CN104222036B - 电动渔线轮的电机控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电动渔线轮的电机控制装置。在电动渔线轮中，即使曳力机构动作，也能够抑制电动渔线轮的发热。控制系统是控制电动渔线轮的电机的装置。控制系统具有渔线轮控制部，该渔线轮控制部具有卷线筒速度检测部、制动动作检测部、第1控制部。卷线筒速度检测部用于检测卷线筒的转动速度。制动动作检测部用于检测在调整后的转动负荷以上的向放线方向作用的转动负荷作用于卷线筒时曳力机构的动作。当制动动作检测部检测出曳力机构时，第1控制部控制电机，以使相对于电机的转动速度被毫无疑义地确定的卷线筒的规定转动速度比由卷线筒速度检测部检测出来的检测转动速度快对应于规定的差的数值。

Description

电动渔线轮的电机控制装置

技术领域

本发明涉及一种控制装置，尤其涉及一种控制电动渔线轮的电机的电机控制装置，该电动渔线轮利用电机来驱动设置在渔线轮主体上且能够转动的卷线筒。

背景技术

为了防止渔线的断裂，在电动渔线轮等钓鱼用渔线轮上设置有曳力机构，在卷线筒(渔线)受到过度负荷时，该曳力机构使驱动齿轮(电动渔线轮的情况下为电机)等向卷线方向驱动卷线筒的转动失效(例如参照专利文献1)。曳力机构对卷线筒向放线方向的转动进行摩擦制动。

在电动渔线轮中，设置多个档位的速度目标值，对电机进行控制，以达到由调整部件所选择的速度目标值。

另外，在电动渔线轮的情况下，在曳力机构动作，使电机驱动卷线筒的转动失效的状态下，尤其是在电机向驱动方向转动，而卷线筒却向放线方向转动的状态下，可能会出现如下问题：因曳力机构的曳力所引起的摩擦，导致发热现象的产生，使电机和曳力机构的温度增高，进而使整个渔线轮的温度增高。

专利文献1：日本发明专利公开公报特开2013-048593号

在像这样的现有的电动渔线轮中，控制电机的转动，以使，无论曳力机构的动作如何，都能达到所选择的速度目标值，因此，在曳力机构动作的状态下，由曳力所引起的摩擦变大，不仅可能会导致曳力机构的温度增高，还有可能会导致渔线轮自身温度的增高。

发明内容

本发明的目的是，在电动渔线轮中，即使曳力机构动作，也能够抑制由曳力所引起的发热，进而抑制电动渔线轮的发热。

本发明所涉及的电动渔线轮的电机控制装置是用于控制电动渔线轮的电机的装置，该电动渔线轮具有：渔线轮主体；卷线筒，其设置在渔线轮主体上且能够转动；电机，其用于驱动卷线筒；曳力机构，其对卷线筒在放线方向上的转动进行制动。电机控制装置具有卷线筒速度检测部、制动动作检测部、第1控制部，其中，卷线筒速度检测部用于检测所述卷线筒的转动速度，制动动作检测部用于检测曳力机构的动作。当制动动作检测部检测出曳力机构的动作时，第1控制部控制所述电机，以使相对于电机的转动速度而被毫无疑义地确定的规定转动速度比由卷线筒速度检测部检测出的检测转动速度快对应于规定的差的数值。

在该电机控制装置中，当曳力机构动作，使所检测出来卷线筒的实际的转动速度慢于卷线筒的规定转动速度时，控制电机，以使规定转动速度比实际检测出来的检测转动速度快对应于规定的差的数值，卷线筒的规定转动速度是通过卷线筒例如以减速比相对于电机的转动速度减速后所得到的。从而，在转动负荷作用于卷线筒，曳力机构动作时，不是控制电机，以维持制动动作时的规定转动速度，而是控制电机，以达到比检测转动速度快对应于规定的差的数值的规定转动速度。这里，当曳力机构动作时，控制电机，以达到比卷线筒的检测转动速度快对应于规定的差的数值的规定转动速度。因此，能够降低电机的转动速度，使因曳力机构的摩擦滑动而引起的转动速度差变小，减少曳力机构和电机的发热，抑制电动渔线轮的发热。

电动渔线轮的电机控制装置还可以具有速度比较部，该速度比较部用于比较所述规定转动速度和所述检测转动速度。当检测转动速度比规定转动速度慢时，制动动作检测部检测出曳力机构已动作。在这种情况下，通过比较电机的转动速度和卷线筒转动速度，检测出曳力机构的动作状态，从而能够精确地检测出曳力机构的动作状态。

另外，在本技术方案中，曳力机构的动作(状态)是表示曳力机构的摩擦板等相互摩擦时的动作(状态)。

电动渔线轮的电机控制装置还可以具有电机速度检测部，该电机速度检测部用于检测所述电机的转动速度。第1控制部根据基于电机速度检测部的检测结果而得到的规定转动速度来控制电机。在这种情况下，由于能够检测出电机的转动速度，因而能够根据基于被检测出的电机的转动速度而得到的规定转动速度来控制电机。

电动渔线轮还可以具有减速机构，该减速机构用于使所述电机的转动减速，并进行传递。规定转动速度是将减速机构的减速比和电机的转动速度相乘后得到的转动速度。

减速机构可以具有第1太阳轮、第1齿圈、多个第1行星齿轮、第1行星架。第1太阳轮设置在电机的转轴上，与转轴一起转动。第1齿圈设置在卷线筒的内周面上。多个第1行星齿轮与第1太阳轮和所述第1齿圈相卡合。第1行星架分别保持各第1行星齿轮能够转动，且以能相对于电机的转轴转动的方式设置。第1行星架与曳力机构相连接。

在这种情况下，第1行星架与曳力机构相连接，例如，被该曳力机构限制向放线方向转动。当曳力机构未动作时，第1行星架不转动，电机的转动力经第1太阳轮、第1行星齿轮及第1齿圈被传递给卷线筒，使该卷线筒以相对于电机的转动速度被毫无疑义地确定的规定转动速度转动。另外，当曳力机构动作时，第1行星架转动，电机的转动力被传递给卷线筒，使该卷线筒以比规定转动速度慢第1行星架的相对转动量的速度。这里，通过行星齿轮机构将电机的转动传递给卷线筒，能够得到较大的减速比，另外，即使在曳力机构动作时，通过使第1行星架转动，也能够使电机的转动速度减小该第1行星架的相对转动量后进行传递。

减速机构还可以具有第1太阳轮、第1齿圈、多个第1行星齿轮、第1行星架、第2太阳轮、第2齿圈、多个第2行星齿轮、第2行星架。第1太阳轮设置在电机的转轴上，与所述转轴一起转动。第1齿圈设置在卷线筒的内周面上。多个第1行星齿轮与第1太阳轮和所述第1齿圈相卡合。第1行星架分别保持各第1行星齿轮能够转动，且以能相对于电机的转轴转动的方式设置。第2太阳轮与第1行星架一起转动。第2齿圈设置在卷线筒的内周面上。多个第2行星齿轮与第2太阳轮和第2齿圈相卡合。第2行星架分别保持各第2行星齿轮能够转动，且以能相对于电机的转轴转动的方式设置。第2行星架与曳力机构相连接。

在这种情况下，第2行星架与曳力机构相连接，例如，被该曳力机构限制向放线方向转动。当曳力机构未动作时，第2行星架不转动，电机的转动力经第1太阳轮、第1行星齿轮、第1行星架、第2太阳轮、第2行星齿轮、第2轮圈被传递给卷线筒，使该卷线筒以相对于电机的转动速度被毫无疑义地确定的规定转动速度转动。另外，当曳力机构动作时，第1行星架转动，电机的转动力被传递给卷线筒，使该卷线筒以比规定转动速度慢第1行星架的相对转动量的速度。这里，通过行星齿轮机构将电机的转动传递给卷线筒，能够得到较大的减速比，另外，即使在曳力机构动作时，通过使第1行星架转动，也能够使电机的转动速度减小该第1行星架的相对转动量后进行传递。

电机控制装置还可以具有用于能将规定转动速度设定为多个档位的速度设定部。当检测转动速度比规定转动速度慢时，第1控制部控制电机，以达到比对应于检测转动速度的档位至少高一档档位的规定转动速度。在这种情况下，当曳力机构动作，使卷线筒的检测转动速度变慢时，控制电机，以达到比对应于检测转动速度的档位至少高一档档位的规定转动速度，而不是达到由速度设定部所设定的档位的规定转动速度。因此使电机的转动速度在曳力机构动作之前变慢。另外，因曳力机构的摩擦滑动而引起的转动速度差变小。从而能够减少曳力机构和电机的发热，抑制电动渔线轮的发热。

电机控制装置还可以具有第2控制部。当规定转动速度和检测转动速度大致相同时，第2控制部控制电机，以使检测转动速度达到由速度设定部所设定的规定转动速度。在这种情况下，第2控制部以多个档位进行速度恒定控制，以使卷线筒的转动速度达到多个档位的规定转动速度。

当检测转动速度慢于比由速度设定部所设定的档位至少低一档的档位的规定转动速度时，制动动作检测部检测出曳力机构已动作。在这种情况下，当检测转动速度慢于比由设定部设定的档位至少低一档的档位的规定转动速度时，制动动作检测部可以检测出曳力机构的动作，因此，与当检测转动速度比规定转动速度慢时检测出曳力机构的动作的情况相比，能够减少检测失误的次数。

