轴台72被X轴台75的导轨装置76支承，并且适于通过X轴电动机77的数值控制驱动沿X轴方向移动。通过这些装置，每个转动台71适于在数值控制下朝对应于切割线形成位置4a中的工作坐标系的X轴方向及Y轴方向的、在定位位置16处的工作坐标系的X轴方向及Y轴方向移动。
与在切割线形成位置4a处的切割线形成装置4中相对于一个未加工板玻璃5设定的工作坐标系相同的工作坐标系也被设置在定位位置16，并且定位位置16处的两个CCD照相机10安装成使拍摄的中心位置由此配置于在定位位置16中设定的工作坐标系中的位置(这些位置是相对于两个对齐标记85在定位位置16处的工作坐标系中的基准位置)，该位置与在切割线形成装置4的工作坐标系中相对于未加工板玻璃5设定的两个对齐标记85的位置(这些位置是切割线形成位置4a处的切割线形成装置4中设定的工作坐标系下的X轴方向和Y轴方向的坐标值)相对应。对运送到转动台71的未加工板玻璃5上的对齐标记85进行拍摄，并进行图像处理，计算出距基准位置的位置偏差量，并且从该位置偏差量计算出未加工板玻璃5的角度偏差量。
用于进行从未加工板玻璃2向作为玻璃板的未加工板玻璃5的切断和作为切断后的玻璃板的未加工板玻璃5的定位的切断后的玻璃板定位装置1包括：切割线形成装置4，该切割线形成装置4具有沿未加工板玻璃2的板表面在X-Y坐标系内移动的划线头12，以在未加工板玻璃2上形成切割线3；标记头单元33、即标记施加装置，在从通过划线头2在其上形成切割线3的未加工板玻璃2切断出未加工板玻璃5、即切断后的板玻璃之前，上述标记头单元33在待切断的未加工板玻璃5的区域内的至少一个位置、即在本实施方式中的两个位置上附加对齐标记85；弯曲破断及分离装置6、即切断装置，该弯曲破断及分离装置6从未加工板玻璃2沿由切割线形成装置4形成的切割线3切断出未加工板玻璃5；作为照相机的CCD照相机10，该CCD照相机10通过将在切割线形成装置4设定的工作坐标系中设定的标记坐标系设置的标记坐标值用作基准位置，而安装在用于对由弯曲破断及分离装置8切断出的未加工板玻璃5进行定位的定位位置16处；以及位置及角度修正装置8，该位置及角度修正装置8通过执行对由CCD照相机10拍摄的对齐标记85的图像处理，对对齐标记85的实际位置进行检测，并且计算对齐标记85的上述检测出的实际位置与对齐标记85的基准位置间的位置偏差量，由此基于上述位置偏差量对未加工板玻璃5的位置及角度进行修正。在上述切断后的玻璃板定位装置1中，通过在带传送台11上定位于预先设定的切割线形成位置4a处的预设工作坐标系下的初始位置处，来将未加工板玻璃2搬入并放置在带传送台11上，并且当未加工板玻璃2在被搬入且放置后，通过数值控制在带传送台11上行进，而定位且停止在切割线形成位置4a处的工作坐标系下的设定位置时，划线头12和标记头单元33根据预先为分成小块的未加工板玻璃的切割线形成而存储的数值信息，在数值控制下一体地移动。首先，通过划线头12的操作，在未加工板玻璃2的上表面上形成具有许多未加工板玻璃5形式的切割线。接着，根据预先为标记而存储的数值信息，划线头12和标记头单元33在数值控制下一体地移动，并且通过在未加工板玻璃2的上表面形成有切割线的每个未加工板玻璃5的区域内已经移动到设定的两个部位的标记头单元33的动作，对每个未加工板玻璃5施加两个对齐标记85。
