ES2885808T3 - Procedimiento de pesaje de una carga - Google Patents

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Luke Francis Ellis
Luciano Argentieri
Richard Brooks
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JC Bamford Excavators Ltd
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Abstract

Procedimiento para calcular una carga (L) elevada por un brazo elevador (18) de una máquina (10), comprendiendo el procedimiento: recibir una señal desde un sensor (24) del eje, representando dicha señal la fuerza ejercida sobre un eje (22) antes de aplicar una carga (L) al brazo elevador; recibir una señal desde el sensor (24) del eje, representando dicha señal recibida la fuerza ejercida sobre el eje (22) como resultado de elevar la carga (L); recibir otra señal desde otro sensor (26), representando dicha otra señal recibida un ángulo o inclinación del brazo elevador (18) con respecto a un chasis (12) de la máquina (10); donde el brazo elevador (18) es un brazo elevador (18) extensible, comprendiendo el procedimiento, además, recibir una señal del brazo desde un sensor (30) del brazo, representando la señal del brazo una extensión del brazo elevador (18); recibir una señal del chasis desde un sensor (28) del chasis; y calcular, a partir de la señal, de la señal recibida, de la otra señal recibida, de la señal del chasis y de la señal del brazo, el peso de la carga (L) elevada por el brazo elevador (18); caracterizado por que dicho sensor (28) del chasis está configurado para medir un ángulo del chasis con respecto a la horizontal; y por que dicha señal del chasis representa dicho ángulo del chasis (12) con respecto a la horizontal.

Description

DESCRIPCIÓN
Procedimiento de pesaje de una carga
La presente invención se refiere a un procedimiento para el pesaje de una carga elevada por un brazo elevador de una máquina.
Las máquinas de trabajo conocidas, tales como las manipuladoras telescópicas, tienen una pluma o brazo que es capaz de elevar cargas. La pluma se sube y baja con respecto al chasis de la manipuladora telescópica mediante un pistón de elevación accionado hidráulicamente. Conociendo varias dimensiones de la máquina, incluido el ángulo del brazo con respecto al chasis de la máquina, es posible monitorizar el cambio de presión hidráulica en el pistón de elevación para calcular una estimación del peso de la carga elevada. No obstante, calcular la carga a partir de la presión hidráulica no es muy preciso debido a las fluctuaciones de la presión en diferentes condiciones, por ejemplo, el acúmulo/enajenación de la carga, el cambio de la velocidad de elevación del brazo, el cambio de la extensión del brazo, el cambio del ángulo del brazo con respecto al chasis. En las Patentes DE102011108874, DE19919655, EP2607295 y DE10010011 se describen ejemplos de máquinas de trabajo conocidas.
Con el fin de mejorar la precisión del pesaje, se puede limitar el funcionamiento de la máquina. Por ejemplo, el pesaje puede tener lugar solo en determinadas condiciones. En un ejemplo, el pesaje solo puede realizarse en un ángulo predefinido del brazo. En otro ejemplo, es necesario levantar el brazo a una velocidad predeterminada, así como garantizar que la velocidad del motor se mantiene a unas rpm predeterminadas. Los sistemas de pesaje de este tipo de la técnica anterior limitan el funcionamiento de la máquina y, por tanto, la máquina tarda más en realizar determinadas tareas, por ejemplo, cargar grano o similares en un camión. Además, los sistemas de pesaje de este tipo de la técnica anterior requieren un alto nivel de habilidad por parte del operador con el fin de conseguir resultados más precisos.
Por consiguiente, se requiere un procedimiento mejorado para el pesaje de una carga elevada por un brazo elevador de una máquina.
