CN103171478B - 具有用于运输、放下和接收物品的多轴底盘的货车 - Google Patents

Abstract

本发明针对具有用于运输、放下及拾取工作机器的多轴底盘的货车，该工作机器在所选择轨道安装时特定地使用。本发明的目标为找到用于运输、放下及拾取物品的可能性，该物品尤其针对在轨道安装时的工作机器，该可能性允许物品在无底盘至轨道安装的特殊对准的情况下、在关于放下位点或拾取位点的限定的存取条件下以高准确度被拾取或卸下。此目标根据本发明满足在于，底盘（1）在后区域中具有装卸平台（2），装卸平台（2）可相对于底盘（1）旋转且具有可回转伸缩吊杆（5）。位于与装卸平台（2）相同的水平面上的装卸表面（3）关于驱动方向（8）配置于底盘（1）上的装卸平台（2）的前方，且配备有用于将物品（39）自装卸平台（2）运输至装卸表面（3）及自装卸表面（3）运输至装卸平台（2）的装卸系统（22）。装卸平台（2）具有伸缩吊杆（5）及用于装卸平台（2）的旋转的齿环（43），且驱动马达（14）的驱动小齿轮（13）与齿环（43）啮合以用于装卸平台（2）的垂直旋转。

Description

具有用于运输、放下和接收物品的多轴底盘的货车

技术领域

本发明针对具有用于运输、放下及接收物品的多轴底盘的货车，其尤其是用于待在所选择轨道安装时掉落或拾取的工作机器。

背景技术

允许装载物移动的众多吊车系统现有技术已知。组合吊车系统与底盘（例如，货车）使得除了拾取及放下紧密的装载物之外，亦有可能以灵活性方式将此装载物运输长距离至所选择位置。因此，举例而言，此类型的装卸及运输系统并不取决于诸如吊车或铲车的额外设备。

用于移动尤其重的装载物的所建立配置为（例如）诸如自GermanUtilityModel29810104U1已知的转臂式装载机上部结构。转臂式装载机上部结构安装于底盘上，且较佳经提供以用于拾取、放下及运输标准化可互换容器。其具有水平装卸平台及在其末端区域中的两个液压移动吊杆，该吊杆在底盘的后部之上执行垂直摆动移动。以此方式，是固于吊杆的末端之间的装载物可在底盘的纵向轴线之上于后方拾取或放下。为了在装载及卸除期间使底盘稳定，可延伸后支撑件配置于装卸平台之后区域中且与扭力对抗，该扭力是由于装载物将卸于最终底盘轴之后部而出现。然而，为了在所要位置处放下装载物，在后部向外回转（swivel）的转臂式装载机的使用总是需要最小移动空间，该最小移动空间对应于底盘长度的尺寸，包括转出吊杆加上机动空间（maneuveringspace）。因此，不可能在不良可到达位置放下装载物。此外，由于系固至吊杆的两端，不可能通过围绕装载物的垂直轴线旋转来对准装载物。

需要明显较小的空间的解决方案公布于GermanUtilityModel20113419U1中。此处，转臂式装载机的原理适于横向于底盘的纵向轴线来拾取及放下装载物。为此目的，配置于装卸平台的前端及后端处的吊杆执行垂直回转移动，横向地通过底盘的侧翼（flank）。为了吸收装载物扭力，底盘在放下侧上具有两个横向支撑件。此支撑件可通过在装卸平台下方系固至底盘的移位装置向外延伸。亦在此解决方案中，归因于在吊杆两端处系固，不可能通过围绕装载物之垂直轴线旋转而对准装载物。

特许公开申请案EP1712412A2展示如下可能性：通过围绕装载物的垂直轴线旋转而对准悬挂于吊杆处的装载物。在保持通过在底盘的后部之上的回转移动来移动装载物的转臂式装载机的基本构造的同时，水平定向的交叉构件在此处系固于吊杆的末端之间。两个短的轴承轴杆经提供以用于在吊杆端中接收交叉构件。该两个轴承轴杆通过可旋转轴承衬套连接至角组件，该角组件又固定地连接至一或多个挤压区段，该挤压区段连接角且形成交叉构件。用于接收装载物的装置位于交叉构件的中部，且系固至垂直枢转轴。此接收装置是马达驱动的，使得装载物可通过远程控制而围绕其垂直轴线旋转。整个配置的重心处于轴承衬套旋转轴线之下，使得接收装置由于重力总是面向下。此接收装置提供用于根据在卸除位点处的局域条件（例如，夹持条件或用于装载物的进一步运输的交通路线（accessroute））对准装载物的极方便的可能性。然而，由于在后端之上的回转移动，有必要在卸除或拾取装载物之前对准底盘与卸除位点。然而，为此目的，总是需要上文所述的移动空间。此外，先前技术仅被设计用于运输个别装载物，且为了执行装载及卸除程序，仍需要呈建置有装卸平台的牵引车或货车形式的用于运输所需的机动车辆。

