CN103765047A - 单轴致动器 - Google Patents

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Abstract

与使用循环管来形成单轴致动器的滚珠返回路径的单轴致动器相比，在丝杠轴的外周圆的直径相同的情况下，减小了滑动体的与丝杠轴长度方向垂直的截面的形状，在滑动体的丝杠轴长度方向的尺寸相同的情况下，增大了负载容量。利用贯通孔（24）和端部反向器（6）构成滚珠丝杠机构的使滚珠（4）从轨道的终点返回起点的滚珠返回路径，该贯通孔（24）沿丝杠轴（3）的长度方向贯通滑动体（2）。端部反向器（6）具有与贯通孔（24）连通的方向转换通路。端部反向器（6）的主体（61）与缺口部（26）嵌合，该缺口部（26）形成于滑动体主体（2A）的丝杠轴（3）的长度方向的两端部。

Description

单轴致动器
技术领域
该发明涉及单轴致动器。
背景技术
由滚珠丝杠机构和线性引导机构组合而成的单轴致动器具有：导轨，其与长度方向垂直的截面为U字状；滑动体，其配置在导轨的U字状的凹部内；以及多个滚动体，它们配置在导轨和滑动体之间。在滑动体内以与导轨平行的方式形成有螺母，在由螺母的螺旋槽和贯通螺母的丝杠轴的螺旋槽形成的轨道中配置有多个滚珠。
导轨在与滑动体的各侧面对置的各内侧面具有构成滚动体的滚动通路的滚动面。滑动体具有：滚动面，其与导轨的滚动面对置而构成滚动通路；滚动体的返回通路；以及使返回通路和滚动通路连通的方向转换通路。在由滚动通路、返回通路和方向转换通路构成的循环路径内配置有滚动体。单轴致动器还具有使滚珠从轨道的终点返回起点的循环部件。
并且，在单轴致动器中，借助于丝杠轴的旋转，丝杠轴的旋转力经滚珠传递至螺母，滚动体在滚动通路中在负载状态下滚动、同时在循环路径内循环，由此滑动体沿导轨进行移动。
作为这样的单轴致动器的现有例，在专利文献1和专利文献2记载有组装了滚子作为滚动体的单轴致动器。通过使用滚子作为滚动体，与使用滚珠的情况相比，能够确保轻量化和紧凑化同时能够增加负载容量和刚性。
在专利文献1记载的单轴致动器中，通过嵌件成型形成了轴承座的内螺纹部（滑动体的螺母）。
在专利文献2记载的单轴致动器中，为了以低成本确保轻量化和紧凑化，具有DF接触结构（在形成于各内侧面的两列滚动通路中滚动的滚子列的负荷作用线的交点在宽度方向上存在于比所述滚动通路靠内侧的位置的结构），并且将螺母直接形成于滑动体。
在现有的单轴致动器中，使用循环管来形成使滚珠从轨道的终点返回起点的滚珠返回路径。即，在滑动体上设置沿与丝杠轴长度方向垂直的方向贯通的贯通孔，在该贯通孔中插入循环管的脚部，利用安装配件将循环管固定在滑动体的上表面或下表面。并且，在现有的单轴致动器中，丝杠轴的外周圆的面积不足滑动体的与丝杠轴长度方向垂直的截面的面积的20%。
在专利文献3中记载有下述内容：利用贯通孔和循环部件（循环盖板）构成滚珠丝杠装置的滚珠返回路径，其中，贯通孔沿丝杠轴长度方向贯通螺母，循环部件配置在螺母的丝杠轴长度方向的两端部并具有与该贯通孔连接的方向转换通路。此外，在专利文献3中记载有下述内容：在循环部件上设置针对丝杠轴长度方向的防脱用突起（与螺母的径向内表面接触的部位的突起），将嵌合该突起的凹部设置在螺母的径向内表面。
并且，滚珠丝杠装置的话，还考虑了下述结构：利用C型卡环作为配置在螺母的丝杠轴长度方向的两端部的循环部件在丝杠轴长度方向上的防脱结构。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第3431354号公报
专利文献2：日本特开2010-106934号公报
专利文献3：日本特开2003-269565号公报
发明内容
发明要解决的课题
在单轴致动器中，当将循环管固定在滑动体的下表面时，在使其从滑动体的下表面突出的情况下，若在与U字状的导轨的底面之间没有设置足够的空间，则循环管有可能与导轨接触。
在将循环管设置在滑动体的上表面的情况下，需要在滑动体的上表面设置用于配置循环管的凹部，或者使循环管从滑动体的上表面突出，并在工件（在滑动体上固定的部件）侧设置循环管的避让部。对于在滑动体的上表面设置凹部的方法，滑动体的与丝杠轴长度方向垂直的截面的形状变大。对于在工件侧设置避让部的方法，则制造成本上升。
