CN103931422B - 食用菌自动取袋、套袋、装袋、窝口、插棒一体机及方法 - Google Patents
食用菌自动取袋、套袋、装袋、窝口、插棒一体机及方法 Download PDFInfo
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- CN103931422B CN103931422B CN201410137797.XA CN201410137797A CN103931422B CN 103931422 B CN103931422 B CN 103931422B CN 201410137797 A CN201410137797 A CN 201410137797A CN 103931422 B CN103931422 B CN 103931422B
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Abstract
一种食用菌自动取袋、套袋、装袋、窝口、插棒一体机及方法。传统生产方式需要大量劳动力生产效率低下，同时菌袋质量差，且长短不一，传统的生产方式操作难度大，没有安装检测装置可靠性低，传统生产方式没有控制元件纯机械开关故障率很高。本发明组成包括：下机架（65）、上机架（66），所述的下机架上安装有有承载菌袋套筒(12)的工位转换机构和取袋、开袋装置；所述的上机架上安装有自动窝口装置、自动提袋装置、自动装袋装置自动插棒装置。本发明用于食用菌自动取袋、套袋、装袋、窝口、插棒。
Description
技术领域
本发明涉及黑木耳菌袋生产机械
,
特别是一种食用菌自动取袋、套袋、装袋、窝口、插棒一体机。
背景技术：
黑木耳常被称作健康食品，不仅美味而且营养丰富。中国的黑木耳资源丰富，也是最早栽培、利用黑木耳的国家之一。
现用技术中食用菌菌袋生产均为半自动装袋机，此种设备操作复杂自动化化程度低，需要人工过多，人工成本大，未能真正意义上实现菌袋生产的自动化，没有配合套袋、窝口作业。人工机械性的操作动作，使人容易产生疲劳，且在菌袋生产流程上造成菌袋质量，长短不一，很难保证菌袋生产的标准化。
发明内容：
本发明的目的是提供一种能够全自动取袋、套袋、装袋、窝口、插棒一体机。
上述的目的通过以下的技术方案实现：
一种食用菌自动取袋、套袋、装袋、窝口、插棒一体机，其组成包括：下机架、上机架，所述的下机架上安装有有承载菌袋套筒的工位转换机构和取袋、开袋装置
,
所述的上机架上安装有自动窝口装置、自动提袋装置、自动装袋装置、自动插棒装置。
所述的食用菌自动取袋、套袋、装袋、窝口、插棒一体机，所述的取袋、开袋装置、自动提袋装置、自动装袋装置与所述的承载菌袋套筒的工位转换机构的装料工位相对应，所述的自动窝口装置与所述的承载菌袋套筒的工位转换机构的窝口工位相对应，所述的自动插棒装置与所述的承载菌袋套筒的工位转换机构的插棒工位相对应。
所述的食用菌自动取袋、套袋、装袋、窝口、插棒一体机，所述的承载菌袋套筒的工位转换机构为多工位转换，所述的承载菌袋套筒的工位转换机构的主动电机与旋转底盘安装有传动机构，所述的旋转底盘上安装有有光轴，所述的光轴上安装有套筒支架，所述的套筒支架上安装有有菌袋套筒，所述的菌袋套筒由两个半圆筒组成，所述的菌袋套筒上安装有自动开合机构。
