CN101772402B - 工件传送装置及工件设置方法 - Google Patents
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Abstract
在以往的基于工件传送装置的工件设置方法中，有时作为工件的玻璃的周缘部不会均匀地与车窗框架抵接，从而不能在粘接部的整个外周而确保玻璃与车窗框架之间的粘接强度、密封性。本发明的工件传送装置(1)，利用保持工具(20)保持后风挡玻璃(5)，通过支承臂(10)的动作将保持了的后风挡玻璃(5)向车身(7)的车窗框架(7a)按压的同时设置后风挡玻璃(5)。工件传送装置(1)具有控制装置(80)，保持工具(20)的各吸附衬垫(30)，具有能检测向吸附衬垫(30)施加的力的力检测传感器(31)。控制装置(80)，在利用工件传送装置(1)将后风挡玻璃(5)设置于车窗框架(7a)上时，根据各吸附衬垫(30)的力检测传感器(31)的检测值的大小，控制支承臂(10)的动作。
Description
技术领域
本发明涉及工件传送装置及工件设置方法，在保持工件的状态下，利用支承臂的动作将工件传送至要设置该工件的被设置物中的工件设置位置，相对于上述工件设置位置按压的同时设置工件。
背景技术
以往，在汽车的装配工序中，在将由一个工作人员难以进行搬运、相对于被设置物的定位及安装的工件(前风挡玻璃、后风挡玻璃等所谓的“大件工件”)安装到车身上时，使用下述的工件传送装置：基于上述工作人员的操作力，使之产生助力，支承上述工件的一部分或全部重量，从而减轻工件的支承负担，并且使上述工件移动而减轻工件的操作负担。这种工件传送装置，作为动力辅助装置而广为人知。
作为这种工件传送装置，在日本特开平11-245124号公报中公开了下述的工件升降装置：具有保持工件的保持单元和驱动单元，该驱动单元对上述保持单元进行上下驱动，并且以可倾斜的方式支承上述保持单元。该工件升降装置，检测由工作人员操作的上述保持单元的倾斜度，并根据检测出的倾斜度的方向和大小，通过上述驱动单元，使上述保持单元升降。
通常，工件传送装置，将工件传送至要设置工件的被设置物上后，在该被设置物的工件设置位置上设置工件。在这里，工件传送装置在向工件设置位置进行设置时，将上述工件向被设置物一侧按压而可靠地将该工件设置于被设置物上。
特别是，在上述工件为汽车的前风挡玻璃、后风挡玻璃等玻璃的情况下，在该玻璃的周缘部上涂敷粘接剂的状态下，将其设置于作为被设置物的车身的车窗框架上。此时，为了将上述玻璃可靠地粘接在上述车窗框架上，在粘接部的整个外周而确保玻璃与车窗框架之间的粘接强度、密封性，重要的是用均匀的力将上述玻璃的周缘部按压在上述车窗框架上，使涂敷在上述玻璃的周缘部上的粘接剂整体上均匀地挤压而扩展。
例如，如图12所示，利用工件传送装置101将玻璃105设置于车身107的车窗框架107a上的情况下，利用设在工件传送装置101的保持单元120上的多个吸附衬垫130保持玻璃105的同时传送至车窗框架107a后，将玻璃105设置于车窗框架107a上，利用机器人臂110将玻璃105经由保持单元120相对于车窗框架107a按压。
并且，将玻璃105设置于车窗框架107a上时，将设在玻璃105的上部的上侧止动部(爪形状部件)105a插入形成于车窗框架107a上的孔中，防止安装在车身107上的玻璃105的下落。此时，为了将上侧止动部105a可靠地插入车窗框架107a的孔中，将作为将来自工件传送装置101的按压力向玻璃105传递的部分的吸附衬垫130的一部分配置于上侧止动部105a的附近。
并且，如图12及图13所示，用于将玻璃105粘接在车窗框架107a上的粘接剂106，涂敷在玻璃105的周缘部上。为了使该粘接剂106在整个外周而均匀地挤压，设置多个的吸附衬垫130，分别配置于大致距玻璃105的周缘部相同尺寸的部位上(例如，图13所示的情况下，配置成玻璃105的上端至吸附衬垫130的尺寸da与玻璃105的下端至吸附衬垫130的尺寸db成为大致相同的尺寸)。由此，玻璃105的周缘部大致以均匀的按压力与车窗框架107a压接。
如此，通过将保持单元120的吸附衬垫130、130...配置成尺寸da与尺寸db相等，如图14所示，在利用机器人臂110按压保持单元120，以从各吸附衬垫130、130...向玻璃105赋予相等的按压力的情况下，玻璃105的周缘部在整个外周而以相等的按压力与车窗框架107a压接。
但是，因基于保持单元120的玻璃105的吸附位置的偏差或在生产线上流动的车身与工件传送装置101之间的位置错开等，存在各吸附衬垫130、130...相对于玻璃105的按压力变得不稳定而使得玻璃105周缘部的粘接剂106不能在整个外周而均匀地挤压的情况。
并且，汽车的装配工序中，在进行多个车型的装配的所谓的混合生产线的情况下，玻璃105的大小、形状根据车型而不同。但是，具有用于保持玻璃105的多个吸附衬垫130、130...的保持单元120，从设备成本、生产线的生产效率等观点出发，优选的是针对全部车型使用相同的保持单元。即，期望的是，利用吸附衬垫130、130...的配置位置相同的(单一种类的)保持单元120，保持不同大小及不同形状的玻璃105。
如此，针对全部玻璃105使用相同的保持单元120的情况下，通常多个吸附衬垫130、130...的配置位置与尺寸最小的玻璃105一致。
但是，当利用如上所述的保持单元120保持较大尺寸的玻璃105时，由于将上端侧的吸附衬垫130配置于玻璃105中的上侧止动部105a的附近，因而如图15所示，下端侧的尺寸db变得大于上端侧的尺寸da。
