CN104862920A - 具有球平衡器的洗衣机及控制其振动的方法 - Google Patents

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Abstract

公开了一种具有球平衡器以减小脱水过程期间产生的振动的洗衣机及其振动控制方法。在具有球平衡器的洗衣机中，在进入脱水过程时，在具有预定水位的剩余水保留在桶中而不是完全排放水时开始脱水过程，并且剩余水量根据偏心率而不同地设定，从而在经过共振点时利用剩余水的重量可以减小桶的过度振动。电机的速度保持在低于共振点的预定速度达预定时间以释放球平衡器中的球，从而可以确保减小由集中的球和不平衡衣物产生的桶的过度振动。在经过共振点之后，剩余水被排放以减小排放噪声并防止脱水时间的延迟。

Description

具有球平衡器的洗衣机及控制其振动的方法
技术领域
本公开的实施例涉及一种具有球平衡器以减小脱水周期期间产生的振动的洗衣机以及控制其振动的方法。
背景技术
通常，洗衣机(诸如全自动洗衣机)包括：外桶(outer tub)(在下文，称为“桶(tub)”)，容纳新鲜水诸如洗涤水或漂洗水；洗涤和脱水桶(在下文，称为“转桶(rotating tub)”)，可旋转地安装在桶中以在其中容纳衣物；波轮，可旋转地安装在转桶中以产生水流；以及电机，产生驱动力以旋转转桶和波轮。洗衣机是在水流和洗涤剂的表面活性的帮助下从衣物去除污物的设备。
洗衣机通过一系列操作进行衣物的洗涤，诸如用其中溶解洗涤剂的水(例如，洗涤水)从衣物分离污物的洗涤过程、用没有洗涤剂的水(例如，漂洗水)漂洗衣物内的泡沫和/或残留洗涤剂的漂洗过程、以及通过以高速旋转衣物而除去包含在衣物中的水分的脱水过程。
如果在通过一系列过程进行洗涤时转桶在衣物没有散布在转桶中的不平衡状态下旋转，则偏心力施加到转桶的旋转轴，使得转桶偏心地旋转，因而从桶产生振动。在转桶旋转用于脱水过程时振动更加严重，并带来更强的振动和更大的噪声。
因此，提出了具有球平衡器的洗衣机以抵消由不平衡衣物引起的不平衡重量并使转桶的旋转稳定。球平衡器通过球在转桶的旋转期间移动而防止偏心力施加到旋转轴。
然而，如果在具有球平衡器的洗衣机中球的聚集和不平衡衣物具有相同的相位(phase)(相同的位置)，则在洗涤过程进入脱水过程时桶的振动在共振区域(在初期脱水)更加严重，使得桶撞击框架。因而，整个洗衣机异常地振动，从而发生脱水过程不能执行的脱水故障。为了解决此问题，水被再次提供以解开衣物并再次执行脱水过程。因此，增加了水量并延长了脱水时间。
发明内容
因此，本公开的一个方面是提供一种具有球平衡器的洗衣机以及控制其振动的方法，该洗衣机利用剩余水的重量减小桶的过度振动，直到桶已经经过共振点，在进入脱水过程时脱水过程开始而不完全排放水而是保留预定水位的剩余水。
本公开的另一个方面是提供一种具有球平衡器的洗衣机以及控制其振动的方法，其根据偏心率而不同地设定剩余水量以确保减小由聚集的球和不平衡的衣物引起的桶的振动。
根据本公开的一个方面，提供一种控制洗衣机的振动的方法，该洗衣机包括容纳水的桶、可旋转地安装在该桶中的转桶、旋转该转桶的洗涤电机、以及排出该桶中的水的排放电机，该方法包括：在完成洗涤过程或漂洗过程时，通过驱动排放电机而将该桶中的水排放到预定量的水；当该桶中的水量达到预定量时，停止排放并通过驱动洗涤电机来旋转该转桶；在该转桶的旋转期间，利用振动传感器检测由该桶的振动引起的偏心度(degree ofeccentricity)；根据检测的偏心度设定剩余水量；通过驱动该排放电机而将该桶中的水排放到预定的剩余水量；以及当该桶中的水量达到预定的剩余水量时，停止排放并进入脱水过程。
设定剩余水量可以包括：与偏心度成比例且不同地设定剩余水量。
预定水量的水位可以是由不平衡衣物产生的偏心度被检测的第一水位。
剩余水量的水位可以为预定水位，在该预定水位的保留在桶中的剩余水用作平衡器。
预定水位可以低于第一水位。
该洗衣机还可以包括：安装在转桶中的波轮，其中预定水位与波轮的底部相同或低于波轮的底部，使得剩余水容易被排放。
旋转该转桶可以包括：通过以低于共振点的第一速度驱动洗涤电机来旋转该转桶。
共振点可以被包含在洗涤电机的速度区域中，在进入脱水过程时该速度区域引起桶的过度振动。
该方法还可以包括：在经过共振点时，当剩余水量保留在桶中时，以低于共振点的第二速度驱动洗涤电机，从而保持转桶的平衡。
该方法还可以包括：在经过共振点之后通过驱动排放电机而排放剩余水量。
该方法还可以包括：该洗衣机还包括使转桶的旋转稳定的球平衡器，通过以低于共振点的第二速度驱动洗涤电机来执行释放包含在球平衡器中的球的球释放过程。
球释放过程可以在进入脱水过程时执行。
执行球释放过程可以包括：在剩余水量保留在桶中时以第二速度驱动洗涤电机以保持转桶的平衡。
该方法还可以包括：在完成球释放过程时通过驱动排放电机排放剩余水量。
第二速度可以低于第一速度。
球释放过程可以包括：通过以第二速度驱动洗涤电机而在一个方向上旋转转桶；对洗涤电机的驱动时间计时以确定计时的时间是否过去了预定时间；以及保持洗涤电机的速度在第二速度，直到洗涤电机的驱动时间过去了预定时间。
该方法还可以包括：在洗涤电机的驱动时间过去了预定时间时，通过驱动排放电机来排放保留在桶中的剩余水。
球平衡器可以安装在转桶的上侧和下侧中的至少一个上，并且共振点可以根据球平衡器的安装位置而变化。
共振点可以根据桶的容积而变化。
第二速度可以根据共振点而变化。
第二速度可以随共振点的增大而成比例地逐渐增大。
预定时间可以根据共振点而变化。
根据本公开的另一个方面，一种洗衣机包括：桶，容纳水；转桶，可旋转地安装在该桶中；洗涤电机，旋转该转桶；振动传感器，在转桶的旋转期间检测由该桶的振动引起的偏心度；排放电机，排放该桶中的水；以及控制单元，在完成洗涤过程或漂洗过程时通过驱动排放电机而将桶中的水排放到第一水位，在对应于第一水位的水保留在该桶中时通过旋转该转桶利用振动传感器检测由该桶的振动引起的偏心度，根据所检测的偏心度设定剩余水量，根据预定的剩余水量通过驱动该排放电机将该桶中的水排放到预定水位，以及在对应于预定水位的剩余水量保留在该桶中时控制洗涤电机以进入脱水过程。
控制单元可以以低于共振点的第一速度驱动洗涤电机以检测由桶的振动引起的偏心率。
共振点可以被包含在洗涤电机的速度区域中，该速度区域在进入脱水过程时引起桶的过度振动。
控制单元可以在经过共振点时在对应于预定水位的剩余水保留在桶中时通过以低于共振点的第二速度驱动洗涤电机而执行剩余水脱水过程。
控制单元可以在经过共振点之后通过驱动排放电机而排放具有预定水位的剩余水。
洗衣机还可以包括：容纳液体以使转桶的旋转稳定的球平衡器，其中在进入脱水过程之后在经过共振点时控制单元通过以低于共振点的第二速度驱动洗涤电机来执行释放包含在球平衡器中的球的球释放过程。
控制单元可以以第二速度驱动洗涤电机以在一个方向上旋转转桶，并对用于保持洗涤电机的速度在第二速度的洗涤电机的驱动时间计时，直到洗涤电机的驱动时间过去了预定时间。
在洗涤电机的驱动时间过去了预定时间时，控制单元可以通过驱动排放电机来排放保留在桶中的剩余水。
洗衣机还可以包括：使转桶的旋转稳定的液体平衡器，其中球平衡器和液体平衡器分别安装在转桶的上侧和下侧。
根据本公开的具有球平衡器的洗衣机以及控制其振动的方法，在进入脱水过程时，开始脱水过程而不完全排放水，而是保留预定水位的剩余水。剩余水的量根据偏心度而不同地设定，从而在经过共振点时能够利用剩余水的重量来减小桶的过度振动。在此情况下，电机的速度保持在低于共振点的预定速度达预定时间以分散球平衡器中的球，从而能够可靠地减小由聚集的球和不平衡的衣物引起的桶的过度振动。在经过共振点之后，排放剩余水，从而能够减小排放噪声并能够防止脱水时间的延迟。另外，利用球平衡器，与具有液体平衡器的转桶相比能够增大转桶的容积，从而能够提高消费者的满意度。
附图说明
从以下结合附图对实施例的描述，本公开的这些和/或其它的方面将变得明显并更易于理解，附图中：