所述的食用菌自动取袋、套袋、装袋、窝口、插棒一体机，所述的取袋、开袋装置包括固定在所述的下支架上的旋转气缸一，所述的旋转气缸一上安装有旋转气缸二，所述的旋转气缸二上安装有旋转臂，所述的旋转臂上安装有吸盘一，所述的吸盘一处于最高位置时的侧部安装有导向气缸，所述的导向气缸上安装有吸盘二，所述的旋转臂侧下方安装有袋盒，所述的吸盘一、吸盘二分别通过管路与真空发生器连接，所述的管路上安装有阀门。
所述的食用菌自动取袋、套袋、装袋、窝口、插棒一体机，所述自动窝口装置包括窝口下机架，所述的窝口下机架安装有承重轴承，所述的承重轴承上安装有筒状机械手指旋转驱动架，所述旋转驱动架上方安装有反驱动飞轮，所述的飞轮上方安装有窝口上支架，所述的窝口上支架上安装有窝口气缸，所述的窝口下机架留有直径大于
90mm
的通孔，所述的承重轴承内径大于等于下机架留有的通孔，所述的筒状机械手指旋转驱动架内部安装有两点以及两点以上的机械手指轴固定点，所述的筒状机械手指旋转驱动架外安装有传动装置，所述的反驱动飞轮有大于等于两条机械手指运动轨道，所述的反驱动飞轮上安装有阻尼机构，所述的窝口气缸链接有窝口嘴，所述的窝口嘴轴线与反驱动飞轮、旋转驱动架的旋转轴线重合，所述的拧口机械手手指由两根以上组成，所述的机械手指粘附有作为与菌袋接触的韧性材料的毛刷，所述的气动窝口嘴前段的空心结构安装定位杆，所述的气动窝口嘴设在拧口机械手上中心位安装设有控制拧口机械手、气动窝口嘴开关、控制器。
所述的食用菌自动取袋、套袋、装袋、窝口、插棒一体机，所述提袋装置的提袋气缸下部安装有提袋机械手，所述的提袋机械手爪外部安装有传动机构、动力源。
所述的食用菌自动取袋、套袋、装袋、窝口、插棒一体机，所述的自动装料装置安装在上机架上的绞龙筒，所述的绞龙筒上安装有进料口、菌料缓冲斗，所述的绞龙筒内部安装有同心双绞龙电磁离合压料机构，所述的同心双绞龙电磁离合压料机构与低速微压缩输料绞龙连接，所述的低速微压缩绞龙上端安装有电磁离合器，所述的低速微压缩绞龙空心轴中安装有高速压缩实心轴，所述的高速压缩轴下端安装有高速压缩绞龙头，所述的高速压缩轴上端安装有皮带轮，所述的低速微压缩绞龙轴为空心轴，所述的空心轴下内部安装有轴承，所述的空心轴上外部安装有固定轴承，所述的电磁离合器上安装有皮带轮，所述的皮带轮直径大于高速压缩实心轴上皮带轮直径，所述的电磁离合器与速微压缩输料绞龙输料连接，所述的皮带轮通过皮带与动力源连接。
所述的食用菌自动取袋、套袋、装袋、窝口、插棒一体机，所述的插棒装置包括提升传送带，所述的提升传送带安装有指钩，所述的提升传送带下端位于储棒箱中，所述的提升传送带与动力源连接，所述的提升传送带上端偏下位置安装有菌棒滑道，所述的菌棒滑道另一端与存棒筒连接，所述的菌棒位于传送带的一端，所述的菌棒位于滑道存棒筒的内部，所述的存棒筒上安装有插棒气缸。
所述的一种用菌自动取袋、套袋、装袋、窝口、插棒一体机及方法，该方法包括如下步骤：
（
1
）准备：开机前，将塑料菌袋放入菌盒中，放到取袋吸盘一对应位置，机器各个部分均位于起始位置，给缓冲料斗供料。
（
2
）开机：打开总电源开关，装料电机工作
(
因电磁离合器未工作，没有菌料压出），真空发生器启动，按下启动按钮，控制器工作。
(3)
排渣：按下启动按钮后，机器发出起机警告，五秒后步进电机启动，旋转底盘上设有三个均布光电开关遮挡物，光电开关控制步进电机，使底盘上三个套筒能在三个工位上准确定位，进行三次同样
120°
转动，确定排渣完全、定位准确。
(4)
取袋、开口：同时，旋转气缸二带动旋转臂旋转，旋转臂上的吸盘一与塑料菌袋接触，与吸盘一对应到电磁阀动作，吸盘一吸住塑料菌袋，旋转气缸二回转，将塑料菌袋吸起，旋转气缸一旋转
45°