如此，在以尺寸db大于尺寸da的方式利用保持单元120保持玻璃105的状态下，将玻璃105向车窗框架107a按压的情况下，如图16所示，即使利用机器人臂110按压保持单元120，以从各吸附衬垫130、130...向玻璃105赋予相等的按压力，玻璃105的下端部也以比上端部小的按压力与车窗框架107a压接。
由此，玻璃105下端部中的粘接剂106的挤压程度变得不充分，存在不能在整个外周而确保玻璃105与车窗框架107a之间的粘接强度、密封性的可能性。
因此，本发明提供一种工件传送装置及工件设置方法，即使在产生基于工件传送装置的保持单元的玻璃等工件的吸附位置的偏差或在生产线上流动的车身等被设置物与工件传送装置之间的位置错开的情况下，或在利用相同的保持单元将各种大小及形状的工件设置于被设置物上的情况下，也能以均匀的力将上述工件的周缘部按压在上述被设置物上。
发明内容
作为本发明的第一方式的工件传送装置，包括：保持工具，具有多个保持部件，通过上述多个保持部件在多个部位保持工件；能以三维方式移动地支承上述保持工具的支承臂；和控制上述支承臂的动作的控制装置，上述工件传送装置，利用上述保持工具保持工件，通过上述支承臂的动作将所保持的工件传送至要设置上述工件的被设置物的工件设置位置，并且将所述工件向上述工件设置位置按压的同时进行设置，其特征在于，上述各保持部件具有能检测向该保持部件施加的力的力检测传感器，上述控制装置，在上述被设置物上的工件设置位置设置上述工件时，根据上述各保持部件的力检测传感器检测值的大小，控制上述支承臂的动作。
由此，以向设有上述各力检测传感器的上述各保持部件施加的力变得相等的方式控制支承臂的动作，能使上述工件整体上以均匀的按压力与上述被设置物中的工件设置位置抵接。并且，可将上述工件以适当的姿态设置于被设置物上，从而可提高该工件的设置精度。
特别是，在将上述工件设为玻璃，将上述被设置物中的工件设置位置设为汽车车身中的车窗框架的情况下，由于涂敷有粘接剂的玻璃的周缘部以均匀的按压力与车窗框架抵接，因而能使上述玻璃周缘部的粘接剂在整个外周而均匀地挤压，能在粘接部的整个外周而确保玻璃与车窗框架之间的粘接强度、密封性，从而可提高该玻璃相对于车窗框架的设置精度。
并且，在本发明的工件传送装置中，优选的是，根据上述力检测传感器检测值的大小进行的上述支承臂的动作的控制，以使得上述工件的周缘部在整个外周被以均匀的按压力向上述被设置物按压的方式进行。
由此，可将上述工件以适当的姿态设置于被设置物上，从而可提高该工件的设置精度。
特别是，在将上述工件设为玻璃，将上述被设置物的工件设置位置设为汽车车身中的车窗框架的情况下，能使在上述玻璃的周缘部上涂敷的粘接剂在整个外周而均匀地挤压，能在粘接部的整个外周而确保玻璃与车窗框架之间的粘接强度、密封性，从而可提高该玻璃相对于车窗框架的设置精度。
并且，在本发明的工件传送装置中，优选的是，上述支承臂由将多个臂部件能转动地连结的连杆构成，根据上述力检测传感器检测值的大小进行的上述支承臂的动作的控制，通过使上述连杆的姿态发生变化而进行。
由此，在将上述工件设置于上述被设置物中的工件设置位置时，即使该工件没有以均匀的按压力与工件设置位置抵接的情况下，使基于上述支承臂的保持工具的按压方向发生变化而能以工件以均匀的按压力与工件设置位置抵接的方式进行修正。并且，可将上述工件以适当的姿态设置于被设置物上，从而可提高该工件的设置精度。
特别是，在将上述工件设为玻璃，将上述被设置物的工件设置位置设为汽车车身中的车窗框架的情况下，可使基于上述支承臂的保持工具的按压方向发生变化而能以玻璃以均匀的按压力与车窗框架抵接的方式进行修正，能使在上述玻璃的周缘部上涂敷的粘接剂在整个外周而均匀地挤压，能在粘接部的整个外周而确保玻璃与车窗框架之间的粘接强度、密封性，从而可提高该玻璃相对于车窗框架的设置精度。
并且，在本发明的工件传送装置中，优选的是，在上述支承臂的与上述保持工具连接的连接部上，具有能使上述保持工具相对于上述支承臂的姿态以三维方式变化的驱动部件，根据上述力检测传感器检测值的大小进行的上述支承臂的动作的控制，通过利用上述驱动部件使上述保持工具相对于上述支承臂进行转动动作而进行。
由此，可调节上述工件向工件设置位置的抵接力，由于能与基于上述保持单元的工件的保持位置等无关地使上述工件以均匀的力与工件设置位置抵接，因而可将上述工件以适当的姿态设置于被设置物上，可提高该工件的设置精度。
特别是，在将上述工件设为玻璃，将上述被设置物的工件设置位置设为汽车车身中的车窗框架的情况下，能以与基于上述保持工具的玻璃的保持位置等无关地使玻璃以均匀的按压力与车窗框架抵接的方式按压该玻璃，能使在上述玻璃的周缘部上涂敷的粘接剂在整个外周而均匀地挤压，能在粘接部的整个外周而确保玻璃与车窗框架之间的粘接强度、密封性，从而可提高该玻璃相对于车窗框架的设置精度。
并且，在本发明的工件传送装置中，优选的是，在上述支承臂的与上述保持工具连接的连接部上具有能切换下述锁定状态和锁定解除状态的制动装置：上述锁定状态，固定上述保持工具相对于上述支承臂的姿态，上述锁定解除状态，使上述保持工具相对于上述支承臂的姿态变更自如，根据上述力检测传感器检测值的大小进行的上述支承臂的动作的控制，通过切换上述制动装置的锁定状态和锁定解除状态而进行。
由此，在将上述工件设置于工件设置位置时，即使在上述工件的倾斜角与工件设置位置的倾斜角错开而成为该工件相对于工件设置位置一端接触的状态时，也能通过上述支承臂的动作的控制来适当地修正上述工件的姿态，可将上述工件以均匀的力与工件设置位置抵接，因而可将上述工件以适当的姿态设置于被设置物上，从而能提高该工件的设置精度。