本发明的目标为找到用于运输、放下及拾取一或多个物品（例如，尤其在所选择轨道安装时使用的工作机器）的可能性，其允许物品在无底盘至轨道安装的特殊对准的情况下以高准确度被拾取或卸下，其中货车的底盘关于放下位点或拾取位点处于限定的存取条件下。

发明内容

根据本发明，在一种具有用于运输、放下及拾取工作机器或物品的一多轴底盘的货车中，该货车具有一伸缩吊杆，该伸缩吊杆可围绕一水平回转轴回转且具有两个伸缩臂，且具有配置于该伸缩臂的可移动端之间的轴承中的一可旋转地支撑的交叉构件，及配置于该交叉构件的中心且具有一轴承支撑件的一吊钩，该轴承支撑件可围绕与该交叉构件正交的一轴线自由地旋转，上文所陈述的目标被满足在于，该底盘具有在一装卸平台上具有该可回转伸缩吊杆的一后区域，该装卸平台可围绕一旋转轴线相对于该底盘旋转，其中位于与该装卸平台相同的水平面上的一装卸表面关于驱动方向配置于该底盘上的该装卸平台的前方，且配备有用于将该物品自该装卸平台运输至该装卸表面及自该装卸表面运输至该装卸平台的一纵向装卸系统，该装卸平台具有具相关联的驱动的该伸缩吊杆及用于该装卸平台围绕该垂直旋转轴线的旋转的一齿环，其中一驱动马达的一驱动小齿轮与该齿环啮合且刚性地系固至该底盘，以便围绕该垂直旋转轴线旋转该装卸平台。

在有利具体实例中，该装卸平台具有用于在围绕一水平回转轴的一回转移动期间限制该伸缩吊杆的移动空间的一控制单元，且该伸缩吊杆具有取决于其回转角的一延伸长度，且该伸缩吊杆的可移动吊杆端的一自动高度限制是通过用于限制该移动空间的该控制单元针对每一所选择回转角调整。

在特殊具体实例中，用于移动该装卸平台的该驱动马达为一流体马达。或者，用于移动该装卸平台的该驱动马达亦可建构为一电动马达。

在本发明的较佳具体实例中，用于在该伸缩吊杆的该移动空间中监视一最大高度的位移量测单元提供于伸缩臂的相对于彼此移动的部分处及用于伸缩臂的线性驱动回转缸处，回转缸经提供以用于回转。

在又一变体中，用于感测该伸缩吊杆的该延伸长度的位移量测单元配置于该伸缩吊杆的伸缩臂的移动吊杆端处，且用于感测该伸缩吊杆的该回转角的位移量测单元配置于伸缩臂的回转缸的线性移动部分处。

装卸表面及装卸平台有利地具有用于移动该物品的一相互合并可滚动装卸系统，该相互合并可滚动装卸系统在特殊具体实例中建构为用于该物品在该货车上的纵向移动的一相互合并轨道状轨系统，其中轨间距可适当地调整。

在有利具体实例中，该底盘具有用于该装卸平台的自主操作的一能量单元，其中该能量单元为针对一液压驱动单元的电操作所提供的一发电机。

在替代性变体中，该底盘具有用于该装卸平台的自主操作的一能量单元，其中该货车的一内燃机可用作用于操作一液压驱动单元的能量单元。

在第三变体中，该底盘亦可具有用于该装卸平台的自主操作的一能量单元，该能量单元呈针对操作一电驱动所提供的一发电机形式，该电驱动至少用于实施该装卸平台旋转移动。

用于限制该伸缩吊杆的该移动空间的该控制单元有利地具有一位置计算，该位置计算以一角长度控制及一角长度储存为基础来提供，该角长度控制及该角长度储存是针对用于在环绕该货车的一区域中放下及拾取该物品的所要放下位点及拾取位点。

在特殊具体实例中，一内存单元储存放下位置及拾取位置、伸缩臂达至一最大高度的延伸长度及该装卸平台上的放下位置，使得所储存位置可通过该装卸平台针对物品的移动的一后续序列以一简单的机械臂方式回缩。