并且，单轴致动器的滑动体通常具有：形成有螺母的螺旋槽的滑动体主体、和固定于所述滑动体主体的丝杠轴长度方向外侧的端盖。因此，对于在滑动体的上表面设置凹部来设置循环管的方法，需要使滑动体的丝杠轴长度方向的端面与端盖接触，因此，螺母的螺旋槽的丝杠轴长度方向的一端部无法作为滚珠丝杠机构的滚珠的轨道来使用。
该发明的课题在于，与使用循环管来形成单轴致动器的滚珠返回路径的单轴致动器相比，在丝杠轴的外周圆的直径相同的情况下，减小滑动体的与丝杠轴长度方向垂直的截面的形状，在滑动体的丝杠轴长度方向的尺寸相同的情况下，增大负载容量。
用于解决课题的手段
为了解决上述课题，在该发明的一个方式的单轴致动器中，使所述滚珠从所述轨道的终点返回起点的滚珠返回路径由贯通孔和循环部件构成，所述贯通孔沿所述丝杠轴长度方向贯通所述滑动体，所述循环部件配置在所述滑动体的所述丝杠轴长度方向的两端部并具有与所述贯通孔的方向转换通路。
即，该方式的单轴致动器具有下述的结构（1）～（4）。
（1）具有：导轨，其与长度方向垂直的截面为U字状；滑动体，其配置在所述导轨的U字状的凹部内；多个滚动体，它们配置在所述导轨和所述滑动体之间；螺母，其与所述导轨平行地形成于所述滑动体内；丝杠轴，其贯通所述螺母；以及多个滚珠，它们配置在由所述螺母的螺旋槽和所述丝杠轴的螺旋槽形成的轨道间。
（2）所述导轨在与所述滑动体的各侧面对置的各内侧面具有构成所述滚动体的滚动通路的滚动面。所述滑动体具有：滚动面，其与导轨的所述滚动面对置而构成所述滚动通路；所述滚动体的返回通路；以及使所述返回通路和所述滚动通路连通的方向转换通路。在由所述滚动通路、所述返回通路和所述方向转换通路构成的循环路径内配置有所述滚动体。
（3）使所述滚珠从所述轨道的终点返回起点的滚珠返回路径由贯通孔和循环部件构成，所述贯通孔沿所述丝杠轴长度方向贯通所述滑动体，所述循环部件配置在所述滑动体的所述丝杠轴长度方向的两端部并具有与所述贯通孔连接的方向转换通路。
（4）借助于所述丝杠轴的旋转，所述丝杠轴的旋转力经所述滚珠传递至所述螺母，所述滚动体在所述滚动通路中在负载状态下滚动、同时在所述循环路径内循环，由此所述滑动体能够沿所述导轨移动。
根据该方式的单轴致动器，使所述滚珠从所述轨道的终点返回起点的循环部件配置在所述滑动体的所述丝杠轴长度方向的两端部，所以螺母的螺旋槽在整个丝杠轴长度方向作为滚珠丝杠机构的滚珠的轨道来使用。由此，与使用循环管作为循环部件的情况相比，在滑动体的丝杠轴长度方向的尺寸相同的情况下，能够增大负载容量。在使用循环管作为循环部件时，螺母的螺旋槽的丝杠轴长度方向的两端部有时不能作为滚珠丝杠机构的滚珠的轨道来使用。
并且，根据该方式的单轴致动器，由于在滑动体的上表面和下表面不存在循环部件，所以滑动体的与丝杠轴长度方向垂直的截面的形状不会由于循环部件而扩大。由此，能够使丝杠轴的外周圆的面积为滑动体的与丝杠轴长度方向垂直的截面的面积的20%以上。
即，在该方式的单轴致动器中，所述丝杠轴的外周圆的面积S1、和以与所述丝杠轴长度方向垂直的面切断所述滑动体而得的截面的面积S2的关系满足S1≥0.2S2。
该方式的单轴致动器也可以构成为：所述滚动体为滚子，在形成于所述各内侧面的两列滚动通路中滚动的滚子列的负荷作用线的交点在宽度方向上存在于比所述滚动通路靠内侧的位置。
该方式的单轴致动器在具有以下的结构（5）～（7）的情况下，优选具有下述的结构（8），更优选具有下述的结构（9）。并且，优选还具有下述的结构（10）。
（5）所述滑动体具有滑动体主体和端盖，所述端盖固定在所述滑动体主体的丝杠轴长度方向外侧，所述螺母的螺旋槽形成于所述滑动体主体。
（6）在所述滑动体主体的丝杠轴长度方向的端部具有未形成所述螺旋槽的非螺母部。
（7）在形成有所述螺旋槽的螺母部的内周面的与所述非螺母部的边界部，形成有用于嵌合所述循环部件的循环部件用凹部，所述循环部件嵌合在所述循环部件用凹部中。
（8）具有间隔件，所述间隔件配置于所述非螺母部，所述间隔件以接触状态配置在所述循环部件和所述端盖之间。
（9）具有间隔件，所述间隔件配置于所述非螺母部，所述间隔件以通过弹性变形而收缩的状态配置在所述循环部件和所述端盖之间。