特别是，在将上述被设置物的工件设置位置设为汽车车身中的车窗框架，将上述工件设为玻璃的情况下，在将上述玻璃向车窗框架设置时，即使在上述玻璃的倾斜角与车窗框架的倾斜角错开而成为该玻璃相对于车窗框架一端接触的状态时，也能通过上述支承臂的动作的控制来适当地修正上述玻璃的姿态，能使在上述玻璃的周缘部上涂敷的粘接剂在整个外周而均匀地挤压，能在粘接部的整个外周而确保玻璃与车窗框架之间的粘接强度、密封性，从而可提高该玻璃相对于车窗框架的设置精度。
作为本发明的第二方式的工件设置方法，其使用下述工件传送装置，该工件传送装置，包括：保持工具，具有多个保持部件，通过上述多个保持部件在多个部位保持工件；能以三维方式移动地支承上述保持工具的支承臂；和控制上述支承臂的动作的控制装置，上述工件传送装置，利用上述保持工具保持工件，通过上述支承臂的动作将所保持的工件传送至要设置上述工件的被设置物的工件设置位置，并且将所述工件向上述工件设置位置按压的同时进行设置，其特征在于，在上述工件设置位置上设置工件时，检测向上述各保持部件施加的力，根据检测出的向上述各保持部件施加的力的大小，控制上述支承臂的动作。
由此，以向设有上述各力检测传感器的上述各保持部件施加的力变得相等的方式控制支承臂的动作，能使上述工件整体上以均匀的按压力与上述被设置物中的工件设置位置抵接，可将上述工件以适当的姿态设置于被设置物上，从而可提高该工件的设置精度。
特别是，在将上述工件设为玻璃，将上述被设置物的工件设置位置设为汽车车身中的车窗框架的情况下，由于涂敷有粘接剂的玻璃的周缘部以均匀的按压力与车窗框架抵接，因而能使上述玻璃周缘部的粘接剂在整个外周而均匀地挤压，能在粘接部的整个外周而确保玻璃与车窗框架之间的粘接强度、密封性，从而可提高该玻璃相对于车窗框架的设置精度。
并且，在本发明的工件设置方法中，优选的是，根据向上述各保持部件施加的力的大小进行的上述支承臂的动作的控制，通过上述工件的周缘部在整个外周而以均匀的按压力向上述被设置物按压而进行。
由此，可将上述工件以适当的姿态设置于被设置物上，从而可提高该工件的设置精度。
特别是，在将上述工件设为玻璃，将上述被设置物的工件设置位置设为汽车车身中的车窗框架的情况下，能使在上述玻璃的周缘部上涂敷的粘接剂在整个外周而均匀地挤压，能在粘接部的整个外周而确保玻璃与车窗框架之间的粘接强度、密封性，从而可提高该玻璃相对于车窗框架的设置精度。
并且，在本发明的工件设置方法中，优选的是，上述支承臂由将多个臂部件能转动地连结的连杆构成，根据向上述各保持部件施加的力的大小进行的上述支承臂的动作的控制，通过使上述连杆的姿态发生变化而进行。
由此，在将上述工件设置于上述被设置物中的工件设置位置时，即使该工件没有以均匀的按压力与工件设置位置抵接的情况下，使基于上述支承臂的保持工具的按压方向发生变化而能以工件以均匀的按压力与工件设置位置抵接的方式进行修正。并且，可将上述工件以适当的姿态设置于被设置物上，从而可提高该工件的设置精度。
特别是，在将上述工件设为玻璃，将上述被设置物的工件设置位置设为汽车车身中的车窗框架的情况下，可使基于上述支承臂的保持工具的按压方向发生变化而能以玻璃以均匀的按压力与车窗框架抵接的方式进行修正，能使在上述玻璃的周缘部上涂敷的粘接剂在整个外周而均匀地挤压，能在粘接部的整个外周而确保玻璃与车窗框架之间的粘接强度、密封性，从而可提高该玻璃相对于车窗框架的设置精度。
并且，在本发明的工件设置方法中，优选的是，在上述支承臂的与上述保持工具连接的连接部上，具有能使上述保持工具相对于上述支承臂的姿态以三维方式变化的驱动部件，根据向上述各保持部件施加的力的大小进行的上述支承臂的动作的控制，通过利用上述驱动部件使上述保持工具相对于上述支承臂进行转动动作而进行。
由此，可调节上述工件向工件设置位置的抵接力，由于能与基于上述保持单元的工件的保持位置等无关地使上述工件以均匀的力与工件设置位置抵接，因而可将上述工件以适当的姿态设置于被设置物上，可提高该工件的设置精度。
特别是，在将上述被设置物的工件设置位置设为汽车车身中的车窗框架，将上述工件设为玻璃的情况下，能以与基于上述保持工具的玻璃的保持位置等无关地使玻璃以均匀的按压力与车窗框架抵接的方式按压该玻璃，能使在上述玻璃的周缘部上涂敷的粘接剂在整个外周而均匀地挤压，能在粘接部的整个外周而确保玻璃与车窗框架之间的粘接强度、密封性，从而可提高该玻璃相对于车窗框架的设置精度。
并且，在本发明的工件设置方法中，优选的是，在上述支承臂的与上述保持工具连接的连接部上，具有能切换下述锁定状态和锁定解除状态的制动装置：上述锁定状态，固定上述保持工具相对于上述支承臂的姿态，上述锁定解除状态，使上述保持工具相对于上述支承臂的姿态变更自如，根据向上述各保持部件施加的力的大小进行的上述支承臂的动作的控制，通过切换上述制动装置的锁定状态和锁定解除状态而进行。
由此，在将上述工件设置于工件设置位置时，即使在上述工件的倾斜角与工件设置位置的倾斜角错开而成为该工件相对于工件设置位置一端接触的状态时，也能通过上述支承臂的动作的控制来适当地修正上述工件的姿态，可将上述工件以均匀的力与工件设置位置抵接，因而可将上述工件以适当的姿态设置于被设置物上，从而能提高该工件的设置精度。
特别是，在将上述工件设为玻璃，将上述被设置物的工件设置位置设为汽车车身中的车窗框架的情况下，在将上述玻璃向车窗框架设置时，即使在上述玻璃的倾斜角与车窗框架的倾斜角错开而成为该玻璃相对于车窗框架一端接触的状态时，也能通过上述支承臂的动作的控制来适当地修正上述玻璃的姿态，能使在上述玻璃的周缘部上涂敷的粘接剂在整个外周而均匀地挤压，能在粘接部的整个外周而确保玻璃与车窗框架之间的粘接强度、密封性，从而可提高该玻璃相对于车窗框架的设置精度。