该装卸平台的该控制单元可适当地具有一远程控制，该远程控制具有用于所有移动功能的操作者控制。

在本发明的另一有利变体中，用于在装载及卸除该物品时在该装卸平台的区域中使该底盘稳定的至少一支撑装置在该装卸平台下方于该旋转轴线附近配置于该底盘处，且该支撑装置具有可垂直调整的支撑脚，支撑脚可在横断于该驱动方向的两侧上移出。诸如自GermanUtilityModel29810104U1实质上已知的装卸平台的装卸平台用于此目的。

附图说明

图1显示多轴底盘的基本构造；

图2底盘的后区域的详细视图，其中一区段穿过底盘的中心平面；

图3显示用于在装卸平台上接收装载物的可能性；

图4显示围绕底盘的后区域旋转的装卸平台；

图5显示在转出移动期间的伸缩吊杆的末端的例示性弯曲路径的走向；

图6显示交叉构件及其至吊杆的末端系固的基本构造。

【主要组件符号说明】

1：底盘

2：装卸平台

3：装卸表面

4：基座框架

5：伸缩吊杆

6：交叉构件

7：位移量测单元

8：驱动方向

10：底盘的纵向构件

11：底盘中心平面

12：载板

13：驱动小齿轮

14：驱动马达

15：插脚轴承

16：横向支撑件

17：支撑脚

18：运转表面

19：升高斜坡

21：放下表面

22：轨系统

23：放下杆

31：盖

32：功能单元

33：能量单元

34：驱动单元

35：控制单元

36：操作者单元

37：远程控制

38：工作机器

39：物品

40：纵向构件

41：轴承区块

42：回转轴承

43：齿环

44：旋转轴线

45：紧固插脚

46：运转滚筒

47：后支撑件

51：回转轴

52：伸缩臂

53：配件

54：吊杆端

55：轴承衬套

56：安装柱

57：回转缸

58：最大高度

59：弯曲路径

61：系固凸耳

62：插入心轴

63：扣环

64：吊钩

71：量测电缆

72：电缆夹

73：保护板

74：调整范围

回转角

具体实施方式

下文将参考具体实例实施例更全面地描述本发明。

根据图1的多轴底盘1具有在驱动方向8上水平定向的两个纵向底盘构件10。纵向底盘构件10关于在驱动方向8上延伸的垂直底盘中心平面11对称地配置为彼此平行，且彼此相距对应于底盘1的轨道宽度的距离。底盘1具有在驱动方向8上定向的前区域，及与驱动方向相反定向的后区域。装卸表面3配置于前区域中，且装卸平台2配置于后区域中。

装卸表面3具有至底盘1的刚性连接件，且形成水平、平面、矩形表面，该表面具有平行于驱动方向8而安置的两个纵向侧。含有用于装卸平台的所有控制装置及供应装置的功能单元32在驱动方向8上配置于装卸表面3的最前方前区域上。功能单元32的组件部分包括能量单元33、可建构为液压、电动或气动驱动单元的驱动单元34，及控制单元35。封闭装卸表面3的盖31配置于矩形表面的区域中。

装卸平台2具有基座框架4，其中两个纵向构件40形成装卸平台2的纵向侧。在装卸平台2的运输位置，纵向构件40平行于底盘中心平面11且与底盘中心平面11对称而对准（仅展示于图3中）。固定地连接纵向构件40的横断连接组件（图中未示）横断地配置于纵向构件40之间。在面对底盘1的下侧处，基座框架4在对应于装卸平台2的重心的点处具有水平定向的齿环43，齿环43连接至横断连接组件。在齿环43上，装卸平台2配置于底盘1上，以便可围绕垂直旋转轴线44相对于底盘1旋转。在基座框架4在横断连接组件的上侧区域中，装卸平台2同样具有水平定向的矩形放下表面21。

装卸平台2的贯穿齿环43的中心的旋转轴线44在底盘中心平面11中，且在驱动方向8上，在允许装卸平台2围绕底盘1之后区域的旋转移动的位置配置。与齿环43相对，固定地连接至底盘1且接收齿环43的轴承的载板12配置于底盘1之后区域中。驱动马达14通过与旋转轴线44近轴的驱动小齿轮13啮合齿环43。驱动马达14具有至驱动单元34的连接件，且同样配置于载板12上。

在装卸平台2的在装卸平台2的运输位置面向驱动方向8的前区域中，基座框架4在底盘中心平面11中具有垂直配置的紧固插脚45，如图2中所示。与此紧固插脚45相对，接收紧固插脚45的插脚轴承15在载板12上配置于同一轴向位置。

