TW201332810A

TW201332810A - 具有用於運輸、放下和接收物品的多軸底盤的貨車

Info

Publication number: TW201332810A
Application number: TW101146575A
Authority: TW
Inventors: Wilfried Scherf; Michael Luddeneit
Original assignee: Wilfried Scherf; Michael Luddeneit
Priority date: 2011-12-23
Filing date: 2012-12-11
Publication date: 2013-08-16
Also published as: CN103171478B; ZA201404010B; DE102011057043B4; HK1186156A1; US20130164105A1; RU2014130242A; EP2794345A1; DE102011057043A1; NO2802305T3; DK2794345T3; CN103171478A; RU2644215C2; EP2794345B1; TWI491523B; WO2013091624A1; US9050924B2

Abstract

本發明係針對具有用於運輸、放下及拾取工作機器之多軸底盤的貨車，該等工作機器係在所選擇軌道安裝時特定地使用。本發明之目標為找到用於運輸、放下及拾取物品之可能性，該等物品尤其針對在軌道安裝時之工作機器，該可能性允許物品在無底盤至軌道安裝之特殊對準的情況下、在關於放下位點或拾取位點之限定的存取條件下以高準確度被拾取或卸下。此目標係根據本發明滿足在於，底盤(1)在後區域中具有裝卸平台(2)，裝卸平台(2)可相對於底盤(1)旋轉且具有可迴轉伸縮吊桿(5)。位於與裝卸平台(2)相同之水平面上的裝卸表面(3)關於驅動方向(8)配置於底盤(1)上之裝卸平台(2)的前方，且配備有用於將物品(39)自裝卸平台(2)運輸至裝卸表面(3)及自裝卸表面(3)運輸至裝卸平台(2)的裝卸系統(22)。裝卸平台(2)具有伸縮吊桿(5)及用於裝卸平台(2)之旋轉的齒環(43)，且驅動馬達(14)之驅動小齒輪(13)與齒環(43)嚙合以用於裝卸平台(2)的垂直旋轉。

Description

具有用於運輸、放下和接收物品的多軸底盤的貨車

本發明係針對具有用於運輸、放下及接收物品之多軸底盤的貨車，其尤其係用於待在所選擇軌道安裝時掉落或拾取的工作機器。

允許裝載物移動之眾多吊車系統係自先前技術已知。組合吊車系統與底盤(例如，貨車)使得除了拾取及放下緊密之裝載物之外，亦有可能以靈活性方式將此等裝載物運輸長距離至所選擇位置。因此，舉例而言，此類型之裝卸及運輸系統並不取決於諸如吊車或鏟車的額外設備。

用於移動尤其重之裝載物的所建立配置為(例如)諸如自German Utility Model 298 10 104 U1已知的轉臂式裝載機上部結構。轉臂式裝載機上部結構安裝於底盤上，且較佳經提供以用於拾取、放下及運輸標準化可互換容器。其具有水平裝卸平台及在其末端區域中之兩個液壓移動吊桿，該等吊桿在底盤之後部之上執行垂直擺動移動。以此方式，繫固於吊桿之末端之間的裝載物可在底盤之縱向軸線之上於後方拾取或放下。為了在裝載及卸載期間使底盤穩定，可延伸後支撐件配置於裝卸平台之後區域中且與扭力對抗，該扭力係由於裝載物將卸於最終底盤軸之後部而出現。然而，為了在所要位置處放下裝載物，在後部向外迴轉(swivel)之轉臂式裝載機的使用總是需要最小移動空間，該最小移動空間對應於底盤長度之尺寸，包括轉出吊桿加上機動空間(maneuvering space)。因此，不可能在不良可到達位置放下裝載物。此外，由於繫固至吊桿之兩端，不可能藉由圍繞裝載物之垂直軸線旋轉來對準裝載物。

需要明顯較小之空間的解決方案公佈於German Utility Model 201 13 419 U1中。此處，轉臂式裝載機之原理適於橫向於底盤之縱向軸線來拾取及放下裝載物。為此目的，配置於裝卸平台之前端及後端處的吊桿執行垂直迴轉移動，橫向地通過底盤之側翼(flank)。為了吸收裝載物扭力，底盤在放下側上具有兩個橫向支撐件。此等支撐件可藉由在裝卸平台下方繫固至底盤之移位裝置向外延伸。亦在此解決方案中，歸因於在吊桿之兩端處繫固，不可能藉由圍繞裝載物之垂直軸線旋轉而對準裝載物。