（10）在所述非螺母部，以在所述丝杠轴长度方向上与所述循环部件用凹部连续的方式，形成有用于嵌合所述间隔件的间隔件用凹部。所述间隔件嵌合在所述间隔件用凹部中。
作为所述间隔件的材质，列举有铝合金、聚缩醛树脂等合成树脂、热塑性弹性体、橡胶等。
该方式的单轴致动器在所述滑动体主体具有所述非螺母部的情况下，所述循环部件配置于在所述螺母部的与所述非螺母部的边界部设置的凹部中。即，在具有所述结构（5）～（7）的单轴致动器中，所述循环部件用凹部位于从所述滑动体主体的丝杠轴长度方向的端部离开的位置，因此，需要防止所述循环部件在丝杠轴长度方向上脱出到非螺母部。
作为其对策，如专利文献3那样，在所述循环部件设置丝杠轴长度方向的防脱用突起，将嵌合防脱用突起的防脱凹部设置在所述螺母部，若采用上述方法，则用于安装循环部件的凹部位于从丝杠轴长度方向的端部离开的位置，因此，安装所述循环部件的作业困难，确认是否正确地进行了安装的作业也困难。
此外，若采用利用C型卡环的方法，则需要使所述非螺母部在整个丝杠轴长度方向比通常扩径，来形成C型卡环的卡合部。对于该方法，非螺母部的厚度变薄，因而从确保滑动体主体的机械强度这方面考虑是不优选的。而且，若非螺母部的丝杠轴长度方向的尺寸长，则安装C型卡环的作业困难。
与此相对地，若具有所述结构（8）的话，能够从所述滑动体主体的非螺母部侧朝向嵌合在所述循环部件用凹部中的所述循环部件放入所述间隔件，将所述端盖固定在所述滑动体主体，由此，防止所述循环部件在丝杠轴长度方向上脱出到非螺母部。
由此，安装所述循环部件的作业容易，并且安装状态的确认作业容易或者不需要。此外，不需要使所述非螺母部在整个丝杠轴长度方向比通常扩径，因此，还能够确保滑动体主体的机械强度。并且，通过还具有所述结构（10），与不具有所述结构（10）的情况相比，所述循环部件的安装作业变得容易，所述间隔件自身的安装作业也容易。
若还具有结构（9），则能够利用所述间隔件的弹性变形更可靠地固定所述循环部件。
优选该方式的单轴致动器具有以下的结构（11）和（12）中的至少一种结构。
（11）构成所述滚珠返回路径的贯通孔在所述滑动体主体的上下方向上配置在表示所述螺母的螺旋槽的槽底的圆的范围内。
（12）所述滑动体具有滑动体主体和端盖，所述端盖固定在所述滑动体主体的丝杠轴长度方向外侧，所述螺母的螺旋槽形成于所述滑动体主体，在所述滑动体主体形成有用于嵌入所述循环部件的凹部，所述循环部件的滚珠舀起方向与所述滑动体主体的上表面平行或者垂直。
如前述那样，在该方式的单轴致动器中，由于螺母的螺旋槽在整个丝杠轴长度方向作为滚珠丝杠机构的滚珠的轨道来使用，所以与使用循环管来形成滚珠丝杠机构的滚珠返回路径的现有的单轴致动器相比，能够缩短螺母的丝杠轴长度方向尺寸。由此，该方式的单轴致动器在构成为具有多个所述滑动体的情况下，与现有的单轴致动器相比能够增长行程。
发明效果
根据该发明，与使用循环管来形成滚珠丝杠机构的滚珠返回路径的单轴致动器相比，在丝杠轴的外周圆的直径相同的情况下，能够减小滑动体的与丝杠轴长度方向垂直的截面的形状，在滑动体的丝杠轴长度方向的尺寸相同的情况下，能够增大负载容量。
附图说明
图1是表示第1实施方式的单轴致动器的俯视图。
图2是图1的侧视图。
图3是沿图1中的A-A线的剖视图。
图4是表示图1中的单轴致动器所具有的端部反向器的图，其中，（b）是能看到方向转换通路的图，（a）是（b）的左侧视图（后视图），（c）是（b）的右侧视图（主视图）。
图5是表示从图3所示的滑动体主体卸下端部反向器的状态的单轴致动器的剖视图。
图6是第1实施方式的变形例，其中，（a）是表示端部反向器的滚珠舀起（铲起）方向与滑动体主体的上表面垂直的例子的剖视图，（b）是表示不平行的例子的剖视图，（c）是表示两条螺纹的例子的剖视图。
图7是表示第2实施方式的单轴致动器的图，是与沿图1中的A-A线的剖视图对应的图。
图8是表示构成第3实施方式的单轴致动器的滑动体主体的丝杠轴长度方向的一端面的图。
图9是表示构成第3实施方式的单轴致动器的滑动体主体的丝杠轴长度方向的另一端面的图。
