CN101765475A - 动力辅助装置及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

提供一种动力辅助装置及其控制方法，操作人员使用动力辅助装置进行工件的定位时，通过发挥基于操作人员的判断、经验(悟性、窍门)的同时使动力辅助装置承担定位操作的一部分，可减轻相对于工件的定位操作的操作人员的负担，可实现定位精度的提高和加工性的提高。与操作人员的操作动作协调而自律性地动作的动力辅助装置(1)，具有用于保持风挡玻璃(10、20)并传送的作为传送工具的多关节型机器人(2)、吸附夹具(3)及万向接头(4)以及控制该传送工具的动作的控制装置(2a)，控制装置(2a)将一系列的操作任务分割成多个操作区间而存储，对应每个该操作区间，且对应动力辅助装置(1)具有自由度的每个动作方向，设定相对于该动作方向的控制逻辑。

Description

动力辅助装置及其控制方法
技术领域
本发明涉及动力辅助装置的技术，更详细而言涉及使用动力辅助装置传送工件的同时可进行细部的定位的动力辅助装置的控制方法。
背景技术
以往，在工业产品的制造工序等中，作为辅助由操作人员进行的工件(重物)的传送、安装等操作的装置而使用动力辅助装置。
例如，工件的安装操作由工件的传送操作和工件的定位操作构成。因此，通过由操作人员和动力辅助装置协调而传送工件，能使动力辅助装置承担工件的传送中所需的力，并且通过在动力辅助装置上预先传授传送路径、安装位置等而能有效地进行工件的定位。如此，在由操作人员进行的工件的传送、安装等操作中使用动力辅助装置的目的在于，实现操作人员的劳力的减轻，并实现加工性的提高。
例如，作为辅助将工件安装到安装对象物上的操作的动力辅助装置，在日本特开平11-245124号公报中公开了下述的工件升降装置：检测保持工件的保持单元的倾斜度(角度)，以使得上述保持单元的倾斜度与预先确定的基准值一致的方式对该保持单元沿上下方向进行驱动。
通过使用这种以往的动力辅助装置，关于工件传送，可如目的一样减轻操作人员的劳力。但是，进行工件定位时，如完全依赖于动力辅助装置(通过动力辅助装置以全自动方式进行工件的定位)，则存在发生上述安装对象物的位置错开等而引起的工件的定位不良的问题。
发明内容
因此，本发明鉴于这种现状，其课题在于提供一种动力辅助装置及其控制方法，在操作人员使用动力辅助装置进行工件的定位时，通过发挥基于操作人员的判断、经验的同时使动力辅助装置承担定位操作的一部分，能减轻相对于定位操作的操作人员的负担，实现定位精度的提高和加工性的提高。
作为本发明的第一方式的动力辅助装置，包括：保持工件的同时将其传送的传送工具；和控制上述传送工具的动作的控制装置，上述动力辅助装置，利用上述传送工具保持工件，并且利用上述控制装置与操作人员的操作动作协调而自律性地控制传送工具的动作，从而传送工件。在该动力辅助装置中，上述控制装置，将基于上述传送工具的工件的传送路径分割成多个操作区间而存储，并且在各操作区间内，控制针对上述传送工具具有自由度的各动作方向的动作。
并且，本明的动力辅助装置，优选的是，还具有限制机构，该限制机构限制针对上述传送工具具有自由度的各动作方向的动作。优选的是，上述限制机构与上述控制装置相连接，并由该控制装置控制。
作为本发明的第二方式的动力辅助装置的控制方法，其是控制保持工件的同时与操作人员的操作动作协调而自律性地传送工件的动力辅助装置的方法，优选的是，将基于上述动力辅助装置的工件的传送路径分割成多个操作区间而存储，在各操作区间内，设定针对上述动力辅助装置具有自由度的各动作方向的控制逻辑。
并且，在本发明的动力辅助装置的控制方法中，优选的是，上述控制逻辑，包含：使上述操作人员的操作动作有效或无效的、能否容许；和使上述动力辅助装置的自律性动作有效或无效的、能否进行自律性动作。