，对面导轨气缸带动吸盘二伸出，与吸盘一将塑料菌袋夹住，此时与吸盘二对应的电磁阀动作，导轨气缸带动吸盘二回位，塑料菌袋口被张开。
(5)
提袋：当塑料菌袋口被张开时，提袋气缸带动提袋机械手下降，到达绞龙筒下边缘时，撑袋爪闭合，机械手继续下降，撑袋爪伸入塑料菌袋中时，撑袋爪张开，将塑料菌袋撑住，提袋气缸带动提袋机械手和塑料菌袋上升至最高点时旋转气缸一回位。
(6)
装袋：主动气缸将对应工位套筒顶升，到顶端时，磁感开关感应，电磁离合器
1
工作，低速微压缩输料绞龙将菌料缓冲斗中的菌料微压缩并输送到高速压缩绞龙头进行再次压缩
,
菌料被逐渐压入塑料菌袋中，随着菌料的压入，对应套筒下降，当菌料装到设定高度时，磁感开关感应，电磁离合器断电，低速微压缩输料绞龙停止输料，此过程高速压缩绞龙头始终保持转动，主动气缸给气下降。
(7)
工位转换：当主动气缸下降到设定位置时，磁感开关感应，步进电机转动，当已装满料的套筒转到窝口工位时，光电开关感应，步进电机停止转动。
(8)
窝口：顶袋气缸活塞伸出，装好菌料的菌袋上部未填料部分进入窝口下机架中间大圆孔中，相应磁感开关感应，处理器对信号处理，窝口电机得电正转，通过同步带动筒状机械手指旋转驱动架转动，反驱动飞轮由于阻尼机构作用而相对静止，筒状机械手指旋转驱动架带动拧口机械手手指开始收缩，窝口电机正转，拧口机械手指闭合到定位杆处，筒状机械手指旋转驱动架通过机械手指带动反驱动飞轮一起转动，实现拧口动作。执行完以上动作后，窝口嘴气缸动作，带动窝口嘴、定位杆向下运动，将拧好的菌袋口压入留有顶孔的菌料中，之后窝口嘴气缸反向动作将窝口嘴、定位杆带回原位，窝口电机反转，机械手指复位，到此完成拧口、窝口的全部动作。
(9)
插棒：提升机传送带将储棒箱中的菌棒提升，倒入菌棒滑道中使菌棒整齐排列成一排，并依次划入存棒筒中，窝好口的菌袋随着工位转换机构转动插棒工位插棒气缸将存棒筒中的菌棒插入留有顶孔的菌袋中。插棒气缸收回，套筒在开筒气缸的作用下打开（套筒是两个半圆筒构成的），菌袋掉到下面的输出传送带上。
(10)
至此完成整个自动取袋、套袋、装袋、窝口、插棒工作，期间每个工位上的工作是同时进行的。
有益效果：
1.
本发明突破传统生产方式，真正意义上解决了食用菌的菌袋生产环节的自动化，解放劳动者，提高生产效率。
2.
本发明能够任意调整菌袋质量、长短且设定后保持一定值。
3.
本发明易操作，且设有多处检测装置，可时时对机器运转情况进行监测，并发出报警，可靠性大大提高。
4.
本发明使用控制器对其进行执行元件进行控制，与机械开关相比，大大减小故障率。
附图说明：
附图
1
：是发明的结构示意图。
附图
2
是发明工位转换原理图。
附图
3
是发明以窝口工位为视角结构示意图。
附图
4
是发明以插棒工位为视角结构示意图。
附图
5
是发明窝口装置结构示意图。
附图
6
是发明装袋装置结构示意图。
图中：
2.
深沟球轴承、
3.
绞龙皮带
槽、
5.
装料电机、
6.
输料绞龙、
7.
绞
龙头、
8.
提袋机械手、
15.
直线轴承、
16.
外球面深沟球轴承、
18.
深沟球轴承、
19.
绞
龙头轴、
20.
绞龙轴
、
23.
窝口气缸、
25.
窝口电机、
27.
菌棒传送带、
29.
提升电机、
30.
传送带电机、
31.
滚刷、
39.
支撑管、
40.
固定螺栓、
44.
机械手指轨道、
47.
承重轴承、
49.
传动装置、
50.
机械手指、
52.
机械手指轴、
54.
高速实心轴固定轴承、
56.
高速皮带轮、
57.
低速皮带轮、
58.
电磁离合器、
62.