图10是表示构成第3实施方式的单轴致动器的滑动体主体的丝杠轴长度方向的一端部的截面的图，相当于沿图8中的A-A线的截面。
图11是表示构成第3实施方式的单轴致动器的滑动体主体的丝杠轴长度方向的另一端部的截面的图，相当于沿图9中的A-A线的截面。
图12是表示构成第3实施方式的单轴致动器的间隔件的图，其中，（b）是与图4的（b）对应的图，（a）是（b）的左侧视图（后视图），（c）是（b）的右侧视图（主视图）。
图13是对构成第3实施方式的单轴致动器的滑动体的装配方法进行说明的图。
具体实施方式
在下文中，对该发明的实施方式进行说明。
［第1实施方式］
图1～3是表示与第1实施方式相当的单轴致动器的俯视图、侧视图、与直动方向（丝杠轴长度方向）垂直的剖视图（沿图1中的A-A线的剖视图）。
如图1～3所示，该单轴致动器具备：导轨1、滑动体2、丝杠轴3、滚珠4、滚子5以及端部反向器6。
导轨1的与长度方向垂直的截面为U字状，在U字状的凹部11内收纳有滑动体2。导轨1由底部13、端部件14A、14B以及一对侧部12构成，各侧部12的内侧面与滑动体2的各侧面对置。在各侧部12的内侧面形成有构成滚子5的滚动通路的滚动面12a。在导轨1的底部13形成有用于插入安装螺栓的贯通孔15。贯通孔15在宽度方向上形成于底部13的与各侧部12临界的位置。
滑动体2在直动方向上被分割为滑动体主体2A、端盖2B、润滑剂供给部件2C和侧密封件2D。在端盖2B形成有滚子5的方向转换通路。并且，在滑动体2的上部的宽度方向两侧，在整个直动方向形成有滑动板2E，该滑动板2E配置在导轨1的侧部12的上表面。
在滑动体主体2A形成有内螺纹（螺母）21，该内螺纹21以与导轨1平行的方式贯通滑动体主体2A的与丝杠轴长度方向垂直的截面的中心。螺母21通过在滑动体主体2A上直接加工螺旋槽而形成。
丝杠轴3贯通螺母21，在螺母21内的与丝杠轴3之间配置有滚珠4。丝杠轴3的长度方向两端旋转自如地支撑于导轨1的长度方向两端的端部件14A、14B。丝杠轴3的长度方向一端（在图1和图2中向右端突出的部分）在使用时被安装于马达。
在滑动体主体2A的各侧面，在与导轨1的滚动面12a对置的位置形成有滚动面22a。这些对置的滚动面12a、22a构成滚子5的滚动通路。该滚动通路具有两对四列，在各侧部12的两列滚动通路中滚动的滚子列的负荷作用线L1、L2的交点C在宽度方向上存在于滚动通路的内侧。通过交点C的水平线LC配置于比丝杠轴3的中心的高度（线L3）靠下尺寸K的位置。水平线LC与负荷作用线L1、L2的角度（接触角）为45°。
如图4所示，端部反向器6由主体61和固定片62构成，在主体61形成有方向转换通路61a和舌部61b。
如图5所示，在滑动体主体2A形成有沿丝杠轴长度方向贯通的贯通孔24、25。贯通孔25为供用于形成滚子5的返回通路51的套筒51a插入的孔。贯通孔24为构成滚珠4的返回通路的孔，其形成于螺母21的右下部。
并且，在滑动体主体2A的丝杠轴长度方向的两端面，在与螺母21的螺旋槽连续且包括贯通孔24的范围形成有缺口部（循环部件用凹部）26，将端部反向器6的主体61嵌入该缺口部26中。在缺口部26的旁边形成有凹部（循环部件用凹部）27，将端部反向器6的固定片62嵌入该凹部27中。
通过将端部反向器6的主体61嵌合到缺口部26中，并且将固定片62嵌合到凹部27中，端部反向器6被固定在滑动体主体2A的螺母21的直动方向端部。图3表示该状态。由此，端部反向器6的主体61的方向转换通路61a与滑动体主体2A的返回通路24连接。并且，利用固定片62在凹部27中的嵌合，端部反向器6在滑动体主体2A的直动方向、以及螺母21的径向和周向上被限制，从而主体61在这些方向上被止转。
丝杠轴3的外周圆（图3中用A表示的直径的圆）的面积S1为滑动体主体2A的与丝杠轴长度方向垂直的截面的面积S2的24%（S1≥0.2S2）。具体来说，直径A＝25mm、面积S1＝490.6mm2、面积S2＝2075mm2。在滑动体主体2A的与直动方向垂直的截面上，面积S2相当于由构成螺母21的内周面的圆和滑动体主体2A的轮廓线包围的范围的面积，不包括滑动板2E的截面积。
