WO2009017215A1 - パワーアシスト装置およびその制御方法 - Google Patents

パワーアシスト装置およびその制御方法 Download PDF

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Tadashi Odashima
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Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
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    • B62D65/06Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components the sub-units or components being doors, windows, openable roofs, lids, bonnets, or weather strips or seals therefor
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23PMETAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66DCAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
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    • B23PMETAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P2700/00Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
    • B23P2700/50Other automobile vehicle parts, i.e. manufactured in assembly lines

Definitions

  • the present invention relates to a technology of a power assist device, and more particularly to a control method of a power assist device that enables positioning of details while conveying a workpiece using the power assist device.
  • a power assist device has been used as a device for assisting in the transfer and assembly of workpieces (heavy objects) by using in the manufacturing process of electronic products.
  • the work assembly assembly is made up of workpiece transport and workpiece positioning. Therefore, by cooperating and transferring the work with and the power assist device, it is possible to load the power assist device with the force required to transfer the work and carry it to the power assist device: secondary path, assembly position, etc. By teaching in advance, the workpiece can be placed efficiently. As described above, the purpose of using the power assist device for transferring and assembling the workpiece by means of reducing the work effort and improving the iH ⁇ life.
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-2 4 5 1 2 4 detects the inclination (angle) of the gripping means for gripping the workpiece.
  • a workpiece lifting / lowering device that raises / lowers the step in the vertical direction so that the inclination of the gripping means coincides with a predetermined base.
  • the present invention bears a part of the positioning m on the power assist device while utilizing the judgment experience when the worker uses the power assist device to position the workpiece.
  • the power assist device and its control method that improve the positioning accuracy and workability while reducing the burden on the positioning win are described below. Disclosure of efforts
  • a power assist device includes: a transporting tool that transports while gripping a workpiece; and a control device that controls the operation of the selfish transporter.
  • the control device autonomously controls the operation of the conveying tool in cooperation with the work operation of the worker to convey the work.
  • the key control device carries the work by the tiffs transporter) ⁇
  • the road is divided and stored in a plurality of work sections, and the tfilE transport tool has a degree of freedom in each work section. Control the operation in each direction.
  • the power assist device according to the present invention further includes a regulation mechanism that regulates the movement direction in which the printing apparatus has a degree of freedom.
  • the ttilB regulating mechanism is preferably connected to and controlled by the fiia control device.
  • a control method for a power assist device according to a second aspect of the present invention is a method for controlling a power assist device that autonomously conveys a workpiece in cooperation with a healthy operation of ⁇ while gripping the workpiece.
  • the work path of the work by the Bibi power assist device is divided into multiple sections and stored, and the control logic for each M] direction in which the IE power assist device has freedom in each section Set.
  • the control port jig enables or disables the unintentional maneuver operation, permits or disables the autonomous operation of the key self power assist device. It is preferable to consist of whether or not autonomous operation is possible.
  • it is possible to appropriately control the it assist of the power assist device in the positioning heel section where vitality and experience should be activated by dividing the heel section appropriately. Since the operation of the power assist device can be appropriately controlled in the work section that requires assistance by the power assist device, the burden on the work positioning and work transfer work by f ⁇ H3 ⁇ 41 can be reduced.
  • FIG. 1 is a m diagram showing a power assist device according to the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing a series of rear window mounting operations using the power assist device according to the present invention.
  • FIG. 3 is a matrix showing a method for controlling the power assist device for each operation direction in a series of rear window mounting operations using the power assist device according to the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing a series of front window attachments using the power assist device according to the present invention.
  • FIG. 5 is a matrix diagram showing the control method of the power assist device for each vertical direction in a series of front window mountings using the power assist device according to the present invention for each section.
  • the power assist device 1 is a device that assists in attaching the windows 1 0 and 2 0 by the hand to the window frame (not shown) of the vehicle body 1 1.
  • the power assist device 1 includes an articulated robot 2, a spreading jig 3 and a free joint 4.
  • the articulated robot 2 includes a control device 2a, motors 2b ⁇ 2c, and the like.
  • the motors 2 b ⁇ 2 c are arranged at the joints of the multi-joint type pot 2.
  • the articulated robot 2 is fixed to a ceiling surface or the like, or supported by a hoist or the like so as to be able to travel above the workpiece attachment.
  • the mouth pot arm used in the power assist device 1 is not limited to the articulated robot 2 «Other robot arms can be used.
  • Suction f Base 3 is equipped with suction cups 3a, 3a, hand solenoids 3b, 3b, force sensors 3c, 3c, pressure sensors 3d-3d, etc., free joint It is connected to multi-joint type ropot 2 through 4.
  • the suction jig 3 sucks and holds the windows 10 0 and 20 which are transported by the suction cups 3 a ⁇ 3 a ⁇ .
  • the handle that becomes the grip The dollars 3 b and 3 b are connected to the suction jig 3 through force sensors 3 c and 3 c.
  • the force sensors 3 c ⁇ 3 c are connected to the control device 2 a.
  • a 6-component load cell is used as the force sensor 3 c ⁇ 3 c, and the operation direction when the user grips the handle 3 b ⁇ 3 b and operates the suction jig 3 in the desired direction. And operation force can be detected.
  • the suction cups 3 a ⁇ 3 a ⁇ ⁇ ⁇ have a built-in contact pressure sensor 3 d ⁇ 3 d ⁇ ⁇ ⁇ that detects the pressure received from the P 1 and 2 0 attached windows.
  • the contact pressure sensors 3d ⁇ 3d are connected to the control device 2a.
  • the control device 2a is the force by which the windows 1 0 and 2 0 are pressed evenly by cutting the detected pressure bias (difference) by the ⁇ ffi sensor 3d ⁇ 3d ⁇ ⁇ in half. Judging.
  • the free joint 4 is a joint member that supports the P and attachment jig 3 so as to be rotatable in each of the rotation directions of the knoll and pitch, and includes a brake mechanism 4 a, a motor that controls rotation in the pitch rotation direction, and the like.
  • the brake device 4 a regulates the rotation of the free joint 4.
  • the brake device 4a is connected to the control device 2a, and is independently controlled in accordance with the command from the control device 2a.
  • the motor that controls the rotation in the direction of the selfish pitch is connected to the control device 2a.
  • the power assist device 1 is a robot having multiple degrees of freedom in which the suction jig 3 is connected to the articulated robot 2 via the free joint 4.