图1是示出根据实施例的具有球平衡器的洗衣机的截面图；
图2是示出在根据实施例的洗衣机中采用的球平衡器的透视图；
图3是沿着图2的线I-I剖取的截面图；
图4是示出根据实施例的洗衣机的控制的方框图；
图5是示出在现有的洗衣机的转桶中的衣物的平衡状态的视图；
图6是示出在现有的洗衣机的转桶中的衣物的不平衡状态的视图；
图7是示出在根据实施例的具有球平衡器的洗衣机中球和衣物处于相同相位的情形的视图；
图8是示出在如图7所示的状态下洗涤电机的旋转速度和桶的振动振幅的视图；
图9是在根据实施例的具有球平衡器的洗衣机中球和衣物处于相反的相位的情形的视图；
图10是示出在如图9所示的状态下洗涤电机的旋转速度和桶的振动振幅的视图；
图11A和图11B是示出在根据实施例的具有球平衡器的洗衣机的脱水过程期间控制振动的方法的第一流程图；
图12是示出在根据实施例的具有球平衡器的洗衣机的脱水过程的第一电机驱动轮廓(first motor-driving profile)的曲线图；
图13A和图13B是示出在根据实施例的具有球平衡器的洗衣机的脱水过程期间控制振动的方法的第二流程图；
图14是示出在根据实施例的具有球平衡器的洗衣机的脱水过程的第二电机驱动轮廓的曲线图；
图15A和图15B是示出在根据实施例的具有球平衡器的洗衣机的脱水过程期间控制振动的方法的第三流程图；
图16是示出在根据实施例的具有球平衡器的洗衣机的脱水过程的第三电机驱动轮廓的曲线图；
图17是示出根据另一个实施例的具有球平衡器的洗衣机的截面图；
图18A和图18B是示出在如图17所示的洗衣机的脱水过程期间控制振动的方法的流程图；
图19是示出根据另一个实施例的具有球平衡器的洗衣机的截面图；
图20A和图20B是示出在如图19所示的洗衣机的脱水过程期间控制振动的方法的流程图；
图21是示出根据实施例的具有球平衡器的洗衣机的桶的振动振幅的曲线图；
图22是示出根据另一个实施例的具有球平衡器和液体平衡器的洗衣机的截面图；以及
图23是示出根据另一个实施例的具有球平衡器和液体平衡器的洗衣机的截面图。
具体实施方式
现在将详细参照各种实施例，其示例在附图中示出，其中相同的附图标记始终指示相同的元件。
图1是示出根据实施例的具有球平衡器的洗衣机的截面图。
参照图1，根据实施例的洗衣机1包括：主体10，具有大致箱体形状并形成外观；桶11，安装在主体10中以容纳水(洗涤水或漂洗水)；转桶12，可旋转地安装在桶11中以容纳衣物；以及波轮13，可旋转地安装在转桶12中以顺时针或逆时针旋转(向前旋转或反向旋转)而产生水流。洗衣机是具有竖直轴的全自动洗衣机。
转桶12具有敞开的圆柱形上侧和形成在其侧面上的多个脱水孔12a。
洗涤电机14和动力切换单元15安装在桶11的下外侧处，洗涤电机14产生驱动力以旋转转桶12和波轮13，动力切换单元15同时或选择性地传输由洗涤电机14产生的驱动力到转桶12和波轮13。
中空的脱水轴16与转桶12联接，而安装在脱水轴16的中空部分中的洗涤轴17可以通过洗涤轴联接单元18而与波轮13联接。
洗涤电机14是具有可变速度功能的直接驱动(DD)电机。洗涤电机14可以根据动力切换单元15的上升和下降而选择性地传输驱动力到转桶12或波轮13。
包括场线圈和电枢的通用电机、包括定子和转子的无刷直接电机(BLDC)可以用作洗涤电机14，并且可用于洗衣机1的任何一种电机可以被允许作为洗涤电机14。此外，洗涤电机14可以为皮带型。
排放孔20形成在桶11的底部上以将水从桶11排放到外面，而第一排放管21连接到排放孔20。排放电机22安装在第一排放管21中以控制排放，并且第二排放管23连接到排放电机22的出口以排水。
尽管在实施例中安装了排水的排放电机22，但是本公开不限于此，而是可以安装排放泵或排放阀。
而且，水位传感器30安装在桶11的下侧内部以检测根据水位改变的频率，用于检测桶11中的水量(水位)。
开关门40安装在主体10的上侧以允许衣物放入到转桶12中以及从转桶12取出衣物，并且顶盖42安装在主体10上以允许门25定位在其上。
顶盖42形成有开口44以允许衣物放入转桶12中以及从转桶12取出衣物，而开口44可以由门40打开和关闭。
而且，在主体10的后上侧，安装有提供洗涤剂和织物柔软剂的洗涤剂盒48以及提供水(洗涤水和漂洗水)的水源50。
水源50包括连接外部供水管和洗涤剂盒40以供应水(洗涤水和漂洗水)的供水管51以及安装在供水管51的中间部分以控制热水和冷水的供应的供水阀53。进行这种构造以允许供应到桶11中的水经过洗涤剂盒48而与洗涤剂一起供应到桶11中。
振动传感器60安装在桶11的上外侧以测量桶11的振动，桶11的振动在脱水过程期间在由不平衡衣物引起转桶12偏心旋转时产生。振动传感器60可以采用微机电系统(MEMS)传感器测量桶11的随桶11的振动而运动的位移、三轴加速度传感器测量桶11的三轴(X方向、Y方向和Z方向)振动、以及陀螺仪传感器作为角传感器。在此情况下，由振动传感器60测量的位移信号主要用于估算在从低速到高速的加速期间转桶12中衣物的平衡状态用于减小桶11的振动以及确定在脱水过程期间是否执行高速脱水。
另外，在此实施例中，振动传感器60安装在桶11的上外侧，但是不限于此。振动传感器60可以安装在主体10的安装有控制面板的上侧或者安装在可检测脱水过程期间产生的桶11的振动的任何位置。
在洗涤过程或漂洗过程期间，洗涤电机14以低速在向前方向上和在相反方向上旋转转桶12，使得污物从衣物去除，而容纳在转桶12中的衣物沿着转桶12的内壁旋转。
在脱水过程期间当洗涤电机14以高速在一个方向上旋转转桶12时，通过施加到衣物的离心力使水从衣物分离。
如果在脱水过程期间在转桶12的旋转期间衣物不是均匀地分散在转桶12中而是在衣物被集中到特定部分时出现不平衡，则集中的力施加到转桶12的旋转轴(即脱水轴16)，从而产生强的振动和噪声。
因此，在根据实施例的洗衣机1中，球平衡器90安装在转桶12的上侧，使得在脱水过程期间转桶12可以稳定地旋转。这参照图2和图3来描述。
图2是示出根据实施例的洗衣机中采用的球平衡器的透视图，图3是沿着图2的线I-I剖取的截面图。
参照图2和图3，球平衡器90是圆环，并包括：平衡器外壳91，提供有圆环形状的滚道(race)90a；多个球92，在平衡器外壳91内运动；以及粘性油，具有预定粘度并在滚道90a中填充至预定水平。因此，多个球92可以沿着滚道90a在转桶12的圆周方向上运动。
在实施例中，平衡器外壳91包括具有圆环形状且彼此联接的第一平衡器外壳91a和第二平衡器外壳91b，以在两者之间形成圆环形状的滚道90a。第一平衡器外壳91a具有U形截面以形成滚道90a的下侧、内圆周表面和外圆周表面，并且第二平衡器外壳91b覆盖第一平衡器外壳91a的上侧以形成滚道90a的上侧。
如上所述的滚道90a具有圆环形状以及大于球92的直径的宽度和高度，并在转桶12的旋转期间引导球92在圆周方向上运动。与球92的直径相比，滚道90a具有足够的宽度。这是因为球92可以在转桶12的旋转期间通过施加到球92的离心力而平滑地在径向方向上运动。
而且，在实施例中，滚道90a的下侧在径向方向上向外延伸且向上倾斜，使得滚道90a的外表面具有比球92的直径大的直径。这是因为仅当施加到球92的离心力大于预定力时球92沿着倾斜滚道90a的下表面在径向方向上向外运动。
球92由球形金属制成，并设置为沿着滚道90a在转桶12的径向方向上运动以在转桶12的旋转期间抵消由不平衡衣物在桶12中产生的不平衡负荷。当转桶12旋转时，球92沿着滚道90a运动并执行转桶12的平衡功能。
粘性油93填充在滚道90a中使油表面相对低于球92的直径。在实施例中，填充在滚道90a中的粘性油93的量被确定为使得在粘性油93和球92已经通过离心力在径向方向上运动的状态下球92可以被完全淹没在粘性油93中。