亦在前区域中，装卸平台2在其下侧处具有两个运转滚筒46，运转滚筒46与旋转轴线44等距而配置。与运转滚筒46相对，运转表面18在装卸平台2下方配置于底盘1的区域中。运转表面18对应于运转滚筒46的半径与驱动方向8正交而配置于底盘1上，且在其横向端处具有在地面的方向上成角度的升高斜坡（runupramp）19。

在基座框架4的远离底盘1的表面上，填入基座框架4的矩形放下表面21配置于纵向构件40之间。放下表面21具有至基座框架4的横断连接组件的固定连接件，且配置于与装卸表面3相同的高度处。在驱动方向8上与底盘中心平面11对称，装卸表面3及放下表面21具有具可调整轨道宽度的相互合并轨道状轨系统22，且邻近平行于其，两个放下杆23配置于与轨系统相同的高度处。

在后区域的处于底盘1的占据面积的外部的末端处，基座框架4的纵向构件40的与驱动方向8相反定向的末端各自终止于回转轴承42中。与装卸平台2相关联的伸缩吊杆5配置于回转轴承42中。伸缩吊杆5具有两个伸缩臂52，伸缩臂52刚性地连接至回转轴51且在延伸通过回转轴承42的平面中彼此平行对准。伸缩臂52配置为与纵向构件40对准。回转轴承42经定向为与纵向构件40正交且与地面成水平。

回转缸57在每一例子中沿着纵向构件40的上侧配置，亦以便与纵向构件40对准。回转缸57具有至纵向构件40及至伸缩臂52的活节连接。轴承区块41经提供作为在驱动方向8上考虑的前接头，且伸缩臂52的配件53经提供作为后接头。轴承区块41在纵向构件40上侧上配置于前区域中。配件53的轴承面对纵向构件40，且配置于伸缩臂52的面对回转轴承42的一半中。在运输位置，回转缸57关于纵向构件40的上侧处于平行位置，伸缩吊杆5在装卸平台2上处于其最前方位置。

与回转轴承42相对的伸缩臂52的末端建构为可延伸吊杆端54，且在每一例子中在外尖端处具有用于可旋转地支撑的安装柱56的轴承衬套55。连接吊杆端54的交叉构件6配置于安装柱56之间。交叉构件6通过成对地配置于安装柱56处的系固凸耳61连接至安装柱56。经支撑以便可围绕其垂直轴线旋转的吊钩64配置于交叉构件6的中部，其旋转轴线经定向为与交叉构件正交。取决于重力，吊钩64及交叉构件6以摆动方式对准于伸缩吊杆5的伸缩臂52之间。

连接至控制单元35的位移量测单元7在其外壳处配置于回转缸57及伸缩臂52的相对移动部分处。位移量测单元7具有路径量测传感器（图中未示），该路径量测传感器配置于回转缸57及伸缩臂52在给定时间静止的部分处。量测电缆71经提供以用于将路径量测传感器连接至回转缸57及伸缩臂52的移动部分。电缆夹72经提供以用于将量测电缆71系固至移动部分。

在纵向构件40的向后延伸件中，其末端在回转轴承42下方具有可延伸后支撑件47。后支撑件47自与驱动方向8垂直向后成约45°角，使得后支撑件47可以一倾斜度置放于地面上。

图1中所示的多轴底盘1建构为半拖车。前向定向的装卸表面3及配备有伸缩吊杆5且可围绕后区域旋转的后向定向的装卸平台2系固至在驱动方向8上定向的底盘1。装卸表面3及装卸平台2的放下表面21位于相同的高度处。就此而论，可得上部结构，例如，通过Meiller公司的具有伸缩臂的转臂式装载机（无针对系列生产所提供的倾卸功能）可用于装卸平台2。

为了拾取在轨道构造中所使用且具备可沿着轨道移动的盘轮的工作机器33，装卸表面3及放下表面21具备相互合并轨道状轨系统22，系统22具有可调整轨道宽度。如图3中所示，一或多个工作机器38可通过其盘轮而放下于轨系统22上。此外，轨系统22在运输期间提供简单且快速的保全，此系因为工作机器38的盘轮通过快速释放装置（图中未示）系固至轨系统22。此外，轨系统22促进工作机器38自装卸表面3至装卸平台2的放下表面21的操纵，且反之亦然。装卸表面3具备呈帆布或闭合盒结构的形式的盖31，以便保护工作机器38免受环境影响。

在有利具体实例中，半拖车亦可用于运输诸如集装架或容器的普通物品39。为此，装卸表面3及放下表面21具备放下杆23，放下杆23平行于轨系统22而延行且位于与轨系统22相同的高度处，且物品39可沿着放下杆23推至装卸表面3或装卸平台2上。亦有可能使用具备用于接收及系固普通装载物之轮轴的辅助支架，其促进物品39的操纵。