  • the articulated mouth pot 2, the suction jig 3, the free joint 4 and the like are referred to as transport tools for transporting the windows 10 ⁇ 20.
  • the control information 2 S is input to the control device 2 a by the detection information force S relating to the operation of the ⁇ from the force sensors 3c ⁇ 3c (operating force and the direction of adhesion). Based on this detection information, the control device 2a The desired operation direction of the operation is judged, and the movement of the motor 2 b ⁇ 2 c is controlled to control the posture of the articulated mouth pot 2.
  • a position map relating to the position f of the suction jig 3 is stored in advance in the control device 2a.
  • This position map includes a plurality of information (orbit information) force S relating to the trajectory suitable as a difficult path for the transported object (windows 10 and 20 etc.).
  • the control device 2a controls the operation of the suction jig 3 along the track, and responds to the position information of the suction jig 3, so that the motor 2b 4 a ⁇ ! ] Change the situation.
  • control device 2a stores in advance a map for information on the vehicle.
  • the control device 2a selectively switches a plurality of pieces of trajectory information included in the ttilB position map according to the size of the body 11 to which the transported object (window 10 ⁇ 20, etc.) is attached.
  • control device 2a automatically changes information relating to an appropriate angle when the window 10 ⁇ 20 is attached according to the size of the body 11.
  • the force sensor 3 c detects the operation direction and the force equal force S, and the detected information is input to the control device 2 a. Based on the input detection information, the control device 2a detects the «signal for the motors 2b and 2c, the brake mechanism 4a of the free joint 4 and the miE pitch rotation direction. A control signal is output to the motor that controls the rotation, and the attitude of the articulated robot 2 is controlled so as to match the desired transport position and window holding angle. Regarding the control of the articulated robot 2, the translational direction is controlled by the motors 2 b ⁇ 2 c, and the rotational direction is controlled by the free joint 4. 4a or by controlling the motor for pitch rotation.
  • the power assist device 1 conveys the conveyed articles (windows 10 ⁇ 20, etc.) according to the desired direction of the handle 3b by the natural operation of the By supporting the load of 1 0 ⁇ 20 etc.), it will be able to cooperate autonomously and reduce the work load.
  • the power assist device 1 in the automobile manufacturing process, is used to turn the window 10 into the sedan-type automobile body 11 1 The work of attaching to the figure will be described.
  • the luggage hatch 12 at the rear of the body 11 is in the open state. Window 1 0 must be transported to avoid interference with 1 2.
  • the power assist device 1 has an operation direction of 6 degrees of freedom.
  • the coordinate system of the power assist device 1 model is defined as shown in Fig. 2. That is, with reference to the body of the car, which is the object of the window 10, the front of the body 11 is in the X direction (positive), and the left side of the front of the body 11 (the moving direction of the car) is in the Y direction (Correct), the upper side of the body 11 is the z direction (Correct).
  • the counterclockwise rotation direction toward the X direction (positive) is the roll direction (positive)
  • the clockwise rotation direction toward the Y direction (positive) is the pitch direction (positive)
  • the Z direction (positive) is the one direction (positive).
  • the window 10 located at the point O is conveyed along the trajectory P by the carrier configured as described above, and the position of the point on the body 11 is A series of ⁇ tasks until it is assembled.
  • Trajectory P is a transport path included in the ttilB position map, and the upper part of body 1 1 after the self-conveying tool picks up window 10 at the work place where window 10 0 1 0.
  • Initial position (point o) of force, transfer angle, change position of feed control, etc. point and point B via the rear window frame on body 1 1 1
  • This trajectory p is assumed to be changed based on the Nejisuke map, such as changing the iia position map.
  • point-to-point is "Section 1”
  • point-to-point is "Section 2”
  • point-- The point is defined as “Section 3”.
  • the control device 2a determines in which section on the track P the suction jig 3 is located based on a position map stored in advance in the control device 2a.
  • a series of work tasks is divided into three sections “section 1” to “section 3”, but the division position and the number of divisions of the heel section are not particularly limited.
  • the power assist device 1 having six degrees of freedom in the X, Y, ⁇ direction roll, pitch, and single rotation directions is shown, but the present invention is not limited to this.
  • the number of degrees of freedom is not particularly limited.
  • invalidate the ⁇ operation means that even if the force sensor 3 c detects the operation direction or operation force based on the difficult operation, the force sensor 3 c The drive signal based on the detected information is not output to the motors 2 b ⁇ 2 c, meaning that the attitude of the articulated type pot 2 is not controlled. Furthermore, with regard to the rotational movement of the roll 'pitch' in each direction, the movement of the free joint 4 is fixed by the brake mechanism 4a, and the rotational movement in each direction is performed along with the level that does not accept the operation. Nah ...
  • window 10 is automatically lowered and transported to the end point of “Section 1” and the start point of “Section 2”.
  • the operation of the power assist device 1 is stopped for one job, so that the transition of the ⁇ section is notified to «. You can also.
  • the power assist device 1 continues to perform the translational motion in the Z direction.
  • the power assist device 1 operates autonomously according to the operation (operation force and operation direction detected by the force sensor 3 c).
  • the operation ⁇ continues to be invalidated.
  • the rotational movement in the pitch direction is also autonomously controlled by the power assist device 1 so that the window 10 is rotated to an appropriate angle (roughly matching the inclination of the body).
  • it is stored in advance in the control device 2a; the $ @ information is used to respond to the box.
  • the rotation of the free joint 4 in the pitch rotation direction is controlled, and the conveyance angle of the window 10 is adjusted.
  • the brake mechanism 4a continues to accept the operation of and the rotational movement in each direction is not performed.
  • the window 10 is semi-automatically transported to the end point of “Section 2” and the start point of “Section 3” by simply operating in the X direction. .
  • is enabled (ie, motor 2 b ⁇ 2 c is controlled according to the operating force and direction detected by force sensor 3 c). And release the brake mechanism 4a and translate it in the ⁇ "direction (ie, ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ direction) and in the ⁇ direction (ie, each direction of the roll 'pitch') All is responsible for the rotation.
  • the window 20 is attached to the front window frame (not shown) of the vehicle body 21 using the power assist device 1.
  • the coordinate system of the model of the power assist device 1 shown in this embodiment is defined as shown in FIG.
  • the front of the body 21 is in the X direction (positive)
  • the left side of the front of the body 21 is in the Y direction (positive).
  • the upper side of 1 is the Z direction (positive).
  • the counterclockwise rotation direction toward the X direction (positive) is the roll direction (positive)
  • the clockwise rotation direction toward the Y direction (positive) is the pitch direction (positive)
  • the Z direction (positive) shall be the one direction (positive).