特許公開申請案EP 1 712 412 A2展示如下可能性：藉由圍繞裝載物之垂直軸線旋轉而對準懸掛於吊桿處的裝載物。在保持藉由在底盤之後部之上的迴轉移動來移動裝載物的轉臂式裝載機之基本構造的同時，水平定向之交叉構件在此處繫固於吊桿之末端之間。兩個短的軸承軸桿經提供以用於在吊桿端中接收交叉構件。該兩個軸承軸桿藉由可旋轉軸承襯套連接至角元件，該角元件又固定地連接至一或多個擠壓區段，該等擠壓區段連接角且形成交叉構件。用於接收裝載物之裝置位於交叉構件的中部，且繫固至垂直樞轉軸。此接收裝置係馬達驅動的，使得裝載物可藉由遠端控制而圍繞其垂直軸線旋轉。整個配置之重心處於軸承襯套之旋轉軸線之下，使得接收裝置由於重力總是面向下。此接收裝置提供用於根據在卸載位點處之局域條件(例如，夾持條件或用於裝載物之進一步運輸的交通路線(access route))對準裝載物的極方便之可能性。然而，由於在後端之上的迴轉移動，有必要在卸載或拾取裝載物之前對準底盤與卸載位點。然而，為此目的，總是需要上文所述之移動空間。此外，先前技術僅被設計用於運輸個別裝載物，且為了執行裝載及卸載程序，仍需要呈建置有裝卸平台之牽引車或貨車形式的用於運輸所需之機動車輛。

本發明之目標為找到用於運輸、放下及拾取一或多個物品(例如，尤其在所選擇軌道安裝時使用之工作機器)的可能性，其允許物品在無底盤至軌道安裝之特殊對準的情況下以高準確度被拾取或卸下，其中貨車之底盤關於放下位點或拾取位點處於限定的存取條件下。

根據本發明，在一種具有用於運輸、放下及拾取工作機器或物品之一多軸底盤的貨車中，該貨車具有一伸縮吊桿，該伸縮吊桿可圍繞一水平迴轉軸迴轉且具有兩個伸縮臂，且具有配置於該等伸縮臂之可移動端之間的軸承中的一可旋轉地支撐之交叉構件，及配置於該交叉構件之中心且具有一軸承支撐件的一吊鉤，該軸承支撐件可圍繞與該交叉構件正交之一軸線自由地旋轉，上文所陳述之目標被滿足在於，該底盤具有在一裝卸平台上具有該可迴轉伸縮吊桿的一後區域，該裝卸平台可圍繞一旋轉軸線相對於該底盤旋轉，其中位於與該裝卸平台相同之水平面上的一裝卸表面關於驅動方向配置於該底盤上之該裝卸平台的前方，且配備有用於將該物品自該裝卸平台運輸至該裝卸表面及自該裝卸表面運輸至該裝卸平台的一縱向裝卸系統，該裝卸平台具有具相關聯之驅動的該伸縮吊桿及用於該裝卸平台圍繞該垂直旋轉軸線之旋轉的一齒環，其中一驅動馬達之一驅動小齒輪與該齒環嚙合且剛性地繫固至該底盤，以便圍繞該垂直旋轉軸線旋轉該裝卸平台。

在有利具體實例中，該裝卸平台具有用於在圍繞一水平迴轉軸之一迴轉移動期間限制該伸縮吊桿之移動空間的一控制單元，且該伸縮吊桿具有取決於其迴轉角之一延伸長度，且該伸縮吊桿之可移動吊桿端的一自動高度限制係藉由用於限制該移動空間之該控制單元針對每一所選擇迴轉角調整。

在特殊具體實例中，用於移動該裝卸平台之該驅動馬達為一流體馬達。或者，用於移動該裝卸平台之該驅動馬達亦可建構為一電動馬達。

在本發明之較佳具體實例中，用於在該伸縮吊桿之該移動空間中監視一最大高度的位移量測單元提供於該等伸縮臂之相對於彼此移動的部分處及用於該等伸縮臂的線性驅動迴轉缸處，該等迴轉缸經提供以用於迴轉。

在又一變體中，用於感測該伸縮吊桿之該延伸長度的位移量測單元配置於該伸縮吊桿之該等伸縮臂的該等移動吊桿端處，且用於感測該伸縮吊桿之該迴轉角的位移量測單元配置於該等伸縮臂之該等迴轉缸的線性移動部分處。