当检测转动速度慢于比由速度设定部所设定的档位低两档的档位的规定转动速度时，制动动作检测部检测出曳力机构已动作。在这种情况下，与对应于低一档档位的规定转动速度的情况下相比，检测时间有可能会推迟，但是，能够更精确地检测出曳力机构的动作。

从检测转动速度比规定转动速度慢的状态返回至检测转动速度与规定转动速度相同的状态的时候起在经过规定时间之前，当检测转动速度慢于比对应于检测转动速度的规定转动速度的档位低一档的档位的规定转动速度时，制动动作检测部可以检测出曳力机构已动作。在鱼上钩的状态下等，在曳力机构动作之后，到该动作逐渐停止的情况下，卷线筒的检测转动速度稍微降低，便能够判断出曳力机构已动作，由第1控制部对电机进行控制。从而，在曳力机构动作之后，仍存在发热的状态下，能够迅速对应曳力机构动作之后的动作，进一步抑制电动渔线轮的发热。

当检测转动速度在规定速度以下时，第1控制部控制所述电机，以达到比对应于检测转动速度的档位至少高一档的档位的一定的规定转动速度。在这种情况下，当曳力机构正在动作时，即使检测转动速度在规定速度以下，也能够将电机控制在一定的规定转动速度，因此，当曳力机构的制动动作状态被解除时，能够顺利地对电机进行控制。另外，即使在卷线筒向放线方向转动时，同样也能够顺利地对电机进行控制，促使曳力机构的动作状态的被解除。

【发明效果】

根据本发明，当曳力机构动作时，控制电机，以达到比检测转动速度快对应于规定的差的数值的规定转动速度。因此能够降低电机的转动速度，使因曳力机构的摩擦滑动而引起的转动速度差变小，减少曳力机构和电机的发热，抑制电动渔线轮的发热。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式所采用的电动渔线轮的立体图。

图2是表示该电动渔线轮的背面剖视图。

图3是表示该电动渔线轮的侧面剖视图。

图4是计数器盒的俯视图。

图5是电机安装部分的剖视图。

图6是控制系统结构的框图。

图7是表示存储部的存储内容的框图。

图8是表示渔线轮控制部的主程序的一个例子的流程图。

图9是开关输入的处理内容的一个例子的流程图。

图10是卷线筒速度控制的处理内容的一个例子的流程图。

图11是制动动作控制的处理内容的一个例子的流程图。

图12是电机电流控制的处理内容的一个例子的流程图。

图13是各动作模式处理的处理内容的一个例子的流程图。

图14是制动动作控制时的SC档的变化的第1例的图。

图15是制动动作控制时的SC档的变化的第2例的图。

图16是制动动作控制时的SC档的变化的第3例的图。

图17是制动动作控制时的SC档的变化的第4例的图。

图18是其他实施方式的相当于图10的图。

【附图标记说明】

1：渔线轮主体；5：调整柄(速度设定部的一个例子)；10：卷线筒；12：电机；43：行星齿轮机构(减速机构的一个例子)；44：曳力机构；62：电机速度检测部；62a：转动相位检测部；64a：第1控制部；64b：第2控制部；66：制动动作检测部；67：速度比较部；68：卷线筒速度检测部；71a：太阳轮；71b：第1齿圈；71c：第1行星齿轮；71d：行星架；72a：第2太阳轮；72b：第2齿圈；72c：第1行星齿轮；72d：第2行星架；90：控制系统(电动渔线轮的电机控制装置的一个例子)；100：电动渔线轮；Vd：转动速度(检测转动速度的一个例子)；Vsc：上限速度(规定转动速度的一个例子)。

具体实施方式

<渔线轮的整体结构>

在图1和图2中，采用本发明的一个实施方式的电动渔线轮100是利用由外部电源提供的电力进行电机驱动的渔线轮。另外，电动渔线轮100是具有水深显示功能的渔线轮，该水深显示功能为，根据放线长度或卷线长度来显示钓钩组件在水中的深度。

电动渔线轮100具有：渔线轮主体1，其能够安装在钓竿上；卷线筒10转动用的手柄2，其配置在渔线轮主体1的侧方；曳力调整用的星形钓力阀曳力机构3，其配置在手柄2的渔线轮主体1一侧。

渔线轮主体1具有框架7、用于盖住框架7的左右的第1侧盖8a和第2侧盖8b。框架7例如由铝合金等轻金属制成，或者由玻璃纤维强化后得到的聚酰胺树脂制成，具有：第1侧板7a；位于手柄2一侧的第2侧板7b；多个连接部件7c，其在下部、后部及前上部3个位置连接第1侧板7a和第2侧板7b。第2侧板7b具有：侧板主体9a；机构安装板9b，其被螺丝固定在侧板主体9a上。机构安装板9b由铝合金等轻金属制成。

如图2所示，在渔线轮主体1的内侧设置有平整卷绕机构13(图3)和转动传递机构6，该平整卷绕机构13与卷线筒10联动动作，该转动传递机构6将手柄2和电机12的转动力传递给卷线筒10。

另外，在渔线轮主体1的内部设置有卷线用的卷线筒10，该卷线筒10与电极12和手柄2相连接。卷线筒10支承在渔线轮主体1上且能够转动。在卷线筒10的内部配置有驱动卷线筒10向卷线方向转动的电机12。

如图1所示，手柄2支承在第2侧盖8b的中央下部且能够转动。另外，在手柄2的支承部分的上方前部支承有能够摆动的调整柄5，该调整柄5用于将电机12的输出功率调整为多个档位(例如31档)。调整柄5用于将卷线筒10的转动速度(或者经渔线作用于卷线筒10的转动负荷)调整为多个档位中的一个。另外，调整柄5也具有将作用于渔线的张力设定为多个档位中的一个的张力设定部的功能。在调整柄5的后方配置有能够摆动的柄状的离合操作部件11。离合操作部件11用于对离合器机构(未图示)进行连接和切断操作，使手柄2、电机12及卷线筒10之间能够进行驱动传递或不能进行驱动传递。当对离合器机构进行连接操作时，在钓钩组件因自身重量被放出的过程中，能够使该放出动作停止。在位于与手柄2相反一侧的第1侧盖8a上向下安装有连接电源线用的电源线连接器14。在下部的连接部件7c上形成有用于将电动渔线轮100安装在钓竿上的钓竿安装腿部7d。

如图2所示，转动传递机构6具有：驱动轴38，其安装在该转动传递机构6的顶端部且能与手柄2一起转动；驱动齿轮39，其安装在驱动轴38上且能够转动；小齿轮40，其与驱动齿轮39相啮合。驱动轴38被滚子式单向离合器42a和爪式单向离合器42b禁止向放线方向转动。爪式离合器42b具有：棘轮42c，其与驱动轴38c相连接且能与之一起转动；止挡爪(未图示)，其禁止棘轮42c向放线方向转动。止挡爪支承在机构安装板9b上且能够摆动。棘轮42c也构成后述的曳力机构44。驱动轴38支承在第2侧盖8b和机构安装板9b上且能够转动。在机构安装板9b上设置有安装有轴承31的凸起部9c，该凸起部9c用于支承驱动轴38。

另外，转动传递机构6具有行星齿轮机构43，该行星齿轮机构43对电机12的转动进行减速，而传递给卷线筒10。行星齿轮机构43是减速机构的一个例子。在转动传递机构6的转动传递通路中间设置有曳力机构44，该曳力机构44对卷线筒10向放线方向的转动进行制动。

曳力机构44由星形钓力阀3调整制动力。星形钓力阀3具有与驱动轴38的顶端旋合的螺母部3a，该星型钓力阀3通过螺母部3a推压曳力机构44来调整制动力。曳力机构45具有：至少一个(在本实施方式中为3个)第1曳力板45a、至少一个第2曳力板45b(在本实施方式中为2个)、至少一个曳力盘45c(在本实施方式中为5个)，该曳力板45a与驱动轴38相连接且能与之一起转动，该第2曳力板45b与驱动齿轮39相连接且能与之一起转动，该曳力盘45c配置在第1曳力板45a和第2曳力板45b之间。另外，曳力机构具有作为第1曳力板发挥作用的上述棘轮42c，该棘轮42c与驱动轴38相连接且能与之一起转动。位于最靠近手柄2一侧的第1曳力板45a隔着多个蝶形弹簧48和单向离合器42a的内圈42d被螺母部3a推压。经由蝶形弹簧48的推压力经棘轮42a被设置在驱动轴38上的凸缘部38a承受。因此，当有超过被星形钓力阀3调整的制动力的力作用于渔线时，曳力机构44开始动作。当曳力机构44动作时，驱动齿轮39和与驱动齿轮39相连接且能与之一起转动的第2曳力板45b相对于棘轮42c和第1曳力板45a滑动，向放线方向转动。由此，在驱动齿轮39和第2曳力板45b之间、棘轮42c和第1曳力板45a之间，因摩擦而产生热量。因所产生的热量而引起的曳力机构44的温度由温度传感器29来测量，该温度传感器29设置在支承有驱动轴38的基端的凸起部9c上。温度传感器29例如可以采用热敏电阻或热电偶，其是温度测量部的一个例子。