  • the window 20 located at the point 0 2 is conveyed along the trajectory Q by the conveying tool configured as described above, and the point C 2 on the body 21 is A series of ⁇ tasks until it is assembled at the position of.
  • $ 3 ⁇ 4IQ is a transport path included in the tflt self-position map, and the body 2 1 after the selfish transporter adsorbs the window 20 at the work place where the window 2 0 2 0 2 from the initial position above (point 0 2), the transport angle, via a change position of control such as feed Oyo lambda (point a 2 and point B 2), port This is a rough guide route for transporting the work to the front window frame (point C 2 ) on D 21.
  • the trajectory Q is assumed to be changed based on the map on the map.
  • point 0 2 , point ⁇ 2 , point ⁇ 2 , and point C 2 are set as described above.
  • the interval between point 0 2 and point A 2 is ⁇ section 1 ''
  • between the point B 2 points C 2 is defined as "the section 3”.
  • position control is in accordance with the position map by the control device 2 a, performs upper side portion 2 0 a window 2 0 as a reference, at point C 2, depending on the position map by the control device 2 a position The control is performed based on the lower end 20 b of the window 20.
  • the control device 2a determines in which section on the track Q the suction jig 3 is located based on a position map stored in advance in the control device 2a.
  • the age at which a series of work tasks are divided into three sections “section 1” to “section 3” is illustrated, but the division position and the number of divisions are not particularly limited.
  • the power assist device 1 having six degrees of freedom in the X, Y, heel direction, roll, pitch, and single rotation directions is used, but the present invention is not limited to this.
  • the number of degrees of freedom is not particularly limited.
  • the power assist device 1 automatically performs only the translation in the direction.
  • the operator's operation is invalid for translation in the X and ⁇ directions.
  • the operation of person i is invalid for translation in the X and ⁇ directions.
  • the rotational movement of the roll 'pitch' in each direction the movement of the free joint 4 is fixed by the brake mechanism 4a, and the operation of With no acceptance, rotation in each direction is not performed 1 /.
  • the window 20 is automatically lowered and transported to the point A 2 which is the start point of “Section 2”.
  • the operation of the power assist device 1 is stopped for a while, so that ⁇ It is also possible to notify that has transitioned.
  • the rotational movement in the pitch direction is also autonomously controlled by the power assist device 1 to rotate the window 20 to an appropriate angle (roughly matching the body's fear).
  • the rotational movement of the rolls in each direction is in a free state, and ⁇ H rotates the window 20 in each direction of the rolls.
  • the window 20 can be operated with respect to 1 in a desired direction.
  • the base shoe position of the window 20 in the present embodiment, the upper side portion 20 a
  • the contact pressure sensors 3d, 3d, ... detect that the positioning has been completed by the two contact pressure sensors 3d, 3d on the upper side. Transition from “2” to “Region 3”.
  • the method of defining the end points of the ⁇ B section is not only the position information but also the sensor detection information. It is also possible to define end points with input information such as information and switch ON-OFF.
  • the section 2 while the assistance of a power assist device 1, create ⁇ performs the operation to position the upper side portion 2 0 a window 2 0 to the position of the point B 2, the "ward between 2J At the end point, the window 20 is semi-automatically conveyed until the positioning force S is completed at the position of point B 2 which is the start point of “Section 3”.
  • the rotational movement in the pitch direction is performed so that the window 20 rotates with the point ⁇ 2 as a fulcrum with the assistance of the power assist device 1 (pitch rotation motor provided in the free joint 4).
  • the posture of the joint robot 2 is controlled. For this reason, even if you do not concentrate on positioning in “Section 3”, if you tilt the window 20 0, the lower end 2 0 b and the point C 2 will naturally meet ⁇ , so adjust the operation H3 ⁇ 41 Just tilt the window 2 0.
  • the lower side two contact pressure sensor 3 d ⁇ 3 d detects that match point C 2 and a lower end 2 0 b force S, with the detection information "section 3" force S Make a U-cut from the completed one.
  • the brake mechanism 4a does not accept the operation, and the rotational movement in each direction is not performed.
  • the power assist device 1 in “Section 3”, is semi-automatically mounted on the body 2 1. Transport window 20 to position (ie, point C 2 ). Therefore, in “Section 3”, it is not necessary to focus attention on positioning, etc., and it is only necessary to adjust the gg that tilts the window 20, so ⁇ can be reduced.
  • the power assist device 1 is an articulated mouth pot 2, a P attachment jig 3, a free joint 4, and the like as conveying tools for grasping and conveying the windows 10 20.
  • the controller 2a of the power assist device 1 stores a series of tasks performed by the power assist device 1 as a transport route (P or Q), and the transport route is stored in a plurality of sections (“Section 1" to “Section 3”) is stored separately, and within each work section, the power assist device 1 has a degree of freedom in each 3 ⁇ 4 direction (ie, translation direction (X ⁇ Y ⁇ Z direction) and rotation direction (roll ' Set the control logic for pitch direction.
  • control logic of the control operation is to enable or disable the collective operation (operation) of ⁇ l ⁇ , to allow or not, and to enable or disable the autonomous operation of the power assist device 1. Whether or not autonomous operation is possible.
  • the power assist device 1 has a motor 2 b ⁇ of the articulated robot 2 as a regulating mechanism that regulates the movement of the selfish transporter in accordance with the work operation (operation) in each direction.
  • 2 c, and a brake mechanism 4 a that regulates the rotation of the free joint 4, and the motor 2 b ⁇ 2 c and the brake mechanism 4 a are connected to the control device 2 a, and the power is controlled by the control device 2 a.
  • the assist device 1 has a degree of freedom.
  • the motor 2b.2c or the brake mechanism 4a is controlled for each «J direction.
  • the present invention can be applied to a power assist device control technique for assisting the conveyance and standing of the workpiece by ⁇ .