为了自轨道安装拾取工作机器38，图中未示，半拖车的后区域通过牵引车停放在轨道安装的紧邻附近。归于可旋转装卸平台2，为此目的不需要操纵部件。通过能量单元33，装卸平台2可在不取决于牵引车的存在的情况下自主地操作，可以其他方式需要牵引车来用于供应能量及介质。因此，本拖车亦可保持在使用位点处历时较长时段，而不将牵引车局限于使用位点。

安装于装卸表面3上的功能单元32位于装卸表面3的前区域中，以用于自主地供应半拖车。功能单元32包含以下组件：能量单元33、工作单元34及控制单元35。驱动单元34为液压的且实质上包含泵作为液压产生器，且针对驱动装卸平台2，驱动马达14建构为流体马达，回转缸57及伸缩臂52以及支撑装置47及16建构为液压消耗器。控制单元35包含内存单元及操作者单元36，操作者单元36具有用于所有移动功能的有线或无线远程控制37。驱动单元34及控制单元35通过能量单元33供应有电能。

在特殊具体实例中，驱动单元34亦可通过电力驱动单元或气动驱动单元替换。

当使用液压或气动驱动单元34时，亦可想到用电力驱动替换装卸平台2的仅个别液压或气动驱动。详言之，用于装卸平台2的旋转移动的流体马达14可通过电动马达替换。为此，通过能量单元33所产生的电能用于直接供应电力驱动。

亦有可能以与货车的底盘1直接相似的方式修改半拖车的上述构造。诸如上文所述的底盘1的能量单元33或驱动单元34的额外单元可通过货车的内燃机及液压及/或气动系统而呈现为多余的，但货车接着永久地局限于使用位点作为主要能量单元33。

如图4中所示，装卸平台2可在轨道安装的方向上围绕底盘1的后区域自运输位置旋转为装载位置，例如，用于拾取工作机器38（图中未示出）。为此，紧固运输位置的紧固插脚45自插脚轴承15移除。工作机器38接着在伸缩吊杆5的回转区域中位于在伸缩臂52之间中途的位置。

针对旋转，装卸平台2的基座框架4在下侧处连接至水平配置的齿环43。通过诸如用作（例如）挖掘机中的枢轴轴承的大滚动组件轴承，齿环43可旋转地支撑于系固至底盘1的载板12上且连接至载板12。轴承的旋转轴线44垂直地配置于底盘中心平面11中。旋转轴线44在驱动方向8上的位置以如下方式选择：装卸平台2在通过底盘1所限制的角度处的旋转移动可围绕底盘1的后区域执行。在伸缩臂52的初始位置（完全回缩条件），装卸平台2可在±105°的旋转角度范围中自运输位置（旋转角度=0°）开始旋转至底盘1的两侧。遵守旋转角度范围的极限通过角度传感器（图中未示）监视，角度传感器与齿环43的圆周表面相对而配置。用于旋转移动的流体马达14随着其平行地邻近于齿环43的旋转轴线44的驱动小齿轮13而旋转。此驱动小齿轮13配置于底盘中心平面11中与齿环43啮合（meshingengagement），以便在驱动方向8上位于齿环43前方。流体马达14同样安装于载板12上。

配置于装卸平台2的末端处的伸缩吊杆5包含两个伸缩臂52，伸缩臂52刚性地连接至回转轴51以便在平面中彼此平行延伸。回转轴51在纵向构件40的末端处可移动地接收于两个回转轴承42中。伸缩吊杆5可围绕回转轴51自位于装卸平台2上方的位置回转至在装卸平台2的占据面积外部的位置。伸缩臂52的吊杆端54可滑出以加长伸缩吊杆5。伸缩臂52系通过回转缸57移动以转出伸缩吊杆5。回转缸57以活节方式接收于纵向构件40与伸缩臂52之间。回转缸57以活节方式接收于轴承中，其全部平行地邻近于伸缩吊杆5的回转轴承42而定向。前轴承在每一例子中为轴承区块41，其配置于纵向构件40的前区域中在其上侧上。后轴承在每一例子中配置于伸缩臂52的配件53处。在伸缩吊杆5的回转移动期间，具有可延伸吊杆端51的伸缩臂52及驱动伸缩臂52的回转缸57在延伸通过部分的纵向轴线的垂直平面中执行移动。

