CN104525713B - 一种具有搬运机器人的汽车车身冲压智能化系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种具有搬运机器人的汽车车身冲压智能化系统，它包括从左到右顺次设置的上料架（1）、搬运机器人A（2）、定位架（3）、搬运机器人B（4）、切料冲床（5）、搬运机器人C（6）、粗压冲床（7）、搬运机器人D（8）、精压整形冲床（9）、搬运机器人E（10）、切飞边冲床（11）、搬运机器人F（12）和成品辊道线（13）。本发明的有益效果是：自动化程度高、能够有效避免发生双板粘黏现象、提高生产效率、安全可靠。
Description
技术领域
本发明涉及汽车车身冲压成型的技术领域，特别是一种具有搬运机器人的汽车车身冲压智能化系统。
背景技术
中国汽车制造业规模之大，制造商之多就不用多说。但在该领域我们更熟知的是汽车点焊，却殊不知汽车厂商在冲压工序的投入远大于点焊工序。在冲压工序中冲床、模具投入占大头，与此同时冲压生产线的物流系统造价也相当昂贵。市场需求之大不言而喻。
汽车车身的原料为板料，板料经多个冲压成型机的加工制得汽车车身，由于板料较大，若采用人工操作，需要2人配合上料，2人配合下料。人员需求大，劳动强度高，危险系数大，此外，由于受人为因素的影响，生产效率和质量也极不稳定，用工成本也持续增高。现在越来越多的厂家开始上意识到自动化物理系统的必要性，市场需求相当大。因此，汽车车身（钣金）冲压生产线，已经有部分车身制造商采用了机器人或专机承担各工位板料的转运、板料的进出模具。
现有的汽车车身生产线中，板料是成垛堆放的，由于板料表面光滑、表面油污造成两板之间形成真空，机器人在抓取最上面的板料时会带起下面板料，发生双板粘黏现象，机器人抓手将2张或多张板料同时加入冲床中，造成板料的浪费，同时很容易损坏加工设备。此外，钣金冲压领域的冲床、机器人的破坏力都是致命的，轻者损坏设备，重者伤及性命。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种自动化程度高、能够有效避免发生双板粘黏现象、提高生产效率、安全可靠的具有搬运机器人的汽车车身冲压智能化系统。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：一种具有搬运机器人的汽车车身冲压智能化系统，它包括从左到右顺次设置的上料架、搬运机器人A、定位架、搬运机器人B、切料冲床、搬运机器人C、粗压冲床、搬运机器人D、精压整形冲床、搬运机器人E、切飞边冲床、搬运机器人F和成品辊道线；
所述的上料架由输送辊道I、气缸I、推板I、限位杆I和永磁铁组成，输送辊道I机架的两侧均设置有气缸I，两个气缸I的活塞杆上均设置有推板I，两个推板I上均设置有多个相对立的永磁铁，输送辊道I的机架的末端设置有多个限位杆I；
所述的定位架由输送辊道II、气缸II、推板II、限位杆II和固定杆组成，输送辊道II的中部设置有清洁辊道和上油辊道，清洁辊道包裹于粘有清水的布料内，上油辊道包裹于粘有润滑油的布料内，输送辊道II机架的两侧分别设置有气缸II和固定杆，输送辊道II的机架的末端设置有多个限位杆II，气缸II的活塞杆上设置有推板II，气缸II、推板II、限位杆II和固定杆均设置在上油辊道的左侧；
它还包括控制系统，所述的控制系统与气缸I、气缸II、搬运机器人A、搬运机器人B、切料冲床、搬运机器人C、粗压冲床、搬运机器人D、精压整形冲床、搬运机器人E、切飞边冲床和搬运机器人F连接。
所述的搬运机器人A、搬运机器人B、搬运机器人C、搬运机器人D、搬运机器人E和搬运机器人F均为具有六自由度的机器人手臂和吸盘组成，吸盘安装在机器人手臂的输出端。
所述的限位杆I垂直于输送辊道I的机架设置，所述的限位杆II和固定杆均垂直于输送辊道II的机架设置。
所述的输送辊道I和输送辊道II的滚筒均由伺服电机驱动。
本发明具有以下优点：本发明自动化程度高、能够有效避免发生双板粘黏现象、提高生产效率、安全可靠、极大节省工人劳动强度。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的上料架的结构示意图；