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Abstract

作業者がパワーアシスト装置を用いてワークの位置決めをする際に、作業者による判断や経験(勘やコツ)を活かしながら、位置決め作業の一部をパワーアシスト装置に負担させることにより、ワークの位置決め作業に対する作業者の負担を軽減しつつ、位置決め精度の向上と作業性の向上を実現するパワーアシスト装置およびその制御方法を提供する。作業者の作業動作に協調して自律的に作動するパワーアシスト装置(1)は、ウィンドウ(10,20)を把持して搬送するための搬送具として多関節ロボット(2)、吸着治具(3)、およびフリージョイント(4)等、ならびに、その搬送具の動作を制御する制御装置(2a)を備え、制御装置(2a)は、一連の作業タスクを複数の作業区間に分割して記憶し、その作業区間ごとに、かつ、パワーアシスト装置(1)が自由度を有する作動方向ごとに、その作動方向に対する制御ロジックを設定する。

Description

明 細 書
パワーアシスト装置およびその制御方法 技術分野
本発明は、 パワーアシスト装置の技術に関し、 より詳しくは、 パワーアシスト装置 を用いてワークを搬送しながら細部の位置決めを可能にするパワーアシスト装置の制 御方法に関する。 背景技術
従来、 エ^ 品の製造工程等において、 によるワーク (重量物) の搬送.組 み付け等の勝を補助する装置としてパワーアシスト装置が用いられている。
例えば、 ワークの組み付け賤は、 ワークの搬送纏およびワークの位置決めィ樓 から成り立つ。 そこで、 とパワーアシスト装置とでワークを協調して搬送する ことにより、 ワークの搬送に必要な力をパワーアシスト装置に負担させることができ るとともに、 パワーアシスト装置に搬: ¾路、 組み付け位置等を予めティーチングす ることによって効率よくワークのィ立置決めをすることができる。 このように、 によるワークの搬送 ·組み付け等の にパワーアシスト装置を用いるねらいは、 作 の労力軽減を図るとともに、 i H†生の向上を図ることにある。
例えば、 ワークを取付^物に取り付ける作業を補助するパワーアシスト装置とし て、 日本特開平 1 1— 2 4 5 1 2 4号公報は、 ワークを把持する把持手段の傾き (角 度) を検出して、 ΙΞ把持手段の傾きを予め定められる基 直と一致させるように当 該把 ^^段を上下方向に »するワーク昇降装置を開示している。 このような従来のパワーアシスト装置を用いることにより、ワーク搬送については、 ねらい通り の労力を軽減できる。 しかしながら、 ワーク位置決めの際に、 完全 にパワーアシスト装置に依存している (パワーアシスト装置によって全自動でワーク の位置決めをしている) と、 ΙϋΐΒ取付 ¾ ^物の位置ズレ等に起因するワークの位置決 め不良力 s発生するという問題があった。
そこで本発明は、 このような現状を鑑み、 作業者がパワーアシスト装置を用いてヮ ークの位置決めをする際に、 による判^経験を活かしながら、 位置決め m の一部をパワーアシスト装置に負担させることにより、 位置決め勝に対する の負担を軽減しつつ、位置決め精度の向上と作業性の向上を^ aするパワーアシスト 装置およびその制御方法の «を とする。 努明の開示
本発明の第一の態様であるパワーアシスト装置は、 ワークを把持しつつ搬送する搬 送具と、 嫌己搬送具の動作を制御する制御装置と、 を備え、 ΙϋΙΒ搬送具によりワーク を把持しつつ、 前記制御装置により作業者の作業動作に協調して自律的に搬送具の作 動を制御してワークを搬送する。このパワーアシスト装置において、鍵己制御装置は、 tiffs搬送具によるワークの搬) ^路を複数の作業区間に分割して記憶するとともに、 それぞれの作業区間内で、 tfilE搬送具が自由度を有する各作動方向にっレ、ての作動を 制御する。
また、 本発明に係るパワーアシスト装置は、 ΙίίΙΞ搬送具が自由度を有する各働方 向に対する を規制する規制機構をさらに備えることが好ましい。 ttilB規制機構は、 fiia制御装置と接続され、該制御装置によって制御されることが好ましい。 本発明の第二の態様であるパワーアシスト装置の制御方法は、ワークを把持しつつ、 ^^の健動作に協調して自律的にワークを搬送する、 パワーアシスト装置を制御 する方法であって、 備己パワーアシスト装置によるワークの搬 路を複数の鍾区 間に分割して記憶し、 それぞれの 区間内で、 IEパワーアシスト装置が自由度を 有する各 M]方向にっ 、ての制御ロジックを設定する。
また、本発明に係るパワーアシスト装置の制御方法において、 ΙίίϊΒ制御口ジックは、 嫌己 の條動作を有効または無効とする、 許容可否と、 鍵己パワーアシスト装 置の自律的動作を有効または無効とする、自律動作可否と、からなることが好ましレ、。 以上のように、 本発明によれば、 條区間を適宜分割することによって、 作難に よる判^経験を活力すべき位置決め賤樓区間内でのパワーアシスト装置の it» を適切に制御できるとともに、 パワーアシスト装置によるアシストが必要な作業区間 内でのパワーアシスト装置の作動を適切に制御できるので、 f^H¾1こよるワークの位 置決め およびワークの搬送作業にかかる負担を軽減できる。
従って、位置決め精度の向上と «性の向上を^ aするパワーアシスト装置および その制御方法を できる。 図面の簡単な説明
第 1図は、 本発明に係るパワーアシスト装置を示- m式図である。
第 2図は、 本発明に係るパワーアシスト装置を用いた一連のリアウィンドウ取付作 業を示す模式図である。
第 3図は、 本発明に係るパワーアシスト装置を用いた一連のリアウィンドウ取付作 業における作動方向ごとのパワーアシスト装置の制御方法を作業区間ごとに示すマト リクス図である。
第 4図は、 本発明に係るパワーアシスト装置を用いた一連のフロントウィンドウ取 付 を示 式図である。
第 5図は、 本発明に係るパワーアシスト装置を用いた一連のフロントウィンドウ取 付 における ί^»方向ごとのパワーアシスト装置の制御方法をイ^!区間ごとに示す マトリクス図である。 発明を実施するための最良の形態
以下では、 本発明に係るパワーアシスト装置 1について説明する。 パワーアシスト 装置 1は、 の手によるウィンドウ 1 0 · 2 0を車体 1 1のウィンドウ枠 (不図 示) にそれぞれ取り付ける^ をアシストする装置である。