裝卸表面及裝卸平台有利地具有用於移動該物品之一相互合併可滾動裝卸系統，該相互合併可滾動裝卸系統在特殊具體實例中建構為用於該物品在該貨車上之縱向移動的一相互合併軌道狀軌系統，其中軌間距可適當地調整。

在有利具體實例中，該底盤具有用於該裝卸平台之自主操作的一能量單元，其中該能量單元為針對一液壓驅動單元之電操作所提供的一發電機。

在替代性變體中，該底盤具有用於該裝卸平台之自主操作的一能量單元，其中該貨車之一內燃機可用作用於操作一液壓驅動單元的能量單元。

在第三變體中，該底盤亦可具有用於該裝卸平台之自主操作的一能量單元，該能量單元係呈針對操作一電驅動所提供的一發電機之形式，該電驅動至少用於實施該裝卸平台之旋轉移動。

用於限制該伸縮吊桿之該移動空間的該控制單元有利地具有一位置計算，該位置計算係以一角長度控制及一角長度儲存為基礎來提供，該角長度控制及該角長度儲存係針對用於在環繞該貨車之一區域中放下及拾取該物品的所要之放下位點及拾取位點。

在特殊具體實例中，一記憶體單元儲存放下位置及拾取位置、該等伸縮臂達至一最大高度之延伸長度及該裝卸平台上的放下位置，使得該等所儲存位置可藉由該裝卸平台針對物品之移動的一後續序列以一簡單的機械臂方式回縮。

該裝卸平台之該控制單元可適當地具有一遠端控制，該遠端控制具有用於所有移動功能的操作者控制。

在本發明之另一有利變體中，用於在裝載及卸載該物品時在該裝卸平台之區域中使該底盤穩定的至少一支撐裝置在該裝卸平台下方於該旋轉軸線附近配置於該底盤處，且該支撐裝置具有可垂直調整的支撐腳，該等支撐腳可在橫斷於該驅動方向之兩側上移出。諸如自German Utility Model 298 10 104 U1實質上已知之裝卸平台的裝卸平台係用於此目的。

下文將參考具體實例實施例更全面地描述本發明。

根據圖1之多軸底盤1具有在驅動方向8上水平定向之兩個縱向底盤構件10。此等縱向底盤構件10關於在驅動方向8上延伸之垂直底盤中心平面11對稱地配置為彼此平行，且彼此相距對應於底盤1之軌道寬度的距離。底盤1具有在驅動方向8上定向之前區域，及與驅動方向相反定向之後區域。裝卸表面3配置於前區域中，且裝卸平台2配置於後區域中。

裝卸表面3具有至底盤1之剛性連接件，且形成水平、平面、矩形表面，該表面具有平行於驅動方向8而安置的兩個縱向側。含有用於裝卸平台之所有控制裝置及供應裝置的功能單元32在驅動方向8上配置於裝卸表面3的最前方前區域上。功能單元32之組件部分包括能量單元33、可建構為液壓、電動或氣動驅動單元的驅動單元34，及控制單元35。封閉裝卸表面3之蓋31配置於矩形表面之區域中。

裝卸平台2具有基座框架4，其中兩個縱向構件40形成裝卸平台2之縱向側。在裝卸平台2之運輸位置，此等縱向構件40平行於底盤中心平面11且與底盤中心平面11對稱而對準(僅展示於圖3中)。固定地連接縱向構件40之橫斷連接元件(圖中未示)橫斷地配置於縱向構件40之間。在面對底盤1之下側處，基座框架4在對應於裝卸平台2之重心的點處具有水平定向的齒環43，齒環43連接至橫斷連接元件。在齒環43上，裝卸平台2配置於底盤1上，以便可圍繞垂直旋轉軸線44相對於底盤1旋轉。在基座框架4在橫斷連接元件之上側上的區域中，裝卸平台2同樣具有水平定向之矩形放下表面21。

裝卸平台2之貫穿齒環43之中心的旋轉軸線44在底盤中心平面11中，且在驅動方向8上，在允許裝卸平台2圍繞底盤1之後區域之旋轉移動的位置配置。與齒環43相對，固定地連接至底盤1且接收齒環43之軸承的載板12配置於底盤1之後區域中。驅動馬達14藉由與旋轉軸線44近軸之驅動小齒輪13嚙合齒環43。驅動馬達14具有至驅動單元34之連接件，且同樣配置於載板12上。