<电机的结构>

电机12例如为额定输出功率为120瓦左右的无刷电机，用于电动渔线轮100的电机则为较大容量的电机。

如图3和图5所示，电机12具有：电机壳15；定子16，其设置在电机壳15的内周面上；转子17，其配置在定子16的内周侧；转轴18，其上固定有转子17。为了提高电机的耐腐蚀性，电机壳15由被耐酸铝处理后的铝合金制成。电机壳15呈有底筒状，具有：筒部15a；底部15b，其由螺丝固定在筒部15a的一端(图5的纸面右侧)。电机壳15的开口被电机支架24堵住。电机支架24被螺丝固定在第1侧板7a上。电机壳15的筒部15a的开口端在与电机支架24同轴的状态下被螺丝固定。从而使电机12固定在渔线轮主体1上。

定子16具有：多个(例如3个)叠片铁芯16a，其固定在电机壳15上；U相、V相及W相的3个线圈16b，其卷绕在叠片铁芯16a上。叠片铁芯16a例如由无取向硅钢板制成。叠片铁芯16a被定位固定在电机壳15的内周面上。定子16的露出部分通过电镀等的防腐蚀涂层被实施防腐蚀处理。转子17包括具有S极和N极2极的磁铁17a和保持该磁铁17a的磁铁支架17b。磁铁支架17b与转轴18相连接且能与之一起转动。转子17的露出部分通过电镀等的防腐蚀涂层被实施防腐蚀处理。

转轴18例如由不锈钢合金制成，通过左右一对轴承27制成在电机支架24和电机壳15的底部15b上且能够转动。在转轴18的第1端(图5的纸面左端)上安装有用于禁止转轴18向放线方向转动的单向离合器28。单向离合器28为滚子式离合器，其外圈28a安装在形成于电机支架24上的鼓出部24a内且不能转动。

<行星齿轮机构的结构>

构成转动传递机构6的行星齿轮机构43设置在转轴18的第2端(图5的纸面右端)上。行星齿轮机构43具有第1行星机构71和第2行星机构72。第1行星机构71具有第1太阳轮71a、第1齿圈71b、多个(例如2个到4个)第1行星齿轮71c、第1行星架71d。第1太阳轮71a设置在电机12的转轴18的第2端上，与转轴18一起转动。第1齿圈71b以与卷线筒10的内周面形成一体或与之分体的方式设置在该卷线筒10的内周面上。在本实施方式中，第1齿圈71b设置在卷线筒10的内周面上且与之形成一体。多个第1行星齿轮71c与第1太阳轮71a和第1齿圈71b相卡合。在本实施方式中，第1行星齿轮71c设置有3个。第1行星架71d分别保持各第1行星齿轮71c转动，且以能相对于电机12的转轴18转动的方式设置。

第2行星机构72具有第2太阳轮72a、第2齿圈72b、多个(例如2个到4个)第2行星齿轮72c、第2行星架72d。第2太阳轮72a与第1行星架71d相连接且能与之一起转动，第2齿圈72b以与卷线筒10的内周面形成一体或与之分体的方式设置在该卷线筒10的内周面上。在本实施方式中，第2齿圈72b与第1齿圈71b在轴向上排列，以与卷线筒10的内周面形成一体的方式设置。多个第2行星齿轮72c与第2太阳轮72a和第2齿圈72b相卡合。在本实施方式中，第2行星齿轮72c设置有3个。第2行星架72d分别保持各第2行星齿轮72c转动，且以能相对于电机12的转轴18转动的方式设置。第2行星架72d与小齿轮40相连接，该小齿轮40能与该第2行星架72d一起转动且能在轴向上移动。小齿轮40被未图示的离合器控制机构控制，在离合器连接位置和离合器切断位置之间移动，该离合器控制机构在离合器操作部件11的操作下动作，离合器连接位置为小齿轮40与第2行星架72d相卡合且与之能一起转动时的位置，离合器切断位置为小齿轮40脱离第2行星架72d时的位置。当小齿轮40位于离合器连接位置时，第2行星架72d通过小齿轮40和驱动齿轮39与曳力机构44相连接。

电机12的转动力通过行星齿轮机构43被传递给卷线筒10。该行星齿轮机构43例如以1/500的减速比R使电机12的转动减速。

如图1和图2所示，在渔线轮主体1的第1侧板71a和第2侧板71b的上部固定有计数器盒4，该计数器盒4安装在渔线的顶端，用于显示钓钩组件在水中的深度。

<计数器盒的结构>

如图3和图4所示，计数器盒4具有：盒体主体19，其配置在渔线轮主体1的前上部；水深显示部22，其具有液晶显示器；渔线轮控制部23。渔线轮控制部23是电动渔线轮100的第1控制部和第2控制部的一个例子。如图6所示，电动渔线轮100的控制系统90具有调整柄5和渔线轮控制部23。控制系统90是电动渔线轮100的控制装置的一个例子。调整柄5是速度设定部的一个例子。

如图3和图4所示，盒主体19固定在渔线轮主体1的第1侧板7a和第2侧板7b上。盒体主体19具有：上表面部33；上盒部件30，其露出于外部，由合成树脂支承；下盒部件32，其固定在上盒部件30上。

上盒部件30例如由经玻璃短纤维强化的聚酰胺树脂制成。上盒部件30的显示部分越向前越细。上盒部件30与下盒部件32在内部形成收装空间。

在上表面部33的显示部分上形成有开口的用于显示的显示框33a，该显示框33a大致呈梯形。显示框33a的开口被与上盒部件30焊接在一起的透明盖37堵住。

另外，如图4所示，在显示框33a的后方配置有菜单开关SW1、确定开关SW2及记录开关SW3。菜单开关SW1例如为用于进行选择操作的菜单操作用开关。确定开关SW2例如为用于确定由菜单开关SW1所选择的操作的开关。记录开关SW3例如为鱼层记录开关。菜单开关SW1为用于选择水深显示部22内的显示项目的按钮。例如，每次操作菜单开关SW1时，显示模式被切换为“从上测量模式”(显示从水面测量到的钓钩组件在水中的深度的模式)和“从底测量模式”(显示从水底测量到的钓钩组件在水中的深度的模式)。另外，当按住菜单开关SW1三秒以上时，根据所按时间，可以将电机12的控制模式切换为“速度恒定模式”和“张力恒定模式”。

这里，速度恒定模式为如下模式，即，根据操作柄5的摆动位置，可以以多档(例如31档)来对卷线筒10的转动速度的上限速度进行多档速度控制。张力恒定模式为如下模式，即，根据操作柄5的摆动位置，可以以多档(例如31档)来对作用于渔线的张力(卷线筒的转动负荷)进行多档张力控制。另外，在两种模式中，作为最高档的第31档时的速度为以100％的占空比使电机12动作时的速卷速度，此时，对电流进行限制，但不对速度进行控制。另外，在速度恒定模式中，第1档的卷线筒转动速度被控制在28rpm(rpm＝1分钟的转动速度)到30rpm的范围内。因此，电机12的转动速度被控制在1400rpm到1500rpm的范围内。

如图3所示，下盒部件32例如为由铝合金和锰合金等重量轻且热传导率高的金属制成的框状部件。下盒部件32利用多根(例如4根)固定螺钉(未图示)来固定上盒部件30。用于水深显示部22和渔线轮控制部23的2个电路基板20配置在下盒部件32上。

在下侧的电路基板20的下表面上配置有包括多个FET(场效应晶体管)25的用于驱动电机12的电机驱动电路70。FET25作为如下开关元件发挥作用，即，在对电机12进行PWM(脉冲宽度调制)时，根据占空比来进行开关操作。另外，FET25例如作为如下开关元件发挥作用，即，按照电机12的定子16的线圈16b的排列顺序进行励磁和消磁。另外，在下侧电路基板20上连接有电容器21。电容器21具有使由FET25产生的噪声平滑的功能。另外，具有对电机12的反电动势电流进行整流的功能。通过对该反电动势电流进行整流来检测电机12的转动相位。由该检测出的转动相位来控制FET25，按照线圈16b的排列顺序进行励磁和消磁，从而驱动电机12转动。另外，由该转动相位来检测电机12的转动速度。

如图4所示，水深显示部22例如具有进行段显示的带背景灯光的液晶显示装置22a。液晶显示装置22a的显示画面具有：4位16段显示的水深显示区域22b，其配置在显示画面的中央；3位7段显示的记录水深显示区域22c，其配置在显示画面的右下方；2位7段显示的档位显示区域22d。在档位区域22d中，例如由0到30的31档来显示调整柄5的位置(SC档)。这里，由于水深显示区域22b采用16段显示，因而能够更为容易地确认水深显示。

<渔线轮控制部的结构>

如图6所示，渔线轮控制部23作为功能结构具有控制电机12的电机控制部60(制动动作显示部、第1控制部及第2控制部的一个例子)和控制水深显示部22的显示控制部61。电机控制部60对电机12进行PWM控制，并且，控制按照线圈16b的排列顺序进行的励磁和消磁。在进行该励磁和消磁控制时，电机控制部60根据由电容器21整流电机12的反电动势电流后所得到的数据来检测电机12的转动相位，根据该检测出的转动相位，按照线圈16b的排列顺序进行励磁和消磁。