A continuación se describirá la invención según la reivindicación independiente 1, solo a modo de ejemplo, haciendo referencia a los dibujos adjuntos, en los que:
la figura 1 es una vista lateral esquemática de una máquina según la presente invención, capaz de realizar un procedimiento según la presente invención, incluyendo una carga;
la figura 2 muestra la máquina de la figura 1 sin la carga;
la figura 3 es una vista repetida de la figura 1;
la figura 4 muestra la máquina de la figura 1 en una pendiente;
la figura 5 muestra la máquina de la figura 1 en una pendiente, transportando una carga;
la figura 6 muestra las etapas requeridas para pesar una carga según la presente invención;
la figura 7 muestra una segunda realización de una máquina según la presente invención, capaz de realizar el procedimiento según la presente invención;
la figura 8 es una vista, en planta, de la máquina de la figura 7;
la figura 9 muestra la máquina de la figura 7 en una pendiente, transportando una carga; y
la figura 10 muestra lo necesario para medir una carga según la presente invención.
Haciendo referencia a la figura 1, se muestra una máquina de trabajo 10, en este caso, una manipuladora telescópica. La máquina incluye un chasis 12 y medios de acoplamiento con el suelo en forma de dos ruedas delanteras 14 (solo se muestra una) y dos ruedas traseras 16 (solo se muestra una). La máquina incluye una pluma o brazo 18, en cuya parte delantera está montado un accesorio 20. El brazo 18 puede pivotar en torno a un eje de pivotamiento, A, generalmente horizontal, que está orientado transversalmente con respecto a la máquina. Las ruedas delanteras 14 giran en torno a un eje B y las ruedas traseras giran en torno a un eje C. Tal como se muestra en la figura 1, la máquina se encuentra sobre un suelo horizontal HG con las ruedas delanteras 14 en contacto con el suelo en F y con las ruedas traseras en contacto con el suelo horizontal en E. El accesorio 20 soporta entonces una carga L. La carga L genera una fuerza FL, tal como se muestra en la figura 1. El brazo 18 tiene una longitud efectiva J definida como la distancia entre el eje de pivotamiento horizontal A y el punto de aplicación P de la carga L en el accesorio 20. El brazo 18 tiene asimismo un ángulo efectivo K del brazo definido como el ángulo entre el brazo y un plano de referencia Q del chasis 12. El plano de referencia Q del chasis es siempre paralelo al suelo sobre el que se encuentra la máquina (incluso si el suelo no es horizontal).
Las dos ruedas traseras 16 están montadas sobre un eje trasero 22. El eje trasero 22 puede pivotar en torno a un eje, generalmente horizontal, orientado en la dirección longitudinal de la máquina de trabajo. El eje trasero 22 incluye un sensor 24 del eje trasero.
Un sensor de ángulo 26 está montado en la máquina 10.
La máquina 10 también incluye un sensor 28 del chasis y un sensor 30 de la extensión del brazo. La máquina también incluye una unidad de control electrónico (ECU) 32 (o controlador) y una unidad de visualización 34.
El sensor 24 del eje trasero se utiliza para medir el peso aplicado al eje trasero. En concreto, el sensor 24 del eje trasero puede generar una señal que representa una fuerza aplicada por el chasis de la máquina al eje trasero. El sensor de ángulo 26 puede utilizarse para medir el ángulo efectivo del brazo y, en concreto, generar una señal que representa un ángulo o inclinación del brazo elevador con respecto al chasis de la máquina. El sensor 28 del chasis se utiliza para medir el ángulo del chasis con respecto a la horizontal. El sensor del chasis genera una señal que representa un ángulo del chasis con respecto a la horizontal. Tal como se muestra en la figura 1, debido a que la máquina está montada sobre el suelo horizontal HG, el plano de referencia Q es paralelo a la horizontal. No obstante, en diferentes circunstancias, el vehículo puede estar en una pendiente, y aunque el plano de referencia Q puede ser paralelo a la pendiente, el plano de referencia Q no será paralelo a la horizontal.