另外，根据切断后的玻璃板定位装置1，已经完成切割线形成和标记的未加工板玻璃2通过传送带13的行进而被从带传送台11搬入，并且被搬入到下一弯曲破断及分离装置6的带传送装置50的传送带52的上表面上。在弯曲破断及分离装置6中，未加工板玻璃2被平面支承且慢慢前进，该慢慢前进由未加工板玻璃2通过反复进行传送带52沿A方向的直线进给和停止而构成。在这种慢慢前进中，当未加工板玻璃2的前端区域87到达弯曲破断和分离位置7，且沿Y轴方向的切割线3到达横向弯曲破断辊56时，停止传送带52，于是各个抽吸和运送梭59的抽吸垫65下降，以抽吸分成小块的未加工板玻璃5，在上述抽吸的同时，横向弯曲破断辊56和纵向弯曲破断辊58朝上方推动，以在弯曲破断和分离位置7中将未加工板玻璃2在切割线3处弯曲破断。每个抽吸和运送梭59中对未加工板玻璃5进行抽吸的抽吸垫65接着升起，上述升起导致正在被抽吸垫65抽吸的未加工板玻璃5从剩余的未加工板玻璃2分离和切断。每个抽吸和运送梭59在继续对切断后的未加工板玻璃5进行抽吸的同时，将未加工板玻璃5抽吸并运送至定位位置16，并且将未加工板玻璃5放置在转动台71上。放置在转动台71上的未加工板玻璃5的两个位置处的对齐标记85被安装在上方的两个CCD照相机10拍摄，对获取的图像数据进行图像处理和运算处理，通过该运算处理，检测出放置在转动台71上的未加工板玻璃5的两个对齐标记85的中心实际位置和未加工板玻璃5的角度，由此分别计算出距离对齐标记85的中心基准位置和距离未加工板玻璃5的与X轴方向和Y轴方向相关的基准角度的位置偏差量和角度偏差量。每个转动台71进而适于经受由角度控制电动机70的数值控制转动所带来的角度控制转动和由Y轴电动机74和X轴电动机77的数值控制驱动所带来的X轴方向及Y轴方向的控制移动，以将计算出的位置偏差量和角度偏差量减少为零，由此进行所安装的未加工板玻璃5的定位。
由位置及角度修正装置8定位的未加工板玻璃5被下一阶段的加工装置90的运送装置94的抽吸单元92提升，并且被放置在加工装置90的工作台93上。
(符号说明)
1:切断后的玻璃板定位装置
2、5:未加工板玻璃
3:切割线
4:切割线形成装置
6:弯曲破断及分离装置
7:弯曲破断和分离位置
8:位置及角度修正装置
9:抽吸和运送装置
10:CCD照相机。

Claims (9)

1.一种对玻璃板进行切断及对切断后的玻璃板进行定位的方法，其特征在于，包括如下步骤：
以在相对于未加工板玻璃的切割线形成位置处的预设工作坐标系，在未加工板玻璃上形成切割线；
在从未加工板玻璃沿着切割线切断成多个切断后的玻璃板之前，在待从未加工板玻璃切断的多个玻璃板的每个上、在工作坐标系中预先设定的至少两个位置处施加对齐标记；
形成从分别施加有对齐标记的多个待切断的玻璃板沿着切割线切断而成的多个切断后的玻璃板；
在用于分别对施加有对齐标记且被切断后的多个切断后的玻璃板进行定位的定位位置处，使用通过将在工作坐标系中设定的对齐标记的坐标值设定作为基准位置来进行安装的照相机，对对齐标记进行拍摄和图像处理，以检测出在多个切断后的玻璃板上的各自的实际对齐标记的位置；
计算实际对齐标记的位置与基准位置间的位置偏差量；以及
根据位置偏差量对多个切断后的玻璃板的各自位置及角度进行修正。
2.一种对玻璃板进行切断及对切断后的玻璃板进行定位的方法，其特征在于，包括如下步骤：
通过在数值控制下使划线头沿着未加工板玻璃的玻璃板表面在预设工作坐标系的X-Y坐标平面上移动，从而由划线头在未加工板玻璃上形成切割线；
在从未加工板玻璃沿着切割线切断成多个切断后的玻璃板之前，在待从未加工板玻璃切断的多个玻璃板的每个上、在工作坐标系中设定的至少两个位置处施加对齐标记；
形成从分别施加有对齐标记的多个待切断的玻璃板沿着切割线切断而成的多个切断后的玻璃板；
在用于分别对施加有对齐标记且被切断后的多个切断后的玻璃板进行定位的定位位置处，使用通过将在工作坐标系中设定的对齐标记的坐标值设定作为基准位置来进行安装的照相机，对对齐标记进行拍摄和图像处理，以检测出在多个切断后的玻璃板上的各自的实际对齐标记的位置；