渔线轮控制部23与调整柄5、菜单开关SW1、确定开关SW2、记录开关SW3相连接。另外，该渔线轮控制部23与卷线筒传感器41、电机驱动电路70、蜂鸣器47、水深显示部22、存储部46、其他输入输出部相连接，该卷线筒传感器41用于检测卷线筒10的转动速度和转动方向，该电机驱动电路70包括：5个FET25，其接通或者切断对线圈16b的通电，并对电机12进行PWM驱动；电容器21。在电机驱动电路70上设置有用于检测流向电机12的电流值的电流检测部70a。电流检测部70a除检测流向电机的电流值外，还检测电流方向。

卷线筒传感器41能够检测设置在卷线筒上的磁铁的磁力，由在卷线筒转动方向上排列配置的2个磁传感器(例如磁簧开关或霍尔元件)构成。卷线筒传感器41可以通过判断由哪个磁传感器先发出了检测脉冲来检测卷线筒10的转动方向。另外，根据该检测脉冲来检测卷线筒转数和转速。

存储部46例如由EEPROM等非易失性存储器构成。如图7所示，在存储部46中设置有：显示数据存储区域50，其存储鱼层位置等显示数据；渔线长度存储区域51，其存储用于表示实际渔线长度和卷线筒转数之间关系的渔线长度数据；转数据存储区域52，其存储对应于SC档的卷线筒10的卷绕转动速度Vd(rpm)和卷绕转动力矩(电流值)；数据存储区域53，其存储各种数据。

转数据存储区域52内存储有速度恒定模式下每个SC档的上限速度Vsc、上限速度Vsc的下限值Vsc1及上限值Vsc2的数据与张力恒定模式下每个SC档的上限张力Qs的下限值Qsc1及上限值Qsc2的数据。另外，在进行速度控制时，在每个SC档均设置上限速度Vsc的下限值Vsc1及上限值Vsc2，其原因在于，在下限值Vsc1和上限值Vsc2之间，速度发生变化时，占空比不变，不会产生因占空比频繁变动而引起的来自电路的刺耳的声音(wauling)，反馈控制稳定。各SC档的上限速度Vsc以卷线筒12的转动速度的数值来存储，该数值是通过将行星齿轮机构43的减速比(例如1/500)与电机12的转动速度MV相乘而得到的。数据存储区域53内存储有关于渔线长度的各种数据。例如，存储有船边停止位置。

如图6所示，电机控制部60作为通过软件来实现的功能结构具有电机速度检测部62、电机电流控制部63、卷线筒速度控制部64、制动动作检测部66、转动速度比较部67、卷线筒速度检测部68、模式切换部69。电机速度检测部62包括转动相位检测部62a，该转动相位检测部62a根据对电机12的反电动势电流进行整流后得到的数据来检测电机12的转动相位。转动相位检测部62a用于控制无刷电机的励磁和消磁。电机速度检测部62根据由该转动相位检测部62a检测出的转动相位随时间变化的情况来检测电机12的转动速度。因此，不需要检测电机12的转动速度的传感器。

电机电流控制部63根据调整柄5的摆动操作位置，以多档(例如31档)控制流向电机12的电流值。即，在张力恒定模式时，控制电机12。

卷线筒速度控制部64根据作为卷线筒速度设定部的调整柄5的摆动操作位置，控制电机12，以使卷线筒10的速度达到多档(例如31档)中的某一档。即，在速度恒定模式时，控制电机12。卷线筒速度控制部64具有：第2控制部64b，其进行通常的卷线筒速度控制，以维持由调整柄5设定的档位的上限速度Vsc；第1控制部64a，其在曳力机构44动作时对卷线筒10的速度进行控制。第1控制部64a对电机12进行控制，以使卷线筒10以比SC档高一档的SC+1档的上限速度Vsc(+1)转动，该SC档对应于曳力机构44动作时卷线筒10的下降了的转动速度Vd。由第2控制部64b对电机12进行控制，以使卷线筒10以对应于由调整柄5所设定的SC档的上限速度Vsc转动，由第1控制部64a根据此时卷线筒10的转动速度Vd对电机12进行控制，以使卷线筒10以比对应于转动速度Vd的SC档高一档的SC+1档的上限速度Vsc(+1)转动。

制动动作检测部66根据规定转动速度VS(VS＝MV×R)和由卷线筒传感器41检测出的卷线筒10的转动速度Vd，按照后述的顺序检测曳力机构44是否处于动作状态，即，检测曳力机构44的动作状态，该规定转动速度VS是通过将减速比R(例如1/500)乘以由电机速度检测部62所检测出的电机12的转动速度MV而得到的。转动速度Vd是检测转动速度的一个例子。

为了判断在速度恒定模式时曳力机构44是否已动作，由转动速度比较部67对卷线筒10的转动速度Vd和规定转动速度VS进行比较。然后，当第1控制部的转动速度Vd相较于规定转动速度VS下降时，第1控制部根据该下降的程度(例如，相当于转动速度Vd的档比规定转动速度VS所对应的档低2档以上时等)，由制动动作检测部66检测出曳力机构44已动作。

卷线筒速度检测部68根据来自卷线筒传感器41的信号来检测在电机控制部60所使用的卷线筒10的速度和卷线筒10的转动方向。

模式切换部69用于切换张力恒定模式和速度恒定模式。如上所述，例如，通过按住菜单开关SW1三秒以上来实现动作模式的切换。

在像这样的结构的电动渔线轮100中，放出渔线时，通过向近身侧(后方)操作离合器操作部件来切断离合器。当离合器切断时，卷线筒10处于自由转动状态，渔线在其上所安装的坠子的自身重量的作用下由卷线筒10被放出。当渔线被放出时，卷线筒10向放线方向转动，根据卷线筒传感器41的检测脉冲，水深显示部22的水深显示随着渔线放出量的变化而变化。当钓钩组件到达鱼层时，向卷线方向转动手柄2，由未图示的离合器返回机构对离合器进行连接操作，使渔线的放出动作停止。

当鱼上钩时，操作调整柄5，卷起渔线。当使调整柄5向图1所示的顺时针方向摆动时，可以根据该摆动角度来一档一档设定卷线筒10的转动速度Vd或作用于渔线的张力的最大值。

<渔线轮控制部的动作>

接下来，根据由图8到图13所示的控制流程图来说明渔线轮控制部23的具体控制动作。另外，下面的说明是本发明的控制步骤的一个例子，本发明的控制步骤并不局限于下面的流程图所示的内容。在通过未图示的电源线使电动渔线轮100接通电源后，在图8中的步骤S1中进行初始设定。通过该初始设定重置各种变量或标识(flag)。另外，将船边停止位置FN设置为作为标准的船边停止位置的第1渔线长度L1(例如6m)。

接下来，在步骤S2中进行显示处理。在该显示处理中，进行水深显示等各种显示处理。这里，将SC档显示在档位显示区域22d内。

在步骤S3中，判断后述各动作模式下所计算出的水深LX是否在第1渔线长度L1以下。在步骤S4中，进行开关输入的判断，即，判断开关SW1～SW3中某个开关或调整柄5是否被按动。另外，在步骤S5中，判断卷线筒10是否转动。该判断根据卷线筒传感器41的输出功率来进行。在步骤S6中，判断是否有其他指令或输入动作。

当水深LX在第1渔线长度L1以下时，由步骤S3进入步骤S7。在步骤S7中，判断是否在该水深停止5秒以上。在6m以下的水深停止5秒以上的情况在进行如下动作的时候较多：在船边捞取所钓到的鱼的时候，或者，将鱼饵重新挂在钓钩组件上的时候。因此，当判断停止5秒以上时，进入步骤S8，将此时的水深设置为船边停止位置FN。当停止不足5秒上时，由步骤S7进行步骤S4。

当有开关输入信号时，由步骤S4进入步骤S9，执行图9所示开关输入的处理。另外，在检测出卷线筒10转动时，由步骤S5进入步骤S10。在步骤S10执行各动作模式处理。在有其他指令或输入信号时，由步骤S6进入步骤S11，执行其他处理。

在步骤S9的开关输入处理中，在图9所示的步骤S15中，判断操作柄5是否被操作。在步骤S16中，判断菜单开关SW1是否被按住3秒以上。在步骤S17中，判断其他开关是否被操作。在其他的开关操作中包括菜单开关SW1的通常操作、确定开关SW2及记录开关SW3等的操作。

当判断出调整柄5被摆动操作时，由步骤S15进入步骤S18。在步骤S18中，获得调整柄5的SC档。在调整柄5上设置有未图示的旋转编码器，在步骤S19中，判断调整柄5是否以SC＝0被操作。当SC档为“0”时，进入步骤S20，使电机12停止工作，进入步骤S16。当SC档不是“0”时，进入步骤S21。

在步骤S21中，判断通过菜单开关SW1的长按操作，速度恒定模式是否被设定为张力恒定模式中的某一个。在速度恒定模式被设定了时，由步骤S21进入步骤S22。在步骤S22中，执行用于实现速度恒定模式的图10所示的卷线筒速度控制处理，之后，进入步骤S16。在张力恒定模式而不是速度恒定模式被设定了时，由步骤S21进入步骤S23。在步骤S23中，执行用于实现张力恒定模式的图12所示的电流控制处理，之后，进入步骤S16。