第 1図に示 C1く、 パワーアシスト装置 1は、 多関節型ロボット 2、 Ρ及着治具 3お ょぴフリージョイント 4等を具備する。
多関節型ロボット 2は、 制御装置 2 a、 モータ 2 b · 2 c等を備える。 このモータ 2 b · 2 cは、 多関節型ロポット 2の関節部分に配される。 多関節型ロボット 2は、 天井面等に固定される、 またはホイスト等によってワーク取付 の上方に走行可能 に支持される。 尚、 パワーアシスト装置 1に用いる口ポットアームは、 多関節型ロボ ット 2に限定するものではな《その他のロボットアームを用いることも可能である。 吸着 f台具 3は、 吸盤 3 a · 3 a · · ·、 ハンドソレ 3 b · 3 b、 力センサ 3 c · 3 c およ Ό¾圧センサ 3 d - 3 d · · ·等を備え、 フリージョイント 4を介して多関節型 ロポット 2に連結される。 吸着治具 3は、 吸盤 3 a · 3 a · · .により後 る搬送 物たるウィンドウ 1 0 · 2 0を吸着保持する。 また、 の把持部となるハン ドル 3 b · 3 bは、 力センサ 3 c · 3 cを介して吸着治具 3に連結される。 力センサ 3 c · 3 cは制御装置 2 aと接続される。
本 形態では、 力センサ 3 c · 3 cとして 6分力ロードセルを用いており、 雜 者がハンドル 3 b · 3 bを把持して吸着治具 3を所望する方向へ操作する際の操作方 向や操作力等を検知可能である。
吸盤 3 a · 3 a · · ·は、 P及着 ί されたウィンドウ 1 0 · 2 0から受ける圧力を 検知する接圧センサ 3 d · 3 d · · ·を内蔵する。 接圧センサ 3 d · 3 dは制御装置 2 aと接続される。 制御装置 2 aは、 ^ffiセンサ 3 d · 3 d · · ·による検知圧の偏 り具合 (差異) を半 U断することによって、 ウィンドウ 1 0 · 2 0が均等に押圧されて いる力 かを判断する。
フリージョイント 4は、 P及着治具 3をローノレ ·ピッチ'ョ一の各回転方向に回転可 能に支持する継手部材であり、 ブレーキ機構 4 a、 ピッチ回転方向の回転を制御する モータ等を備える。 ブレーキ装置 4 aは、 フリージョイント 4の回転を規制する。 具 体的には、 ブレーキ装置 4 aは、 制御装置 2 aと接続され、 制御装置 2 aからの指令 に基づレ、てローノレ'ピッチ 'ョ一の各回転方向につレ、て独立して規制する。 嫌己ピッ チ回転方向の回転を制御するモータは制御装置 2 aに接続される。
このようにパワーアシスト装置 1は、 多関節型ロボット 2にフリージョイント 4を 介して吸着治具 3を連結する多自由度を備えるロボットである。多関節型口ポット 2、 吸着治具 3、 およびフリージョイント 4等は、 ウィンドウ 1 0 · 2 0を搬送するため の搬送具として機言する。
制御装置 2 aには、 力センサ 3 c · 3 cから^^の操^ 態 (操作力およひ凝作 方向等)に関する検知情報力 S入力される。制御装置 2 aは、この検知情報に基づいて、 作 の所望する操作方向を判断し、 モータ 2 b · 2 cの動作を制御して多関節型口 ポット 2の姿勢を制御する。
また、 制御装置 2 aには、 吸着治具 3の位置 f謙に関する位置マップが予め記憶さ れる。 この位置マップには、 搬送 物 (ウィンドウ 1 0 · 2 0等) の搬難路とし て適した軌道に関する情報 (軌道情報) 力 S複数含まれる。 制御装置 2 aは、 この難 情報に基づレヽて軌道に沿つて吸着治具 3の動作を制御し、 吸着治具 3の位置情報に対 応させて、 モータ 2 b · 2 cやブレーキ機構 4 aの^!]状況を変ィ匕させる。
さらに、 制御装置 2 aには、 自動車の 情報に関する ΐ¾マップが予め記憶され ている。 制御装置 2 aは、 搬送 物 (ウィンドウ 1 0 · 2 0等) の取付 となる ボディ 1 1の雜に応じて、 ttilB位置マップに含まれる複数の軌道情報を選択的に切 り替える。 また、 制御装置 2 aは、 ボディ 1 1の ΐ¾に応じてウインドウ 1 0 · 2 0 装着時の適正角度に関する情報等を自動的に変更する。 次に、 作 m によるパワーアシスト装置 1の操作方法について説明をする。
^ がハンドル 3 bを把持して所望の方向に操^ ると、 力センサ 3 cによって 操作方向およひ 作力等力 S検知され、 その検知情報が制御装置 2 aに入力される。 そ して、 制御装置 2 aは、 その入力された検知情報に基づいて、 モータ 2 b · 2 cに対 する «信号、 ならびにフリージョイント 4のブレーキ機構 4 aおよひ miEピッチ回 転方向の回転を制御するモータに対する制御信号を出力し、 ィ^»の所望する搬送位 置やウィンドウの保持角度に合針るように多関節型ロボット 2の姿勢を制御する。 この多関節型ロボット 2の の制御について、 並進方向の制御は、 モータ 2 b · 2 cの制御によつて行われ、 回転方向の制御は、 フリージョイント 4のプレーキ ¾ 4 aまたは前記ピッチ回転用のモータの制御によって行われる。
このようにパワーアシスト装置 1は、 によるハンドル 3 bの自然な操作によ つて、 の所望する方向に応じて搬送纖物 (ウィンドウ 1 0 · 2 0等) の搬送 を行うとともに、 搬送 物 (ウィンドウ 1 0 · 2 0等) の荷重を支持することによ つて、 と協調しながら自律的に側するとともに、 の作業負荷を軽^ r る。
[第一実施形態]
以下では、 パワーアシスト装置 1の制御 W去の第一実施形態として、 自動車の製造 工程において、 パワーアシスト装置 1を用いてウインドウ 1 0をセダンタイプの自動 車のボディ 1 1のリアウィンドウ枠 (不図示) に取り付ける作業について説明する。 このリアウィンドゥ取付工程にぉ ヽては、 第 2図に示すようにボディ 1 1の後方の ラゲッジハッチ 1 2が開いた状態であり、 前記リアウィンドウ枠にウィンドウ 1 0を 取り付ける際には、 ラゲッジハッチ 1 2との干渉を避けるようにウィンドウ 1 0を搬 送する必要がある。