如上所述，根据本发明，能使工件整体上以均匀的力与被设置物中的工件设置位置抵接，可将工件以适当的姿态设置于被设置物上，从而可提高工件的设置精度。
附图说明
图1是表示工件传送装置的侧视图。
图2是表示工件传送装置的支承臂以及保持工具的俯视图。
图3是表示工件传送装置的保持工具的后视图。
图4是表示以使从后风挡玻璃的上端至配置于保持工具上部的各吸附衬垫的尺寸与从后风挡玻璃的下端至配置于保持工具下部的各吸附衬垫的尺寸大致相同的方式保持了后风挡玻璃的状态的保持工具的后视图。
图5是表示如下方法的侧视图：在没有通过基于支承臂的按压动作向保持工具的各吸附衬垫施加相等的按压力的情况下，控制上述支承臂的动作，以使后风挡玻璃的周缘部在整个外周而以均匀的力与车窗框架抵接。
图6是表示以使从后风挡玻璃的下端至配置于保持工具下部的各吸附衬垫的尺寸比从后风挡玻璃的上端至配置于保持工具上部的各吸附衬垫的尺寸大的方式保持了后风挡玻璃的状态的保持工具的后视图。
图7是表示如下方法的侧视图：在通过保持工具以使从后风挡玻璃的下端至配置于保持工具下部的各吸附衬垫的尺寸比从后风挡玻璃的上端至配置于保持工具上部的各吸附衬垫的尺寸大的方式保持了后风挡玻璃的情况下，控制上述支承臂的动作，以使后风挡玻璃的周缘部在整个外周而以均匀的力与车窗框架抵接。
图8是表示将后风挡玻璃向车窗框架设置时，上述后风挡玻璃的倾斜角与车窗框架的倾斜角错开而后风挡玻璃相对于车窗框架一端接触的状态的侧视图。
图9是表示如下的支承臂动作的控制方法的流程的图：将后风挡玻璃向车窗框架设置时，上述后风挡玻璃的倾斜角与车窗框架的倾斜角错开的情况下，控制支承臂的动作，以使上述后风挡玻璃的周缘部在整个外周而以均匀的力与车窗框架抵接。
图10是表示当相对于与车窗框架一端接触的后风挡玻璃进行按压动作时，将支承臂中下部关节的制动装置的锁定解除了的状态的侧视图。
图11是表示从图10所示的状态开始成为后风挡玻璃以均匀的力与车窗框架抵接的状态之后将支承臂中下部关节的制动装置锁定的状态的侧视图。
图12是表示利用以往的工件传送装置将玻璃设置于车窗框架上的情况的侧视图。
图13是表示在以往的工件传送装置中，以使从玻璃的上端至配置于保持单元上部的各吸附衬垫的尺寸与从玻璃的下端至配置于保持单元下部的各吸附衬垫的尺寸大致相同的方式保持了玻璃的状态的保持单元的后视图。
图14是表示如下的情况的侧视图：在以往的工件传送装置中，在利用保持单元以使从玻璃的上端至配置于保持单元上部的各吸附衬垫的尺寸与从玻璃的下端至配置于保持单元下部的各吸附衬垫的尺寸大致相同的方式保持了玻璃的状态下，利用保持单元将玻璃向车窗框架按压的情况下，玻璃的周缘部在整个外周而以相等的按压力与车窗框架抵接。
图15是表示在以往的工件传送装置中，以使从玻璃的下端至配置于保持单元下部的各吸附衬垫的尺寸比从玻璃的上端至配置于保持单元上部的各吸附衬垫的尺寸大的方式保持了玻璃的保持单元的后视图。
图16是表示如下的情况的侧视图：在以往的工件传送装置中，在利用保持单元以使从玻璃的下端至配置于保持单元下部的各吸附衬垫的尺寸比从玻璃的上端至配置于保持单元上部的各吸附衬垫的尺寸大的方式保持了玻璃的状态下，利用保持单元将玻璃向车窗框架按压的情况下，以与玻璃的上端部相比下端部的一方更小的按压力与车窗框架抵接。
具体实施方式
图1至图3所示的工件传送装置1是下述的装置：将由一个工作人员难以进行搬运、相对于被设置物的定位及安装的工件(前风挡玻璃、后风挡玻璃等所谓的“大件工件”)，按照工作人员的意图，通过和该工作人员配合操作或者由工件传送装置1单独地以三维方式进行传送，在预定的位置定位后进行设置。
在本实施方式中，工件传送装置1，相对于在装配线L上向图1中左侧流动的被设置物即车身7的车窗框架7a，将作为工件的后风挡玻璃5定位后进行设置。工件传送装置1，具有保持工具20、支承臂10、驱动台车40和控制装置80。保持工具20保持后风挡玻璃5。支承臂10，以能三维地移动的方式支承保持工具20。驱动台车40，配置在支承臂10的上方，以能够向与装配线L平行的方向移动的方式对支承臂10进行支承。控制装置80，控制支承臂10的动作等。
另外，在本实施方式中，工件传送装置1是将后风挡玻璃5相对于车身7的车窗框架7a设置而安装的装置，但是也可适用于设置前风挡玻璃、侧窗玻璃的装置，而且也能够适用于设置发动机罩等其他部件的装置。
驱动台车40，具有台车主体41、多个从动轮42、42...和驱动轮43。多个从动轮42、42...安装在台车主体41上，并从上方和与装配线L的流动方向平行地铺设的轨道9扣合。驱动轮43安装在台车主体41上，从下方与轨道9抵接。驱动台车40，通过从动轮42、42...和驱动轮43从上下方向夹持轨道9，由轨道9进行支承。
并且，驱动轮43通过控制装置80进行旋转驱动，通过驱动轮43旋转驱动，使驱动台车40朝向与上述装配线L平行的方向移动。
支承臂10，例如构成为第一上部连杆11、第二上部连杆12、第一下部连杆13和第二下部连杆14连接成四边形形状的闭环连杆。第一上部连杆11的一端和第二上部连杆12的一端通过被台车主体41支承的上部关节15连接，第一下部连杆13的另一端和第二下部连杆14的另一端通过下部关节18连接，第一上部连杆11的另一端和第一下部连杆13的一端通过第一中间关节16连接，第二上部连杆12的另一端和第二下部连杆14的一端通过第二中间关节17连接。
上部关节15，是以能够在装配线L方向转动驱动的方式对第一上部连杆11和第二上部连杆12进行支承的驱动关节，其具有以上述上部关节15为中心转动驱动第一上部连杆11的电动机和以上述上部关节15为中心转动驱动第二上部连杆12的电动机。