滚道90a具有相对地大于深度的宽度。因为在此实施例中滚道90a的下表面是倾斜的，所以滚道90a的宽度相对大于滚道90a的平均深度。当滚道90a的宽度和深度如上所述形成时，通过离心力在径向方向上运动的粘性油93的宽度由于其自身的重量而变得大于填充在滚道90a的下侧中的粘性油的高度。而且，由于自身重量而支撑在滚道90a的下侧上的球92的上侧突出在粘性油93的油表面的上侧之上，而通过离心力在径向方向上运动的球被完全淹没在粘性油93中。
在滚道90a和粘性油93如上所述构造的情况下，当转桶12以低速旋转并且施加到球92的离心力弱时，球92在滚道90a内保持在径向方向上的外侧。因为球92的上侧在此状态下暴露到粘性油93的外面，所以施加到球92的粘性力相对弱，然后球92可以在圆周方向上运动。
另外，球平衡器90可以安装在转桶12的上侧和下侧中的至少一个上，在下文将描述球平衡器90安装在转桶12的上侧的情况。
图4是示出根据实施例的洗衣机的控制的方框图。
参照图4，根据实施例的洗衣机1包括输入单元70、控制单元72、存储器74、驱动单元76和显示单元78。
输入单元70输入指令以执行洗衣机2的由用户操控的洗涤过程、漂洗过程和脱水过程，可以具有按键、按钮、开关和触摸屏，并可以包括通过挤压、触摸和旋转等产生预定输入数据的任何装置。
输入单元70包括多个按钮以输入与洗衣机1的操作相关的使用者指令(接通电源、预约、洗涤、漂洗、脱水和水位等)。在多个按钮当中，有一个过程选择按钮以根据放入在洗衣机1中的衣物来选择洗涤过程，诸如标准过程、羊毛过程(wool course)、煮洗过程(boiling course)等。
控制单元72是微型计算机以根据从输入单元70输入的操作信息来控制洗衣机1的全部操作，诸如洗涤、漂洗和脱水。控制单元72根据选择的洗涤过程中的衣物的重量(负荷)设定用于洗涤的水量(洗涤的目标水位)和漂洗的水量(漂洗的目标水位)、目标RPM和电机操作速率(洗涤电机的开关(ON-OFF)时间)、用于洗涤和漂洗的时间。
在进入脱水过程时，控制单元72在水没有完全排放而是剩余水保持在预定水位的状态下执行剩余水脱水过程。
剩余水脱水过程在洗涤过程或漂洗过程之后开始脱水而不完全排放桶11中的水，而是保留剩余水的预定水位(也就是，在预定水位的剩余水)，并在经过共振点(当桶的振动最大时洗涤电机的旋转速度，约80RPM)时利用剩余水的重量来减小桶11的振动。之后，在经过共振点之后排放剩余水。
由于桶11的过度位移(最大振动)主要产生在共振点(在共振点处洗涤电机14的转速增加)，所以剩余水在经过此共振点时没有被排放，并且桶11的过度振动可以利用剩余水的重量而有效减小。
在剩余水脱水过程期间，优选地，剩余水的水位不高于波轮13的底表面以防止泡沫并容易排放，并且剩余水的量根据偏心率而被不同地设定。
剩余水的量根据桶11的尺寸和底部形状而不同，但是被确定在约5L至20L的范围内。
此外，在剩余水脱水过程之前的洗涤过程或漂洗过程开始时，控制单元72在桶11内保留预定水位(也就是，第一水位(约50L))的剩余水时以第一速度(低于共振点的洗涤电机的旋转速度，约70RPM)驱动洗涤电机14以旋转转桶12。
另外，当转桶12中的衣物不平衡时，由于转桶12的旋转，桶11产生振动，并且振动传感器60检测由于桶11的振动引起的转桶12的偏心率并传输检测的偏心率到控制单元72。
因此，控制单元72将由振动传感器60检测的偏心率数据与预定的参考数据(用于确定是否执行摇动并解开衣物的衣服解开过程的数据)比较，并在检测的数据小于参考数据时确定可以不进行衣服解开过程(因为由不平衡衣物引起的偏心率小)，并进入脱水过程。
控制单元72在脱水过程之前根据由振动传感器60检测的偏心率来设定剩余水的量。也就是，由于偏心率越大则桶11的振动越大，所以设定较大量的剩余水用作平衡物以尽可能减小桶11的振动。
在进入脱水过程时，控制单元72将洗涤电机14的旋转速度保持在较低的速度达预定时间，从而进行释放球平衡器90内的球92的球释放过程。
由于洗涤电机14的旋转速度保持在较低的速度达预定时间，所以剩余水可以在释放球的同时容易被排放。
球释放过程用于在经过共振点时并在保留剩余水在预定水位(也就是，预定水位(约15L))时将洗涤电机14的旋转速度保持到第二速度(低于共振点的较低的旋转速度，约55RPM)达预定时间(约30秒)，使得球平衡器90内的球92没有被集中。
在产生桶11的过度振动的区域(从进入脱水到经过共振点的区域)之后，球释放过程在一个方向上缓慢旋转转桶12用于释放球92以使球92定位在滚道90a上。通过球释放过程，球平衡器90可以有效地保持转桶12的平衡。
在球释放过程期间，洗涤电机14的旋转速度可以被设定为球平衡器90内的球92可在与转桶12旋转(约45RPM至60RPM)的方向相反的方向上运动的速度，并且洗涤电机14的驱动时间可以被设定为当球平衡器90内的球92可定位在滚道90a上的时间(约30秒至60秒)。
因此，控制单元72包括在剩余水保持在预定水位(约15L)的状态下开始脱水的剩余水脱水过程以利用剩余水的重量减小桶11的振动以及保持洗涤电机14的旋转速度为第一速度(约55RPM)达预定时间(约30秒)的球释放过程以释放球平衡器90内的球92。在经过共振点(约100RPM)之后，执行脱水过程，其中排放桶11中的剩余水并且洗涤电机14的旋转速度根据预定脱水轮廓加速以减小排水噪声并减少脱水时间。
存储器74存储在其水平安装在洗衣机11中时的振动限制(在装置运输时主要输入的数值)以及在洗衣机的前期安装(或移动并重新安装)之后在安装模式下的振动限制复位，并可以为数据存储装置，诸如ROM、EEPROM等。
而且，存储器74可以存储用于控制洗衣机1的操作的控制数据、在控制洗衣机1的操作中使用的参考数据、在洗衣机1的操作的执行期间产生的操作数据、由输入单元90输入使得洗衣机1可进行操作的设定信息诸如设定数据、洗衣机1执行特定操作的次数、包含洗衣机1的型号信息的使用信息、以及包含洗衣机1的故障原因或故障位置的故障信息。
驱动单元76根据来自控制单元72的驱动控制信号来驱动与洗衣机1的操作相关的洗涤电机14、排放阀和供水阀53。
显示单元78根据来自控制单元72的显示控制信号来显示洗衣机1的操作状态和用户的操纵状态。
在下文，将描述根据实施例的具有球平衡器的洗衣机的操作和效果以及控制其振动的方法。
图5是示出在现有洗衣机的转桶中衣物的平衡状态的视图，图6是示出在现有洗衣机的转桶中衣物的不平衡状态的视图。
通常，在洗涤电机14被驱动时，洗衣机1通过旋转转桶12利用衣物W和水流的运动来进行衣物的洗涤。由于洗衣机1在脱水过程期间以700RPM至1000RPM的高速度旋转，所以产生振动和噪声。在脱水过程期间产生的振动和噪声根据正好在脱水过程之前衣物的分布而显著不同。
如图5所示，在衣物W均匀地分布在转桶12的内壁上的平衡状态下，即使转桶12以高速度旋转，桶11既不振动也没有噪声。
然而，如图6所示，在衣物W不均匀地分布在转桶12中的不平衡状态下，当转桶12以高速旋转用于脱水过程时，由于衣物W的不平衡产生的不平衡负荷，集中力施加到转桶12的旋转轴，使得转桶12偏心地运动并且从桶11产生较大的振动，于是产生噪声。
因此，在该实施例中，球平衡器90安装在转桶12的上侧(见图1)，抵消由衣物W的不平衡产生的不平衡负荷以使转桶12的旋转稳定。
在球平衡器90中，当在转桶12的旋转期间不平衡负荷由衣物W的不平衡产生时，平衡器外壳91内的球92在转桶12的圆周方向上运动到与产生不平衡负荷的位置对称的位置。此时，球92对应于不平衡负荷并因此限制由于不平衡负荷产生的桶11的振动。
在脱水过程中，由于衣物W在转桶12中是湿的，所以不平衡现象可能发生。因此，为了在早期进入脱水过程中限制桶11的振动，在脱水过程开始时，球平衡器90可以在短时间内保持转桶12的平衡状态。
当转桶12的脱水旋转随着洗涤电机14被驱动而开始时，转桶12的旋转速度开始增加。在早期进入脱水过程中，由于填充在球平衡器90中的粘性油93不向上推动球92使得球平衡器90内的球92撞向平衡器外壳91的内壁并彼此碰撞，所以转桶12的旋转速度与球92的旋转速度不同。由于转桶12和球92的旋转速度之间的差异，到达桶11过度振动的共振点。当衣物W不平衡时，在球92到达平衡位置(球位于与衣物W相反的位置)之前，桶11的振动变得更严重。因此，用于在早期进入脱水过程中限制振动的球92反而与衣物W一起引起桶11的过度振动。这将参照图7至图10来描述。