パワーアシスト装置 1は、 6自由度の作動方向を備える。 パワーアシスト装置 1の モデルの座標系は、 第 2図中に示すように定義する。 即ち、 ウィンドウ 1 0の取樹 象である自動車のボディ 1 1を基準として、ボディ 1 1の前方を X方向(正)、ボディ 1 1の前方(自動車の進行方向) に対して左側を Y方向(正)、ボディ 1 1の上方側を z方向 (正) とする。
また、 X方向(正)に向かって反時計回りの回転方向をロール方向(正)、 Y方向(正) に向かって時計回りの回転方向をピッチ方向(正)、 Z方向 (正) に向かって反時計回 りの回転方向をョ一方向 (正) とする。
本実施形態では、 第 2図に示 口く、 点 O に位置するウィンドウ 1 0が、 前述の ように構成される搬送具により軌道 Pに沿って搬送されて、 ボディ 1 1上の点 の 位置に組み付けられるまでを一連の^^タスクとする。 軌道 Pは、 ttilB位置マップに 含まれる搬 路であり、 ウィンドウ 1 0 · 1 0 · · ·が ¾gされるワーク置場にて 嫌己搬送具がウィンドウ 1 0を吸着した後に、 ボディ 1 1の上方の初期位置 (点 o ) 力ら、搬送角度、 およ 送制御等の変化位置 (点 および点 B を経由して、 ボ ディ 1 1上のリアウィンドウ枠 (点じ までワークを搬送する際の大まかなガイド 経路である。 また、 この軌道 pは、 婦己輔マップに基づいて、 iia位置マップの変 更等カ s行われるものとする。
軌道 P上には、 上記のように点 0ぃ点 点 Β 1 Λ 点 が設定され、本 ¾S形態 では、点 〜点 間を 「区間 1」、点 〜点 間を 「区間 2」、 点 〜点 間を 「区間 3」 と定義する。
制御装置 2 aは、 制御装置 2 a内に予め記憶されている位置マップに基づいて、 吸 着治具 3が軌道 P上のどの区間に位置しているかを判断する。
尚、 本実施形態では、 一連の作業タスクを 「区間 1」 〜 「区間 3」 の 3区間に分割 する を例示しているが、 條区間の分割位置、 分割数は特に限定されない。 尚、 本実施形態では、 X、 Y、 Ζ方向おょぴロール、 ピッチ、 ョ一回転方向の 6自 由度を有するパワーアシスト装置 1を用いた例を示しているが、 これに限定するもの ではなく、 自由度の数は特に限定されない。
[「区間 1」 内の制御動作]
第 2図、第 3図に示 口く、 「区間 1」内では、パワーアシスト装置 1によって Ζ方 向の並進動作のみを自動的に行う。また、 X方向および Y方向の並進動作については、 作^^の操作 (Λ力) を無効とする。
ここで、 「^^の操作(Λ力) を無効にする」 とは、力センサ 3 cが作難操作に 基づく操作方向およひ操作力等を検知しても、 このカセンサ 3 cによつて検知された 情報に基づいた駆動信号はモータ 2 b · 2 cに出力されずに多関節型ロポット 2の姿 勢の制御が行われない状態を意味する。 さらに、 ロール 'ピッチ'ョ一の各方向への 回転動作についても、 ブレーキ機構 4 aによりフリージョイント 4の動きを固定し、 作 の操作を受け付けなレヽとともに、 各方向への回転動作は行われな 、。
つまり、 「区間 1」においては、 f^ が操作しなくても、 「区間 1」の終点、 つ、 「区間 2」の始点である点 までは、ウインドウ 1 0が自動的に降下し搬送される。 尚、 この 「区間 1」 力ら 「区間 2」 に移る瞬間に (点 で)、 パワーアシスト装置 1の動作を一職亭止させることにより、 « に対して ^^区間の遷移を報知するこ ともできる。
[「区間 2」 内の制御動作]
第 2図、第 3図に示 1 ^口く、 「区間 2」内では、引き続き Z方向の並進動作をパワー アシスト装置 1に担わせる。 また、 X方向の並進動作については、 作 の操作 (力 センサ 3 cによって検知される操作力および操作方向) に応じてパワーアシスト装置 1が自律的に作動する。 そして、 Y方向の並進動作については、 引き続き作^^の操 作を無効とする。
さらに、 ピッチ方向への回転動作についても、 パワーアシスト装置 1により自律的 に制御されて、 ウィンドウ 1 0は適宜の (大まかにボディの 斜に合う) 角度まで回 転される。 ここでは、 制御装置 2 aに予め記憶している; $@情報を用いて、 箱に応 じてフリージョイント 4のピッチ回転方向の回転を制御し、 ウィンドウ 1 0の搬送角 度を調整する。
また、 ロール'ョ一の各方向への回転動作についても、 引き続きブレーキ機構 4 a により、 の操作を受け付けなレ、とともに、 各方向への回転動作は行われなレヽ。 つまり、 「区間 2」 においては、 が X方向に操作するだけで、 「区間 2」 の終 点、 つ、 「区間 3」 の始点である点 までは、 ウィンドウ 1 0が半自動的に搬送さ れる。
ここでも 「区間 2」 から 「区間 3」 に移る瞬間に (点 で)、 パワーアシスト装置 1の動作を一 ί亭止させることにより、 ^^に対して健区間の遷移を容易に報知 できる。
[「区間 3」 内の制御動作]
第 3隨こ示 ロく、 「区間 3J 内では、 ^^の操作を有効にする (つまり、力セン サ 3 cによって検知される操作力および操作方向に応じてモータ 2 b · 2 cを制御す る) とともにブレーキ機構 4 aを解除し、 ^"向 (即ち、 Χ · Υ · Ζの各方向) への 並進動作と、 ^向 (即ち、 ロール'ピッチ'ョ一の各方向) への回転動作とは全て が担う。
つまり、 「区間 3」においては、 ^! の経験や勘を活かすことによって微少な位置 決めをスムーズに行える。
また、 「区間 3」 に至るまでは、作業者がウィンドウ 1 0と、ボディ 1 1またはラゲ ッジハッチ 1 2との撤虫等に酉 Bitしなくとも、 パワーアシスト装置 1が半自動的に大 まかな取付位置 (点 B まで搬送するため、 「区間 3」 内での位置決めに意識を集中 できる。 これにより、 作餘の精神的な負担を軽減できる。 [第二実施形態]
以下では、 パワーアシスト装置 1の制御方法の第二実«態として、 自動車の製造 工程において、 パワーアシスト装置 1を用いてウィンドウ 2 0を自動車のボディ 2 1 のフロントウィンドウ枠 (不図示) に取り付ける勝について説明する。