高速实心轴固定轴承。
具体实施方式：
实施例
1
：
参照附图
1
、附图
2
所述的食用菌自动取袋、套袋、装袋、窝口、插棒一体机，其组成包括：下机架
66
、上机架
65
，所述的下机架上安装有有承载菌袋套筒
11
的工位转换机构和取袋、开袋装置
,
所述的上机架上安装有自动窝口装置
24
、自动提袋装置、自动装袋装置自动插棒装置。
实施例
2
：
根据实施例
1
所述的食用菌自动取袋、套袋、装袋、窝口、插棒一体机，参照附图
2
、附图
4,
所述的取袋、开袋装置、自动提袋装置、自动装袋装置与所述的承载菌袋套筒的工位转换机构的装料工位相对应，所述的自动窝口装置与所述的承载菌袋套筒的工位转换机构的窝口工位相对应，所述的自动插棒装置与所述的承载菌袋套筒的工位转换机构的插棒工位相对应。
实施例
3:
根据实施例
1
或
2
所述的食用菌自动取袋、套袋、装袋、窝口、插棒一体机，参照附图
1
，所述的承载菌袋套筒的工位转换机构为多工位转换，所述的承载菌袋套筒的工位转换机构的主动气缸
17
与旋转底盘
12
安装有传动机构，所述的旋转底盘上安装有有光轴
32
，所述的光轴上安装有套筒支架，所述的套筒支架上安装有有菌袋套筒，所述的菌袋套筒由两个半圆筒组成，所述的菌袋套筒上安装有有自动开合机构。
实施例
4
：
根据实施例
1
或
2
或
3
所述的食用菌自动取袋、套袋、装袋、窝口、插棒一体机，参照附图
1
、图
2
，所述的取袋、开袋装置包括固定在下支架上的旋转气缸一
33
，旋转气缸一上安装有旋转气缸二
10
，所述的旋转气缸二上安装有旋转臂
9
，所述的旋转臂上安装有吸盘一
34
，所述的吸盘一处于最高位置时的侧部安装有导向气缸，所述的导向气缸上安装有第二吸盘，所述的旋转臂侧下方安装有袋盒，所述的吸盘一、吸盘二
35
均是由管路与真空发生器链接，所述的管路上安装有阀门。
实施例
5
：
根据实施例
1
或
2
或
3
或
4
所述的食用菌自动取袋、套袋、装袋、窝口、插棒一体机，参照图附图
5
，所述自动窝口装置的下机架安装有承重轴承，所述的承重轴承上安装有筒状机械手指
45
旋转驱动架
46
，所述旋转驱动架上方安装有反驱动飞轮
43
，所述的飞轮上方安装有窝口上支架
53
，所述的上支架上安装有窝口气缸
23
，所述窝口下机
48
架留有直径大于
90mm
的通孔，所述承重轴承内径大于等于下机架留有的通孔，所述筒状机械手指旋转驱动架内部安装有两点以及两点以上的机械手指轴固定点，所述筒状机械手指旋转驱动架外安装有传动装置，所述反驱动飞轮有大于等于两条机械手指运动轨道，所述的反驱动飞轮上安装有阻尼机构，所述窝口气缸链接有窝口嘴
38
，所述的窝口嘴轴线与反驱动飞轮、旋转驱动架的旋转轴线重合，所述的拧口机械手手指由两根以上组成，所述的机械手指粘附有作为与菌袋接触的韧性材料的毛刷
51
。所述的气动窝口嘴前段的空心结构安装定位杆，所述的气动窝口嘴设在拧口机械手上中心位安装设有控制拧口机械手、气动窝口嘴开关、控制器。
实施例
6
：
据实施例
1
或
2
或
3
或
4
或
5
所述的食用菌自动取袋、套袋、装袋、窝口、插棒一体机，参考图
2
，所述提袋装置的提袋气缸下部安装有提袋机械手，所述的的提袋机械手爪
8
外部安装有传动机构与动力源。
实施例
7
：
根据实施例
1
或
2
或
3
或
4
或
5
或
6
所述的食用菌自动取袋、套袋、装袋、窝口、插棒一体机，参考附图