当长按住菜单开关SW1时，由步骤S16进入步骤S24。在步骤S24中，判断速度恒定模式是否被设定。在设定速度恒定模式时，由步骤S24进入步骤S25，设定为张力恒定模式，之后，进入步骤S17。在设定张力恒定模式时，由步骤S24进入S26，设定为速度恒定模式，之后，进入步骤S17。

当有其他输入信号时，由步骤S17进入步骤S27，例如，执行其他开关输入处理，即，由“水底”向模式进行变更以及其他模式的设定等，之后，返回图8所示的主程序。

在步骤S22的卷线筒速度控制处理中，在图10所示步骤S31中，获得由调整柄5设定的SC档、根据卷线筒传感器41的输出功率计算出的卷线筒10的转动速度Vd以及由电机速度检测部62检测出的电机12的转动速度MV。在步骤S32中，判断卷线筒10的转动速度Vd是否不足对应于SC档的上限速度Vsc的下限值Vsc1。

在步骤S33中，判断卷线筒10的转动速度Vd是否超过对应于SC档的上限速度Vsc的上限值Vsc2。在步骤S34中，判断表示曳力机构44正在动作的曳力机构动作标识DF是否被打开。在步骤S33中，当判断出转动速度Vd未超过上限速度Vsc的上限值Vsc2时，卷线筒10的转动速度Vd实际上与被设定的SC档的上限速度Vsc相同，曳力机构44则不动作，因此，在步骤S34中，在曳力机构动作标识DF打开的情况下，关闭该曳力机构动作标识DF。该曳力机构动作标识DF在后述的步骤S49中打开。另外，打开定时器。定时器T为在曳力机构44动作结束时打开规定时间(例如，40秒到60秒的范围)的定时器，用于在后述的步骤S46中进行判断。但是，当曳力机构44开始动作时，在步骤S49中，该定时器则被关闭。

当速度Vd不足下限值Vsc1时，由步骤S32进入步骤S40。在步骤S40中，判断卷线筒10的转动速度Vd相较于规定转动速度VS是否降低。当未降低时，进入步骤S41。在步骤S41中，获得当前的第1占空比D1。该第1占空比D1在每次设定变更时均存储在转数据存储区域52内。另外，各SC档的最大值DUsc和最小值DLsc被存储在转数据存储区域52内，在最初设定SC档时，例如设置其中间的第1占空比＝((DUsc+DLsc)/2)。在步骤S42中。判断当前的第1占空比D1是否超过已被设定的SC档的最大值DUsc。当第1占空比D1超过已被设定的SC档的最大值DUsc时，由步骤S42进入S43，将最大值DUsc设置为第1占空比。当第1占空比D1未超过已被设定的SC档的最大值DUsc时，由步骤S42进入步骤S44，在使第1占空比D1增加规定的增量(例如1％)后，进入步骤S33。另外，最高档位(SC＝31)的占空比被设定为100％，但是，在其之前的档位(SC＝1到30)中，最大值DUsc的占空比被设定为85％以下。

当转动速度Vd相较于规定转动速度VS降低时，由步骤S40进入步骤S45。在步骤S45中，判断规定转动速度VS和转动速度Vd的差在调整柄51的31个档中是否在一档以上，即，判断转动速度Vd是否相较于比对应于规定转动速度VS的SC档低一档以上的SC-1档范围内的转动速度(例如，上限速度Vsc的下限值Vsc1和上限值Vsc2之间的转动速度)降低。当卷线筒10的转动速度Vd比规定转动速度VS低一档以上时，由步骤S45进入步骤S46。在步骤S46中，判断上述定时器T是否已打开。如上所述，在曳力机构44动作一次后，结束该动作时，在步骤S35中，定时器T开启(打开)。在步骤S46中，当判断定时器T还未打开时，由步骤S46进入步骤S47。在步骤S47中，判断卷线筒10的转动速度Vd是否比规定转动速度VS低两档以上。从而，判断曳力机构44是否已动作。这样，当曳力机构44没有动作时，通过比较作为此时的卷线筒速度的规定转动速度VS和实际的卷线筒10的转动速度Vd，来检测曳力机构44是否已动作，从而能够精确检测出曳力机构44的动作。

当判断定时器T打开时，跳过步骤S47，进入步骤S48。这是由于，在曳力机构44动作一次之后，由曳力机构44的动作状态被解除后经过规定时间(定时器T的值)之前，卷线筒10的转动速度Vd慢于比对应于规定转动速度VS的SC档低一档的SC-1档的上限速度Vsc，在这种情况下，判断曳力机构44已再次动作。因此，曳力机构44开始动作，在该曳力机构44的动作状态被解除后的规定时间T内，不利用通常的制动动作的判断来判断曳力机构44的动作，而是通过将转动速度Vd比规定转动速度VS高一档的判断基准来判断曳力机构44的动作。从而，在鱼上钩的状态下等，在曳力机构44动作之后，到该动作逐渐停止的情况下，卷线筒10的转动速度Vd稍微降低(降低一档)，便能够判断出曳力机构44已动作，从而由第1控制部64a进行电机控制。从而能够迅速对应曳力机构44动作之后的动作，进一步抑制电动渔线轮100的发热。

当卷线筒10的转动速度Vd快于比对应于规定转动速度VS的档低两档的SC-2档的上限速度Vsc时，判断曳力机构44未动作(或者，即使曳力机构44动作，也不出现产生高温的情况)，从步骤S46进入步骤S41，执行通常的卷线筒速度控制处理。当卷线筒10的转动速度Vd慢于比对应于规定转动速度VS的档低两档的SC-2档的上限速度Vsc时，判断曳力机构44动作(或者，曳力机构44动作，而出现产生高温的情况)，由步骤S47进入步骤S48。在步骤S48中，判断表示曳力机构44正在动作的曳力机构动作标识DF是否已打开。当曳力机构动作标识DF未打开时，进入步骤S49，打开曳力机构动作标识DF。另外，关闭定时器T。当曳力机构动作标识DF已打开时，跳过步骤S49，进入步骤S50。在步骤S50，执行图11所示的制动动作控制处理，返回开关输入处理。

当卷线筒10的转动速度Vd超过上限值Vsc2时，由步骤S33进入步骤S51。在步骤S51中，获得当前的第1占空比D1。该第1占空比D1与步骤S41中所获得的第1占空比D1相同。在步骤S52，判断当前的第1占空比D1是否不足所设定的档位的最小值DLsc。当第1占空比D1不足所设定的档位的最小值DLsc时，进入步骤S53。在步骤S53中，将最小值DLsc设置为第1占空比D1，之后，返回开关输入处理。当第1占空比D1达到所设定的档位的最小值DLsc时，由步骤S52进入步骤S54，使第1占空比D1减少规定的减量DI(例如1％)，之后，返回开关输入处理。

在步骤S50的制动动作控制处理中，于图11所示的步骤S55中判断当前的电机12的规定转动速度VS是否超过31档中的第3档SC(3)档的上限速度Vsc(3)。这是为了在曳力机构44的动作状态被解除时，顺利地使卷线筒向卷线方向转动。当当前的规定转动速度VS超过(3)档的上限速度Vsc(3)时，由步骤S55进入步骤S56。在步骤S56中，将比对应于当前的卷线筒转动速度Vd的SC档高一档的SC+1档的上限速度Vsc的下限值设定为卷线筒10的转动速度Vd的目标转动速度。因此，在制动动作控制处理中，由调整柄5所调整的SC档无效。在当前的规定转动速度VS比(3)档的上限速度Vsc(3)慢时，由步骤S55进入步骤S57。在步骤S57中，将第3档SC(3)档的上限速度Vsc的下限值设定为卷线筒的转动速度Vd的目标转动速度。

当这些目标转动速度的设定结束时，进入步骤S58。由于步骤S58、步骤S59、步骤S61到步骤S67的处理与图10中的卷线筒速度控制的步骤S32、步骤S33、步骤S41到步骤S44的处理、步骤S51到步骤S54的处理相同，因而省略说明。在步骤S60中，重置由步骤S56和步骤S57所设定的SC档，返回由调整柄5调整的档。

图14到图17表示制动动作控制时的具体的动作的一个例子。另外，在图14到图17中，用“≠”表示曳力机构44正在动作时的状态，用“＝”表示曳力机构44未动作时的状态。

图14表示在通常的卷线筒速度控制中曳力机构44没有动作时的情况，图中第1行表示由调整柄5将档位设定为10档(SC＝10)时的情况。之后，当咬钩的鱼拉动渔线，对该渔线施加负荷时，如图中第2行所示，例如，卷线筒10的转动速度Vd有时会降到5档的上限速度Vsc。在这种情况下，由于曳力机构44未动作，因而电机12的转数也降到对应于5档(SC＝5)的规定转动速度VS。此时，通过卷线筒速度控制来控制电机12，以达到由调整柄5设定的10档(SC＝10)，如图中第3行所示，对电机12进行控制，以使卷线筒的转动速度Vd保持恒定。

另外，在本实施方式中，图15表示在咬钩的鱼用力拉渔线，而对该渔线施加负荷时曳力机构44动作时的情况。这里，表示如下情况：与上述相同，在由调整柄5将档位设定为10档(SC＝10)的状态下，咬钩的鱼用力拉渔线，而对该渔线施加负荷，使卷线筒10的转送速度Vd降到对应于5档的转动速度时，曳力机构44动作。此时，电机12的转动速度MV例如降到7档(SC＝7)。