为了关于位于轨道安装上方的架空线维持安全距离，当转出伸缩吊杆5时，伸缩臂52的延伸限于最大高度58。因此，展示于图5中的吊杆端54的尖端的弯曲路径59具有遵从最大高度58的扁平中间区域。控制单元35监视遵守弯曲路径59。为此目的，控制单元35连接至四个位移量测单元7（通过图5中的保护板73隐蔽），位移量测单元7可感测伸缩吊杆5的移动部分的线性行进。

位移量测单元7是通过电缆牵拉系统来实施。电缆牵拉系统系固于回转缸57及伸缩臂52的移动部分与静止部分之间。此外，路径量测传感器（通过图式中的保护板73隐蔽）在每一例子中在接收回转缸57的轴承区块41（通过图式中的保护板73隐蔽）附近系固至轴承区块51的外壳的上侧，且电缆夹72系固至在伸缩臂52的配件53处所接收的回转缸57的接头。路径量测传感器在每一例子中在伸缩臂52的静止部分的面对吊杆端54的区域中系固至伸缩吊杆5，且电缆夹72系固至移动吊杆端54。非常可挠且关于长度稳定的量测电缆71缠绕于精密线轴（通过图式中的保护板73隐蔽）上，该线轴连接至经调适以量测手边工作的路径量测传感器。精密线轴具有用于保持量测电缆71拉紧且用于产生返回力的弹簧（不可见）。路径量测传感器通过周围保护板73封闭以保护免受损坏。

位移量测单元7判定相对于彼此移动的回转缸57及伸缩臂52部分的线性行进。回转缸的所侦测线性行进通过角度关系由控制单元35转换为伸缩吊杆5的回转角。取决于此回转角，吊杆端54的延伸长度经重新调整，使得容许的最大高度58在转出移动期间得以维持。最大高度58可通过控制单元35经由操作者单元36预定义。

图5中所示的弯曲路径59展示在拾取固持于吊钩64上的物品39时伸缩吊杆5的例示性移动序列。具有延伸吊杆端52的伸缩吊杆5处于其转出于后区域上的位置I。对应于延伸长度，位移量测单元7的量测电缆71亦延伸，使得路径量测传感器侦测对应于精密线轴的当前旋转位置的量测值。

转入移动的第一部分围绕回转轴承42在圆形路径R1上执行，伸缩吊杆5的延伸长度不改变。当所选择最大高度58达到位置II时，除了转入移动之外，伸缩臂52取决于伸缩吊杆5的回转角的回缩移动亦执行。进行此，量测电缆71亦通过上文所提及的弹簧的返回力驱动，以便缠绕至精密线轴上。通过路径量测传感器所侦测的量测值的改变是通过控制单元35与回缩移动同时评估，使得随着转入移动继续，延伸长度的连续重新调整可在小调整范围74内发生。此产生了在弯曲路径59中的位置II与位置III之间的扁平区域R2。

取决于物品39放下于装卸平台2放下表面21上的位置，伸缩吊杆5可在圆形路径R3上移动至其在位置IV处的末端位置，抑或在达到与高度受限回缩移动相似的垂直之后，亦可又以有限的高度延伸，直至物品39在装卸平台2上放下于所要位置处且伸缩吊杆5可移动至其在位置IV处的末端位置为止。

整合于控制单元35中之内存单元使得以下为可能的：一旦伸缩吊杆5的转出移动已手动地执行，则暂时性地储存伸缩吊杆5的完整转出移动。完整转出移动包括工作机器38在装卸平台2上的位置、伸缩吊杆5的高度受限弯曲路径58，及工作机器38在轨道安装上或在环绕半拖车的地面上的拾取位置或放下位置。在被储存之后，若（例如，无牵引车的半拖车）底盘1的位置尚未改变，则转出移动可每当需要时在此使用位点处自动地重复。所储存的转出移动是通过操作者起始以在考虑最大高度58的同时自动地执行。

由于伸缩吊杆5的高度受限转出移动，拾取及放下程序亦可加速，因为装卸平台2的旋转移动与伸缩吊杆5的转出移动同时执行。

操作者单元36配置于控制单元35处以用于手动地移动装卸平台2。装卸平台2的所有驱动可通过操作者单元36自装卸表面3操作。亦有可能经由连接至操作者单元36的有线或无线远程控制37控制装卸平台2。因此，装卸平台2亦可自在半拖车之外部的位置操作。允许对操作者部分的改良监视，因为操作者在拾取及放下程序期间可保持于装卸平台2的紧邻区域中。

当伸缩吊杆5的转出移动在底盘1的占据面积之上伸展出时或当拾取或放下工作机器38时，防止装卸平台2翻倒。为此目的，配置于装卸平台2的纵向构件40之后端处的后支撑件47以液压方式移出，直至在地面上固定地支撑装卸平台2为止。因此，由伸缩吊杆5的重力或经拾取且作用于底盘1之后轴上的工作机器38的重力产生的扭力可通过后支撑件47支撑于地面。