图7是示出在根据实施例的具有球平衡器的洗衣机中球和衣物处于相同相位的情况的视图，图8是示出在图7所示的状态下洗涤电机的旋转速度和桶的振动的振幅的示意图，图9是在根据实施例的具有球平衡器的洗衣机中球和衣物处于相反相位的情形的示意图，图10是示出在图9所示的状态下洗涤电机的旋转速度和桶的振动的振幅的视图。
如图7所示，当球平衡器90内的球92和衣物W之间的不平衡状态产生的不平衡负荷位于相同相位(相同位置)时，如图8所示，桶11的振动位移在早期进入脱水过程中在经过共振点时最大。如果桶11和洗衣机1的框架之间的间隙不够，则桶11撞击洗衣机1的框架而对主体10施加冲击，从而可能产生脱水过程不能执行的故障脱水。
相反，如图9所示，当由球平衡器90内的球92和衣物W之间的不平衡状态产生的不平衡负荷位于相反的相位(相对的位置)时，即使在经过早期进入脱水过程中的共振点时不平衡负荷也不高，使得如图10所示的桶11的振动位移不大。
因此，在不平衡状态可能产生的脱水过程中，需要在经过共振点之前释放球平衡器90内的球92且减小桶11的振动的脱水过程。
为此，根据实施例，提出了一种脱水过程，该脱水过程在衣物W不均匀地分布在转桶12内的不平衡状态(见图6)下即使在转桶12以高速度旋转时在经过共振点之前减小由集中的球92和衣物W之间的不平衡状态产生的桶11的振动。这将参照图11和图12来描述。
图11A和图11B是示出在根据实施例的具有球平衡器的洗衣机的脱水过程期间控制振动的方法的第一流程图，并涉及在进入脱水过程时有效减小由球92的集中和不平衡衣物W产生的桶11的振动的算法。
图12是示出在根据实施例的具有球平衡器的洗衣机的脱水过程的第一电机驱动轮廓的曲线图。
参照图11A和图11B，当使用者通过将衣物放入转桶12中并操纵输入单元70的按钮根据衣物的类型选择洗涤过程(多个洗涤过程中的标准过程、羊毛过程和轻柔过程等，例如标准过程可以根据衣物的类型来选择)和诸如增加漂洗功能的操作信息时，由使用者选择的操作信息通过输入单元70输入到控制单元72。
因此，控制单元72根据从输入单元70输入的操作信息执行一系列操作以经过洗涤过程和漂洗过程执行脱水过程。
为了在根据实施例的脱水过程中控制振动，控制单元72确定洗涤过程或漂洗过程是否完成(100)，并在完成洗涤过程或漂洗过程时通过驱动单元76驱动排放电机22而执行通过排水管21和23将桶11内的水排放到外面的排放操作(102)。
此时，控制单元72通过水位传感器30检测桶11通过排水降低的水位(也就是，保留在桶11中的水(剩余水)的水位)，并确定所检测的水位是否为第一水位(由衣物引起的不平衡振动(也就是，偏心率)可被检测的水位；约50L)(104)。
作为操作104中确定的结果，在剩余水的水位不是第一水位时，控制单元72通过驱动排放电机22(开(ON))继续排放，直到剩余水的水位达到第一水位。
另外，作为操作104中确定的结果，在剩余水的水位达到第一水位时，控制单元72通过驱动单元76停止排放电机22(关(OFF))以停止排水(106)。
因此，在桶11的下侧，水在洗涤过程和漂洗过程之后没有被完全排放，而是保留如第一水位(约50L)一样多的剩余水。
这样，当第一水位(约50L)的剩余水保留在桶11中时，控制单元72通过驱动单元76以第一速度(低于共振点的洗涤电机的旋转速度；约70RPM)驱动洗涤电机14(108)。当洗涤电机14以第一速度驱动时产生的偏心率(即由不平衡衣物引起的不平衡振动)由振动传感器60检测并传输到控制单元72(110)。振动传感器60检测的不平衡振动越大，偏心率越大。
因此，控制单元72将由振动传感器60检测的偏心数据与参考数据(用于确定是否进行摆动和解开打结衣物的衣服解开过程的数据)比较以确定所检测的数据是否小于参考数据(112)。
作为操作112中的确定结果，当检测的数据小于参考数据时，控制单元72确定因为不平衡衣物引起的偏心率小而不执行衣服解开过程并直接执行脱水过程。
接下来，控制单元72在开始脱水过程之前根据由振动传感器60检测的偏心率而不同地设定剩余水的量(114)。因为偏心率越大则桶11的振动越大，所以设定较大量的剩余水作为平衡物以尽可能减小桶11的振动。在此情况下，剩余水的水位(水表面的高度)可以不高于波轮13的底表面以防止气泡并容易排放。而且，剩余水的量根据桶11的底表面的尺寸和形状而不同，但是设定在约5L至20L的范围内。
当剩余水的量根据偏心率而不同设定时，控制单元72通过驱动单元76驱动排放电机22(开)，从而进行通过排水管21和23排放桶11内的水的排放(116)。
控制单元72通过水位传感器30检测桶11在执行排放操作时降低的水位(也就是，保留在桶11中的水(剩余水)的水位)，并确定所检测的水位是否为设定水位(桶内的剩余水用作平衡器以稳定地旋转转桶的水位；例如，15L)(118)。
作为操作118中确定的结果，当剩余水的水位不是设定水位时，控制单元72驱动排放电机22以继续排放操作，直到剩余水的水位达到设定水位。
另外，作为操作118中确定的结果，当剩余水的水位达到设定水位时，控制单元72通过驱动单元76停止排放电机22以停止排放操作(120)。
因此，在桶11的下侧，在洗涤过程和漂洗过程之后水没有被完全排放，而是保留如设定水位(约15L)一样多的剩余水。
这样，在保留设定水位(例如，15L)的剩余水的状态下，如图12所示，控制单元72通过驱动单元76以第二速度(用于释放球平衡器中的球的洗涤电机的旋转速度；约55RPM)在一个方向上驱动洗涤电机14(122)。
当洗涤电机14以第二速度驱动而没有完全排放桶11中的水而是保留设定水位(例如，15L)的剩余水时，在转桶12比预定速度更快地旋转之前，即使在球平衡器90没有保持转桶12的平衡时，保留在桶11中的剩余水用作平衡器并在经过早期进入脱水过程中的共振点(洗涤电机的旋转速度，约80RPM，在该旋转速度，振动最大)时减小桶的振动。
而且，控制单元72通过以低速旋转洗涤电机14而开始释放球平衡器90内的球92而不是集中。
接下来，控制单元72对在一方向上以第二速度驱动洗涤电机14计时，并确定计时的时间是否过去第一预定时间t1(洗涤电机的用于释放球平衡器内的球的时间；约30秒)(124)。
作为操作124中的确定结果，当计时没有过去第一预定时间t1时，控制单元72返回到操作122以保持洗涤电机14的旋转速度在第二速度直到计时过去了第一预定时间t1，不集中而是释放球平衡器90内的球92(见图12)。
这样，控制单元72可以在脱水过程期间通过在保留设定水位(约15L)的剩余水时开始脱水过程而利用剩余水的重量来减小桶11的振动，并通过在经过共振点(约80RPM)时将洗涤电机14的旋转速度保持在第二速度(约55RPM)达第一预定时间t1(约30秒)而释放平衡器90内的球92。
另外，作为操作124中确定的结果，在已经过去第一预定时间t1时，如图12所示，控制单元72通过驱动单元76再次驱动排放电机22(开)以开始桶11中的剩余水的排放操作(126)。
在此情况下，排放电机22被驱动为使得在经过共振点(约80RPM)之后在将洗涤电机14的旋转速度保持在预定速度(约100RPM)的区域开始排水。
将洗涤电机14的旋转速度保持在剩余水排放区域中的预定速度(约100RPM)的原因是因为剩余水容易在释放球的同时被排放。
另外，剩余水排放时间可以根据衣物的体积、排放电机22的容量以及洗衣机1的尺寸和容积而不同。
控制单元72执行脱水过程以在排放剩余水时去除包含在衣物W中的水分。为此，如图12所示，控制单元72通过驱动单元76根据脱水轮廓控制洗涤电机14的旋转速度RPM而以高速驱动转桶12(128)。在此情况下，由于排放电机22保持在驱动状态(开)，所以从衣物W去除的水分与剩余水一起被排放。