在裝卸平台2的在裝卸平台2之運輸位置面向驅動方向8的前區域中，基座框架4在底盤中心平面11中具有垂直配置的緊固插腳45，如圖2中所示。與此緊固插腳45相對，接收緊固插腳45之插腳軸承15在載板12上配置於同一軸向位置。

亦在前區域中，裝卸平台2在其下側處具有兩個運轉滾筒46，該等運轉滾筒46與旋轉軸線44等距而配置。與運轉滾筒46相對，運轉表面18在裝卸平台2下方配置於底盤1之區域中。運轉表面18對應於運轉滾筒46之半徑與驅動方向8正交而配置於底盤1上，且在其橫向端處具有在地面之方向上成角度的升高斜坡(runup ramp)19。

在基座框架4之遠離底盤1的表面上，填入基座框架4之矩形放下表面21配置於縱向構件40之間。放下表面21具有至基座框架4之橫斷連接元件的固定連接件，且配置於與裝卸表面3相同的高度處。在驅動方向8上與底盤中心平面11對稱，裝卸表面3及放下表面21具有具可調整軌道寬度之相互合併軌道狀軌系統22，且鄰近平行於其，兩個放下桿23配置於與軌系統相同的高度處。

在後區域的處於底盤1之佔據面積之外部的末端處，基座框架4之縱向構件40的與驅動方向8相反定向的末端各自終止於迴轉軸承42中。與裝卸平台2相關聯之伸縮吊桿5配置於迴轉軸承42中。伸縮吊桿5具有兩個伸縮臂52，該等伸縮臂52剛性地連接至迴轉軸51且在延伸通過迴轉軸承42之平面中彼此平行對準。伸縮臂52配置為與縱向構件40對準。迴轉軸承42經定向為與縱向構件40正交且與地面成水平。

迴轉缸57在每一例子中沿著縱向構件40之上側配置，亦以便與縱向構件40對準。迴轉缸57具有至縱向構件40及至伸縮臂52之活節連接。軸承區塊41經提供作為在驅動方向8上考慮之前接頭，且伸縮臂52之配件53經提供作為後接頭。軸承區塊41在縱向構件40之上側上配置於前區域中。配件53之軸承面對縱向構件40，且配置於伸縮臂52的面對迴轉軸承42之一半中。在運輸位置，迴轉缸57關於縱向構件40之上側處於平行位置，伸縮吊桿5在裝卸平台2之上處於其最前方位置。

與迴轉軸承42相對之伸縮臂52的末端建構為可延伸吊桿端54，且在每一例子中在外尖端處具有用於可旋轉地支撐之安裝柱56的軸承襯套55。連接吊桿端54之交叉構件6配置於安裝柱56之間。交叉構件6藉由成對地配置於安裝柱56處之繫固凸耳61連接至安裝柱56。經支撐以便可圍繞其垂直軸線旋轉的吊鉤64配置於交叉構件6之中部，其旋轉軸線經定向為與交叉構件正交。取決於重力，吊鉤64及交叉構件6以擺動方式對準於伸縮吊桿5之伸縮臂52之間。

連接至控制單元35之位移量測單元7在其外殼處配置於迴轉缸57及伸縮臂52的相對移動之部分處。位移量測單元7具有路徑量測感測器(圖中未示)，該路徑量測感測器配置於迴轉缸57及伸縮臂52之在給定時間靜止的部分處。量測電纜71經提供以用於將路徑量測感測器連接至迴轉缸57及伸縮臂52之移動部分。電纜夾72經提供以用於將量測電纜71繫固至移動部分。

在縱向構件40之向後延伸件中，其末端在迴轉軸承42 下方具有可延伸後支撐件47。後支撐件47自與驅動方向8垂直向後成約45°角，使得後支撐件47可以一傾斜度置放於地面上。

圖1中所示之多軸底盤1建構為半拖車。前向定向之裝卸表面3及配備有伸縮吊桿5且可圍繞後區域旋轉的後向定向之裝卸平台2繫固至在驅動方向8上定向的底盤1。裝卸表面3及裝卸平台2之放下表面21位於相同的高度處。就此而論，可購得之上部結構，例如，藉由Meiller公司之具有伸縮臂的轉臂式裝載機(無針對系列生產所提供的傾卸功能)可用於裝卸平台2。