在有利具体实例中，除了装卸平台2的后支撑件47之外，亦提供额外横向支撑件16。横向支撑件16在装卸平台2的区域中固定地连接至底盘1。在运输位置，横向支撑件16占据距地面一距离且在底盘1的周长内的回缩位置。

外壳的接收横向支撑件16且系固至底盘1的面向上表面同时形成用于装卸平台2的运转滚筒46的运转表面18。在装载位置，横向支撑件16可水平地且与驱动方向8正交而在底盘1的周长之上移出。配置于外端处的支撑脚可在地面的方向上移出且支撑于地面上。横向支撑件16成对地配置，使得底盘1在两侧上被支撑。配置于在装卸平台2的旋转轴线44后方的后区域中的横向支撑件16经如此组态，以使得其并不限制可旋转装卸平台2的移动空间。

如图6中所示，在吊杆端54位于距回转轴承42最大距离处的区域中，伸缩吊杆5在每一例子中具有安装柱56，安装柱56可旋转地接收于轴承衬套55中。两个安装柱56在呈现侧上突出于吊杆端54之外，程度为其长度的一半接收于轴承衬套55中。具备两个孔的一对系固凸耳61配置于安装柱56的突出端处。孔间距对应于安装柱56的直径的约两倍。安装柱56的连接通过插入心轴62执行，插入心轴62是通过固定扣环63防止滑出。系固凸耳61围绕孔轴线可移动地支撑，其全部定向为与安装柱56的旋转轴线正交。系固凸耳61通过重力而面向下。交叉构件6接收于系固凸耳61的下部孔中，以便围绕安装柱56的旋转轴线且围绕系固凸耳61的孔轴线在吊杆端54之间摆动。支撑于交叉构件6之中部以便可围绕其垂直轴线旋转的吊钩64与交叉构件6正交而系固。

由于摆动悬挂，吊钩64或自吊钩64悬挂的工作机器38归因于重力在回转移动期间总是垂直地面向下。工作机器38可在可旋转地接收于交叉构件6中的吊钩64处围绕其垂直轴线旋转，使得工作机器38的盘轮可与装卸平台2的轨系统22对准且工作机器38可放下于轨系统22上。相同情况适用于将工作机器38的盘轮放下于轨道（图中未示出）上，该轨道在装卸平台2附近提供作为用于工作机器使用的工作位点。

针对运输工作机器38，装卸平台2旋转出装载位置至运输位置。归因于经拾取且重心位于装卸平台2的旋转轴线44外部的工作机器38的重量，弯曲力可出现在装卸平台2的基座框架4内部，由于此，装卸平台2位于距旋转轴线44最大距离处的前区域占据相对于底盘1过低的位置，使得不再可能使装卸平台2向内旋转至运输位置。

为了不管此情形而执行此向内旋转，两个运转滚筒46在其下侧处位于基座框架4的前区域中，运转滚筒46可在相对底盘1上位于运转表面18上。运转表面18与驱动方向8正交而系固至底盘1。运转表面18具备横向升高斜坡19，使得运转滚筒46可自下部位置到达运转表面18的水平面。因此，运转滚筒46允许装卸平台2无阻碍的向内旋转，且在运输位置将装卸平台2支撑于运转表面18上。

当到达运输位置时，通过将紧固插脚45插入至系固至载板12插脚轴承15中而锁定装卸平台2使其不可旋转。此亦减小流体马达14上负载。在运输位置，装卸平台2的轨系统22与装卸表面3的轨系统22准确地对准。接收于装卸平台2上的工作机器38可自装卸平台2操纵至装卸表面3上。因此，取决于装卸表面3的容量或工作机器38的大小，额外工作机器38或物品39可被接收。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (14)

1.一种具有用于运输、放下及拾取物品的一多轴底盘的货车，其包含

一装卸平台(2)，其配置在底盘(1)的后区域中且包含一齿环(43)，用于将装卸平台(2)围绕一垂直旋转轴线(44)旋转；

一装卸表面(3)，其位于与装卸平台(2)相同的水平面，该装卸表面(3)相对于货车的驱动方向(8)是配置在装卸平台(2)的前方，且配备有用于将物品(39)自该装卸平台(2)运输至该装卸表面(3)及自该装卸表面(3)运输至该装卸平台(2)的一可纵向滚动的装卸系统；