接下来，控制单元72确定是否完成脱水过程(130)，当没有完成脱水过程时，控制单元72返回到操作128以根据脱水轮廓将洗涤电机14加速在预定旋转速度(脱水速度)。
这样，剩余水在经过共振点后被排放，并且洗涤电机14的旋转速度根据预定脱水轮廓加速以减小排放噪声并减少脱水时间。
另外，作为操作130中确定的结果，在完成脱水过程时，控制单元72通过驱动单元76停止洗涤电机14和排放电机22并完成脱水(132)。
而且，作为操作212中确定的结果，当检测的数据不小于参考数据时，控制单元72确定由不平衡衣物引起的偏心率大并且衣服解开过程可以被执行，执行衣服解开过程而不进入脱水过程(140)，并返回到操作108以执行接下来的操作。
在衣服解开过程中，洗涤电机14以预定的目标RPM(约90RPM至130RPM)在向前方向或向后方向上旋转以使波轮14顺时针和逆时针地波动。这样，容纳在转桶12中的衣物被摇动和解开，使得衣物均匀地分布在转桶12中。
图13A和图13B是示出在根据实施例的具有球平衡器的洗衣机的脱水过程期间控制振动的方法的第二流程图，并涉及在进入脱水过程时有效减小由球92的集中和不平衡衣物W产生的桶11的振动的算法。
图14是示出根据实施例的具有球平衡器的洗衣机的脱水过程的第二电机驱动轮廓的曲线图。
在图13A和13B中，当使用者将衣物放入转桶12中时，操纵输入单元70的按钮以根据衣物的类型选择操作信息诸如洗涤过程和漂洗过程，使用者所选择的操作信息通过输入单元70输入到控制单元72。
因此，控制单元72根据从输入单元70输入的操作信息执行一系列操作以经过洗涤过程和漂洗过程执行脱水过程。为了控制脱水过程中的振动，控制单元72确定洗涤过程或漂洗过程是否完成(200)。
作为操作200中确定的结果，当完成洗涤过程或漂洗过程时，控制单元72通过驱动单元76驱动排放电机22而执行通过排水管21和23将桶11内的水排放到外面的排放操作(202)。
此时，控制单元72通过水位传感器30检测桶11的通过排水降低的水位(即保留在桶11中的水(剩余水)的水位)，并确定所检测的水位是否为第一水位(204)。
作为操作204中确定的结果，当剩余水的水位不是第一水位时，控制单元72通过驱动排放电机22(开)继续排放，直到剩余水的水位达到第一水位。
另外，作为操作204中确定的结果，当剩余水的水位达到第一水位时，控制单元72通过驱动单元76停止排放电机22(关)以停止排放(206)。
因此，在桶11的下侧，在洗涤过程和漂洗过程后水没有被完全排放，而是保留了与第一水位(约50L)一样多的剩余水。
这样，当第一水位(约50L)的剩余水保留在桶11中时，控制单元72通过驱动单元76以第一速度(低于共振点的洗涤电机的旋转速度；约70RPM)驱动洗涤电机14(208)。当洗涤电机14以第一速度驱动时产生的偏心率由振动传感器60检测并传输到控制单元72(210)。
因此，控制单元72将由振动传感器60检测的偏心率数据与参考数据比较以确定所检测的数据是否小于参考数据(212)。
作为操作212中确定的结果，当所检测的数据小于参考数据时，控制单元72确定因为由不平衡衣物引起的偏心率小而不执行衣服解开过程，并直接执行脱水过程。
接下来，在开始脱水过程之前，控制单元72根据由振动传感器60检测的偏心率而不同地设定剩余水量(214)。
当剩余水量根据偏心率设定时，控制单元72通过驱动单元76驱动排放电机22(开)，从而执行通过排水管21和23排放桶11内的水的排放(216)。
控制单元72通过水位传感器30检测在执行排放操作时桶11的降低的水位(也就是，保留在桶11中的水(剩余水)的水位)，并确定所检测的水位是否为设定水位(218)。
作为操作218中确定的结果，当剩余水的水位不是设定水位时，控制单元72驱动排放电机22以继续排放操作，直到剩余水的水位达到设定水位。
另外，作为操作218中确定的结果，当剩余水的水位达到设定水位时，控制单元72通过驱动单元76停止排放电机22以停止排放操作(220)。
因此，在如设定水位(约15L)一样多的剩余水保留在桶11中的情况下，如图14所示，控制单元72通过驱动单元76在一方向上以第二速度驱动洗涤电机14(222)。
当洗涤电机14以第二速度驱动而不完全排放桶11中的水而是保持剩余水在设定水位(例如，15L)时，在转桶12比预定速度更快地旋转之前，即使在球平衡器没有保持转桶12的平衡时，保留在桶11中的剩余水也用作平衡器，并在经过早期进入脱水过程中的共振点时减小桶的振动。
接下来，控制单元72对在一方向上以第二速度驱动洗涤电机14计时，并确定计时的时间是否过去第二预定时间t2(洗涤电机的用于释放球平衡器内的球的驱动时间；约29秒)(224)。
作为操作224中确定的结果，当计时的时间没有过去第二预定时间t2时，控制单元72返回到操作222以保持洗涤电机14的旋转速度在第二速度，直到计时的时间过去第二预定时间t2，不集中而是释放球平衡器90内的球92(见图14)。
这样，控制单元72可以在脱水过程期间通过在保留设定水位(约15L)的剩余水时开始脱水过程而利用剩余水的重量减小桶11的振动，并通过在经过共振点(约80RPM)时将洗涤电机14的旋转速度保持在第二速度(约55RPM)达第二预定时间t2(约29秒)而释放球平衡器90内的球92。
另外，作为操作224中确定的结果，在已经过去第二预定时间t2时，如图14所示，控制单元72再次通过驱动单元76驱动排放电机22(开)以开始桶11中的剩余水的排放操作(226)。
在此情况下，排放电机22被驱动为使得在经过共振点(约80RPM)后在将洗涤电机14的旋转速度保持在预定速度(约55RPM)的区域处开始排放。
控制单元72执行脱水过程以在排放剩余水的同时去除包含在衣物W中的水分。为此，如图14所示，控制单元72通过由驱动单元76根据脱水轮廓控制洗涤电机14的旋转速度RPM而以高速度驱动转桶12(228)。在此情况下，由于排放电机22保持驱动状态(开)，所以从衣物W去除的水分与剩余水一起被排放。
接下来，控制单元72确定脱水过程是否完成(230)，当没有完成脱水过程时，控制单元72返回到操作228以根据脱水轮廓将洗涤电机14加速在预定旋转速度(脱水速度)。
这样，剩余水在经过共振点后被排放，并且洗涤电机14的旋转速度根据预定的脱水轮廓加速以减小排放噪声并减少脱水时间。
另外，作为操作230中确定的结果，在完成脱水过程时，控制单元72通过驱动单元76停止洗涤电机14和排放电机22并完成脱水(232)。
而且，作为操作212中确定的结果，当所检测的数据不小于参考数据时，控制单元72确定由不平衡衣物引起的偏心率大并可以执行衣服解开过程，执行衣服解开过程而不进入脱水过程(240)，并返回到操作208以执行接下来的操作。
图15A和图15B是示出在根据实施例的具有球平衡器的洗衣机的脱水过程期间控制振动的方法的第三流程图，并涉及在进入脱水过程时有效减小由球92的集中和不平衡衣物W产生的桶11的振动的算法。
图16是示出在根据实施例的具有球平衡器的洗衣机的脱水过程的第三电机驱动轮廓的曲线图。
在图15A和图15B中，在使用者将衣物放入转桶12中时，操纵输入单元70的按钮以根据衣物的类型选择操作信息诸如洗涤过程和漂洗过程，使用者所选择的操作信息通过输入单元70输入到控制单元72。
因此，控制单元72根据从输入单元70输入的操作信息执行一系列操作以经过洗涤过程和漂洗过程执行脱水过程。为了控制脱水过程中的振动，控制单元72确定洗涤过程或漂洗过程是否完成(300)。
作为操作300中确定的结果，在完成洗涤过程或漂洗过程时，控制单元72通过由驱动单元76驱动排放电机22执行通过排水管21和23将桶11内的水排放到外面的排放操作(302)。
此时，控制单元72通过水位传感器30检测桶11的通过排放降低的水位(也就是，保留在桶11中的水(剩余水)的水位)，并确定所检测的水位是否为第一水位(304)。