El brazo 18 es un brazo extensible y el sensor 30 del brazo se utiliza para determinar si el brazo está o no extendido. El sensor 30 de la extensión del brazo también se utiliza para determinar la magnitud de extensión del brazo. Por tanto, es posible utilizar el sensor 30 de la extensión para determinar la longitud J instantánea del brazo.
Tal como se muestra en la figura 2, la máquina porta el accesorio 20. No hay ninguna carga en el accesorio. La masa de la máquina actúa hacia abajo generando una fuerza Fm. La fuerza crea una fuerza de reacción Rfu en el eje delantero y otra Rm en el eje trasero. El sensor 24 del eje trasero genera una señal que representa la fuerza ejercida en el eje trasero, es decir, genera una señal representativa de Rm.
Tal como se muestra en la figura 3, se ha aplicado una carga L al accesorio 20. La comparación entre las figuras 2 y 3 muestra que el ángulo del brazo está en la misma posición y la extensión del brazo es la misma (en ambos casos el brazo está en su posición completamente retraída). Como se apreciará, debido a que la carga se ha aplicado en la parte delantera del brazo, delante de las ruedas delanteras, se ha creado un momento de inclinación en torno al punto F y, por tanto, se habrá reducido la carga sobre el eje trasero. Conociendo determinada información sobre la máquina 10 y conociendo la reducción de la carga en el eje trasero, es posible calcular el peso FL de la carga L.
Así, D es igual a la longitud efectiva del brazo tomada en un plano horizontal del chasis. Dado que el brazo forma un ángulo K con respecto al plano de referencia del chasis, entonces
D = J cos K
La distancia entre ejes de la máquina es WB. En este ejemplo, el eje de pivotamiento horizontal A está verticalmente por encima del eje C.
d es la distancia en un plano horizontal del chasis entre el eje B y el punto de aplicación de la carga. Por tanto, la distancia entre el eje delantero B y el eje de pivotamiento horizontal A en el plano horizontal del chasis es igual a (D-d), que en este caso también es igual a w B.
Rrl es la carga aplicada al eje trasero cuando la máquina ha elevado la carga L.
Como se apreciará, el momento que la carga L aplica en torno al eje B se reflejará en una reducción de la carga aplicada al eje trasero. Así:
Fl x d = (D - d) x (Rru - Rrl) (Ecuación 1)
Rru se determina a partir de la señal generada por el sensor 24 antes de que se aplique la carga al accesorio.
Rrl se determina a partir de la señal del sensor 24 después de aplicar la carga L al accesorio.
Dado que D = J cos K y dado que J se puede determinar a partir de la señal generada por el sensor 30 de la extensión del brazo y K se puede determinar a partir de una señal generada por el sensor 28 del chasis, entonces se puede determinar D.
La distancia entre ejes WB es constante para la máquina y, por tanto, se puede determinar d, dado que d = D - WB. Por consiguiente, se puede resolver la ecuación 1 para Fl y, por tanto, se puede determinar la carga.
La figura 4 muestra la máquina 10 en una pendiente S inclinada un ángulo T con respecto al suelo horizonta1HG. En la figura 4 no hay carga en el accesorio. La masa de la máquina actúa hacia abajo para generar una fuerza (no mostrada). Como se apreciará, esta fuerza es perpendicular al suelo horizonta1HG pero no es perpendicular a la pendiente S. Esto provoca una fuerza de reacción Rfu en el eje delantero y otra Rru en el eje trasero. Estas fuerzas de reacción son perpendiculares a la pendiente S y, por tanto, no son paralelas a la fuerza generada por la masa de la máquina y, por tanto, también se genera una fuerza de fricción (no mostrada) paralela a la pendiente S donde las ruedas 14 y 16 tocan la pendiente.
La figura 5 muestra la máquina en la misma orientación que se muestra en la figura 4, excepto que en este caso se ha aplicado una carga L al accesorio. Como se apreciará, la aplicación de la carga L al accesorio, tal como se muestra en la figura 5, provocará una reducción de la carga que se está aplicando al eje trasero, en comparación con la figura 4.