為了拾取在軌道構造中所使用且具備可沿著軌道移動之盤輪的工作機器33，裝卸表面3及放下表面21具備相互合併軌道狀軌系統22，系統22具有可調整軌道寬度。如圖3中所示，一或多個工作機器38可藉由其盤輪而放下於軌系統22上。此外，軌系統22在運輸期間提供簡單且快速之保全，此係因為工作機器38之盤輪藉由快速釋放裝置(圖中未示)繫固至軌系統22。此外，軌系統22促進工作機器38自裝卸表面3至裝卸平台2之放下表面21的操縱，且反之亦然。裝卸表面3具備呈帆布或閉合盒結構之形式的蓋31，以便保護工作機器38免受環境影響。

在有利具體實例中，半拖車亦可用於運輸諸如集裝架或容器之普通物品39。為此，裝卸表面3及放下表面21具備放下桿23，放下桿23平行於軌系統22而延行且位於與軌系統22相同的高度處，且物品39可沿著放下桿23推至裝卸表面3或裝卸平台2上。亦有可能使用具備用於接收及繫固普通裝載物之輪軸的輔助支架，其促進此等物品39之操縱。

為了自軌道安裝拾取工作機器38，圖中未示，半拖車之後區域藉由牽引車停放在軌道安裝的緊鄰附近。歸於可旋轉裝卸平台2，為此目的不需要操縱部件。藉由能量單元33，裝卸平台2可在不取決於牽引車之存在的情況下自主地操作，可以其他方式需要牽引車來用於供應能量及介質。因此，本拖車亦可保持在使用位點處歷時較長時段，而不將牽引車侷限於使用位點。

安裝於裝卸表面3上之功能單元32位於裝卸表面3的前區域中，以用於自主地供應半拖車。功能單元32包含以下組件：能量單元33、工作單元34及控制單元35。驅動單元34為液壓的且實質上包含泵作為液壓產生器，且針對驅動裝卸平台2，驅動馬達14建構為流體馬達，迴轉缸57及伸縮臂52以及支撐裝置47及16建構為液壓消耗器。控制單元35包含記憶體單元及操作者單元36，操作者單元36具有用於所有移動功能之有線或無線遠端控制37。驅動單元34及控制單元35係藉由能量單元33供應有電能。

在特殊具體實例中，驅動單元34亦可藉由電力驅動單元或氣動驅動單元替換。

當使用液壓或氣動驅動單元34時，亦可想到用電力驅動替換裝卸平台2之僅個別液壓或氣動驅動。詳言之，用於裝卸平台2之旋轉移動的流體馬達14可藉由電動馬達替換。為此，藉由能量單元33所產生之電能係用於直接供應電力驅動。

亦有可能以與貨車之底盤1直接相似的方式修改半拖車之上述構造。諸如上文所述之底盤1之能量單元33或驅動單元34的額外單元可藉由貨車之內燃機及液壓及/或氣動系統而呈現為多餘的，但貨車接著永久地侷限於使用位點作為主要能量單元33。

如圖4中所示，裝卸平台2可在軌道安裝之方向上圍繞底盤1之後區域自運輸位置旋轉為裝載位置，例如，用於拾取工作機器38，圖中未示。為此，緊固運輸位置之緊固插腳45自插腳軸承15移除。工作機器38接著在伸縮吊桿5之迴轉區域中位於在伸縮臂52之間中途之位置。

針對旋轉，裝卸平台2之基座框架4在下側處連接至水平配置的齒環43。藉由諸如用作(例如)挖掘機中之樞軸軸承之大滾動元件軸承，齒環43可旋轉地支撐於繫固至底盤1的載板12上且連接至載板12。軸承之旋轉軸線44垂直地配置於底盤中心平面11中。旋轉軸線44在驅動方向8上之位置係以如下方式選擇：裝卸平台2在藉由底盤1所限制之角度處的旋轉移動可圍繞底盤1之後區域執行。在伸縮臂52之初始位置(完全回縮條件)，裝卸平台2可在±105°之旋轉角度範圍中自運輸位置(旋轉角度=0°)開始旋轉至底盤1的兩側。遵守旋轉角度範圍之極限係藉由角度感測器(圖中未示)監視，該等角度感測器與齒環43之圓周表面相對而配置。用於旋轉移動之流體馬達14隨著其平行地鄰近於齒環43之旋轉軸線44的驅動小齒輪13而旋轉。此驅動小齒輪13配置於底盤中心平面11中與齒環43嚙合(meshing engagement)，以便在驅動方向8上位於齒環43前方。流體馬達14同樣安裝於載板12上。