1
、附图
6
，所述的自动装料装置安装在上机架上的绞龙筒，所述的绞龙筒
60
上安装有进料口
64
与菌料
缓冲料斗
21
，所述的绞龙筒内部安装有同心双绞龙电磁离合压料机构，所述的同心双绞龙电磁离合压
1
料机构
与低速微压缩输料绞龙
61
连接，所述的低速微压缩绞龙上端安装有电磁离合器，所述的低速微压缩绞龙空心轴中安装有高速压缩实心轴
55
，所述的高速压缩轴下端安装有高速压缩绞龙头
63
，所述的高速压缩轴上端安装有皮带轮，所述的低速微压缩绞龙轴为空心轴，所述的空心轴下内部安装有轴承，所述的空心轴上外部安装有低速空心轴固定轴承
59
，所述的电磁离合器上安装有皮带轮，所述的电磁离合器上皮带轮直径大于高速压缩实心轴上皮带轮直径，所述的电磁离合器控制速微压缩输料绞龙输料，所述的皮带轮通过皮带
4
与动力源连接。
实施例
8
：
根据实施例
1
或
2
或
3
或
4
或
5
或
6
或
7
所述的食用菌自动取袋、套袋、装袋、窝口、插棒一体机，参考附图
2
、附图
4
，所述的插棒装置
28
的提升传送带安装有指钩，所述的提升传送带下端在储棒箱中，所述的提升传送带与动力源连接，所述的提升传送带上端偏下位置安装有菌棒滑道，所述的菌棒滑道另一端与存棒筒连接，所述的菌棒与传送带端滑道存棒筒端连接，所述的存棒筒上安装有插棒气缸
26
。
实施例
9
：
根据实施例
1
或
2
或
3
或
4
或
5
或
6
或
7
或
8
所述的一种食用菌自动取袋、套袋、装袋、窝口、插棒一体机及方法，该方法包括如下步骤：
（
1
）准备：开机前，将塑料菌袋放入菌盒中，放到取袋吸盘一对应位置，机器各个部分均位于起始位置，给缓冲料斗供料。
（
2
）开机：打开总电源开关，装料电机工作
(
因电磁离合器未工作，没有菌料压出），真空发生器启动，按下启动按钮，控制器工作。
(3)
排渣：按下启动按钮后，机器发出起机警告，五秒后步进电机启动，旋转底盘上设有三个均布光电开关遮挡物，光电开关控制步进电机，使底盘上三个套筒能在三个工位上准确定位，进行三次同样
120°
转动，确定排渣完全、定位准确。
(4)
取袋、开口：同时，旋转气缸二带动旋转臂旋转，旋转臂上的吸盘一与塑料菌袋接触，与吸盘一对应到电磁阀动作，吸盘一吸住塑料菌袋，旋转气缸二回转，将塑料菌袋吸起，旋转气缸一旋转
45°
，对面导轨气缸带动吸盘二伸出，与吸盘一将塑料菌袋夹住，此时与吸盘二对应的电磁阀动作，导轨气缸带动吸盘二回位，塑料菌袋口被张开。
(5)
提袋：当塑料菌袋口被张开时，提袋气缸带动提袋机械手下降，到达绞龙筒下边缘时，撑袋爪闭合，机械手继续下降，撑袋爪伸入塑料菌袋中时，撑袋爪张开，将塑料菌袋撑住，提袋气缸带动提袋机械手和塑料菌袋上升至最高点时旋转气缸一回位。
(6)
装袋：主动气缸将对应工位套筒顶升，到顶端时，磁感开关感应，电磁离合器
1
工作，低速微压缩输料绞龙将菌料缓冲斗中的菌料微压缩并输送到高速压缩绞龙头进行再次压缩
,
菌料被逐渐压入塑料菌袋中，随着菌料的压入，对应套筒下降，当菌料装到设定高度时，磁感开关感应，电磁离合器断电，低速微压缩输料绞龙停止输料，此过程高速压缩绞龙头始终保持转动，主动气缸给气下降。
(7)
工位转换：当主动气缸下降到设定位置时，磁感开关感应，步进电机转动，当已装满料的套筒转到窝口工位时，光电开关感应，步进电机停止转动。
(8)