このフロントウィンドウ取付工程においては、 第 4図に示すようにポディ 2 1のフ ロントウインドウ枠にウィンドウ 2 0を取り付ける際に、 そのフロントウィンドウ枠 上端部 (点 B 2) にウィンドウ 2 0 (上辺部 2 0 a ) を翻虫させた状態でウィンドウ 2 0をピッチ回転方向に回転させることによって取り付ける。
本実施形態に示すパワーアシスト装置 1のモデルの座標系は、 第 4図中に示すよう に定義する。 即ち、 ウィンドウ 2 0の取付 である自動車のボディ 2 1を基準とし て、ボディ 2 1の前方を X方向(正)、ボディ 2 1の前方に対して左佃』を Y方向(正)、 ボディ 2 1の上方側を Z方向 (正) としている。
また、 X方向(正)に向かって反時計回りの回転方向をロール方向(正)、 Y方向(正) に向かって時計回りの回転方向をピッチ方向(正)、 Z方向(正) に向かって反時計回 りの回転方向をョ一方向 (正) とする。
本実施形態では、 第 4図に示す如く、 点 02に位置するウィンドウ 2 0が、 前述の ように構成される搬送具により軌道 Qに沿って搬送されて、 ボディ 2 1上の点 C 2の 位置に組み付けられるまでを一連の^ タスクとする。 $¾IQは、 tflt己位置マップに 含まれる搬 路であり、 ウィンドウ 2 0 · 2 0 · · ·カ¾ ^されるワーク置場にて 嫌己搬送具がウィンドウ 2 0を吸着した後に、 ボディ 2 1の上方の初期位置 (点 02) から、搬送角度、 およ Λ送制御等の変化位置 (点 A2および点 B 2) を経由して、 ポ ディ 2 1上のフロントウィンドウ枠 (点 C 2) までワークを搬送する際の大まかなガ ィド経路である。 また、 この軌道 Qは、 ΙίίΐΞ輔マップに基づいて、 ΙΐίΐΕ位置マップ の変更等が行われるものとする。
軌道 Q上には、 上記のように点 02、 点 Α2、 点 Β 2、 点 C2が設定され、本実施形態 では、点 02〜点 A2間を 「区間 1」、 点 A2〜点 B 2間を 「区間 2」、 点 B 2 点 C 2間を 「区間 3」 と定義する。 点 B 2では、 制御装置 2 aによる位置マップに応じた位置制 御は、 ウィンドウ 2 0の上辺部 2 0 aを基準として行い、 点 C 2では、 制御装置 2 a による位置マップに応じた位置制御は、 ウィンドウ 2 0の下端部 2 0 bを基準として 行う。
制御装置 2 aは、 制御装置 2 a内に予め記憶されている位置マップに基づいて、 吸 着治具 3が軌道 Q上のどの区間に位置しているかを判断する。
尚、 本実施形態では、 一連の作業タスクを 「区間 1」 〜 「区間 3」 の 3区間に分割 する齢を例示しているが、 区間の分割位置、 分割数は特に限定されない。 尚、 本実施形態では、 X、 Y、 Ζ方向およびロール、 ピッチ、 ョ一回転方向の 6自 由度を有するパワーアシスト装置 1を用いた例を示しているが、 これに限定するもの ではなく、 自由度の数は特に限定されなレ、。
[「区間 1」 内の制御動作]
第 4図、第 5図に示 |]く、 「区間 1」内では、パワーアシスト装置 1によって 方 向の並進動作のみを自動的に行う。また、 X方向および Υ方向の並進動作については、 作業者の操作を無効とする。 また、 X方向および γ方向の並進動作については、 i 者の操作を無効とする。 さらに、 ロール 'ピッチ'ョ一の各方向への回転動作につい ては、 ブレーキ機構 4 aによりフリージョイント 4の動きを固定し、 の操作を 受け付けな 、とともに、 各方向への回転動作は行われな 1/、。
つまり、 「区間 1」においては、イ^! が操作しなくても、 「区間 1」の終点、力つ、
「区間 2」の始点である点 A2までは、ウィンドウ 2 0が自動的に降下し搬送される。 尚、 第一実施形態と同様に、 この 「区間 1」 から 「区間 2」 に移る瞬間に (点 A2 で)、パワーアシスト装置 1の動作を一隨亭止させることにより、^ に膽区間が 遷移したことを報知することもできる。
[「区間 2」 内の制御動作]
第 4図、第 5図に示 口く、 「区間 2」内では、 X方向おょぴ Z方向への並進動作に ついては、 ^ll の操作に応じてパワーアシスト装置 1が自律的に {權する。そして、 Y方向の並進動作については、 引き続き作餘の操作を無効とする。
さらに、 ピッチ方向への回転動作についても、 パワーアシスト装置 1により自律的 に制御されて、 ウィンドウ 2 0を適宜の (大まかにボディの惧斜に合う) 角度まで回 転される。
また、 ローノレ 'ョ一の各方向への回転動作にっレ、ては、 フリ一な状態としており、 ^H がウィンドウ 2 0をロール'ョ一の各方向に回転させることにより、 パワーァ シスト装置 1に対してウィンドウ 2 0を所望する方向へ移動するように操作できる。 ここで、 第二難形態では、 により、 ウィンドウ 2 0の基靴置 (本実施形 態では上辺部 2 0 a ) を、 ボディ 2 1上の点 B 2に位置合わせする。 そして、 例えば 接圧センサ 3 d · 3 d · · ·によって、 上部側 2個の接圧センサ 3 d · 3 dにより位 置決めが完了したことを検知し、この検知情報をもって作業区間を「区間 2」から「区 間 3」 に遷移させる。
このように、 ί僕区間の端点の定義方法は、 位置情報のみならず、 センサの検知情 報やスィツチの ON— O F F等の入力情報をもって端点を定義することも可能である。 つまり、 「区間 2」においては、パワーアシスト装置 1のアシストを受けながら、作 餘が操作を行い、 点 B 2の位置にウィンドウ 2 0の上辺部 2 0 aを位置決めし、 「区 間 2J の終点で、 つ、 「区間 3」 の始点である点 B 2の位置において位置決め力 S完了 するまで、 ウィンドウ 2 0が半自動的に搬送されるようにしている。
[「区間 3」 内の制御動作]
第 4図、第 5図に示 く、 「区間 3」 内では、並進方向 (即ち、 Χ · Υ · Ζの各方 向) への操作を無効とする。 これにより、 位置決めしたウィンドウ 2 0に位置ズレが 生じない。 また、 ピッチ方向への回転動作は、 パワーアシスト装置 1のアシストを受 けながら、 ^^が操作を行う。