在下部关节18上，连接着从保持工具20的主体21延伸出来的偏置连杆22。下部关节18是具有对偏置连杆22以下部关节18为中心向三维方向转动驱动的电动机的驱动关节。
通过利用该下部关节18的电动机对偏置连杆22进行转动驱动，可使保持工具20相对于支承臂10的姿态以三维方式进行变化。
换言之，下部关节18构成为使保持工具20相对于支承臂10向纵摆方向及侧摆方向进行转动驱动。
另外，下部关节18也可以构成为使保持工具20相对于支承臂10向纵摆方向、侧摆方向以及横摆方向进行转动驱动。
另外，第一中间关节16是以向装配线L方向转动自如的方式连接第一上部连杆11和第一下部连杆13的非驱动关节，第二中间关节17是以向装配线L方向转动自如的方式连接第二上部连杆12和第二下部连杆14的非驱动关节。
另外，在本实施方式中，支承臂10构成为将多个连杆部件连接成四边形形状的闭环连杆，但是不限于此，也可以是将多个连杆部件直列地连接的连杆机构，或者可以由如气缸一样可伸缩的臂部件构成。
保持工具20，在其主体21上具有用于保持后风挡玻璃5的作为保持部件的多个(在本实施方式中为4个)吸附衬垫30、30、30、30。
另外，在本实施方式中，吸附衬垫30配合形成为四边形的后风挡玻璃5的边数设置了4处，但是不限于此，可以设置3处，也可以设置成多于4处。
并且，在吸附衬垫30、30...上分别设有检测施加在吸附衬垫30上的力的力检测传感器31。
控制装置80包括驱动台车控制部81、支承臂控制部82、按压按钮83和运算部84。驱动台车控制部81对驱动轮43进行旋转驱动而使驱动台车40向装配线L方向移动。支承臂控制部82对上部关节15及下部关节18的电动机进行旋转驱动而控制支承臂10的驱动。按压按钮83在当后风挡玻璃5设置于车身7的车窗框架7a上时，相对于工件传送装置1进行将后风挡玻璃5向车窗框架7a按压的动作。运算部84，输入有各力检测传感器31的检测值，运算出所输入的各检测值的差等。
其中，将后风挡玻璃5向车窗框架7a按压的动作，利用驱动台车控制部81及支承臂控制部82，通过对驱动台车40及支承臂10的任一方或双方进行驱动来进行其动作。
在如此构成的工件传送装置1中，如下所述地，后风挡玻璃5设置于车身7的车窗框架7a上后进行安装。
首先，通过保持工具20的吸附衬垫30、30...而保持载置于设在装配线L附近的工件设置场所且在周缘部上涂敷有粘接剂6的状态的后风挡玻璃5，并利用支承臂10将其传送至车身7的车窗框架7a的附近。此时，调整后风挡玻璃5的姿态，以使其与车窗框架7a对应。
在这里，后风挡玻璃5的传送中，可采用如下的结构：与工作人员保持后风挡玻璃5而使其移动的动作连动地驱动支承臂10(即工作人员与工件传送装置1进行协调作业)的结构；或支承臂10单独地进行后风挡玻璃5的传送及姿态的调整等的结构等。
接着，将传送至车窗框架7a的附近的后风挡玻璃5嵌入车窗框架7a而进行设置。后风挡玻璃5向车窗框架7a设置后，工作人员按压控制装置80的按压按钮83时，在保持工具20相对于支承臂10的姿态固定了的状态下，支承臂10进行驱动，通过保持工具20将后风挡玻璃5向车窗框架7a一侧按压。
如此，由于后风挡玻璃5向车窗框架78a一侧受到按压，后风挡玻璃5的周缘部上涂敷着的粘接剂6在后风挡玻璃5与车窗框架7a之间挤压，从而后风挡玻璃5被安装在车窗框架7a上。
并且，当将后风挡玻璃5设置于车窗框架7a上时，设在后风挡玻璃5的上部的上侧止动部(爪形状部件)5a(参照图1)插入形成于车窗框架7a上的孔，从而防止安装在车身7上的后风挡玻璃5下落。
并且，在工件传送装置1中，为了将上侧止动部5a可靠地插入车窗框架7a的孔中，将作为将来自支承臂10的按压力向后风挡玻璃5传递的部分的吸附衬垫30的一部分配置于上侧止动部5a的附近。
如上所述，在通过工件传送装置1将后风挡玻璃5传送而安装在车窗框架7a上的情况下，为了使在后风挡玻璃5的周缘部上涂敷的粘接剂6整体上挤压而在粘接部的整个外周确保后风挡玻璃5与车窗框架7a之间的粘接强度、密封性，优选的是以均匀的力将后风挡玻璃5的周缘部向上述车窗框架7a按压。
例如，如图4所示，在通过保持工具20以使后风挡玻璃5的上端至配置于上部的吸附衬垫30、30的尺寸da与后风挡玻璃5的下端至配置于下部的吸附衬垫30、30的尺寸db成为大致相同的尺寸的方式保持后风挡玻璃5的情况下，当将后风挡玻璃5向车窗框架7a设置时，通过以向各吸附衬垫30施加相等的按压力的方式进行基于支承臂10的保持工具20的按压动作，与图14所示的以往方法相同地，可使后风挡玻璃5的周缘部在整个外周而以均匀的按压力向车窗框架7a抵接。
如上所述，在支承臂10按压保持工具20时，通过以向各吸附衬垫30施加相等的按压力的方式控制支承臂10的动作，可使后风挡玻璃5的周缘部以均匀的按压力向车窗框架7a抵接。但是，即使如此控制基于支承臂10的保持工具20的按压动作，也因基于保持工具20的后风挡玻璃5的保持位置的偏差、在装配线L上流动着的车身7与工件传送位置1之间的位置错开等，存在不能以向各吸入衬垫30施加相等的按压力的方式按压保持工具20的情况。
如此，在通过基于支承臂10的按压动作而没有向各吸附衬垫30施加相等的按压力的情况下，通过如下所述地控制支承臂10的动作，可使后风挡玻璃5的周缘部在整个外周而以均匀的力向车窗框架7a抵接。
如图5(a)所示，在通过支承臂10将保持工具20向箭头Pa的方向(与保持主体21的保持面(与后风挡玻璃5平行的面)垂直相交的方向)按压，向配置于保持工具20的上部侧的吸附衬垫30、30施加的力变得比向配置于保持工具20的下部侧的吸附衬垫30、30施加的力大的情况下，在后风挡玻璃5的周缘部中，也是上侧的周缘部的一方比下侧的周缘部以更大的力与车窗框架7a抵接。