窝口：顶袋气缸活塞伸出，装好菌料的菌袋上部未填料部分进入窝口下机架中间大圆孔中，相应磁感开关感应，处理器对信号处理，窝口电机得电正转，通过同步带动筒状机械手指旋转驱动架转动，反驱动飞轮由于阻尼机构作用而相对静止，筒状机械手指旋转驱动架带动拧口机械手手指开始收缩，窝口电机正转，拧口机械手指闭合到定位杆处，筒状机械手指旋转驱动架通过机械手指带动反驱动飞轮一起转动，实现拧口动作。执行完以上动作后，窝口嘴气缸动作，带动窝口嘴、定位杆向下运动，将拧好的菌袋口压入留有顶孔的菌料中，之后窝口嘴气缸反向动作将窝口嘴、定位杆带回原位，窝口电机反转，机械手指复位，到此完成拧口、窝口的全部动作。
(9)
插棒：提升机传送带将储棒箱中的菌棒提升，倒入菌棒滑道中使菌棒整齐排列成一排，并依次划入存棒筒中，窝好口的菌袋随着工位转换机构转动插棒工位插棒气缸将存棒筒中的菌棒插入留有顶孔的菌袋中。插棒气缸收回，套筒在开筒气缸的作用下打开（套筒是两个半圆筒构成的），菌袋掉到下面的输出传送带上。
(10)
至此完成整个自动取袋、套袋、装袋、窝口、插棒工作，期间每个工位上的工作是同时进行的。
Claims (4)
1.一种食用菌自动取袋、套袋、装袋、窝口、插棒一体机，其组成包括：下机架、上机架，其特征是：所述的下机架上安装有承载菌袋套筒的工位转换机构和取袋、开袋装置, 所述的上机架上安装有自动窝口装置、自动提袋装置、自动装袋装置、自动插棒装置；
所述的取袋、开袋装置、自动提袋装置、自动装袋装置与所述的承载菌袋套筒的工位转换机构的装料工位相对应，所述的自动窝口装置与所述的承载菌袋套筒的工位转换机构的窝口工位相对应，所述的自动插棒装置与所述的承载菌袋套筒的工位转换机构的插棒工位相对应；
所述的承载菌袋套筒的工位转换机构为多工位转换，所述的承载菌袋套筒的工位转换机构的主动电机与旋转底盘安装有传动机构，所述的旋转底盘上安装有光轴，所述的光轴上安装有套筒支架，所述的套筒支架上安装有菌袋套筒，所述的菌袋套筒由两个半圆筒组成，所述的菌袋套筒上安装有自动开合机构；
所述的取袋、开袋装置包括固定在所述的下机架上的旋转气缸一，所述的旋转气缸一上安装有旋转气缸二，所述的旋转气缸二上安装有旋转臂，所述的旋转臂上安装有吸盘一，所述的吸盘一处于最高位置时的侧部安装有导向气缸，所述的导向气缸上安装有吸盘二，所述的旋转臂侧下方安装有袋盒，所述的吸盘一、吸盘二分别通过管路与真空发生器连接，所述的管路上安装有阀门。
2.根据权利要求1所述的食用菌自动取袋、套袋、装袋、窝口、插棒一体机，其特征是：所述自动窝口装置包括窝口下机架，所述的窝口下机架安装有承重轴承，所述的承重轴承上安装有筒状机械手指旋转驱动架，所述旋转驱动架上方安装有反驱动飞轮，所述的飞轮上方安装有窝口上支架，所述的窝口上支架上安装有窝口气缸，所述的窝口下机架留有直径大于90mm 的通孔，所述的承重轴承内径大于等于下机架留有的通孔，所述的筒状机械手指旋转驱动架内部安装有两点以及两点以上的机械手指轴固定点，所述的筒状机械手指旋转驱动架外安装有传动装置，所述的反驱动飞轮有大于等于两条机械手指运动轨道，所述的反驱动飞轮上安装有阻尼机构，所述的窝口气缸链接有窝口嘴，所述的窝口嘴轴线与反驱动飞轮、旋转驱动架的旋转轴线重合，拧口机械手手指由两根以上组成，所述的机械手指粘附有作为与菌袋接触的韧性材料的毛刷，所述的气动窝口嘴前段的空心结构安装定位杆，所述的气动窝口嘴设在拧口机械手上中心位安装设有控制拧口机械手、气动窝口嘴开关、控制器。