配置於裝卸平台2之末端處的伸縮吊桿5包含兩個伸縮臂52，伸縮臂52剛性地連接至迴轉軸51以便在平面中彼此平行延伸。迴轉軸51在縱向構件40之末端處可移動地接收於兩個迴轉軸承42中。伸縮吊桿5可圍繞迴轉軸51自位於裝卸平台2上方之位置迴轉至在裝卸平台2之佔據面積外部的位置。伸縮臂52之吊桿端54可滑出以加長伸縮吊桿5。伸縮臂52係藉由迴轉缸57移動以轉出伸縮吊桿5。迴轉缸57以活節方式接收於縱向構件40與伸縮臂52之間。迴轉缸57以活節方式接收於軸承中，其全部平行地鄰近於伸縮吊桿5之迴轉軸承42而定向。前軸承在每一例子中為軸承區塊41，其配置於縱向構件40之前區域中在其上側上。後軸承在每一例子中配置於伸縮臂52之配件53處。在伸縮吊桿5之迴轉移動期間，具有可延伸吊桿端51之伸縮臂52及驅動伸縮臂52的迴轉缸57在延伸通過此等部分之縱向軸線的垂直平面中執行移動。

為了關於位於軌道安裝上方之架空線維持安全距離，當轉出伸縮吊桿5時，伸縮臂52之延伸限於最大高度58。因此，展示於圖5中之吊桿端54之尖端的彎曲路徑59具有遵從最大高度58的扁平中間區域。控制單元35監視遵守彎曲路徑59。為此目的，控制單元35連接至四個位移量測單元7(藉由圖5中之保護板73隱蔽)，位移量測單元7可感測伸縮吊桿5之移動部分的線性行進。

位移量測單元7係藉由電纜牽拉系統來實施。電纜牽拉系統繫固於迴轉缸57及伸縮臂52之移動部分與靜止部分之間。此外，路徑量測感測器(藉由圖式中之保護板73隱蔽)在每一例子中在接收迴轉缸57之軸承區塊41(藉由圖式中之保護板73隱蔽)附近繫固至軸承區塊51之外殼的上側，且電纜夾72繫固至在伸縮臂52之配件53處所接收的迴轉缸57之接頭。路徑量測感測器在每一例子中在伸縮臂52之靜止部分的面對吊桿端54之區域中繫固至伸縮吊桿5，且電纜夾72繫固至移動吊桿端54。非常可撓且關於長度穩定之量測電纜71纏繞於精密線軸(藉由圖式中之保護板73隱蔽)上，該線軸連接至經調適以量測手邊工作的路徑量測感測器。精密線軸具有用於保持量測電纜71拉緊且用於產生返回力的彈簧(不可見)。路徑量測感測器藉由周圍保護板73封閉以保護免受損壞。

位移量測單元7判定相對於彼此移動之迴轉缸57及伸縮臂52之部分的線性行進。迴轉缸之所偵測線性行進藉由角度關係由控制單元35轉換為伸縮吊桿5的迴轉角φ。取決於此迴轉角φ，吊桿端54之延伸長度經重新調整，使得容許之最大高度58在轉出移動期間得以維持。最大高度58可藉由控制單元35經由操作者單元36預定義。

圖5中所示之彎曲路徑59展示在拾取固持於吊鉤64上之物品39時伸縮吊桿5的例示性移動序列。具有延伸吊桿端52之伸縮吊桿5處於其轉出於後區域之上的位置I。對應於延伸長度，位移量測單元7之量測電纜71亦延伸，使得路徑量測感測器偵測對應於精密線軸之當前旋轉位置的量測值。

轉入移動之第一部分圍繞迴轉軸承42在圓形路徑R1上執行，伸縮吊桿5之延伸長度不改變。當所選擇最大高度58達到位置II時，除了轉入移動之外，伸縮臂52之取決於伸縮吊桿5之迴轉角φ的回縮移動亦執行。進行此，量測電纜71亦藉由上文所提及之彈簧的返回力驅動，以便纏繞至精密線軸上。藉由路徑量測感測器所偵測之量測值的改變係藉由控制單元35與回縮移動同時評估，使得隨著轉入移動繼續，延伸長度之連續重新調整可在小調整範圍74內發生。此產生了在彎曲路徑59中之位置II與位置III之間的扁平區域R2。