如此，在向吸附衬垫30施加的力变得不均匀的情况下，如下所述地控制支承臂10的动作而实现向各吸附衬垫30施加的力的均匀化。
即，在本实施方式中，如图5(b)所示，通过以使得各连杆部件12、14的姿态发生变化的方式控制支承臂10的动作，使基于支承臂10的保持工具20的按压方向从箭头Pa的方向朝向箭头Pb的方向变更，从而使向各吸附衬垫30施加的力均匀化。
具体而言，从图5(a)所示的状态起，通过驱动支承臂10中的上部关节15的电动机，使第二上部连杆12向第二上部连杆12与第一上部连杆11之间的角度变小的一侧转动，使由第二中间关节17相连且处于弯曲状态的第二上部连杆12和第二下部连杆14伸长，使得从支承臂10向保持工具20施加的按压力的方向朝向从上述箭头Pa的方向仅错开Δθ的箭头Pb的方向变化。
在这种情况下，由于箭头Pb的方向成为从与保持主体21的保持面(与后风挡玻璃5的面平行的面)垂直相交的方向朝向保持主体21的下部侧仅错开Δθ的方向，当保持工具20向箭头Pb的方向进行按压时，向配置于下部侧的吸附衬垫30、30施加的力，与保持工具20向箭头Pa的方向进行按压时相比增加，从而能使向上部侧的吸附衬垫30、30施加的力与向下部侧的吸附衬垫30、30施加的力相等。
并且，如上所述，在控制支承臂10的动作，使基于支承臂10的相对于保持工具20的按压方向变化的情况下，根据设在各吸附衬垫30上的力检测传感器31的检测值控制支承臂10的动作。
在这种情况下，检测向各吸附衬垫30施加的力的各力检测传感器31的检测值，分别向控制装置80的运算部84输入，在运算部84中计算出各力检测传感器31的检测值之差。
另外，当在计算出的各力检测传感器31的检测值的差中，存在比预先设定的预定的阈值大的差时，判断为没有从支承臂10向保持工具20施加均匀的力，为了使全部检测值之差成为上述阈值以下，控制支承臂10的动作而进行基于支承臂10的按压方向的调整。
另一方面，如计算出的各力检测传感器31的检测值之差都在上述阈值以下，则判断为从支承臂10向各吸附衬垫30施加了均匀的力，不进行基于支承臂10的按压方向的调整。
其中，在本实施方式中，以各连杆部件12、14的姿态发生变化的方式控制了支承臂10的动作，但不限于此，可根据向上侧的吸附衬垫30、30施加的力的大小与向下侧的吸附衬垫30、30施加的力之间的关系等，以各连杆部件11、13的姿态发生变化的方式控制支承臂10的动作，或以各连杆部件11、12、13、14的姿态发生变化的方式控制支承臂10的动作，为了使向各吸附衬垫30施加的力相等，也能以使任意的连杆部件11、12、13、14的姿态发生变化的方式控制支承臂10的动作。
如此，在当后风挡玻璃5向车窗框架7a设置时，没有向各吸附衬垫30均等地施加来自支承臂10的力的情况下，根据各力检测传感器31的检测值之差，以使各连杆部件11、12、13、14的姿态发生变化的方式控制支承臂10的动作，进行来自支承臂10的相对于保持工具20的按压方向的调整，以向各吸附衬垫30均等地施加来自支承臂10的力的方式进行调整。
向保持工具20施加的按压力的方向的该调整，例如在后风挡玻璃5以较轻的按压力与车窗框架7a抵接的状态下进行，在按压力方向的调整结束后，将后风挡玻璃5向车窗框架7按压(例如在调整结束后按下按压按钮83)，从而能挤压在后风挡玻璃5的周缘部上涂敷的粘接剂6而进行调整。
通过如上所述的结构，即使在当后风挡玻璃5向车窗框架7a设置时，后风挡玻璃5的周缘部没有以均匀的按压力与车窗框架7a抵接的情况下，也可通过以使各连杆部件11、12、13、14的姿态发生变化的方式控制支承臂10的动作，使基于支承臂10的保持工具20的按压方向发生变化，使得向各吸附衬垫30施加的力变得均等，从而可修正为使后风挡玻璃5的周缘部以均匀的按压力与车窗框架7a抵接。因此，能使后风挡玻璃5的周缘部的粘接剂6在整个外周而均匀地挤压，从而可在粘接部的整个外周而确保后风挡玻璃5与车窗框架7a之间的粘接强度、密封性。
并且，通过根据较小尺寸的后风挡玻璃5而决定吸附衬垫30、30...的配置位置的保持工具20，保持较大尺寸的后风挡玻璃5而设置于车窗框架7a上时，由于将上侧的吸附衬垫30、30配置于后风挡玻璃5中的上侧止动部5a的附近，因而如图6所示，下侧的尺寸db变得大于上侧的尺寸da。
如此，在利用保持工具20以使尺寸da和db成为不同大小的方式保持后风挡玻璃5的情况下，如图7(a)所示，即使利用支承臂10以使向各吸附衬垫30施加的力相等的方式按压保持工具20，后风挡玻璃5的周缘部与车窗框架7a抵接的力的大小也会变得不同。
例如，如本实施方式一样以尺寸db比尺寸da大的方式保持的情况下，后风挡玻璃5的上端侧周缘部以比下端侧周缘部更大的按压力与车窗框架7a抵接。
如此，在利用保持工具20以使尺寸da和尺寸db成为不同大小的方式保持后风挡玻璃5的情况下，通过如下所述地控制支承臂10的动作，可使后风挡玻璃5的周缘部在整个外周而以均匀的力与车窗框架7a抵接。
即，在本实施方式的情况下，如图7(b)所示，使支承臂10中的下部关节18的电动机动作，从而使保持工具20朝向后风挡玻璃5的面立起的方向(后风挡玻璃5的面接近垂直的方向；纵摆方向)进行转动动作。
通过使保持工具20如此进行转动动作，向配置于下侧的吸附衬垫30、30施加的力从图7(a)的状态增加，并且，向配置于上侧的吸附衬垫30、30施加的力从图7(a)的状态减少，其结果，后风挡玻璃5的上端侧周缘部与车窗框架7a抵接的力与其下端侧周缘部与车窗框架7a抵接的力变得相等。