3.根据权利要求1所述的食用菌自动取袋、套袋、装袋、窝口、插棒一体机，其特征是：所述提袋装置的提袋气缸下部安装有提袋机械手，所述的提袋机械手爪外部安装有传动机构、动力源。
4.一种权利要求1所述的食用菌自动取袋、套袋、装袋、窝口、插棒一体机的自动取袋、套袋、装袋、窝口、插棒方法，其特征是：该方法包括如下步骤：
（1）准备：开机前，将塑料菌袋放入菌盒中，放到取袋吸盘一对应位置，机器各个部分均位于起始位置，给缓冲料斗供料;
（2）开机：打开总电源开关，装料电机工作，真空发生器启动，按下启动按钮，控制器工作;
(3) 排渣：按下启动按钮后，机器发出起机警告，五秒后步进电机启动，旋转底盘上设有三个均布光电开关遮挡物，光电开关控制步进电机，使底盘上三个套筒能在三个工位上准确定位，进行三次同样120度转动，确定排渣完全、定位准确;
(4) 取袋、开口：同时，旋转气缸二带动旋转臂旋转，旋转臂上的吸盘一与塑料菌袋接触，与吸盘一对应到电磁阀动作，吸盘一吸住塑料菌袋，旋转气缸二回转，将塑料菌袋吸起，旋转气缸一旋转45度，对面导轨气缸带动吸盘二伸出，与吸盘一将塑料菌袋夹住，此时与吸盘二对应的电磁阀动作，导轨气缸带动吸盘二回位，塑料菌袋口被张开;
(5) 提袋：当塑料菌袋口被张开时，提袋气缸带动提袋机械手下降，到达绞龙筒下边缘时，撑袋爪闭合，机械手继续下降，撑袋爪伸入塑料菌袋中时，撑袋爪张开，将塑料菌袋撑住，提袋气缸带动提袋机械手和塑料菌袋上升至最高点时旋转气缸一回位;
(6) 装袋：主动气缸将对应工位套筒顶升，到顶端时，磁感开关感应，电磁离合器1 工作，低速微压缩输料绞龙将菌料缓冲料斗中的菌料微压缩并输送到高速压缩绞龙头进行再次压缩, 菌料被逐渐压入塑料菌袋中，随着菌料的压入，对应套筒下降，当菌料装到设定高度时，磁感开关感应，电磁离合器断电，低速微压缩输料绞龙停止输料，此过程高速压缩绞龙头始终保持转动，主动气缸给气下降;
(7) 工位转换：当主动气缸下降到设定位置时，磁感开关感应，步进电机转动，当已装满料的套筒转到窝口工位时，光电开关感应，步进电机停止转动;
(8) 窝口：顶袋气缸活塞伸出，装好菌料的菌袋上部未填料部分进入窝口下机架中间大圆孔中，相应磁感开关感应，处理器对信号处理，窝口电机得电正转，通过同步带动筒状机械手指旋转驱动架转动，反驱动飞轮由于阻尼机构作用而相对静止，筒状机械手指旋转驱动架带动拧口机械手手指开始收缩，窝口电机正转，拧口机械手指闭合到定位杆处，筒状机械手指旋转驱动架通过机械手指带动反驱动飞轮一起转动，实现拧口动作, 执行完以上动作后，窝口嘴气缸动作，带动窝口嘴、定位杆向下运动，将拧好的菌袋口压入留有顶孔的菌料中，之后窝口嘴气缸反向动作将窝口嘴、定位杆带回原位，窝口电机反转，机械手指复位，到此完成拧口、窝口的全部动作;
(9) 插棒：提升机传送带将储棒箱中的菌棒提升，倒入菌棒滑道中使菌棒整齐排列成一排，并依次划入存棒筒中，窝好口的菌袋随着工位转换机构转动插棒工位插棒气缸将存棒筒中的菌棒插入留有顶孔的菌袋中, 插棒气缸收回，套筒在开筒气缸的作用下打开，菌袋掉到下面的输出传送带上;
(10) 至此完成整个自动取袋、套袋、装袋、窝口、插棒工作，期间每个工位上的工作是同时进行的。
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