作为操作304中确定的结果，当剩余水的水位不是第一水位时，控制单元72通过驱动排放电机22(开)继续排放，直到剩余水的水位达到第一水位。
另外，作为操作304中确定的结果，当剩余水的水位达到第一水位时，控制单元72通过驱动单元76停止排放电机22(关)以停止排放(306)。
因此，在桶11的下侧，在洗涤过程和漂洗过程后水没有被完全排放，而是保留与第一水位(约50L)一样多的剩余水。
这样，当第一水位(约50L)的剩余水保留在桶11中时，控制单元72通过驱动单元76以第一速度(低于共振点的洗涤电机的旋转速度；约70RPM)驱动洗涤电机14(308)。当洗涤电机14以第一速度驱动时产生的偏心率由振动传感器60检测并传输到控制单元72(310)。
因此，控制单元72将由振动传感器60检测的偏心率数据与参考数据比较以确定所检测的数据是否小于参考数据(312)。
作为操作312中确定的结果，当检测的数据小于参考数据时，控制单元72确定因为由不平衡衣物引起的偏心率小而不执行衣服解开过程，并直接执行脱水过程。
接下来，在开始脱水过程之前，控制单元72根据由振动传感器60检测的偏心率而不同地设定剩余水量(314)。
当剩余水量根据偏心率设定时，控制单元72通过驱动单元76驱动排放电机22(开)，从而执行通过排水管21和23排放桶11内的水的排放(316)。
控制单元72通过水位传感器30检测在执行排放操作时降低的桶11的水位(也就是，保留在桶11中的水(剩余水)的水位)，并确定所检测的水位是否为设定水位(318)。
作为操作318中确定的结果，当剩余水的水位不是设定水位时，控制单元72驱动排放电机22以继续排放操作，直到剩余水的水位达到设定水位。
另外，作为操作318中确定的结果，当剩余水的水位达到设定水位时，控制单元72通过驱动单元76停止排放电机22以停止排放操作(320)。
因此，在如设定水位(约15L)一样多的剩余水保留在桶11中的情况下，如图16所示，控制单元72通过驱动单元76在一方向上以第二速度驱动洗涤电机14(322)。
当洗涤电机14以第二速度驱动而没有完全排放桶11中的水而是保留设定水位(例如，15L)的剩余水时，在转桶12比预定速度更快地旋转之前，即使当球平衡器90不保持转桶12的平衡时，保留在桶11中的剩余水也用作平衡器，并在经过早期进入脱水过程中的共振点时减小桶的振动。
接下来，控制单元72对在一方向上以第二速度驱动洗涤电机14的时间计时，并确定计时的时间是否过去第三预定时间t3(洗涤电机的用于释放球平衡器内的球的驱动时间；约29.5秒)(324)。
作为操作324中确定的结果，当计时的时间没有过去第三预定时间t3时，控制单元72返回到操作322以保持洗涤电机14的旋转速度在第二速度，直到计时的时间过去第三预定时间t3，从而不集中而是释放球平衡器90内的球92(见图16)。
这样，控制单元72可以在脱水过程期间通过在保留设定水位(约15L)的剩余水时开始脱水过程而利用剩余水的重量来减小桶11的振动，并通过在经过共振点(约80RPM)时将洗涤电机14的旋转速度保持在第二速度(约55RPM)达第三预定时间t3(约29.5秒)而释放球平衡器90内的球92。
另外，作为操作324中确定的结果，在已经过去第三预定时间t3时，如图16所示，控制单元72再次通过驱动单元76驱动排放电机22(开)以开始桶11中的剩余水的排放操作(326)。
在此情况下，排放电机22被驱动为使得在经过共振点(约80RPM)时开始排放。
控制单元72执行脱水过程以在排放剩余水时去除包含在衣物W中的水分。为此，如图16所示，控制单元72通过由驱动单元76根据脱水轮廓控制洗涤电机14的旋转速度RPM而以高速度驱动转桶12(328)。在此情况下，由于排放电机22保持驱动状态(开)，所以从衣物W去除的水分与剩余水一起被排放。
接下来，控制单元72确定是否完成脱水过程(330)，当脱水过程没有完成时，控制单元72返回到操作328以根据脱水轮廓将洗涤电机14加速在预定的旋转速度(脱水速度)。
这样，剩余水在经过共振点后被排放，并且洗涤电机14的旋转速度根据预定的脱水轮廓加速以减小排放噪声并减少脱水时间。
另外，作为操作330中确定的结果，在完成脱水过程时，控制单元72通过驱动单元76停止洗涤电机14和排放电机22并完成脱水(332)。
而且，作为操作312中确定的结果，当检测的数据不小于参考数据时，控制单元72确定由不平衡衣物引起的偏心率大并可以执行衣服解开过程，执行衣服解开过程而不进入脱水过程(340)，并返回到操作308以执行接下来的操作。
图1示出球平衡器90安装在转桶12的上侧，但是本公开不限于此。即使在球平衡器90安装在转桶12的下侧或者安装在上侧和下侧的情况下，也可以实现本公开。这将参照图17和图19来描述。
首先，将参照图17、图18A和图18B描述当球平衡器安装在转桶12的下侧时的情形。
在图17、图18A和图18B的描述之前，相同的附图标记和符号用于与图1、图11A和图11B相同的元件并省略其重复描述。
图17是示出根据另一个实施例的具有球平衡器的洗衣机的截面图。
如图17所示，在根据另一个实施例的洗衣机1中，球平衡器90安装在转桶12的下侧。
因为在球平衡器90安装在转桶12下侧的情况下，与球平衡器90安装在上侧的情况相比，桶11的过度振动产生的共振点(约高于80RPM)增大，所以洗涤电机14的旋转速度被设定为高于第二速度的第三速度(约60RPM)。
而且，因为在球平衡器90安装在下侧的情况下转桶12的平衡可以在比当球平衡器90安装在上侧的情况短的时间内保持，所以洗涤电机14的驱动时间被设定为短于第一时间的第二时间(约30秒)，以执行释放球平衡器90中的球92的球释放过程。这将参照图18A和图18B来描述。
图18A和图18B是示出在如图17所示的洗衣机的脱水过程中控制振动的方法的流程图，并涉及在进入脱水过程时有效减小由球92的集中和不平衡衣物W产生的桶11的振动的算法。
在图18A和图18B中，使用者将衣物放入转桶12中，操纵输入单元70的按钮并根据衣物的类型选择操作信息诸如洗涤过程和漂洗过程。因此，由使用者选择的操作信息通过输入单元70输入到控制单元72。
控制单元72根据从输入单元70输入的操作信息执行一系列操作以经过洗涤过程和漂洗过程执行脱水过程。为了控制脱水过程中的振动，控制单元72确定洗涤过程或漂洗过程是否完成(400)。
作为操作400中确定的结果，在完成洗涤过程或漂洗过程时，控制单元72通过由驱动单元76驱动排放电机22而执行通过排放管21和23将桶11内的水排放到外面的排放操作(402)。
此时，控制单元72通过水位传感器30检测桶11的通过排放降低的水位(也就是，保留在桶11中的水(剩余水)的水位)，并确定所检测的水位是否为第一水位(404)。
作为操作404中确定的结果，当剩余水的水位不是第一水位时，控制单元72通过驱动排放电机22(开)而继续排放，直到剩余水的水位达到第一水位。
另外，作为操作404中确定的结果，当剩余水的水位达到第一水位时，控制单元72通过驱动单元76停止排放电机22(关)以停止排放(406)。
因此，当第一水位(约50L)的剩余水保留在桶11中时，控制单元72通过驱动单元76以第一速度(低于共振点的洗涤电机的旋转速度；约70RPM)驱动洗涤电机14(408)。当洗涤电机14以第一速度驱动时产生的偏心率由振动传感器60检测并传输到控制单元72(410)。
因此，控制单元72将由振动传感器60检测的偏心率数据与参考数据比较以确定所检测的数据是否小于参考数据(412)。
作为操作412中确定的结果，当检测的数据小于参考数据时，在开始脱水过程之前，控制单元72根据由振动传感器60检测的偏心率而不同地设定剩余水的量(414)。
当剩余水的量根据偏心率设定时，控制单元72通过驱动单元76驱动排放电机22(开)，从而执行通过排水管21和23排放桶11内水的排放(416)。
控制单元72通过水位传感器30检测在执行排放操作时桶11的降低的水位(也就是，保留在桶11中的水(剩余水)的水位)，并确定所检测的水位是否为设定水位(418)。