图3为本发明的定位架的结构示意图；
图中，1-上料架，2-搬运机器人A，3-定位架，4-搬运机器人B，5-切料冲床，6-搬运机器人C，7-粗压冲床，8-搬运机器人D，9-精压整形冲床，10-搬运机器人E，11-切飞边冲床，12-搬运机器人F，13-成品辊道线，14-输送辊道I，15-气缸I，16-推板I，17-限位杆I，18-永磁铁，19-输送辊道II，20-气缸II，21-推板II，22-限位杆II，23-固定杆，24-清洁辊道，25-上油辊道，26-料垛。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的描述，本发明的保护范围不局限于以下所述：
如图1所示，一种具有搬运机器人的汽车车身冲压智能化系统，它包括从左到右顺次设置的上料架1、搬运机器人A2、定位架3、搬运机器人B4、切料冲床5、搬运机器人C6、粗压冲床7、搬运机器人D8、精压整形冲床9、搬运机器人E10、切飞边冲床11、搬运机器人F12和成品辊道线13。
如图2所示，上料架1由输送辊道I14、气缸I15、推板I16、限位杆I17和永磁铁18组成，输送辊道I14机架的两侧均设置有气缸I15，两个气缸I15的活塞杆上均设置有推板I16，两个推板I16上均设置有多个相对立的永磁铁18，输送辊道I14的机架的末端设置有多个限位杆I17，上料时，工人将板料堆叠在输送辊道I14后，堆叠后形成图2所示的料垛26，输送辊道I14的滚筒带动料垛26朝向限位杆I17运动，当料垛26与限位杆I17接触时，限位杆I7阻止了板料的继续运动，随后控制两个气缸I15活塞杆伸出以将永磁铁18靠向料垛26，永磁铁18磁化板料，板料同极排斥，板料边缘分开，破坏了两板间的真空，因此，当搬运机器人A2抓取最上面的板料时不会带起下面板料，有效避免了发生双板粘黏现象，从而实现了料垛26的初定位和双板分张。
如图3所示，定位架3由输送辊道II19、气缸II20、推板II21、限位杆II22和固定杆23组成，输送辊道II19的中部设置有清洁辊道24和上油辊道25，清洁辊道24包裹于粘有清水的布料内，清洁辊道24用于擦拭清洁通过它的单张板料，上油辊道25包裹于粘有润滑油的布料内，上油辊道25用于给通过它的单张板料表面涂抹润滑油，防止板料在冲压过程中生锈，输送辊道II19机架的两侧分别设置有气缸II20和固定杆23，输送辊道II19的机架的末端设置有多个限位杆II22，气缸II20的活塞杆上设置有推板II21，气缸II20、推板II21、限位杆II22和固定杆23均设置在上油辊道25的左侧，由于搬运机器人B4的运动轨迹和切料冲床5内模具的位置均是固定，因此，在将由搬运机器人A2转运到输送辊道II19的滚筒上的单张板料送入到切料冲床5前，需要将单张板料进行精确定位，而单张板料顺次通过清洁辊道24和上油辊道25后被限位杆II22挡住，随后控制气缸II20的活塞杆伸出，单张板料被推板II21推到固定杆23与推板II21之间，只需根据搬运机器人B4抓取位置来调整推板II21与固定杆23之间的距离，即可实现了单张板料的精确定位。
它还包括控制系统，所述的控制系统与气缸I15、气缸II20、搬运机器人A2、搬运机器人B4、切料冲床5、搬运机器人C6、粗压冲床7、搬运机器人D8、精压整形冲床9、搬运机器人E10、切飞边冲床11和搬运机器人F12连接。
所述的搬运机器人A2、搬运机器人B4、搬运机器人C6、搬运机器人D8、搬运机器人E10和搬运机器人F12均为具有六自由度的机器人手臂和吸盘组成，吸盘安装在机器人手臂的输出端。
所述的限位杆I17垂直于输送辊道I14的机架设置，所述的限位杆II22和固定杆23均垂直于输送辊道II19的机架设置。
所述的输送辊道I14和输送辊道II19的滚筒均由伺服电机驱动。
本发明的工作过程如下：
S1、料垛26初定位，先将板料堆叠放置在输送辊道I14的滚筒上，启动输送辊道I14，输送辊道I14的滚筒带动料垛26朝限位杆I17方向运动，当料垛26与限位杆I17接触时，即实现了料垛26的初定位；