Sin embargo, el sensor 24 del eje trasero puede medir solo las cargas aplicadas al eje trasero en una dirección perpendicular al plano de referencia Q del chasis, que es perpendicular al suelo sobre el que se encuentra la máquina y, tal como se muestra en la figura 5, perpendicular a la pendiente. Tal como se puede observar en la figura 5, debido a que la máquina 10 está situada en la pendiente S, el plano de referencia Q del chasis ya no es paralelo al suelo horizontal HG. Así, la reducción de la carga observada en una dirección perpendicular al plano de referencia Q del chasis cuando se aplica la carga LI, tal como se muestra en la figura 5, es menor que la reducción de la carga observada en el eje trasero cuando se aplica la misma carga L al accesorio, tal como se muestra en la figura 3, cuando el plano de referencia Q del chasis es paralelo al suelo horizonta1HG. Al utilizar el sensor 28 del chasis para determinar el ángulo relativo entre un plano horizontal del chasis y el suelo horizontal también es posible determinar el peso Fl de la carga, incluso cuando la máquina está en una pendiente e incluso cuando cambia el ángulo K de la pluma (brazo).
Con fines explicativos, es conveniente considerar que la fuerza Fm está compuesta por la fuerza Fa, que es la fuerza producida solo por la masa del brazo 18, y la fuerza Fz, que es la fuerza producida por la masa de la máquina en ausencia del brazo 18 (véase la figura 4).
Claramente, Fa Fz = Fm.
La posición del centro de gravedad del brazo 18 es conocida para cualquier ángulo del brazo. De modo similar, también se conoce la posición del centro de gravedad de la máquina en ausencia de la pluma. Si bien la posición del centro de gravedad de la máquina puede variar, por ejemplo, dependiendo de la posición de un depósito de combustible y de lo lleno que esté dicho depósito de combustible, no obstante, dependiendo del diseño de la máquina, los errores asociados a no tener en cuenta si el depósito de combustible está lleno o no pueden no ser significativos. Sin embargo, si son significativos, la cantidad y la posición del combustible son conocidos y, por tanto, pueden tenerse en cuenta. No obstante, para los propósitos de la presente explicación, se supone que se conoce la posición del centro de gravedad de la máquina en ausencia de la pluma. De modo similar, se supone que la masa del brazo es constante y conocida.
Hcga es la altura del centro de gravedad del brazo 18 solo y es conocida para cualquier ángulo K del brazo.
Hcgz es la altura del centro de gravedad de la máquina en ausencia del brazo, y es conocida.
T es el ángulo de la pendiente y puede determinarse a partir del sensor 28 del chasis.
Az es la distancia desde el eje delantero al centro de gravedad de la máquina en ausencia de la pluma, y es conocida.
Aa es la distancia desde el eje delantero al centro de gravedad de la pluma solo y puede ser determinada para cualquier ángulo concreto K de la pluma.
Se puede determinar la carga de reacción Y aplicada a las ruedas traseras por el suelo, dado que la fuerza Rm del eje trasero puede determinarse a partir del sensor del eje trasero y, conociendo esta información, y también la masa del eje trasero y las ruedas traseras puede determinarse Y.
Tomando momentos en torno al punto F se obtiene lo siguiente:
Fz cos TAz Fa cos TAa Fz sin T Hcgz Fa sin T Hcga - Y (D - d) = 0 (Ecuación 2) Como se apreciará, no hay incógnitas en la ecuación 2.
La figura 5 muestra la máquina 10 con el mismo ángulo de la pendiente y con el mismo ángulo de la pluma pero con una carga L que genera una fuerza Fl como se muestra. Para facilitar la explicación, se supone que el centro de gravedad de la carga L está a una altura Hl.