在没有进行本实施方式所示的控制的情况(通常的速度控制)下，将所降低的速度控制为对应于所设定的10档的速度，这种情况下，将相当于7档的转动速度MV控制为对应于所设定的10档的速度，卷线筒转数，此时与相当于5档的速度的速度差进一步变大，因摩擦而出现较大的发热现象。

在本实施方式中，判定电机12的转动速度MV与卷线筒10的转动速度Vd的差，在这个例子中为相当于7档的规定转动速度MV与相当于5档的转动速度Vd的差是否在两档以上，当卷线筒10的转动速度vd比规定转动速度MV低两档以上时，判断曳力机构44正在动作，在该曳力机构44动作状态下进行控制。具体来讲，当检测出曳力机构44的动作状态时，第1控制部64a控制电机12，以达到比对应于当前的卷线筒10的转动速度Vd的档位(此时为5档)高一档的档位(此时为6档)的上限速度Vsc(6)。即，在卷线筒10的转动速度Vd为对应于5档的转动速度时，控制电机12，以使卷线筒10达到6档的转动速度。

这样，通过控制电机12，能够将速度差控制在最小限度，从而使曳力机构44的发热被抑制在最低限度，另外，能够有助于曳力机构从动作状态(摩擦滑动状态)回复到不动作的状态(摩擦滑动被解除的状态)，因此，能够进一步发挥抑制发热的效果。通过像这样的控制使利用减速比与电机12的转动速度MV相乘后得到的规定速度与检测转动速度相同。即，当曳力机构44处于不动作的状态时，结束对制动动作的控制，由第2控制部64b来进行以往的控制，以达到由调整柄5所设定的档位，此时为10档(SC＝10)。

另外，在上述图15所示控制中，说明了如下情况：由使曳力机构44正在动作的第1控制部64a控制的状态向使曳力机构44不动作的第2控制部64b控制的状态进行转移，但是，图16表示如下情况：由使曳力机构44正在动作的第1控制部64a控制的状态向使曳力机构44不动作的第2控制部64b控制的状态转移后，在规定时间T内再次对渔线施加负荷。

这种情况下，即使卷线筒10的转动速度Vd比电极12的规定转动速度VS低一档而不是低两档，也能够控制制动动作检测部66检测出曳力机构44已动作。具体来讲，为了避免重复说明，图16与图15一样，由表示如下情况时的状态开始进行说明：在由调整柄5将档位设定为10档(SC＝10)的状态下，咬钩的鱼用力拉渔线，而对该渔线施加负荷，使电机12的转数降到对应于7档的速度，卷线筒10的转动速度Vd降低到对应于5档的转动速度时，曳力机构44动作。与图15相同，电机12的规定转动速度VS在这个例子中相当于7档，卷线筒10的转动速度Vd由于相当于5档，因而为规定转动速度VS。因此，判断出转动速度Vd降低两档以上，而且判断出曳力机构44正在动作，并在该曳力机构44的动作状态下进行控制。

当曳力机构44的动作状态被检测出来时，与上述相同，第1控制部64a控制电机12，以达到比对应于当前的卷线筒10的转动速度Vd的档位(此时为5档)高一档的档位(此时为6档)的上限速度Vsc(6)。之后，曳力机构44的动作状态被解除。在这种情况下，当相当于8档的规定转动速度VS与转动速度Vd实际上相同时，暂时结束制动动作控制，由第2控制部64b进行以前的控制。从而控制电机12，以达到由调整柄5设定的档位、此时为10档(SC＝10)。

但是，在规定时间T内，再次对渔线施加负荷，使卷线筒10的转动速度Vd降低时，电机12的规定转动速度VS为相当于9档的转动速度，卷线筒10的转动速度Vd相当于8档的转动速度，即使规定转动速度VS和转动速度Vd相差一档，第1控制部64a也能判断出曳力机构44正在动作，并在制动动作状态下进行控制。实际上，在钓上来1次时，曳力机构44的制动动作状态极少为1次，而是多次处于制动状态时较多。即使在像这样的情况下，也能有效地抑制曳力机构44的发热。

图15、图16均说明了如下情况：即使曳力机构44处于制动状态下，卷线筒10也能向卷线方向转动。在图17中进一步对在有较大负荷(所钓到的鱼的拉力)时制动动作状态下的控制。

与图15、图16相同，电机12的规定转动速度VS在这个例子中为相当于7档的转动速度，卷线筒10的转动速度Vd为相当于5档的转动速度，此时，判断曳力机构44正在动作，并在制动动作状态下进行控制。之后，当卷线筒10的转动速度Vd达到相当于7当的规定转动速度VS，并与之相同时，结束制动动作控制。当再次对渔线施加更强的负荷，使卷线筒10的转动速度Vd降到相当于3档的速度时，第1控制部64a控制电机12，以达到比对应于当前的卷线筒10的转动速度Vd的档位(此时为3档)高一档的档位(此时为4档)的上限速度Vsc(4)。在图17所示的例子中，负荷增大，卷线筒10降到相当于2档的速度，伴随于此，第1控制部64a进一步控制电机12，以使电机的转数达到上限速度Vsc(3)。还有，在图17所示的例子中，负荷增大，卷线筒降到相当于1档的速度，另外，卷线筒的转动为0，进而达到逆转的状态。

在像这样的情况下，将电机的转动速度MV设定在规定值以下，此时，使电机12的规定转动速度VS降低到上限速度Vsc(3)以下，跟随卷线筒10转动时，即使制动动作状态被解除，也很难再次回复到设定速度(此时为10档)，在使电机12停止转动时，起动则需要极大的力矩，因此，即使在控制制动动作状态的情况下，第1控制部64a也将电机12的转动速度MV设定为上限速度Vsc的下限值。在图17所示实施例的情况下，电机12的规定转动速度VS被设定为上限速度Vsc(3)的下限值。

在步骤S23的电机电流控制处理中，在图12所示步骤S71中，获得由调整柄5所设定的SC档和由卷线直径(渔线卷绕在卷线筒上时所得到的直径)与电流检测部70a的检测结果相乘所得到的的张力Qd。该张力Qd被存储在转数据存储区域52内。在步骤S72中，判断张力Qd是否不足对应于SC档的上限张力Qs的下限值Qsc1。在步骤S73中，判断张力Qd是否超过对应于SC档的上限张力Qs的上限值Qsc2，当上述这些判断为“否”时，均返回开关输入处理。

另外，在控制张力时，在每个SC档，均设置上限张力Qs的下限值Qsc1和上限值Qsc2，其原因在于，与速度恒定模式相同，当张力在两个张力Qsc1和Qsc2之间变化时，占空比不变，不会产生因占空比频繁变动而引起的来自电路的刺耳的声音，反馈控制稳定。

当张力Qd不足下限值Qsc1时，由步骤S72进入步骤S74。在步骤S74中，获得当前的第2占空比D4。该第2占空比D4在每次设定出现变更时，都要存储在转数据存储区域52内。在步骤S75中，在使第2占空比D4增加规定的增量DI(例如1％)后，进入步骤S73。上述处理持续到张力Qd超过下限值Qsc1为止。

当张力Qd超过Qsc2时，由步骤S73进入步骤S76，获得当前的第2占空比D4。与步骤S74相同，该第2占空比D4在每次设定出现变更时，都要存储在转数据存储区域52内。在步骤S77中，在使第2占空比D4减少规定的减量DI(例如1％)后，返回开关输入处理。上述处理持续到张力Qd低于上限值Qsc2为止。

在步骤S10所示的各动作模式处理中，在图13中的步骤S81中，判断卷线筒10的转动方向是否为放线方向。通过卷线筒传感器41中的哪个磁传感器先发出了脉冲的方式来作出该判断。当判断卷线筒10的转动方向为放线方向时，由步骤S81进入步骤S82。在步骤S82中，在卷线筒转数每减少时，根据该卷线筒转数读取出存储在渔线长度数据存储区域51内的数据，计算出水深(被放出的渔线长度)LX。通过步骤S2中的显示处理来显示该水深LX。在步骤S83中，判断所得到的水深LX是否与鱼层或水底位置一致，即，判断钓钩组件是否到达鱼层或水底位置。当钓钩组件到达鱼层或水底时，按下记录开关SW3，使鱼层或水底位置被设置在存储部46的显示数据存储区域50内。在步骤S84中，判断是否有学习模式等其他模式。

当水深和鱼层位置或水底位置一致时，由步骤S83进入步骤S85，使蜂鸣器47发出声音，以告知(钓鱼者)钓钩组件到达鱼层或水底。在其他的情况下，由步骤S84进入步骤S86，执行被指定的其他模式。在其他模式以外的情况下，结束各动作模式处理，返回主程序。

当判断卷线筒10的转动方向为卷线方向时，由步骤S81进入步骤S87。在步骤S87中，根据卷线筒转数读取出存储在渔线长度数据存储区域51内的数据，计算出水深LX。通过步骤S2中的显示处理来显示该水深LX。

在步骤S88中，判断是否到达船边停止位置。当到达船边停止位置FN时，由步骤S88进入步骤S89。在步骤S89中，使蜂鸣器47发出声音，以告知(钓鱼者)钓钩组件位于船边。在步骤S90中，使电机12停止工作。从而，在鱼被钓到或回收钓钩组件后更换鱼饵时，在易于获取的位置上处理鱼或钓钩组件。当未到达船边停止位置时，返回主程序。