在使用该直动装置时，导轨1通过利用了安装孔15的螺栓紧固而被固定在支撑座上。在滑动体2，在形成于滑动体主体2A的上表面的内螺纹孔28固定有间隔件，在间隔件的宽度方向两端的上部固定有移动部件。
并且，通过使马达工作而使丝杠轴3旋转，滑动体2借助于滚珠丝杠机构（螺母21、丝杠轴3、滚珠4、端部反向器6的方向转换通路61a、滑动体主体2A的贯通孔24）和线性引导机构（导轨的滚动面12a、滑动体主体2A的滚动面22a、滚子5、滑动体主体2A的返回通路51、端盖2B的方向转换通路）而沿导轨1移动。随之，移动部件进行直线移动。
根据该实施方式的单轴致动器，与使用循环管来形成滚珠返回路径的情况不同，在滑动体2的上表面和下表面不存在端部反向器6，因此，滑动体2的与丝杠轴长度方向垂直的截面的形状减小。并且，螺母21的螺旋槽在整个丝杠轴长度方向作为滚珠丝杠机构的滚珠4的轨道来使用。由此，该实施方式的单轴致动器与现有的单轴致动器相比，丝杠轴3的外周圆的直径相同的情况下的滑动体2的与丝杠轴长度方向垂直的截面的形状减小，滑动体2的丝杠轴长度方向的尺寸相同的情况下的负载容量增大。
并且，在各侧部12的两列滚动通路中滚动的滚子列的负荷作用线的交点C在宽度方向上存在于滚动通路的内侧（DF接触结构），因此，调心性优异，因施加别紧力（こじり力）而产生的力也小。因此，对于滑动体2，利用不同工序形成滚柱5的滚动面22a和螺母21的螺旋槽（滚珠丝杠的滚珠的滚动槽），由此，即使两者发生相对的位置偏离，也能够抑制由于施加别紧力而造成的寿命降低。因此，对于滑动体2，不需要使滚子5的滚动面22a与螺母21的螺旋槽的相对的位置精度为高精度，因此，不会发生成本增加或生产性下降的问题。并且，由于使接触角为45°，所以能够平衡良好地支承上下方向和水平方向的负荷。
而且，在该实施方式的单轴致动器中，两列滚动通路的中心的高度（线LC）配置在比丝杠轴3的中心的高度（线L）靠下方的位置。即，滚动面12a、22a的位置被配置在侧部12的与底部13的临界位置附近。因此，即使滑动体2承受负荷而在导轨1的侧部12发生张开（開き）变形的情况下，也能够尽量减小由于滚动面12a、22a的倾斜产生的、滚动面12a、22a与滚子5的接触部处的面压力分布的偏倚以及边缘负载造成的寿命降低。
并且，如图5所示，构成滚珠返回路径的贯通孔24在滑动体主体2A的上下方向上配置在表示螺母21的螺旋槽的槽底的圆的范围B内，因此，与配置在B的范围外的情况相比，能够减小滑动体主体2A的上下方向尺寸。由此，能够减小滑动体主体2A的上表面与线性引导机构的滚动面22a的距离。并且，能够使滑动体主体的与丝杠轴长度方向垂直的截面的形状为左右方向（宽度方向）比上下方向长的横向较长的形状。通过使该截面形状为横向较长的形状，与为纵向较长的形状的情况相比，线性引导机构的刚性提高。
即，根据该实施方式的单轴致动器，贯通孔24配置在B的范围内，与配置在B的范围外的情况相比，滑动体主体2A的上下方向尺寸形成得小，因此，线性引导机构的刚性提高。
另外，在该实施方式的单轴致动器中，图5中用线L4表示的、端部反向器6的滚珠舀起方向相对于滑动体主体2A的上表面D既不平行也不垂直。而在图6的（a）所示的例子中，端部反向器6的滚珠舀起方向（线L4）与滑动体主体2A的上表面D垂直。并且，在图6的（b）所示的例子中，端部反向器6的滚珠舀起方向（线L4）与滑动体主体2A的上表面D平行。
若端部反向器6的滚珠舀起方向与滑动体主体2A的上表面D平行或者垂直，则在滑动体主体2A通过机械加工形成供端部反向器6嵌入的凹部26、27时，容易获取加工基准，因此加工的作业性提高。对此，不仅在一条螺纹的情况下，在两条螺纹或四条螺纹的情况下也是同样的。图6的（c）所示的例子为两条螺纹、且端部反向器6的滚珠舀起方向与滑动体主体2A的上表面D垂直的例子。
［第2实施方式］
在图7所示的第2实施方式的单轴致动器中，除了线性引导机构的滚动体不同以外与第1实施方式的单轴致动器相同。
在第2实施方式中，具有滚珠7作为滚动体，因此，在导轨1的侧部12的内侧面形成滚珠7的滚动槽（滚动面）12b，在滑动体主体2A形成滚动槽（滚动面）22b。并且，在滑动体主体2A形成沿丝杠轴长度方向延伸的贯通孔29作为滚珠7的返回通路。