S2、双板的分张，控制气缸I15的活塞杆伸出，经控制系统控制两个气缸I15的活塞杆伸出以将永磁铁靠向料垛26，永磁铁18磁化板料，从而实现了料板之间的分张；
S3、单张板料的抓取，经控制系统控制搬运机器人A2抓取最上面的一张板料，随后将该单张板料转移到输送辊道II19上；
S4、单张板料的精定位，在输送辊道II19上的单张板料顺次通过清洁辊道24和上油辊道25后被限位杆II22挡住，随后控制气缸II20的活塞杆伸出，单张板料被推板II21推到固定杆23与推板II21之间，从而实现了单张板料的精确定位；
S5、单张板料切成特定平面轮廓，经控制系统控制搬运机器人B4将S4中的单张板料转运到切料冲床5，切料冲床5用模具把板料切成特定平面轮廓；
S6、粗压成型，经控制系统控制搬运机器人C6将切料冲床5内的单张板料转运到粗压冲床7内，粗压冲床7用模具将该单张料板冲压成型，成为半成品车身I；
S7、精压整型，经控制系统控制搬运机器人D8将粗压冲床7内的半成品车身I转运到精压整形冲床9内，精压整形冲床9利用模具将该半成品车身I再次冲压，成为半成品车身II；
S8、切飞边，经控制系统控制搬运机器人E10将精压整形冲床9内的半成品车身II转运到切飞边冲床11内，切飞边冲床11利用模具将该半成品的车身II上的飞边去除掉，从而制得成品汽车车身；
S9、下线传输，经控制系统控制搬运机器人F12将切飞边冲床11内的成品汽车车身转运到成品辊道线13上，从而实现了将成品运输出车间。
Claims (4)
1.一种具有搬运机器人的汽车车身冲压智能化系统，其特征在于：它包括从左到右顺次设置的上料架（1）、搬运机器人A（2）、定位架（3）、搬运机器人B（4）、切料冲床（5）、搬运机器人C（6）、粗压冲床（7）、搬运机器人D（8）、精压整形冲床（9）、搬运机器人E（10）、切飞边冲床（11）、搬运机器人F（12）和成品辊道线（13）；
所述的上料架（1）由输送辊道I（14）、气缸I（15）、推板I（16）、限位杆I（17）和永磁铁（18）组成，输送辊道I（14）机架的两侧均设置有气缸I（15），两个气缸I（15）的活塞杆上均设置有推板I（16），两个推板I（16）上均设置有多个相对立的永磁铁（18），输送辊道I（14）的机架的末端设置有多个限位杆I（17）；
所述的定位架（3）由输送辊道II（19）、气缸II（20）、推板II（21）、限位杆II（22）和固定杆（23）组成，输送辊道II（19）的中部设置有清洁辊道（24）和上油辊道（25），清洁辊道（24）包裹于粘有清水的布料内，上油辊道（25）包裹于粘有润滑油的布料内，输送辊道II（19）机架的两侧分别设置有气缸II（20）和固定杆（23），输送辊道II（19）的机架的末端设置有多个限位杆II（22），气缸II（20）的活塞杆上设置有推板II（21），气缸II（20）、推板II（21）、限位杆II（22）和固定杆（23）均设置在上油辊道（25）的左侧；
它还包括控制系统，所述的控制系统与气缸I（15）、气缸II（20）、搬运机器人A（2）、搬运机器人B（4）、切料冲床（5）、搬运机器人C（6）、粗压冲床（7）、搬运机器人D（8）、精压整形冲床（9）、搬运机器人E（10）、切飞边冲床（11）和搬运机器人F（12）连接。
2.根据权利要求1所述的一种具有搬运机器人的汽车车身冲压智能化系统，其特征在于：所述的搬运机器人A（2）、搬运机器人B（4）、搬运机器人C（6）、搬运机器人D（8）、搬运机器人E（10）和搬运机器人F（12）均为具有六自由度的机器人手臂和吸盘组成，吸盘安装在机器人手臂的输出端。
3.根据权利要求1所述的一种具有搬运机器人的汽车车身冲压智能化系统，其特征在于：所述的限位杆I（17）垂直于输送辊道I（14）的机架设置，所述的限位杆II（22）和固定杆（23）均垂直于输送辊道II（19）的机架设置。
4.根据权利要求1所述的一种具有搬运机器人的汽车车身冲压智能化系统，其特征在于：所述的输送辊道I（14）和输送辊道II（19）的滚筒均由伺服电机驱动。
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