这里，通过比较将减速比R和电机12的转动速度MV相乘后所得到的规定转动速度MV×R和卷线筒10的转动速度Vd(检测转动速度)，检测出曳力机构44的动作状态，因而能够精确地检测出曳力机构44的动作状态。

另外，当曳力机构44动作时，控制电机12，以达到比转动速度Vd高一档的转动速度(上限速度Vsc(+1))的速度。因此能够降低电机12的转动速度，使因曳力机构44的摩擦滑动而引起的转动速度差变小，减少曳力机构44和电机12的发热，抑制电动渔线轮100的发热。

<其他实施方式>

上面已经说明了本发明的一个实施方式，但是，本发明并不局限于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨和精神的范围内，可以对其进行各种变更。尤其是，本说明书中所记载的多个实施方式和变形例可以根据需要进行任意组合。

(a)在上述实施方式中，能够切换张力恒定控制和速度恒定模式，但是，本发明并不局限于此，例如，可以仅进行速度恒定控制。

(b)在上述实施方式中，电机12收装在卷线筒的内部，但是，本发明也可以适用于将电机安装在卷线筒外的电动渔线轮。

(c)在上述实施方式中，作为电机操作部件例示了调整柄，本发明并不局限于此。例如，可以根据按钮的按压操作时间等来增加和减少档位。

(d)在上述实施方式中，使用无刷电机，根据反电动势电流来检测转动相位，从而检测出电机12的转动速度，但是，本发明并不局限于此。可以由传感器来检测电机12的转动速度。

(e)在上述实施方式中，当判断曳力机构44处于动作状态时，使电机12的输出功率增加一档，但是，增加比例并不局限于此。

(f)在上述实施方式中，当对应于卷线筒10的转动速度Vd的档位为较低的档位(例如3档以下的档位)时，可以控制电机12在不跟随卷线筒10转动的情况下，维持最低转数。在这种情况下，如图17所示，当曳力机构44动作，对应于卷线筒10的转动速度Vd的档位为3档以下时，控制电机12，在不使其转动速度MV比对应于卷线筒10的转动速度Vd高一档的情况下，使该电机12的转动速度变为对应于3档的规定转动速度。从而，易于使曳力机构44逐渐不动作，即，易于使曳力机构44进行回复动作。在这种情况下，即使卷线筒10逆转(-1)，电机12也能够以最低转动速度(3档)向卷线方向转动。

(g)在上述实施方式中，根据规定转动速度VS和卷线筒10的转动速度Vd的比较结果以及规定转动速度VS和转动速度Vd的差来控制电机12，但是，本发明并不局限于此。在图18中的步骤S100中，根据将减速比R(例如1/500)和电机12的转动速度MV相乘所得到的转动速度(MV×R)，即，根据曳力机构44未动作时的卷线筒10的规定转动速度VS和根据卷线筒传感器41的输出功率所检测出来的检测转动速度Vd的差，检测出曳力机构44已动作。图18中步骤S91到步骤S95所示的处理大致与图10中步骤S31到步骤S35所示的处理相同。另外，在本实施方式中，由于不需要定时器，因而在步骤S95中，则不需要进行定时器的打开(开启)处理。另外，步骤S100到步骤S104、步骤S110到步骤S113执行与图10所示处理相同的处理。在步骤S100中，当卷线筒10的转动速度Vd低于规定转动速度MV/R时，进入步骤S107，判断曳力机构动作标识DF是否被打开。步骤S108和步骤S109所示处理与步骤S49和步骤S50所示处理相同。但是，在步骤S108中不进行定时器的关闭处理。在像这样的实施方式中，根据实际检测出的电机12的转动速度来判断曳力机构是否已动作，即，判断是否产生摩擦滑动。因此能够精确地检测出曳力机构44的动作。尤其是在电机12为无刷电机的情况下，由于能够检测出电机的转子17的转动相位，因而在不需要另外设置用于检测电机的转动速度的传感器的情况下也能够检测出电机12的转动速度。

另外，可以不根据速度，而根据由电流检测部70a检测出的流向电机12的电流的急剧上升来检测出曳力机构44已动作。还有，可以根据设置在曳力机构44上的温度传感器29的检测结果来判断曳力机构44是否已动作。

<特征>

上述实施方式可以如下表现出来。

(A)控制系统90是用于控制电动渔线轮100的装置，该电动渔线轮100具有：渔线轮主体1；卷线筒10，其设置在渔线轮主体1上且能够转动；电机12，其用于驱动卷线筒10；曳力机构44，其能够调整在放线方向上作用于卷线筒10的渔线的负荷。控制系统90具有卷线筒速度检测部68、制动动作检测部66、第1控制部64a。卷线筒速度检测部68用于检测卷线筒的转动速度Vd。制动动作检测部66用于检测在调整后的转动负荷以上的向放线方向作用的转动负荷作用于卷线筒10时曳力机构44的动作。当制动动作检测部66检测出曳力机构44时，第1控制部64a控制电机12，以使相对于电机12的转动速度MV被毫无疑义地确定的卷线筒的规定转动速度比由卷线筒速度检测部68检测出来的检测转动速度Vd快对应于规定的差的数值。

在该控制系统90中，当曳力机构44动作，使所检测出来卷线筒10的实际的转动速度Vd慢于卷线筒10的上限速度Vsc时，控制电机12，以使规定转动速度比实际检测出来的转动速度Vd快对应于规定的差的数值，卷线筒10的上限速度Vsc是通过卷线筒10例如以减速比(1/50)相对于电机12的转动速度MV减速后所得到的。从而，在转动负荷作用于卷线筒10，曳力机构44动作时，不是控制电机12，以维持制动动作时的上限速度Vsc，而是控制电机12，以达到比转动速度Vd快对应于规定的差的数值的上限速度Vsc。这里，当曳力机构44动作时，控制电机12，以达到比卷线筒10的转动速度Vd快对应于规定的差的数值的上限速度Vsc。因此，能够使电机12的转动速度降低，因曳力机构44的摩擦滑动而引起的转动速度差变小，减少曳力机构44和电机12的发热，使电动渔线轮100的发热得到抑制。

(B)控制系统90还可以具有用于比较上限速度Vsc和转动速度Vd的转动速度比较部67。当转动速度Vd慢于上限速度Vsc时，制动动作检测部66检测出曳力机构44已动作。在这种情况下，通过比较对应于电机12的转动速度MV的上限速度Vsc和卷线筒的转动速度Vd，检测出曳力机构44的动作，从而能够精确地检测出曳力机构44的动作状态。

(C)控制系统90还可以具有用于检测电机12的转动速度MV的电机速度检测部62。第1控制部64a根据基于电机速度检测部62的检测结果而得到的上限速度Vsc来控制电机。从而能够由第1控制部64a精确地控制电机。

(D)电动渔线轮100可以具有使电机12的转动减速，并进行传递的行星齿轮机构43。上限速度Vsc是通过将行星齿轮机构43的减速比与电机12的转动速度MV相乘所得到的转动速度。

(E)行星齿轮机构43可以具有第1太阳轮71a、第1齿圈71b、多个第1行星齿轮71c、第1行星架71d。第1太阳轮71a设置电机12的转轴18上，与该转轴18一起转动。第1齿圈71b设置在卷线筒10的内周面上。多个第1行星齿轮71c与第1太阳轮71a和第1齿圈71b相卡合。第1行星架71d分别保持各第1太阳轮71a能够转动，且以能相对于电机12的转轴18转动的方式设置。第1行星架71d与曳力机构44相连接。

在这种情况下，第1行星架71d与曳力机构44相连接，例如，被该曳力机构44限制向放线方向转动。当曳力机构44未动作时，第1行星架71d不转动，电机12的转动力经第1太阳轮71a、第1行星齿轮71c及第1齿圈71b被传递给卷线筒10。另外，当曳力机构44动作时，第1行星架71d向放线方向转动，使电机12的转动进一步减速，被传递给卷线筒10。这里，由于通过行星齿轮机构43将电机12的转动力传递给卷线筒10，因而能够得到较大的减速比，另外，当曳力机构44动作时，使行星齿轮机构43很难受到过度的力。

(F)行星齿轮机构43可以具有第1太阳轮71a、第1齿圈71b、多个第1行星齿轮71c、第1行星架71、第2太阳轮72a、第2齿圈72b、多个第2行星齿轮72c、第1行星架72d。第1太阳轮71a设置电机12的转轴18上，与该转轴18一起转动。第1齿圈71b设置在卷线筒10的内周面上。多个第1行星齿轮71c与第1太阳轮71a和第1齿圈71b相卡合。第2太阳轮72a与第1行星架71d一起转动，第2齿圈72b设置在卷线筒10的内周面上。多个第2行星齿轮72c与第2太阳轮72a和第2齿圈72b相卡合。第2行星架72d分别保持各第2行星齿轮72c能够转动，以能相对于电机12的转轴18转动的方式设置。第2行星架72d与曳力机构44相连接。