Tomando momentos en torno al punto F, se obtiene:
Fl c o s Td — Fl sin THl Fz cos TAz + Fa cos TAa Fz sin T FIcgz Fa sin T Hcga - Y (D - d) = 0 (Ecuación 3) Tal como se apreciará, las ecuaciones 2 y 3 difieren únicamente en que la ecuación 3 incluye 2 términos relativos a Fl. Como se ha mencionado anteriormente, todos los términos en la ecuación 2 son conocidos y, por consiguiente, solo existe una incógnita en la ecuación 3, que es Fl. Por consiguiente, se puede resolver la ecuación 3 para Fl y, por tanto, se puede determinar la carga.
Las figuras 4 y 5 muestran la máquina con el mismo ángulo de la pluma y la misma extensión de la pluma, no obstante, si se cambiara el ángulo de la pluma de la figura 5, entonces conocer el nuevo ángulo de la pluma significa que:
se puede determinar un nuevo valor d,
se puede determinar un nuevo valor Hl,
se puede determinar un nuevo valor Hcga,
se puede determinar un nuevo valor Aa.
Estos nuevos valores se pueden sustituir en la ecuación 3 y, por tanto, se puede determinar la carga L para cualquier ángulo de la pluma.
Tal como se muestra en las figuras 4 y 5, la extensión de la pluma permanece constante. No obstante, si la pluma se extiende o se retrae, aún es posible determinar Fl. Así, comenzando con la máquina descargada en la posición de la figura 4, la máquina puede recoger una carga y sostener dicha carga con una diferente extensión de la pluma y con un diferente ángulo de la pluma y aún se puede determinar el peso de la carga debido al sensor 30 de la extensión del brazo. Así:
se puede determinar un nuevo valor d,
se puede determinar un nuevo valor Hl,
se puede determinar un nuevo valor Hcga,
se puede determinar un nuevo valor Aa.
Estos nuevos valores pueden sustituirse en la ecuación 3 y, por tanto, se puede determinar la carga L para cualquier ángulo de la pluma.
Tal como se apreciará, una máquina sin carga puede situarse en cualquier pendiente, con cualquier ángulo de la pluma y con cualquier extensión de la pluma, y estar sin carga. A continuación, esa máquina puede recoger cualquier carga en la misma pendiente u otra diferente, con la misma o diferente extensión de la pluma, con el mismo o diferente ángulo de la pluma y puede determinarse esa carga.
La figura 6 muestra el procedimiento de pesaje de una carga elevada por el brazo 18 de la máquina 10. El procedimiento comienza en la etapa 50. En la etapa 51 el accesorio es elevado del suelo. El operador pulsa un botón de “calibrar” o similar en la unidad de visualización 34. En la etapa 52, el procesador recibe una señal desde el sensor 24 del eje trasero, señal que representa la fuerza que se está ejerciendo sobre el eje trasero. El procesador recibe una señal desde el sensor de ángulo 26, señal que representa un ángulo o inclinación del brazo elevador con respecto al chasis de la máquina. El procesador recibe una señal desde el sensor 28 del chasis, señal que representa un ángulo del plano de referencia del chasis con respecto a la horizontal. El procesador recibe una señal desde el sensor 30 del brazo, señal que representa una extensión del brazo elevador.
En la etapa 53, se determina el peso de “tara” (Wt). Este peso de tara depende de la pendiente del suelo sobre el que se apoya la máquina 10, de la extensión del brazo, del ángulo del brazo con respecto al chasis y del ángulo del chasis con respecto a la horizontal.