如上所述，当使支承臂10中的下部关节18的电动机动作，使保持工具20相对于支承臂10进行转动动作时，根据设在各吸附衬垫30上的力检测传感器31的检测值来控制支承臂10的动作。
即，检测向各吸附衬垫30施加的力的各力检测传感器31的检测值，分别向控制装置80的运算部84输入。
并且，在控制装置80中预先输入有设置后风挡玻璃5而安装的车身7的车型信息，在运算部84中，根据所输入的车型信息(例如与后风挡玻璃5的大小、形状、基于保持工具20的保持位置有关的信息)，向后风挡玻璃5的周缘部在整个外周而均匀且适当的力与车窗框架7a抵接时各吸附衬垫30施加的力。
然后，比较向运算部84输入的各力检测传感器31的检测值与所计算出的向各吸附衬垫30施加的力，将下部关节18的电动机动作而使保持工具20转动，以使各力检测传感器31的检测值与所计算出的向各吸附衬垫30施加的力变得相等。
另外，通过下部关节18的电动机使保持工具20转动而进行的、后风挡玻璃5的周缘部向车窗框架7a抵接的力的调节，在各力检测传感器31的检测值相对于计算出的向各吸附衬垫30施加的力脱离预先设定的阈值以上时进行，在各力检测传感器31的检测值与计算出的向各吸附衬垫30施加的力之间的脱离程度比上述阈值小的情况下，不进行后风挡玻璃5的周缘部向车窗框架7a抵接的力的调节。
如此，在利用保持工具20以使尺寸da与尺寸db的大小不同的方式保持后风挡玻璃5的情况下，当将后风挡玻璃5向车窗框架7a设置时，可通过将支承臂10中的下部关节18的电动机动作而使保持工具20转动，从而调节后风挡玻璃5的周缘部向车窗框架7a抵接的力。
后风挡玻璃5的周缘部朝向车窗框架7a的该调整，例如在后风挡玻璃5以较轻的按压力与车窗框架7a抵接的状态下进行，在抵接力的调整结束后，正式将后风挡玻璃5向车窗框架7a按压(例如在调整结束后按下按压按钮83)，从而通过将在后风挡玻璃5的周缘部上涂敷的粘接剂6挤压而实现。
通过如上所述地构成，即使在利用保持工具20以使尺寸da与尺寸db的大小不同的方式保持后风挡玻璃5的情况下，当将后风挡玻璃5向车窗框架7a设置时，通过将下部关节18的电动机动作而使保持工具20转动，从而能调节后风挡玻璃5的周缘部向车窗框架7a抵接的力，可使后风挡玻璃5的周缘部的粘接剂6在整个外周而均匀地挤压，从而可在粘接部的整个外周而确保后风挡玻璃5与车窗框架7a之间的粘接强度、密封性。
并且，如图8所示，将后风挡玻璃5向车窗框架7a设置时，在后风挡玻璃5的倾斜角与车窗框架7a的倾斜角错开的情况下，有时成为例如后风挡玻璃5的上端侧与车窗框架7a抵接、但下端侧不与车窗框架7a抵接的所谓的一端接触的状态。
如此，在后风挡玻璃5相对于车窗框架7a一端接触的状态下，当后风挡玻璃5向车窗框架7a按压时，由于保持工具20相对于支承臂10的姿态被固定，因而向配置于后风挡玻璃5的上侧的吸附衬垫30、30施加较大的力，向配置于其下侧的吸附衬垫30、30施加比上侧小的力。
由此，在后风挡玻璃5的上端侧涂敷的粘接剂6充分地挤压，但在其下端侧涂敷的粘接剂6不充分挤压，从而难以在粘接部的整个外周而确保后风挡玻璃5与车窗框架7a之间的粘接强度、密封性。
因此，当将后风挡玻璃5设置于车窗框架7a上时，后风挡玻璃5相对于车窗框架7a处于一端接触的状态时，如下所述地控制支承臂10的动作，使后风挡玻璃5的周缘部在整个外周而以均匀的力向车窗框架7a抵接。
在本实施方式的情况下，在支承臂10中的下部关节18上设有可切换如下的“锁定状态”和“锁定解除状态”的制动装置：“锁定状态”，可通过设在下部关节18上的电动机的驱动来控制保持工具20相对于支承臂10的姿态(在该“锁定状态”中，当下部关节18的电动机不驱动时，保持工具20相对于支承臂10的姿态被固定)；“锁定解除状态”，保持工具20相对于支承臂10的姿态可变更自如。
在本实施方式中，首先，利用支承臂10将后风挡玻璃5传送至车窗框架7a的附近，调整后风挡玻璃5的姿态以使其与上述车窗框架7a对应的基础上，将后风挡玻璃5设置于车窗框架7a上。
其后，如图9所示，按下控制装置80的按压按钮83，使下部关节18的制动装置处于“锁定状态”的基础上，开始利用支承臂10进行将后风挡玻璃5向车窗框架7a按压的动作(S01)。
开始进行该后风挡玻璃5相对于车窗框架7a的按压动作时，在控制装置80的运算部84中，输入有来自各力检测传感器31的检测值，在运算部84中计算出各力检测传感器31的检测值之差，并且进行所计算出的检测值之差是否在预先设定的预定阈值以下的判断(S02)。
在步骤S02，判断为所计算出的检测值之差大于上述阈值的情况下，由于考虑到如图8所示地后风挡玻璃5相对于车窗框架7a一端接触的状态等、不是正常的抵接状态的情况，因而修正后风挡玻璃5相对于车窗框架7a的抵接状态，以使后风挡玻璃5的周缘部在整个外周而以均匀的力与车窗框架7a抵接。
即，当判断为所计算出的检测值之差大于上述阈值时，使下部关节18的制动装置设为“锁定解除状态”(S03)，同时继续进行基于支承臂10的按压动作(S04)。
当下部关节18的制动装置成为“锁定解除状态”时，由于保持工具20可相对于支承臂10向三维方向转动自如，因而例如后风挡玻璃5成为如图8所示的一端接触的状态时，如继续进行基于支承臂的按压动作，则如图10所示，后风挡玻璃5以与车窗框架7a抵接的上端侧为中心向下方转动。
通过基于支承臂10的按压动作而向下方转动的后风挡玻璃5，不久后其下端侧与车窗框架7a抵接而被按压。