作为操作418中确定的结果，当剩余水的水位不是设定水位时，控制单元72驱动排放电机22以继续排放操作，直到剩余水的水位达到设定水位。
另外，作为操作418中确定的结果，当剩余水的水位达到设定水位时，控制单元72通过驱动单元76停止排放电机22以停止排放操作(420)。
因此，在与根据偏心率确定的设定水位(约15L)一样多的剩余水保留在桶11中的状态下，控制单元72通过驱动单元76在一方向上以第三速度(用于释放球平衡器中的球的洗涤电机的旋转速度；约60RPM)驱动洗涤电机14(422)。
在洗涤电机14以第三速度驱动而不完全排放桶11中的水而是保留设定水位(例如，15L)的剩余水时，在转桶12比预定速度更快地旋转之前，即使当球平衡器90没有保持转桶12的平衡时，保留在桶11中的剩余水也用作平衡器，并在经过早期进入脱水过程中的共振点(洗涤电机的旋转速度，桶的振动在该速度最大；约80RPM)时减小桶的振动。
接下来，控制单元72对在一个方向上以第三速度驱动洗涤电机14的时间计时，并确定计时的时间是否过去了第四预定时间t4(洗涤电机的用于释放球平衡器内的球的驱动时间；约小于30秒)(424)。
作为操作424中确定的结果，当计时的时间没有过去第四预定时间t4时，控制单元72返回到操作422以保持洗涤电机14的旋转速度在第三速度直到计时的时间过去第四预定时间t4，从而不集中而是释放球平衡器90内的球92。
这样，控制单元72可以在脱水过程期间通过在保留设定水位(约15L)的剩余水时开始脱水过程而利用剩余水的重量减小桶11的振动，并通过在经过共振点(约80RPM)时将洗涤电机14的旋转速度保持在第三速度(约60RPM)达第四预定时间t4(约小于30秒)而释放球平衡器90内的球92。
另外，作为操作424中确定的结果，在已经过去第四预定时间t4时，控制单元72通过驱动单元76再次驱动排放电机22(开)以开始桶11中的剩余水的排放操作(426)。
控制单元72执行脱水过程以在排放剩余水的同时去除包含在衣物W中的水分。为此，如图16所示，控制单元72通过由驱动单元76根据脱水轮廓控制洗涤电机14的旋转速度RPM而以高速度驱动转桶12(428)。在此情况下，由于排放电机22保持驱动状态(开)，所以从衣物W去除的水分与剩余水一起被排放。
接下来，控制单元72确定脱水过程是否完成(430)，当脱水过程没有完成时，控制单元72返回到操作428以根据脱水轮廓将洗涤电机14加速到预定的旋转速度(脱水速度)。
在经过共振点之后，剩余水被排放，并且洗涤电机14的旋转速度根据预定的脱水轮廓加速以减小排放噪声并减少脱水时间。
另外，作为操作430中确定的结果，在脱水过程完成时，控制单元72通过驱动单元76停止洗涤电机14和排放电机22并完成脱水(432)。
而且，作为操作412中确定的结果，当检测的数据不小于参考数据时，控制单元72确定由不平衡衣物引起的偏心率大并可以执行衣服解开过程，执行衣服解开过程而不进入脱水过程(440)，并返回到操作408以执行接下来的操作。
接下来，将参照图19、图20A和图20B描述当球平衡器90安装在转桶12的上侧和下侧时的情况。
在图19、图20A和图20B的描述之前，相同的附图标记和符号用于与图1、图11A和图11B相同的元件，并省略其重复描述。
图19是示出根据另一个实施例的具有球平衡器的洗衣机的截面图。
如图19所示，在根据另一个实施例的洗衣机1中，球平衡器90安装在转桶12的上侧和下侧两者上。
在球平衡器90安装在转桶12的上侧和下侧两者的情况下，与当球平衡器90仅安装在转桶12的上侧和下侧中的一个的情况相比，共振点(约45RPM至50RPM)降低，洗涤电机14的旋转速度被设定为低于第一速度的第四速度(约小于55RPM)。
另外，由于在早期脱水过程中产生桶11的过度振动的共振点可以根据桶11的体积而不同，所以洗涤电机14的旋转速度和驱动时间可以通过考虑桶11的体积而改变。
而且，与球平衡器90仅安装在转桶12的上侧和下侧中的一个的情况相比，球平衡器90安装在转桶12的上侧和下侧两者的情况可以更稳定地保持桶12的平衡。因为，当安装在转桶的上侧和下侧的球平衡器90的所有球92定位在与由不平衡衣物W产生的不平衡负荷相同的相位(相同的位置)时，安装在转桶12的上侧和下侧两者的球平衡器90产生桶11的过度振动比仅安装在转桶12的上侧和下侧中的一个的球平衡器90更严重，所以洗涤电机14的驱动时间设定为比第一时间长的第三时间(约大于30秒)以执行释放球平衡器90中的球92的球释放过程。这将参照图20A和图20B来描述。
图20A和图20B是示出在图19所示的洗衣机的脱水过程期间控制振动的方法的流程图，并涉及在进入脱水过程时有效减小由球92的集中和不平衡衣物W产生的桶11的振动的算法。
在图20A和图20B中，使用者将衣物放入转桶12中，操纵输入单元70的按钮并根据衣物的类型选择操作信息诸如洗涤过程和漂洗过程。因此，由使用者选择的操作信息通过输入单元70输入到控制单元72。
控制单元72根据从输入单元70输入的操作信息执行一系列操作以经过洗涤过程和漂洗过程执行脱水过程。为了控制脱水过程中的振动，控制单元72确定洗涤过程或漂洗过程是否完成(500)。
作为操作500中确定的结果，在洗涤过程或漂洗过程完成时，控制单元72通过由驱动单元76驱动排放电机22而执行通过排水管21和23将桶11内的水排放到外面的排放操作(502)。
此时，控制单元72通过水位传感器30检测桶11的通过排放而降低的水位(也就是，保留在桶11中的水(剩余水)的水位)，并确定检测的水位是否为第一水位(504)。
作为操作504中确定的结果，当剩余水的水位不是第一水位时，控制单元72通过驱动排放电机22而继续排放，直到剩余水的水位达到第一水位。
另外，作为操作504中确定的结果，当剩余水的水位达到第一水位时，控制单元72通过驱动单元76停止排放电机22以停止排放(506)。
因此，当第一水位(约50L)的剩余水保留在桶11中时，控制单元72通过驱动单元76以第一速度(低于共振点的洗涤电机的旋转速度；约70RPM)驱动洗涤电机14(508)。当洗涤电机14以第一速度驱动时产生的偏心率由振动传感器60检测并传输到控制单元72(510)。
因此，控制单元72将由振动传感器60检测的偏心率数据与参考数据比较以确定检测的数据是否小于参考数据(512)。
作为操作512中确定的结果，当检测的数据小于参考数据时，在开始脱水过程之前，控制单元72根据由振动传感器60检测的偏心率而不同地设定剩余水量(514)。
当剩余水量根据偏心率设定时，控制单元72通过驱动单元76驱动排放电机22(开)，从而执行通过排水管21和23排放桶11内的水的排放(516)。
控制单元72通过水位传感器30检测在执行排放操作时桶11的降低的水位(也就是，保留在桶11中的水(剩余水)的水位)，并确定检测的水位是否为设定水位(518)。
作为操作518中确定的结果，当剩余水的水位不是设定水位时，控制单元72驱动排放电机22继续排放操作，直到剩余水的水位达到设定水位。
另外，作为操作518中确定的结果，当剩余水的水位达到设定水位时，控制单元72通过驱动单元76停止排放电机22以停止排放操作(520)。
因此，在与根据偏心率确定的设定水位(约15L)一样多的剩余水保留在桶11中的状态下，控制单元72通过驱动单元76在一方向上以第四速度(用于释放球平衡器中的球的洗涤电机的旋转速度；约45RPM至50RPM)驱动洗涤电机14(522)。
当洗涤电机14以第四速度驱动而不完全排放桶11中的水而是保留设定水位(例如，15L)的剩余水时，在转桶12比预定速度更快地旋转之前，即使当球平衡器90没有保持转桶12平衡时，保留在桶11中的剩余水也用作平衡器，并在经过早期进入脱水过程中的共振点(洗涤电机的旋转速度，桶的振动在该速度为最大；约小于80RPM)时减小桶的振动。
接下来，控制单元72对在一个方向上以第四速度驱动洗涤电机14的时间计时，并确定计时的时间是否过去了第五预定时间t5(用于释放球平衡器内的球的洗涤电机的驱动时间；约大于30秒)(524)。