En la etapa 54, este peso de tara se almacena en una posición de memoria en el controlador 32. En la etapa 55, la máquina se mueve para elevar una carga. Durante la maniobra para elevar la carga, la pendiente del suelo sobre el que se apoya la máquina puede cambiar, la extensión del brazo puede cambiar, el ángulo del brazo con respecto al chasis puede cambiar. El cambio de estos parámetros de la máquina puede compensarse en la etapa 57. Dicho de otro modo, la etapa 51 puede llevarse a cabo con la máquina orientada tal como se muestra en la figura 2, y la etapa 56 puede llevarse a cabo cuando la máquina está apoyada en una pendiente, es decir, no está apoyada sobre el suelo horizontal, la extensión de la pluma es diferente a la mostrada en la figura 2, el ángulo de la pluma con respecto al plano horizontal del chasis puede ser diferente al mostrado en la figura 2 pero, sin embargo, estas diferencias pueden compensarse para determinar el peso de la carga aplicada al accesorio. En la etapa 58, el peso con carga puede almacenarse en una posición de memoria en el controlador 32 y, en la etapa 59, el peso de la carga puede determinarse restando el peso de tara del peso con carga. En la etapa 60, el peso de la carga puede mostrarse al operador en la unidad de visualización 34. El procedimiento de pesaje de la carga finaliza en la etapa 61.
Haciendo referencia a las figuras 7 y 8, se muestra otra realización de una máquina de trabajo 110 con características que realizan la misma función que la máquina 10 etiquetada incrementada en 100.
La máquina 110 incluye el eje trasero 122 que está unido de forma pivotante al chasis 112 mediante un eje de pivotamiento, en general, sustancialmente horizontal, que está orientado en la dirección longitudinal de la máquina 110. Unido de forma rígida al chasis 112 está el eje delantero 136 (se observa mejor en la figura 7).
Situado sobre el eje delantero 136 cerca de la rueda delantera derecha 114R hay un sensor 138 del eje y situado sobre el eje delantero 136 cerca de la rueda delantera izquierda 114L hay un sensor 140 del eje. El sensor 138 del eje está asociado a la rueda delantera 114R y el sensor 140 del eje está asociado a la rueda delantera 114L. El sensor 138 puede generar una señal indicativa del peso que está soportando la rueda 114R y el sensor 140 puede generar una señal indicativa del peso que está soportando la rueda 114L.
Tal como se observa mejor en la figura 7, la máquina 110 tiene una pluralidad de medios de acoplamiento con el suelo, en este caso cuatro medios de acoplamiento con el suelo, es decir, las ruedas delanteras 114L y 114R y las ruedas traseras 116L y 116R. Cada rueda tiene un sensor asociado. Así, la rueda 114R está asociada con el sensor 138 y la rueda 114L está asociada con el sensor 140. La rueda trasera 116R está asociada con el sensor 124. La rueda trasera 116L está asociada con el sensor 124. Como se apreciará, el sensor 124 está asociado tanto con las ruedas 116R como con las ruedas 116L. Dado que cada sensor 138, 140 y 124 puede generar una señal que representa la fuerza ejercida sobre su rueda o ruedas asociadas, y puesto que todos los medios de acoplamiento con el suelo tienen un sensor, entonces se puede determinar el peso de un vehículo sin carga a partir de las señales de todos los sensores. De modo similar, se puede determinar el peso de un vehículo con carga a partir de las señales de todos los sensores. Si se pueden determinar los pesos con carga y sin carga del vehículo, entonces es posible determinar la carga transportada por el vehículo simplemente restando el peso sin carga del vehículo del peso con carga del vehículo. Por consiguiente, no es necesario tener un sensor de brazo equivalente al sensor 30 del brazo ya que, en estas circunstancias, el modo en el que se determina la carga no depende de la posición extendida o retraída del brazo. Además, no es necesario tener un sensor equivalente al sensor 26 ya que, cuando se determina el peso de una carga en estas circunstancias, no es necesario conocer el ángulo del brazo con respecto al chasis.