由此，由导轨1的滚动槽12b、滑动体主体2A的滚动槽22b、滚珠7、滑动体主体2A的返回通路29、和端盖2B的方向转换通路构成单轴致动器的线性引导机构。除此以外的方面与图1的单轴致动器相同。
在图7的单轴致动器中，丝杠轴3的外周圆（图7中用A表示的直径的圆）的面积S1为滑动体主体2A的与丝杠轴长度方向垂直的截面的面积S2的23%（S1≥0.2S2）。具体来说，直径A＝25mm、面积S1＝490.6mm2、面积S2＝2117mm2。在滑动体主体2A的与丝杠轴长度方向垂直的截面上，面积S2相当于由构成螺母21的内周面的圆和滑动体主体2A的轮廓线包围的范围的面积，不包括滑动板2E的截面积。
［第3实施方式］
在第3实施方式的单轴致动器中，除了滑动体的结构不同以外，其余与第1实施方式的单轴致动器相同。
图8中示出表示构成该实施方式的单轴致动器的滑动体主体的主视图，图9中示出后视图。即，图8是表示该滑动体主体的丝杠轴长度方向的一端面的图，图9是表示丝杠轴长度方向的另一端面的图。图10是表示滑动体主体的丝杠轴长度方向的一端部的截面的图，相当于沿图8中的A-A线的剖视图。图11是表示滑动体主体的丝杠轴长度方向的另一端部的截面的图，相当于沿图9中的A-A线的剖视图。
如图8所示，在滑动体主体20A的丝杠轴长度方向的一端部，表示端部反向器的滚珠舀起方向的线L4与滑动体主体20A的上表面D垂直。如图9所示，在滑动体主体20A的丝杠轴长度方向的另一端部，表示端部反向器的滚珠舀起方向的线L4与滑动体主体20A的上表面D平行。
如图8～图12所示，滑动体主体20A的丝杠轴长度方向的另一端部是未形成内螺纹（螺旋槽）21的非螺母部23，除此以外的部分是形成有内螺纹21的螺母部。即，在该实施方式中，在滑动体主体20A的丝杠轴长度方向的一端部不存在非螺母部23。非螺母部23的内径比构成在螺母部21形成的螺旋槽的槽底的圆大。
该实施方式的单轴致动器具有与第1实施方式相同的端部反向器6和图12所示的间隔件8。间隔件8由主体81和突起82构成，主体81为与端部反向器6的主体61对应的形状，突起82为与端部反向器6的固定片62对应的形状。关于间隔件8的正面形状，除了不具有舌部61b以外，其余与端部反向器6的正面形状相同。间隔件8的丝杠轴长度方向的尺寸比非螺母部23的丝杠轴长度方向的尺寸稍大。
如图8和图10所示，在滑动体主体20A的丝杠轴长度方向的一端面，在与螺母21的螺旋槽连续且包括贯通孔24的范围形成有缺口部（循环部件用凹部）26，将端部反向器6的主体61嵌入该缺口部26中。并且，在螺母部21的周向上，在缺口部26的旁边形成有凹部27，将端部反向器6的固定片62嵌入该凹部27中。
如图9和图11所示，在滑动体主体20A的丝杠轴长度方向的另一端部，在螺母部21的内周面的与非螺母部23的边界部形成有缺口部（循环部件用凹部）26，将引导件6的主体61嵌入该缺口部26中。并且，在螺母部21的周向上，在缺口部26的旁边形成有凹部27，将端部反向器6的固定片62嵌入该凹部27中。在非螺母部23的内周面，在丝杠轴长度方向形成有与缺口部26和凹部27连续的间隔件用凹部26a、27a。
滑动体主体20A在这些方面与构成第1实施方式的单轴致动器的滑动体主体2A不同，但其它方面与滑动体主体2A相同。
在实施方式的单轴致动器中，在装配与图1所示的单轴致动器同样的滑动体2时，在滑动体主体20A的丝杠轴长度方向的一端部，与第1实施方式同样地，将端部反向器6的主体61嵌合到缺口部26中，并且将固定片62嵌合到凹部27中，由此，端部反向器6被固定在滑动体主体2A的螺母21的丝杠轴长度方向的端部。
由此，端部反向器6的主体61的方向转换通路61a与滑动体主体20A的返回通路24连接。并且，利用固定片62与凹部27的嵌合，端部反向器6在滑动体主体20A的丝杠轴长度方向、以及螺母21的径向和周向上被限制，从而主体61在这些方向上被止转。
并且，在滑动体主体20A的丝杠轴长度方向的一端部配置端盖2B、润滑剂供给部件2C和侧密封件2D，并利用螺栓将它们一体地固定在滑动体主体20A的丝杠轴长度方向的一端面。该用途的内螺纹形成在滑动体主体20A的丝杠轴长度方向的一端面，但在图8中被省略。