作为操作524中确定的结果，当计时的时间没有过去第五预定时间t5时，控制单元72返回到操作522以保持洗涤电机14的旋转速度在第四速度直到计时的时间过去第五预定时间t5，从而不集中而是释放球平衡器90内的球92。
这样，控制单元72可以在脱水过程期间通过在保留设定水位(约15L)的剩余水时开始脱水过程而利用剩余水的重量减小桶11的振动，并通过在经过共振点(约小于80RPM)时将洗涤电机14的旋转速度保持在第四速度(约45RPM至50RPM)达第五预定时间t5(约长于30秒)而释放球平衡器90内的球。
另外，作为操作524中确定的结果，当已经过去第五预定时间t5时，控制单元72通过驱动电源76再次驱动排放电机22以开始桶11中的剩余水的排放操作(526)。
控制单元72执行脱水过程以在排放剩余水的同时去除包含在衣物W中的水分。为此，控制单元72通过由驱动单元76根据脱水轮廓控制洗涤电机14的旋转速度RPM而以高速度驱动转桶12(528)。在此情况下，由于排放电机22保持驱动状态(开)，所以从衣物W去除的水分与剩余水一起被排放。
接下来，控制单元72确定脱水过程是否完成(530)，当脱水过程没有完成时，控制单元72返回到操作528以根据脱水轮廓将洗涤电机14加速到预定的旋转速度(脱水速度)。
在经过共振点之后，保留在桶11中的剩余水被排放，并且洗涤电机14的旋转速度根据预定的脱水轮廓加速以减小排水噪声并减少脱水时间。
另外，作为操作530中确定的结果，当脱水过程完成时，控制单元72通过驱动单元76停止洗涤电机14和排放电机22并完成脱水(532)。
而且，作为操作512中确定的结果，当所检测的数据不小于参考数据时，控制单元72确定由不平衡衣物引起的偏心率大并可以执行衣服解开过程，执行衣服解开过程而不进入脱水过程(540)，并返回到操作508以执行接下来的操作。
这样，当利用球平衡器90和保留在桶11中的剩余水的重量执行脱水过程时，与利用现有技术的球平衡器或液体平衡器执行脱水过程的情况相比，可以显著减小桶11的过度振动。这在图21中示出。
图21是示出根据实施例的具有球平衡器的洗衣机的桶的振动振幅的曲线图。
如图21所示，当根据本公开的实施例利用球平衡器90和剩余水的重量执行脱水过程时，与仅利用球平衡器80或液体平衡器95执行脱水过程的情况相比，在经过早期进入脱水过程中的共振点(过度振动区域)时桶11的振动位移显著降低。
另外，在实施例中描述了在具有球平衡器90的洗衣机1中利用剩余水的重量减小由集中的球92和不平衡衣物W产生的桶11的振动的脱水过程，但是不限于此。本公开可以在采用球平衡器90和液体平衡器95二者的情况下实现。此情况将参照图22和图23来描述。
图22是示出根据另一个实施例的具有球平衡器和液体平衡器的洗衣机的截面图，图23是示出根据另一个实施例的具有球平衡器和液体平衡器的洗衣机的截面图。
图22示出根据另一个实施例的洗衣机1，其中球平衡器90安装在转桶12的下侧，并且液体平衡器95安装在转桶12的上侧。
图23示出根据另一个实施例的洗衣机1，其中球平衡器90安装在转桶12的上侧，而液体平衡器95安装在转桶12的下侧。
如图22和图23所示，被设计为，容纳球92的球平衡器90被设计为约34mm高，而容纳液体的液体平衡器被设计为约87.5mm高。因此，球平衡器90的高度显著低于液体平衡器95的高度。
由于如图22和图23所示的洗衣机1在比球平衡器90仅安装在转桶12的上侧或下侧的情况短的时间内保持转桶12的平衡，所以洗涤电机14的旋转速度被设定为快于或慢于第一速度并且洗涤电机14的驱动时间短于或长于第一时间，以执行释放球平衡器90中的球92的球释放过程，从而可以有效减小桶11的振动。
尽管在本公开的以上实施例中已经描述了具有竖直轴的全自动洗衣机，但是本公开不限于此，本公开的相同的方面和效果可以在具有水平轴的滚筒洗衣机中实现。
尽管已经示出和描述了本公开的几个实施例，但是本领域技术人员将理解，可以在这些实施例中进行变化而没有脱离本公开的原理和精神，本公开的范围限定在权利要求书及其等同物中。

Claims (15)

1.一种控制洗衣机的振动的方法，该洗衣机包括容纳水的桶、可旋转地安装在所述桶中的转桶、旋转所述转桶的洗涤电机以及排出所述桶中的水的排放电机，该方法包括：
在完成洗涤过程或漂洗过程时，通过驱动所述排放电机将所述桶中的水排放到预定量的水；
在所述桶中的水的量达到预定量时，停止排放并通过驱动所述洗涤电机旋转所述转桶；
在所述转桶的旋转期间，利用振动传感器检测由所述桶的振动引起的偏心度；
根据检测的偏心度来设定剩余水量；
通过驱动所述排放电机排放所述桶中的水到预定的剩余水量；以及
当所述桶中的水量达到所述预定的剩余水量时，停止排放并进入脱水过程。
2.根据权利要求1所述的方法，其中设定所述剩余水量包括：
与所述偏心度成比例地不同地设定所述剩余水量。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述预定水量的水位是由不平衡衣物产生的所述偏心度被检测的第一水位。
4.根据权利要求3所述的方法，其中所述剩余水量的水位是在该水位的保留在所述桶中的剩余水用作平衡器的预定水位。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述预定水位低于所述第一水位。
6.根据权利要求1所述的方法，其中旋转所述转桶包括：
通过驱动所述洗涤电机以低于共振点的第一速度旋转所述转桶。
7.根据权利要求6所述的方法，其中所述共振点包含在所述洗涤电机的速度区域中，在进入所述脱水过程时所述速度区域引起所述桶的过度振动。
8.根据权利要求7所述的方法，还包括：
在所述剩余水量保留在所述桶中时以低于所述共振点的第二速度驱动所述洗涤电机，直到经过所述共振点，从而保持所述转桶的平衡。
9.根据权利要求8所述的方法，还包括：
在经过所述共振点后，通过驱动所述排放电机排放所述剩余水量。
10.根据权利要求6所述的方法，其中所述洗衣机还包括使所述转桶的旋转稳定的球平衡器，并且
控制所述洗衣机的方法还包括通过以低于所述共振点的第二速度驱动所述洗涤电机来执行释放包含在所述球平衡器中的球的球释放过程。
11.根据权利要求10所述的方法，其中执行所述球释放过程包括：
在所述剩余水量保留在所述桶中以保持所述转桶的平衡时以所述第二速度驱动所述洗涤电机。
12.根据权利要求11所述的方法，其中所述球释放过程包括：
通过以所述第二速度驱动所述洗涤电机在一个方向上旋转所述转桶；
对所述洗涤电机的驱动时间计时以确定计时的时间是否过去预定时间；以及
保持所述洗涤电机的速度在所述第二速度，直到所述洗涤电机的所述驱动时间过去所述预定时间。
13.一种洗衣机，包括：
桶，容纳水；
转桶，可旋转地安装在所述桶中；
洗涤电机，旋转所述转桶；
振动传感器，在所述转桶的旋转期间检测由所述桶的振动引起的偏心度；
排放电机，排放所述桶中的水；以及
控制单元，在完成洗涤过程或漂洗过程时通过驱动所述排放电机排放所述桶中的水到第一水位，在对应于所述第一水位的水保留在所述桶中时通过旋转所述转桶利用所述振动传感器检测由所述桶的振动引起的偏心度，根据所检测的偏心度设定剩余水量，根据预定的剩余水量通过驱动所述排放电机排放所述桶中的水到预定水位，并在对应于所述预定水位的所述剩余水量保留在所述桶中时控制所述洗涤电机以进入脱水过程。
14.根据权利要求13所述的洗衣机，其中所述控制单元以低于共振点的第一速度驱动所述洗涤电机以检测由所述桶的振动引起的偏心率。
15.根据权利要求14所述的洗衣机，还包括：
球平衡器，容纳液体以使所述转桶的旋转稳定，
其中，在进入所述脱水过程后，所述控制单元通过以低于所述共振点的第二速度驱动所述洗涤电机来执行释放包含在所述球平衡器中的球的球释放过程，直到经过所述共振点。
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