一吊杆，其具有两装卸臂，该装卸臂连接至装卸平台(2)且藉由可调整回转缸而能够水平地回转，且该吊杆具有交叉构件(6)，其固定至该装卸臂以用于接收物品(39)；

其特征在于：

可回转的装卸臂为具有交叉构件(6)的伸缩臂(52)，其中一吊钩(64)配置于该交叉构件(6)的中心且可围绕与该交叉构件(6)正交之一轴线自由地旋转；

其中一刚性地系固至该底盘(1)的驱动马达(14)的一驱动小齿轮(13)配置成与装卸平台(2)的齿环(43)啮合，以便围绕该垂直旋转轴线(44)旋转该装卸平台(2)；以及

至少一个支撑装置(16)，其用于在装载及卸载该物品(39)时在该装卸平台(2)的区域中使该底盘(1)稳定，该支撑装置(16)在该装卸平台(2)下方于该旋转轴线(44)附近配置于该底盘(1)处，且该支撑装置(16)具有可垂直调整的支撑脚，所述支撑脚可在横断于该驱动方向(8)的两侧上移出。

2.如权利要求第1项的货车，其特征在于：该装卸平台(2)具有用于在围绕一水平回转轴(51)的一回转移动期间限制该伸缩吊杆(5)的移动空间的一控制单元(35)，其中该伸缩吊杆被授予取决于其回转角的一延伸长度，其中该伸缩吊杆(5)的可移动吊杆端(54)的一自动高度限制是通过用于限制该移动空间的该控制单元(35)针对每一所选择回转角调整。

3.如权利要求第2项的货车，其特征在于：用于在该伸缩吊杆(5)的该移动空间中监视一最大高度(58)的位移量测单元(7)提供于该伸缩臂(52)的相对于彼此移动的部分处及用于该伸缩臂(52)的线性驱动回转缸(57)处，该回转缸(57)经提供以用于回转。

4.如权利要求第3项的货车，其特征在于：用于感测该伸缩吊杆(5)的该延伸长度的位移量测单元(7)配置于该伸缩吊杆(5)的该伸缩臂(52)的该移动吊杆端(54)处，且用于感测该伸缩吊杆(5)的该回转角的位移量测单元(7)配置于该伸缩臂(52)的该回转缸(57)的线性移动部分处。

5.如权利要求第2项的货车，其特征在于，用于限制该伸缩吊杆(5)的该移动空间的该控制单元(35)具有一位置计算，该位置计算是以一角长度控制及一角长度储存为基础来提供，该角长度控制及该角长度储存是针对用于在环绕该货车之一区域中放下及拾取该物品(39)的所要的放下位点及拾取位点。

6.如权利要求第5项的货车，其特征在于，一记忆体单元储存放下位置及拾取位置、该伸缩臂(52)达至一最大高度(58)的延伸长度及该装卸平台(2)上的放下位置，使得储存于该记忆体单元中的放下位置、拾取位置和装卸平台(2)上的放下位置可藉由该装卸平台(2)针对物品(39)的移动的一后续序列以一简单的机械臂方式回缩。

7.如权利要求第2至6项中任一项的货车，其特征在于，该装卸平台(2)的该控制单元(35)具有一远端控制(37)，该远端控制(37)组态有用于所有移动功能的操作者控制。

8.如权利要求第1项的货车，其特征在于，用于移动该装卸平台(2)的该驱动马达(14)为一流体马达。

9.如权利要求第1项的货车，其特征在于，用于移动该装卸平台(2)的该驱动马达(14)为一电动马达。

10.如权利要求第1项的货车，其特征在于：该装卸表面(3)及该装卸平台(2)具有用于移动该物品(39)的一相互合并可滚动装卸系统。

11.如权利要求第10项的货车，其特征在于：装卸表面(3)及装卸平台(2)的该可滚动装卸系统包含用于该物品(39)的纵向移动的一相互合并轨道状轨系统(22)。

12.如权利要求第1项的货车，其特征在于：该底盘(1)具有用于该装卸平台(2)的自主操作的一能量单元(33)，其中该能量单元(33)为针对一液压驱动单元(34)的电操作所提供的一发电机。

13.如权利要求第1项的货车，其特征在于：该底盘(1)具有用于该装卸平台(2)的自主操作的一能量单元(33)，其中该货车的一内燃机可用作用于操作一液压驱动单元(34)的能量单元(33)。

14.如权利要求第1项的货车，其特征在于：该底盘(1)具有用于该装卸平台(2)的自主操作的一能量单元(33)，其中该能量单元(33)为针对操作一电驱动所提供的一发电机，该电驱动至少用于实施该装卸平台(2)的旋转移动。