在滑动体主体20A的丝杠轴长度方向的另一端部，通过图13所示的方法组装端部反向器和间隔件。图13的（a）是表示配置端部反向器和间隔件之前的滑动体主体的丝杠轴长度方向的另一端部的剖视图。图13的（b）是表示配置端部反向器和间隔件之后的丝杠轴长度方向的另一端部的剖视图。图13的（c）是表示在滑动体主体的丝杠轴长度方向的另一端部的外侧固定了端盖等的状态的图。
首先，从滑动体主体20A的丝杠轴长度方向的另一端面，在将主体61放入非螺母部23的间隔件用凹部26a中、并将固定片62放入了间隔件用凹部27a中的状态下，使端部反向器6沿滑动体主体20A的丝杠轴长度方向移动至螺母部21。由此，将端部反向器6的主体61和固定片62嵌入到螺母部21的缺口部26和凹部27中。
接下来，从滑动体主体20A的丝杠轴长度方向的另一端面，在将主体81放入非螺母部23的间隔件用凹部26a中、并将突起82放入了间隔件用凹部27a中的状态下，使间隔件8在滑动体主体20A的丝杠轴长度方向上移动，将间隔件8的主体81和固定片82嵌入到非螺母部31的间隔件用凹部26a、27a中。图13的（b）表示该状态。
在该状态下，间隔件8从滑动体主体20A的丝杠轴长度方向的另一端面探出尺寸α。并且，端部反向器6的主体61的方向转换通路61a与滑动体主体20A的返回通路24连接。并且，利用固定片62与凹部27的嵌合，端部反向器6在滑动体主体20A的丝杠轴长度方向、以及螺母21的径向和周向上被限制，从而主体61在这些方向上被止转。
接下来，在滑动体主体20A的丝杠轴长度方向的另一端部配置端盖2B、润滑剂供给部件2C和侧密封件2D，并利用螺栓将它们一体地固定在滑动体主体20A的丝杠轴长度方向的另一端面。该用途的内螺纹形成在滑动体主体20A的丝杠轴长度方向的另一端面，但在图9和图13中被省略。图13的（c）表示该状态。
在该状态下，间隔件8以通过弹性变形而收缩的状态配置在端部反向器6和端盖2B之间。即，间隔件8由比端部反向器6和端盖2B容易发生弹性变形、且能够发生尺寸α以上的弹性变形的材料构成。由此，在该实施方式的单轴致动器中，利用间隔件8和端盖2B保持下述状态：端部反向器6在滑动体主体20A内被固定在正确的位置。并且，由端盖2B形成的线性引导机构的方向转换通路也被保持在正确的位置。
如上述那样，在该实施方式的单轴致动器中，使用间隔件8作为用于防止端部反向器6在丝杠轴长度方向上脱出到非螺母部23的部件。并且，使用与端部反向器6对应的形状的间隔件8，并设置了与用于嵌入端部反向器6的凹部26、27连续的凹部26a、27a。
因此，根据该实施方式的单轴致动器，安装端部反向器6的作业容易，且不需要安装状态的确认作业。此外，不需要使非螺母部23在整个丝杠轴长度方向上比通常扩径，因此，还能够确保滑动体主体20A的机械强度。
另外，对于间隔件，只要丝杠轴长度方向尺寸与非螺母部对应，则也可以是与循环部件对应的形状以外的形状。但是，在非螺母部的丝杠轴长度方向的尺寸较长的情况下，使用与循环部件对应的形状的间隔件并设置与循环部件用凹部连续的间隔件用凹部的话，安装端部反向器的作业变得容易，能够不需要安装状态的确认作业，因而是优选的。
此外，间隔件也可以是具有能够在丝杠轴长度方向上发生弹性变形的螺旋弹簧的结构。而且，也可以使间隔件由固体润滑材料或润滑剂供给体构成，以便从间隔件将润滑剂供给至滚珠丝杠机构的轨道。
此外，如上述那样，该实施方式是使用一个间隔件8，并使间隔件8的丝杠轴长度方向的尺寸比滑动体主体20A的非螺母部23的丝杠轴长度方向的尺寸多α（间隔件8的弹性变形尺寸）的例子。但是，对于非螺母部的丝杠轴长度方向的尺寸为基准值的整数倍的滑动体主体用的间隔件，也可以使用多个非螺母部的丝杠轴长度方向的尺寸为基准值的滑动体主体用的间隔件。这样一来，与按非螺母部的丝杠轴长度方向的尺寸准备不同的间隔件相比，能够降低成本。
此外，在该实施方式中，非螺母部23只存在于滑动体主体20A的丝杠轴长度方向的另一端部，但该发明也能够应用于在丝杠轴长度方向的两端部存在非螺母部23的情况。
此外，在所述各实施方式中，对具有1个滑动体的单轴致动器进行了说明，但该发明对于具有2个以上滑动体的单轴致动器也能够应用。
此外，也可以将所述各实施方式和各变形例适当组合。