取決於物品39放下於裝卸平台2之放下表面21上的位置，伸縮吊桿5可在圓形路徑R3上移動至其在位置IV處的末端位置，抑或在達到與高度受限回縮移動相似的垂直之後，亦可又以有限之高度延伸，直至物品39在裝卸平台2上放下於所要位置處且伸縮吊桿5可移動至其在位置IV處的末端位置為止。

整合於控制單元35中之記憶體單元使得以下為可能的：一旦伸縮吊桿5之轉出移動已手動地執行，則暫時性地儲存伸縮吊桿5的完整轉出移動。此等完整轉出移動包括工作機器38在裝卸平台2上之位置、伸縮吊桿5之高度受限彎曲路徑58，及工作機器38在軌道安裝上或在環繞半拖車之地面上的拾取位置或放下位置。在被儲存之後，若(例如，無牽引車之半拖車之)底盤1的位置尚未改變，則轉出移動可每當需要時在此使用位點處自動地重複。所儲存之轉出移動係藉由操作者起始以在考慮最大高度58的同時自動地執行。

由於伸縮吊桿5之高度受限轉出移動，拾取及放下程序亦可加速，此係因為裝卸平台2之旋轉移動與伸縮吊桿5的轉出移動係同時執行。

操作者單元36配置於控制單元35處以用於手動地移動裝卸平台2。裝卸平台2之所有驅動可藉由操作者單元36自裝卸表面3操作。亦有可能經由連接至操作者單元36之有線或無線遠端控制37控制裝卸平台2。因此，裝卸平台2亦可自在半拖車之外部的位置操作。此允許對操作者之部分的改良監視，此係因為操作者在拾取及放下程序期間可保持於裝卸平台2的緊鄰區域中。

當伸縮吊桿5之轉出移動在底盤1之佔據面積之上伸展出時或當拾取或放下工作機器38時，防止裝卸平台2翻倒。為此目的，配置於裝卸平台2之縱向構件40之後端處的後支撐件47以液壓方式移出，直至在地面上固定地支撐裝卸平台2為止。因此，由伸縮吊桿5之重力或經拾取且作用於底盤1之後軸上的工作機器38之重力產生的扭力可藉由後支撐件47支撐於地面。

在有利具體實例中，除了裝卸平台2之後支撐件47之外，亦提供額外橫向支撐件16。此等橫向支撐件16在裝卸平台2之區域中固定地連接至底盤1。在運輸位置，橫向支撐件16佔據距地面一距離且在底盤1之周長內的回縮位置。

外殼之接收橫向支撐件16且繫固至底盤1的面向上表面同時形成用於裝卸平台2之運轉滾筒46的運轉表面18。在裝載位置，橫向支撐件16可水平地且與驅動方向8正交而在底盤1之周長之上移出。配置於外端處之支撐腳可在地面之方向上移出且支撐於地面上。橫向支撐件16係成對地配置，使得底盤1在兩側上被支撐。配置於在裝卸平台2之旋轉軸線44後方之後區域中的橫向支撐件16經如此組態，以使得其並不限制可旋轉裝卸平台2的移動空間。

如圖6中所示，在吊桿端54之位於距迴轉軸承42最大距離處的區域中，伸縮吊桿5在每一例子中具有安裝柱56，安裝柱56可旋轉地接收於軸承襯套55中。兩個安裝柱56在呈現側上突出於吊桿端54之外，程度為其長度之一半接收於軸承襯套55中。具備兩個孔之一對繫固凸耳61配置於安裝柱56的突出端處。孔間距對應於安裝柱56之直徑的約兩倍。至安裝柱56之連接係藉由插入心軸62執行，插入心軸62係藉由固定扣環63防止滑出。繫固凸耳61圍繞孔軸線可移動地支撐，其全部定向為與安裝柱56之旋轉軸線正交。繫固凸耳61藉由重力而面向下。交叉構件6接收於繫固凸耳61之下部孔中，以便圍繞安裝柱56之旋轉軸線且圍繞繫固凸耳61之孔軸線在吊桿端54之間擺動。支撐於交叉構件6之中部以便可圍繞其垂直軸線旋轉的吊鉤64與交叉構件6正交而繫固。