No obstante, ventajosamente, un sensor 128 del chasis puede mejorar la precisión de la medición de la carga. Esto se debe a que el sensor 138 del eje, el sensor 140 del eje y el sensor 124 solo pueden medir cargas aplicadas perpendicularmente a un plano horizontal del chasis. Así, tal como se muestra en la figura 7, el peso de tara (Wt) se puede obtener de la siguiente manera:
Wt = peso sin carga soportado por la rueda 114R (obtenido a partir de la señal del sensor 138)
peso soportado por la rueda 114R (obtenido a partir de la señal del sensor 140) peso soportado por el eje trasero (obtenido a partir de la señal del sensor 124).
Tal como se muestra en la figura 9, el peso con carga (WL) puede obtenerse de la siguiente manera:
WL = (peso sin carga soportado por la rueda 114R (obtenido a partir de la señal del sensor 138)
peso soportado por la rueda 114R (obtenido a partir de la señal del sensor 140) peso soportado por el árbol trasero (obten ido a partir de la señal del sensor 124) + eos T
Por tanto, el peso de la carga es (WL - Wt).
La figura 10 muestra un procedimiento de pesaje de cargas elevadas por un brazo 118 de la máquina 110. Las etapas de la figura 10 equivalentes a las etapas mostradas en la figura 6 se designan incrementadas en 100. Cabe observar que en la etapa 157 solo se requiere compensación para la inclinación del suelo. Esto difiere de la etapa 56 mostrada en la figura 6, en la que se requiere compensación para la inclinación del suelo, el ángulo de la pluma y la extensión de la pluma.
Las máquinas de trabajo 10 y 110 son ambas manipuladoras telescópicas. No obstante, la presente invención se puede aplicar igualmente a cualquier tipo de máquina capaz de elevar una carga, por ejemplo, una pala cargadora, una cuchara retroexcavadora y similares. En las máquinas 10 y 110 la carga se aplica al accesorio que se encuentra en la parte delantera de la máquina. La presente invención se puede aplicar igualmente a máquinas siempre que se recoja una carga en la parte posterior de la máquina, por ejemplo, en las que la carga se recoge mediante una cuchara retroexcavadora. La pluma 18 es una pluma extensible, brazos extensibles y similares. La máquina de trabajo 10, 110 tiene un accesorio 20/120, aunque se puede utilizar cualquier otro tipo de accesorio adecuado. El sensor 24 del eje puede ser un tipo conocido de sensor del eje, por ejemplo, una galga extensiométrica aplicada al eje. No obstante, otros tipos conocidos de sensores de eje son igualmente aplicables a la invención. De modo similar, se puede utilizar cualquier tipo de sensor de ángulo con la invención. De modo similar, en lugar del sensor 28 podría utilizarse cualquier tipo de sensor que pueda utilizarse para determinar la pendiente del suelo sobre la que se encuentra la máquina. El sensor de la extensión del brazo es un sensor que determina cuánto se ha extendido el brazo. Tal como se muestra en la etapa 60 de la figura 6 y la etapa 160 de la figura 10, el peso de la carga se muestra en la unidad de visualización 34/134. Si bien es preferible mostrar el peso de la carga al operador, esta etapa no es un requisito de la invención. Por ejemplo, el peso de la carga podría almacenarse en la ECU para su descarga posterior o similar. En tales circunstancias, el operador puede no conocer el peso de la carga pero, sin embargo, la carga ha sido pesada.
Tal como se ha descrito anteriormente, el eje delantero de la máquina 110 está unido de forma rígida al chasis 112. En otras realizaciones, el eje delantero puede estar unido de forma pivotante al chasis por medio de un eje de pivotamiento, en general sustancialmente horizontal, que está orientado en la dirección longitudinal de la máquina. En tales circunstancias, un pistón hidráulico se puede hacer funcionar selectivamente para pivotar el eje delantero con respecto al chasis. El pistón hidráulico se puede hacer funcionar de modo que el eje delantero esté fijado selectivamente de modo no desplazable con respecto al chasis de la máquina. Tal disposición es útil cuando se requiere que la máquina eleve una carga cuando está posicionada en una pendiente lateral, por ejemplo, cuando las ruedas delantera y trasera de la derecha están más altas que las ruedas delantera y trasera de la izquierda. En tales circunstancias, el pistón hidráulico se puede hacer funcionar para inclinar el chasis a la derecha con respecto a los ejes delantero y trasero de modo que la cabina esté orientada verticalmente y el eje de pivotamiento del brazo esté orientado horizontalmente. Una vez la cabina y los ejes de pivotamiento están en su posición adecuada, el pistón hidráulico “bloquea” el eje delantero con respecto al chasis.