具体的には、 ピッチ方向への回転動作は、 パワーアシスト装置 1 (フリージョイン ト 4に備わるピッチ回転用のモータ) のアシストにより、 点 Β 2を支点としてウィン ドウ 2 0が回転するように多関節ロボット 2の姿勢が制御される。このため、「区間 3」 では^ カ位置決めに集中しなくても、 ウィンドウ 2 0を傾倒させていけば自然に 下端部 2 0 bと点 C 2が合 ΙδτΤるため、 作 H¾1ま髓を調整しながらウィンドウ 2 0 を傾倒させるだけでよい。
そして 「区間 3」 では、 下部側 2個の接圧センサ 3 d · 3 dにより、 点 C 2と下端 部 2 0 b力 S合致したことを検知し、 この検知情報をもって 「区間 3」 力 S完了したもの と半 U断する。
さらに、ロール'ョ一の各方向への回転動作については、ブレーキ機構 4 aにより、 作 の操作を受け付けなレ、とともに、 各方向への回転動作は行われなレ、。
つまり、 「区間 3」では、パワーアシスト装置 1が半自動的にボディ 2 1上の取付位 置 (即ち、 点 C 2) までウィンドウ 2 0を搬送する。 そのため は、 「区間 3」 内 では位置決め等に意識を集中させる必要がなく、 ウィンドウ 2 0を傾倒させるggを 調整するだけでよいので、 ^^の労力軽減が実現される。 以上のように、 パワーアシスト装置 1は、 ウィンドウ 1 0 · 2 0を把持して搬送す るための搬送具として多関節型口ポット 2、 P及着治具 3、 およびフリージョイント 4 等、 ならびに、 その搬送具の動作を制御する制御装置 2 aを備え、 ウィンドウ 1 0 · 2 0を搬送するための作業者の作業動作をアシストするべく、 その作業者の作業動作 に協調して前記搬送具 (多関節型ロボット 2、 吸着治具 3、 およびフリージョイント 4等) を自律的に させることによりウィンドウ 1 0 · 2 0を搬送する。 このパヮ 一アシスト装置 1の制御装置 2 aによって、 パワーアシスト装置 1により行われる一 連の^ タスクを搬 路 (Pまたは Q) として記憶し、 この搬 路を複数の 区間 (「区間 1」 〜 「区間 3」) に分割して記憶し、 それぞれの作業区間内で、 パワー アシスト装置 1が自由度を有する各 ¾方向 (つまり、 並進方向 (X · Y · Z方向) および回転方向(ロール'ピッチ'ョ一回転方向)) についての制御ロジックを設定す る。
これにより、 区間を適宜分割することによって、 ィ^ による判^経験を活 力すべき位置決め作業作業区間内でのパワーアシスト装置 1の «Iを適切に制御でき るとともに、 パワーアシスト装置 1によるアシストカ s必要な 区間内でのパワーァ シスト装置 1の «Iを適切に制御できるので、 ^^によるワークの位置決め健お よびワークの搬送 ί倦に力かる負担を軽減できる。
従って、位置決め精度の向上と作業性の向上を実現するパワーアシスト装置および その制御方法を »できる。
また、 本謹形態に係る制御動作の制御ロジックは、 ^ l^の纏動作 (操作) を 有効または無効とする、 許容可否と、 パワーアシスト装置 1の自律的動作を有効また は無効とする、 自律動作可否と、 からなる。
これにより、 簡単な制御ロジックによって、 区間ごとに、 つ、 パワーアシス ト装置 1が自由度を有する 方向ごとに、 当該^^区間内で作^^力 S調整可能な作 動方向を適切に規制できる。
また、 パワーアシスト装置 1は、 の作業動作 (操作) に応じた嫌己搬送具が 自由度を有する各«方向に対する ί働を規制する規制機構として、 多関節型ロボッ ト 2のモータ 2 b · 2 c、 およぴフリージョイント 4の回転を規制するプレーキ機構 4 aを備えるとともに、 これらモータ 2 b · 2 cおよびブレーキ機構 4 aを制御装置 2 aと接続し、 制御装置 2 aによって、 パワーアシスト装置 1が自由度を有する «J 方向ごとに、 モータ 2 b . 2 cまたはブレーキ機構 4 aを制御する。
これにより、 簡単な制御構成によって、 條区間ごとに、 カムつ、 パワーアシス ト装 置 1が自由度を備える作動方向ごとに、 当該作業区間内で作業者による調整が不要な ί1¾方向に対して、 パワーアシスト装置 1が ί«することを規制できる。 またこれに より、 ^^は、 作餘により調整可能な働方向への調整に専念することができ、 位置決め作業を効率的に行うことができる。 産業上の利用可能性
本発明は、 ^ によるワークの搬送およ 立置決めを補助するパワーアシスト装 置の制御技術に適用可能である。

Claims

請 求 の 範 囲
1. ワークを把持しつつ搬送する搬送具と、
lift己搬送具の動作を制御する制御装置と、 を備え、
ΙΐίΙΒ搬送具によりワークを把持しつつ、 fit己制御装置により « の«動作に協 調して自律的に搬送具の を制御してワークを搬送するパワーアシスト装置であつ て、
tfllB制御装置は、
嫌己搬送具によるワークの搬纖路を複数の條区間に分割して記憶するとともに、 それぞれの作業区間内で、 ttrt己搬送具が自由度を有する各作動方向についての作動 を制御することを特徴とする、 パワーアシスト装置。
2. l己搬送具が自由度を有する各 b方向に対する謹を規制する規制機構をさ らに備え、
ttilB規制機構は、 ΚίίΐΒ制御装置と接続され、 該制御装置によって制御されることを 特徴とする、 請求の範囲第 1項に記載のパワーアシスト装置。
3. ワークを把持しつつ、 ^の健動作に協調して自律的にワークを搬送する、 パワーアシスト装置の制御方法であって、
ftilBパワーアシスト装置によるワークの搬送経路を複数の作業区間に分割して記憶 し、
それぞれの作業区間內で、 ttilBパワーアシスト装置が自由度を有する各作動方向に ついての制御口ジックを設定することを難とするノ ヮ一アシスト装置の制御方法。
4. 前記制御ロジックは、
t&IBi »の ί條動作を有効または無効とする、 許容可否と、 ItilBパワーアシスト装置の自律的動作を有効または無効とする、 自律動作可否と、 を含むことを 1敷とする、請求の範囲第 3項に記載のパワーアシスト装置の制御方法。
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