计算实际对齐标记的位置与基准位置间的在X-Y平面上的位置偏差量；以及
根据位置偏差量对X-Y平面上的多个切断后的玻璃板的各自位置及角度进行修正。
3.一种对玻璃板进行切断及对切断后的玻璃板进行定位的方法，其特征在于，包括如下步骤：
以在相对于未加工板玻璃的切割线形成位置处的预设工作坐标系，在未加工板玻璃上形成切割线；
在从未加工板玻璃沿着切割线切断成多个切断后的玻璃板之前，在待从未加工板玻璃切断的多个玻璃板的每个上、在工作坐标系中预先设定的至少一个位置处施加对齐标记；
形成从分别施加有对齐标记的多个待切断的玻璃板沿着切割线切断而成的多个切断后的玻璃板；
在用于分别对施加有对齐标记且被切断后的多个切断后的玻璃板进行定位的定位位置处，使用通过将在工作坐标系中设定的对齐标记的坐标值设定作为基准位置来进行安装的照相机，对对齐标记进行拍摄和图像处理，以检测出在多个切断后的玻璃板上的各自的实际对齐标记；以及
根据所检测出的实际对齐标记的位置及形态和基准位置及所施加的对齐标记的形态，对多个切断后的玻璃板的各自位置及角度进行修正。
4.一种对玻璃板进行切断及对切断后的玻璃板进行定位的方法，其特征在于，包括如下步骤：
通过在数值控制下使划线头沿着未加工板玻璃的玻璃板表面在预设工作坐标系的X-Y坐标平面上移动，从而由划线头在未加工板玻璃上形成切割线；
在从未加工板玻璃沿着切割线切断成多个切断后的玻璃板之前，在待从未加工板玻璃切断的多个玻璃板的每个上、在工作坐标系中设定的至少两个位置处施加对齐标记；
在用于对施加有对齐标记且通过由来自下方的推动引起的沿切割线的切断而被切断后的玻璃板进行定位的定位位置处，使用通过将在工作坐标系中设定的对齐标记的坐标值设定作为基准位置来进行安装的照相机，对对齐标记进行拍摄和图像处理，以检测出在切断后的玻璃板上的实际对齐标记的位置及角度；
计算实际对齐标记的位置与基准位置间的在X-Y平面上的位置偏差量及角度偏差量；以及
根据位置偏差量及角度偏差量对X-Y平面上的切断后的玻璃板的位置及角度进行修正。
5.一种对玻璃板进行切断及对切断后的玻璃板进行定位的方法，其特征在于，包括如下步骤：
以在相对于未加工板玻璃的切割线形成位置处的预设工作坐标系，在未加工板玻璃上形成切割线；
在从未加工板玻璃沿着切割线切断成多个切断后的玻璃板之前，在待从未加工板玻璃切断的多个玻璃板的每个上、在工作坐标系中预先设定的至少一个位置处施加对齐标记；
在用于对施加有对齐标记且被切断后的玻璃板进行定位的定位位置处，使用通过将在工作坐标系中设定的对齐标记的坐标值设定作为基准位置来进行安装的照相机，对对齐标记进行拍摄和图像处理，以检测出在切断后的玻璃板上的实际对齐标记；以及
根据所检测出的实际对齐标记的位置及形态和基准位置及所施加的对齐标记的形态，对切断后的玻璃板的位置及角度进行修正。
6.一种用于进行对玻璃板的切断及对切断后的玻璃板的定位的装置，其特征在于，包括：
切割线形成装置，该切割线形成装置具有划线头，该划线头沿着未加工板玻璃的板表面在X-Y坐标平面上移动，以在未加工板玻璃上形成切割线；
标记施加装置，在从由划线头在其上形成有切割线的未加工板玻璃将多个切断后的玻璃板切断之前，在多个待切断的玻璃板的各自区域内的至少两个位置上施加对齐标记；
切断装置，该切断装置沿着由切割线形成装置形成的切割线，从分别施加有对齐标记的多个待切断的玻璃板切断出多个切断后的玻璃板；
照相机，该照相机通过使用在切割线形成装置中设定的工作坐标系中设定的标记坐标值作为基准位置，而安装在定位位置处，其中，所述定位位置用于分别对由切断装置切断的多个切断后的玻璃板进行定位；以及