在这种情况下，第2行星架72d与曳力机构44相连接，例如，被该曳力机构44限制向放线方向转动。当曳力机构44未动作时，第2行星架72d不转动，电机12的转动力经第1太阳轮71a、第1行星齿轮71c、第1行星架71d、第2太阳轮72a、第2行星齿轮72c、第2轮圈72b被传递给卷线筒10。另外，当曳力机构44动作时，第2行星架向放线方向转动，使电机12的转动进一步减速，被传递给卷线筒10。这里，由于通过串联排列的行星齿轮机构43将电机12的转动力传递给卷线筒10，因而能够得到较大的减速比，另外，当曳力机构44动作时，使行星齿轮机构43很难受到过度的力。

(G)控制系统90还可以具有能将上限速度Vsc设定为多个档位的调整柄5。当转动速度Vd慢于上限速度Vsc时，第1控制部64a控制电机12，以达到比对应于转动速度Vd的档位至少高一档的SC+1的上限速度Vsc(+1)。在这种情况下，当曳力机构44动作，使卷线筒10的转动速度Vd变慢时，控制电机12，以达到比对应于转动速度Vd的SC档至少高一档的SC(+1)档的上限速度Vsc(+1)，而不是达到由调整柄5所设定的SC档的上限速度Vsc。因此使电机12的转动速度在曳力机构44动作之前变慢。另外，因曳力机构44的摩擦滑动而引起的转动速度差变小。从而能够减少曳力机构44和电机12的发热，抑制电动渔线轮100的发热。

(H)控制系统90还可以具有第2控制部64b，当上限速度Vsc和转动速度Vd实际上相同时，由该第2控制部64b控制电机12，以使转动速度Vd变为由调整柄5所设定的上限速度Vsc。在这种情况下，第2控制部64b以多个SC档来进行速度恒定控制，以使卷线筒10的转动速度Vd变为多个SC档的上限速度Vsc。

(I)当转动速度Vd慢于比由调整柄5设定的SC档至少低一档的SC(-1)档的规定转动速度VS(-1)时，制动动作检测部66检测出曳力机构44已动作。在这种情况下，当转动速度Vd慢于比由设定部5设定的SC档至少低一档的SC(-1)档的规定转动速度VS(-1)时，制动动作检测部66检测出曳力机构44的动作，因此，与当转动速度Vd比规定速度VS(-1)慢时检测出曳力机构44的动作的情况相比，能够减少检测失误的次数。

(J)当转动速度Vd慢于比由调整柄5设定的SC档至少低两档的SC(-2)档的规定转动速度VS(-2)时，制动动作检测部66检测出曳力机构44已动作。在这种情况下，与对应于低一档档位的上限速度Vsc相比，检测时间有可能会推迟，但是，能够更精确地检测出曳力机构44的动作。

(K)从转动速度Vd比规定转动速度VS慢的状态返回至转动速度Vd与规定转动速度VS相同的状态的时候起在经过规定时间T之前，当转动速度Vd慢于比对应于转动速度Vd的档位低一档的档位的规定转动速度VS(-1)时，第1控制部64a可以控制电机12。在这种情况下，在鱼上钩的状态下等，在曳力机构44动作之后，到该动作逐渐停止的情况下，卷线筒10的转动速度Vd稍微降低，便能够判断出曳力机构44已动作，由第1控制部64a对电机12进行控制。从而，在曳力机构44动作之后，仍存在发热的状态下，能够迅速对应曳力机构44动作之后的动作，进一步抑制电动渔线轮的发热。

(L)当转动速度Vd在规定速度以下时，第1控制部64a可以以比对应于转动速度Vd的档位至少高一档的档位的一定的规定转动速度来控制电机12。在这种情况下，当曳力机构44正在动作时，即使转动速度Vd在规定速度以下，也能够将电机12控制在一定的规定转动速度VS，因此，当曳力机构44的制动动作状态被解除时，能够顺利地对电机12进行控制。另外，即使在卷线筒10向放线方向转动时，同样也能够顺利地对电机12进行控制，促使曳力机构的动作状态的被解除。

Claims (13)

1.一种电动渔线轮的电机控制装置，用于控制电动渔线轮的所述电机，

所述电动渔线轮具有：渔线轮主体；卷线筒，其设置在所述渔线轮主体上且能够转动；电机，其用于驱动所述卷线筒；曳力机构，其对所述卷线筒在放线方向上的转动进行制动，其特征在于，

所述电机控制装置具有卷线筒速度检测部、制动动作检测部、第1控制部，其中，

所述卷线筒速度检测部用于检测所述卷线筒的转动速度，

所述制动动作检测部用于检测所述曳力机构的动作，

当所述制动动作检测部检测出所述曳力机构的动作时，所述第1控制部控制所述电机，以使相对于所述电机的转动速度而被确定的规定转动速度比由所述卷线筒速度检测部检测出的检测转动速度快对应于规定的差的数值。

2.根据权利要求1所述的电动渔线轮的电机控制装置，其特征在于，

还具有速度比较部，

所述速度比较部用于比较所述规定转动速度和所述检测转动速度，

当所述检测转动速度比所述规定转动速度慢时，所述制动动作检测部检测出所述曳力机构已动作。

3.根据权利要求1所述的电动渔线轮的电机控制装置，其特征在于，

还具有电机速度检测部，

所述电机速度检测部用于检测所述电机的转动速度，

所述第1控制部根据基于所述电机速度检测部的检测结果而得到的所述规定转动速度来控制所述电机。

4.根据权利要求2所述的电动渔线轮的电机控制装置，其特征在于，

还具有电机速度检测部，

所述电机速度检测部用于检测所述电机的转动速度，

所述第1控制部根据基于所述电机速度检测部的检测结果而得到的所述规定转动速度来控制所述电机。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的电动渔线轮的电机控制装置，其特征在于，

所述电动渔线轮具有减速机构，

所述减速机构用于使所述电机的转动减速，并进行传递，

所述规定转动速度是将所述减速机构的减速比和所述电机的转动速度相乘后得到的转动速度。

6.根据权利要求5所述的电动渔线轮的电机控制装置，其特征在于，

所述减速机构具有第1太阳轮、第1齿圈、多个第1行星齿轮、第1行星架，其中，

所述第1太阳轮设置在所述电机的转轴上，与所述转轴一起转动，

所述第1齿圈设置在所述卷线筒的内周面上，

所述多个第1行星齿轮与所述第1太阳轮和所述第1齿圈相卡合，

所述第1行星架分别保持所述多个第1行星齿轮能够转动，且以能相对于所述电机的转轴转动的方式设置，

所述第1行星架与所述曳力机构相连接。

7.根据权利要求5所述的电动渔线轮的电机控制装置，其特征在于，

所述减速机构具有第1太阳轮、第1齿圈、多个第1行星齿轮、第1行星架、第2太阳轮、第2齿圈、多个第2行星齿轮、第2行星架，其中

所述第1太阳轮设置在所述电机的转轴上，与所述转轴一起转动，

所述第1齿圈设置在所述卷线筒的内周面上，

所述多个第1行星齿轮与所述第1太阳轮和所述第1齿圈相卡合，

所述第1行星架分别保持所述多个第1行星齿轮能够转动，且以能相对于所述电机的转轴转动的方式设置，

所述第2太阳轮与所述第1行星架一起转动，

所述第2齿圈设置在所述卷线筒的内周面上，

所述多个第2行星齿轮与所述第2太阳轮和所述第2齿圈相卡合，

所述第2行星架分别保持所述多个第2行星齿轮能够转动，且以能相对于所述电机的转轴转动的方式设置，

所述第2行星架与所述曳力机构相连接。

8.根据权利要求1～4中任意一项所述的电动渔线轮的电机控制装置，其特征在于，

还具有用于能将所述规定转动速度设定为多个档位的速度设定部，

当所述检测转动速度比所述规定转动速度慢时，所述第1控制部控制电机，以达到比对应于所述检测转动速度的档位至少高一档的档位规定转动速度。

9.根据权利要求8所述的电动渔线轮的电机控制装置，其特征在于，

还具有第2控制部，

当所述规定转动速度和所述检测转动速度大致相同时，所述第2控制部控制所述电机，以使所述检测转动速度达到由所述速度设定部所设定的规定转动速度。

10.根据权利要求8所述的电动渔线轮的电机控制装置，其特征在于，

当所述检测转动速度慢于比由所述速度设定部所设定的档位至少低一档的档位的规定转动速度时，所述制动动作检测部检测出所述曳力机构已动作。

11.根据权利要求10所述的电动渔线轮的电机控制装置，其特征在于，

当所述检测转动速度慢于比由所述速度设定部所设定的档位低两档的档位的规定转动速度时，所述制动动作检测部检测出所述曳力机构已动作。

12.根据权利要求11所述的电动渔线轮的电机控制装置，其特征在于，

从所述检测转动速度比所述规定转动速度慢的状态返回至所述检测转动速度与所述规定转动速度相同的状态的时候起在经过规定时间之前，当所述检测转动速度慢于比对应于所述检测转动速度的所述规定转动速度档位低一档的档位的所述规定转动速度时，所述制动动作检测部检测出所述曳力机构已动作。

13.根据权利要求8所述的电动渔线轮的电机控制装置，其特征在于，

当所述检测转动速度在规定速度以下时，所述第1控制部控制所述电机，以达到比对应于所述检测转动速度的档位至少高一档的档位的一定的规定转动速度。