标号说明
1：导轨；
11：导轨的凹部；
12：导轨的侧部；
12a：导轨的滚动面；
12b：导轨的滚动槽（滚动面）；
13：底部；
14A、14B：导轨的端部；
15：安装孔；
2：滑动体；
20：滑动体；
2A：滑动体主体；
20A：滑动体主体；
2B：端盖；
2C：润滑剂供给部件；
2D：侧密封件；
2E：滑动板；
21：螺母、螺母部；
22a：滑动体的滚动面；
22b：滑动体的滚动槽（滚动面）；
23：非螺母部；
24：贯通孔（滚珠返回路径）；
25：贯通孔；
26：缺口部（循环部件用凹部）；
26a：凹部（间隔件用凹部）；
27：凹部（循环部件用凹部）；
27a：凹部（间隔件用凹部）；
29：贯通孔（滚珠的返回通路）；
3：丝杠轴；
4：滚珠；
5：滚子（滚动体）；
51：滚子的返回通路；
51a：套筒；
6：端部反向器；
61：主体；
61a：方向转换通路；
62：固定片；
7：滚珠（滚动体）；
8：间隔件；
81：主体；
82：突起。

Claims (8)

1.一种单轴致动器，其具有：
导轨，其与长度方向垂直的截面为U字状；
滑动体，其配置在所述导轨的U字状的凹部内；
多个滚动体，它们配置在所述导轨和所述滑动体之间；
螺母，其与所述导轨平行地形成于所述滑动体内；
丝杠轴，其贯通所述螺母；以及
多个滚珠，它们配置在由所述螺母的螺旋槽和所述丝杠轴的螺旋槽形成的轨道间，
所述导轨在与所述滑动体的各侧面对置的各内侧面具有构成所述滚动体的滚动通路的滚动面，
所述滑动体具有：滚动面，其与导轨的所述滚动面对置而构成所述滚动通路；所述滚动体的返回通路；以及方向转换通路，其使所述返回通路和所述滚动通路连通，在由所述滚动通路、所述返回通路和所述方向转换通路构成的循环路径内配置有所述滚动体，
使所述滚珠从所述轨道的终点返回起点的滚珠返回路径由贯通孔和循环部件构成，所述贯通孔沿所述丝杠轴长度方向贯通所述滑动体，所述循环部件配置在所述滑动体的所述丝杠轴长度方向的两端部并具有与所述贯通孔连接的方向转换通路，
借助于所述丝杠轴的旋转，所述丝杠轴的旋转力经所述滚珠传递至所述螺母，所述滚动体在所述滚动通路中在负载状态下滚动、同时在所述循环路径内循环，由此所述滑动体能够沿所述导轨移动。
2.根据权利要求1所述的单轴致动器，其中，
所述滚动体为滚子，在形成于所述各内侧面的两列滚动通路中滚动的滚子列的负荷作用线的交点在宽度方向上存在于比所述滚动通路靠内侧的位置。
3.根据权利要求1或2所述的单轴致动器，其中，
所述丝杠轴的外周圆的面积S1、和以与所述丝杠轴长度方向垂直的面切断所述滑动体而得的截面的面积S2的关系满足S1≥0.2S2。
4.根据权利要求1所述的单轴致动器，其中，
所述滑动体具有滑动体主体和端盖，所述端盖固定在所述滑动体主体的丝杠轴长度方向外侧，
所述螺母的螺旋槽形成于所述滑动体主体，
在所述滑动体主体的丝杠轴长度方向的端部具有未形成所述螺旋槽的非螺母部，
在形成有所述螺旋槽的螺母部的内周面的与所述非螺母部的边界部，形成有用于嵌合所述循环部件的循环部件用凹部，
所述循环部件嵌合在所述循环部件用凹部中，
所述单轴致动器具有间隔件，所述间隔件配置于所述非螺母部，
所述间隔件以接触状态配置在所述循环部件和所述端盖之间。
5.根据权利要求4所述的单轴致动器，其中，
在所述非螺母部，以在所述丝杠轴长度方向上与所述循环部件用凹部连续的方式形成有用于嵌合所述间隔件的间隔件用凹部，所述间隔件嵌合在所述间隔件用凹部中。
6.根据权利要求1所述的单轴致动器，其中，
构成所述滚珠返回路径的贯通孔在所述滑动体主体的上下方向上配置在表示所述螺母的螺旋槽的槽底的圆的范围内。
7.根据权利要求1所述的单轴致动器，其中，
所述滑动体具有滑动体主体和端盖，所述端盖固定在所述滑动体主体的丝杠轴长度方向外侧，
所述螺母的螺旋槽形成于所述滑动体主体，
在所述滑动体主体形成有用于嵌入所述循环部件的凹部，
所述循环部件的滚珠舀起方向与所述滑动体主体的上表面平行或者垂直。
8.根据权利要求1所述的单轴致动器，其中，
所述单轴致动器具有多个所述滑动体。
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