位置及角度修正装置，该位置及角度修正装置通过进行对由照相机拍摄的对齐标记的图像处理，对实际对齐标记的位置进行检测，并且对检测出的实际对齐标记的位置与对齐标记的基准位置之间的位置偏差量进行计算，由此根据位置偏差量，对多个切断后的玻璃板的各自位置及角度进行修正。
7.一种用于进行对玻璃板的切断及对切断后的玻璃板的定位的装置，其特征在于，包括：
切割线形成装置，该切割线形成装置具有划线头，该划线头沿着未加工板玻璃的板表面在X-Y坐标平面上移动，以在未加工板玻璃上形成切割线；
标记施加装置，在从由划线头在其上形成有切割线的未加工板玻璃将多个切断后的玻璃板切断之前，在多个待切断的玻璃板的各自区域内的至少一个位置上施加对齐标记；
切断装置，该切断装置沿着由切割线形成装置形成的切割线，从分别施加有对齐标记的多个待切断的玻璃板切断出多个切断后的玻璃板；
照相机，该照相机通过使用在切割线形成装置中设定的工作坐标系中指定的标记坐标值作为基准位置，而安装在定位位置处，其中，所述定位位置用于分别对由切断装置切断的多个切断后的玻璃板进行定位；以及
位置及角度修正装置，该位置及角度修正装置通过进行对由照相机拍摄的对齐标记的图像处理，对实际对齐标记的位置进行检测，并且对检测出的实际对齐标记的位置与对齐标记的基准位置之间的位置偏差量进行计算，由此根据位置偏差量，对多个切断后的玻璃板的各自位置及角度进行修正。
8.一种用于进行对玻璃板的切断及对切断后的玻璃板的定位的装置，其特征在于，包括：
切割线形成装置，该切割线形成装置具有划线头，该划线头通过数值控制而沿着未加工板玻璃的板表面在X-Y坐标平面上移动，以在未加工板玻璃上形成切割线；
标记施加装置，该标记施加装置在从由划线头在其上形成有切割线的未加工板玻璃将切断后的玻璃板切断之前，在待切断的玻璃板的区域内的至少两个位置上施加对齐标记；
切断装置，该切断装置通过由来自下方的推动引起的沿切割线的切断，从而从未加工板玻璃切断出切断后的玻璃板；
照相机，该照相机通过使用在切割线形成装置中设定的工作坐标系中设定的标记坐标值作为基准位置，而安装在定位位置处，其中，所述定位位置用于对由切断装置切断的玻璃板进行定位；以及
位置及角度修正装置，该位置及角度修正装置通过进行对由照相机拍摄的对齐标记的图像处理，对实际对齐标记的位置及角度进行检测，并且对检测出的实际对齐标记的位置与对齐标记的基准位置之间的位置偏差量及角度偏差量进行计算，由此根据位置偏差量及角度偏差量，对切断后的玻璃板的位置及角度进行修正。
9.一种用于进行对玻璃板的切断及对切断后的玻璃板的定位的装置，其特征在于，包括：
切割线形成装置，该切割线形成装置具有划线头，该划线头沿着未加工板玻璃的板表面在X-Y坐标平面上移动，以在未加工板玻璃上形成切割线；
标记施加装置，该标记施加装置在从由划线头在其上形成有切割线的未加工板玻璃将切断后的玻璃板切断之前，在待切断的玻璃板的区域内的至少一个位置上施加对齐标记；
切断装置，该切断装置沿着由切割线形成装置形成的切割线，从未加工板玻璃切断出切断后的玻璃板；
照相机，该照相机通过使用在切割线形成装置中设定的工作坐标系中指定的标记坐标值作为基准位置，而安装在定位位置处，其中，所述定位位置用于对由切断装置切断的玻璃板进行定位；以及
位置及角度修正装置，该位置及角度修正装置通过进行对由照相机拍摄的对齐标记的图像处理，对实际对齐标记进行检测，并且根据所检测出的实际对齐标记的位置及形态和基准位置及所施加的对齐标记的形态，对切断后的玻璃板的位置及角度进行修正。
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