Tal como se muestra en la figura 1, el eje de pivotamiento horizontal A está posicionado por encima del eje C. No obstante, en otras realizaciones, no es necesario que este sea el caso. En concreto, el eje de pivotamiento horizontal A puede estar situado habitualmente detrás del eje C (es decir, a la derecha cuando se observa la figura 1) de una línea vertical trazada a través del eje C.

Claims (6)

REIVINDICACIONES
1. Procedimiento para calcular una carga (L) elevada por un brazo elevador (18) de una máquina (10), comprendiendo el procedimiento:
recibir una señal desde un sensor (24) del eje, representando dicha señal la fuerza ejercida sobre un eje (22) antes de aplicar una carga (L) al brazo elevador;
recibir una señal desde el sensor (24) del eje, representando dicha señal recibida la fuerza ejercida sobre el eje (22) como resultado de elevar la carga (L);
recibir otra señal desde otro sensor (26), representando dicha otra señal recibida un ángulo o inclinación del brazo elevador (18) con respecto a un chasis (12) de la máquina (10); donde el brazo elevador (18) es un brazo elevador (18) extensible, comprendiendo el procedimiento, además, recibir una señal del brazo desde un sensor (30) del brazo, representando la señal del brazo una extensión del brazo elevador (18);
recibir una señal del chasis desde un sensor (28) del chasis; y
calcular, a partir de la señal, de la señal recibida, de la otra señal recibida, de la señal del chasis y de la señal del brazo, el peso de la carga (L) elevada por el brazo elevador (18);
caracterizado por que dicho sensor (28) del chasis está configurado para medir un ángulo del chasis con respecto a la horizontal; y por que dicha señal del chasis representa dicho ángulo del chasis (12) con respecto a la horizontal.
2. Procedimiento, según se define en la reivindicación 1, en el que la señal del brazo representa una extensión nula del brazo elevador (18).
3. Procedimiento, según se define en la reivindicación 1 o 2, que incluye recibir una señal de referencia desde el sensor (24) del eje y/o el otro sensor (26) mientras la máquina (10) está en una primera orientación y antes de elevar la carga (L);
elevar posteriormente la carga (L), donde la etapa de recibir dicha señal desde dicho sensor (24) del eje y recibir dicha otra señal desde dicho otro sensor (26) es llevada a cabo con la máquina (10) en una segunda orientación diferente de la primera orientación y calcular, a partir de la señal recibida, la otra señal recibida y la señal de referencia, el peso de la carga (L) elevada por el brazo elevador (18).
4. Procedimiento, según se define en la reivindicación 3, en el que, con la máquina (10) en la primera orientación el brazo (18) está en un primer ángulo con respecto al chasis (12) y, con la máquina (10) en la segunda orientación, el brazo (18) está en un segundo ángulo con respecto al chasis (12).
5. Procedimiento, según se define en la reivindicación 3 o 4, en el que, con la máquina (10) en la primera orientación, el chasis (12) está en un primer ángulo con respecto a la horizontal y, con la máquina (10) en la segunda orientación, el chasis (12) está en un segundo ángulo con respecto a la horizontal.
6. Procedimiento, según se define en la reivindicación 3, 4 o 5, en el que, con la máquina (10) en la primera orientación, el brazo (18) presenta una primera extensión y, con la máquina (10) en una segunda orientación, el brazo (18) presenta una segunda extensión.
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