由於擺動懸掛，吊鉤64或自吊鉤64懸掛之工作機器38歸因於重力在迴轉移動期間總是垂直地面向下。工作機器38可在可旋轉地接收於交叉構件6中之吊鉤64處圍繞其垂直軸線旋轉，使得工作機器38之盤輪可與裝卸平台2的軌系統22對準且工作機器38可放下於軌系統22上。相同情況適用於將工作機器38之盤輪放下於軌道(圖中未示)上，該軌道係在裝卸平台2附近提供作為用於工作機器之使用的工作位點。

針對運輸工作機器38，裝卸平台2旋轉出裝載位置至運輸位置。歸因於經拾取且重心位於裝卸平台2之旋轉軸線44外部的工作機器38之重量，彎曲力可出現在裝卸平台2之基座框架4內部，由於此，裝卸平台2之位於距旋轉軸線44最大距離處的前區域佔據相對於底盤1過低的位置，使得不再可能使裝卸平台2向內旋轉至運輸位置。

為了不管此情形而執行此向內旋轉，兩個運轉滾筒46在其下側處位於基座框架4的前區域中，該等運轉滾筒46可在相對底盤1上位於運轉表面18上。運轉表面18與驅動方向8正交而繫固至底盤1。運轉表面18具備橫向升高斜坡19，使得運轉滾筒46可自下部位置到達運轉表面18的水平面。因此，運轉滾筒46允許裝卸平台2之無阻礙的向內旋轉，且在運輸位置將裝卸平台2支撐於運轉表面18上。

當到達運輸位置時，藉由將緊固插腳45插入至繫固至載板12之插腳軸承15中而鎖定裝卸平台2使其不可旋轉。此亦減小流體馬達14上之負載。在運輸位置，裝卸平台2之軌系統22與裝卸表面3的軌系統22準確地對準。接收於裝卸平台2上之工作機器38可自裝卸平台2操縱至裝卸表面3上。因此，取決於裝卸表面3之容量或工作機器38之大小，額外工作機器38或物品39可被接收。

1‧‧‧底盤

2‧‧‧裝卸平台

3‧‧‧裝卸表面

4‧‧‧基座框架

5‧‧‧伸縮吊桿

6‧‧‧交叉構件

7‧‧‧位移量測單元

8‧‧‧驅動方向

10‧‧‧底盤之縱向構件

11‧‧‧底盤中心平面

12‧‧‧載板

13‧‧‧驅動小齒輪

14‧‧‧驅動馬達

15‧‧‧插腳軸承

16‧‧‧橫向支撐件

17‧‧‧支撐腳

18‧‧‧運轉表面

19‧‧‧升高斜坡

21‧‧‧放下表面

22‧‧‧軌系統

23‧‧‧放下桿

31‧‧‧蓋

32‧‧‧功能單元

33‧‧‧能量單元

34‧‧‧驅動單元

35‧‧‧控制單元

36‧‧‧操作者單元

37‧‧‧遠端控制

38‧‧‧工作機器

39‧‧‧物品

40‧‧‧縱向構件

41‧‧‧軸承區塊

42‧‧‧迴轉軸承

43‧‧‧齒環

44‧‧‧旋轉軸線

45‧‧‧緊固插腳

46‧‧‧運轉滾筒

47‧‧‧後支撐件

51‧‧‧迴轉軸

52‧‧‧伸縮臂

53‧‧‧配件

54‧‧‧吊桿端

55‧‧‧軸承襯套

56‧‧‧安裝柱

57‧‧‧迴轉缸

58‧‧‧最大高度

59‧‧‧彎曲路徑

61‧‧‧繫固凸耳

62‧‧‧插入心軸

63‧‧‧扣環

64‧‧‧吊鉤

71‧‧‧量測電纜

72‧‧‧電纜夾

73‧‧‧保護板

74‧‧‧調整範圍

φ‧‧‧迴轉角

圖1顯示多軸底盤之基本構造；圖2係底盤之後區域的詳細視圖，其中一區段穿過底盤的中心平面；圖3顯示用於在裝卸平台上接收裝載物之可能性；圖4顯示圍繞底盤之後區域旋轉的裝卸平台；圖5顯示在轉出移動期間之伸縮吊桿的末端之例示性彎曲路徑的走向；圖6顯示交叉構件及其至吊桿之末端之繫固的基本構造。