当后风挡玻璃5的下端侧与车窗框架7a抵接时，向配置于保持工具20的下部的吸附衬垫30、30施加的力增加，设在下部的吸附衬垫30、30的力检测传感器31的检测值变大，下部的力检测传感器31的检测值与上部的力检测传感器31的检测值之差变小，不久后下部的力检测传感器31的检测值与上部的力检测传感器31的检测值之差成为上述阈值以下而两者变得大致相等。
在控制装置80中，在将下部关节18的制动装置设为“锁定解除状态”(S03)，同时继续进行基于支承臂10的按压动作的期间(S04)，反复执行各力检测传感器31的检测值之差是否在上述阈值以下的判断(S02)，当下部的力检测传感器31的检测值与上部的力检测传感器31的检测值之差成为上述阈值以下时，如图11所示，将下部关节18的制动装置切换成“锁定状态”(S05)，并且继续进行基于支承臂10的按压动作(S06)。
这样做的原因如下：下部的力检测传感器31的检测值与上部的力检测传感器31的检测值之差成为上述阈值以下时，由于考虑到后风挡玻璃5的周缘部在整个外周而以均匀的力与车窗框架7a抵接，因而维持以均匀的力与车窗框架7a抵接的后风挡玻璃5的姿态，同时进行基于支承臂10的按压动作。
其后，在继续进行基于支承臂10的按压动作的期间(S06)，当各力检测传感器31的检测值达到预定值时，判断为在后风挡玻璃5的周缘部上涂敷的粘接剂6在整个外周而充分地挤压，从而完成按压动作(S07)。
如此，在将后风挡玻璃5向车窗框架7a设置时，在后风挡玻璃5以不适当的姿态与车窗框架7a抵接的情况下，将下部关节18的制动装置设为“锁定解除状态”并将后风挡玻璃5的姿态修正为适当的姿态后，将制动装置再次切换成“锁定状态”，从而维持后风挡玻璃5的周缘部在整个外周而以均匀的力与车窗框架7a抵接的状态的同时进行基于支承臂10的按压动作。
由此，在将后风挡玻璃5向车窗框架7a设置时，即使在后风挡玻璃5的倾斜角与车窗框架7a的倾斜角错开而后风挡玻璃5相对于车窗框架7a成为一端接触的状态时，也可通过支承臂10的动作来适当地修正后风挡玻璃5的姿态，将后风挡玻璃5的周缘部的粘接剂6在整个外周而均匀地挤压，从而可在粘接部的整个外周而确保后风挡玻璃5与车窗框架7a之间的粘接强度、密封性。
工业实用性
本发明可适用于如下的工件传送装置及工件设置方法，在保持工件的状态下，将工件传送至要设置该工件的被设置物中的工件设置位置，相对于上述工件设置位置按压的同时设置工件。
Claims (4)
1.一种工件传送装置，包括：
保持工具，具有多个保持部件，通过所述多个保持部件在多个部位保持工件；能以三维方式移动地支承所述保持工具的支承臂；和控制所述支承臂的动作的控制装置，
所述工件传送装置，利用所述保持工具保持工件，通过所述支承臂的动作将所保持的工件传送至要设置所述工件的被设置物的工件设置位置，并且将所述工件向所述工件设置位置按压的同时进行设置，其特征在于，
所述各保持部件具有能检测向该保持部件施加的力的力检测传感器，
所述支承臂由将多个臂部件能转动地连结的连杆构成，
在所述支承臂的与所述保持工具连接的连接部上，具有能使所述保持工具相对于所述支承臂的姿态以三维方式变化的驱动部件，
所述控制装置，在所述被设置物上的工件设置位置设置所述工件时，根据所述各保持部件的力检测传感器检测值的大小和由所述保持工具保持的工件的保持位置，控制所述支承臂的动作，
所述支承臂的动作的控制，通过利用所述驱动部件使所述保持工具相对于所述支承臂进行转动动作使所述连杆的姿态发生变化以使得所述工件的周缘部在整个外周被以均匀的按压力向所述被设置物按压的方式进行。
2.根据权利要求1所述的工件传送装置，其特征在于，在所述支承臂的与所述保持工具连接的连接部上具有能切换下述锁定状态和锁定解除状态的制动装置：所述锁定状态，固定所述保持工具相对于所述支承臂的姿态，所述锁定解除状态，使所述保持工具相对于所述支承臂的姿态变更自如，
根据所述力检测传感器检测值的大小进行的所述支承臂的动作的控制，
通过切换所述制动装置的锁定状态和锁定解除状态而进行。
3.一种工件设置方法，其是使用下述工件传送装置的工件设置方法，该工件传送装置，包括：保持工具，具有多个保持部件，通过所述多个保持部件在多个部位保持工件；能以三维方式移动地支承所述保持工具的支承臂；和控制所述支承臂的动作的控制装置，
所述工件传送装置，利用所述保持工具保持工件，通过所述支承臂的动作将所保持的工件传送至要设置所述工件的被设置物的工件设置位置，并且将所述工件向所述工件设置位置按压的同时进行设置，其特征在于，
在所述工件设置位置上设置工件时，检测向所述各保持部件施加的力，
所述支承臂由将多个臂部件能转动地连结的连杆构成，
在所述支承臂的与所述保持工具连接的连接部上，具有能使所述保持工具相对于所述支承臂的姿态以三维方式变化的驱动部件，
根据检测出的向所述各保持部件施加的力的大小和由所述保持工具保持的工件的保持位置，控制所述支承臂的动作，
所述支承臂的动作的控制，通过利用所述驱动部件使所述保持工具相对于所述支承臂进行转动动作，使所述连杆的姿态发生变化以使得所述工件的周缘部在整个外周被以均匀的按压力向所述被设置物按压的方式进行。
4.根据权利要求3所述的工件设置方法，其特征在于，在所述支承臂的与所述保持工具连接的连接部上，具有能切换下述锁定状态和锁定解除状态的制动装置：所述锁定状态，固定所述保持工具相对于所述支承臂的姿态，所述锁定解除状态，使所述保持工具相对于所述支承臂的姿态变更自如，
根据向所述各保持部件施加的力的大小进行的所述支承臂的动作的控制，
通过切换所述制动装置的锁定状态和锁定解除状态而进行。
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