如上所述，根据本发明，通过适当地分割操作区间，由于能适当地控制应发挥基于操作人员的判断、经验的定位操作的操作区间内的动力辅助装置的动作，并且能适当地控制需要进行基于动力辅助装置的辅助的操作区间内的动力辅助装置的动作，因而能减轻在基于操作人员的工件的定位操作以及工件的传送操作中所需的负担。
因此，可提供实现定位精度的提高和加工性的提高的动力辅助装置及其控制方法。
附图说明
图1是表示本发明的动力辅助装置的示意图。
图2是表示使用本发明的动力辅助装置的一系列的后风挡玻璃安装操作的示意图。
图3是对应每个操作区间表示使用本发明的动力辅助装置的一系列的后风挡玻璃安装操作中的每个动作方向的动力辅助装置的控制方法的矩阵图。
图4是表示使用本发明的动力辅助装置的一系列的后风挡玻璃安装操作的示意图。
图5是对应每个操作区间表示使用本发明的动力辅助装置的一系列的后风挡玻璃安装操作中的每个动作方向的动力辅助装置的控制方法的矩阵图。
具体实施方式
下面，对本发明的动力辅助装置1进行说明。动力辅助装置1是辅助基于操作人员的手的风挡玻璃10、20分别安装到车身11的风窗框架(未图示)上的操作的装置。
如图1所示，动力辅助装置1具备多关节型机器人2、吸附夹具3以及万向接头4等。
多关节型机器人2具有控制装置2a、电动机2b、2c等。该电动机2b、2c配置于多关节型机器人2的关节部分上。多关节型机器人2固定于顶棚面等上，或通过升降器等可移动地被支承在工件安装对象的上方。其中，在动力辅助装置1中使用的机器人臂不限于多关节型机器人2，还可以使用其他机器人臂。
吸附夹具3具有吸盘3a、3a...、手柄3b、3b、力传感器3c、3c以及接触压力传感器3d、3d...等，该吸附夹具3经由万向接头4与多关节型机器人2连结。吸附夹具3通过吸盘3a、3a...吸附保持后述的作为传送对象物的风挡玻璃10、20。并且，作为操作人员的保持部的手柄3b、3b经由力传感器3c、3c与吸附夹具3连结。力传感器3c、3c与控制装置2a相连接。
在本实施方式中，作为力传感器3c、3c而使用六分力测力传感器，操作人员保持手柄3b、3b而能检测将吸附夹具3向所希望的方向进行操作时的操作方向、操作力等。
吸盘3a、3a...内装有检测从被吸附保持的风挡玻璃10、20受到的压力的接触压力传感器3d、3d...。接触压力传感器3d、3d与控制装置2a相连接。控制装置2a通过判断基于接触压力传感器3d、3d的检测压力的偏离情况(差异)，判断风挡玻璃10、20是否被均匀地按压。
万向接头4是可向侧摆、纵摆、横摆的各旋转方向旋转地支承吸附夹具3的接头部件，其具有制动机构4a、控制纵摆旋转方向的旋转的电动机等。制动装置4a限制万向接头4的旋转。具体而言，制动装置4a与控制装置2a相连接，根据来自控制装置2a的指令，关于侧摆、纵摆、横摆的各旋转方向独立地进行限制。控制上述纵摆旋转方向的旋转的电动机与控制装置2a相连接。
如此，动力辅助装置1是在多关节型机器人2上经由万向接头4连结吸附夹具3的具有多自由度的机器人。多关节型机器人2、吸附夹具3以及万向接头4等起到用于传送风挡玻璃10、20的传送工具的功能。
在控制装置2a中，从力传感器3c、3c输入有与操作人员的操作状态(操作力以及操作方向等)有关的检测信息。控制装置2a根据该检测信息，判断操作人员所希望的操作方向，控制电动机2b、2c的动作而控制多关节型机器人2的姿态。
并且，在控制装置2a中预先存储有与吸附夹具3的位置信息有关的位置地图。在该位置地图中包含有多个与适合作为传送对象物(风挡玻璃10、20等)的传送路径的轨道有关的信息(轨道信息)。控制装置2a根据该轨道信息沿着轨道而控制吸附夹具3的动作，与吸附夹具3的位置信息对应地，使电动机2b、2c、制动机构4a的动作状况发生变化。
并且，在控制装置2a中预先存储有与汽车的车型信息有关的车型地图。控制装置2a与作为传送对象物(风挡玻璃10、20等)的安装对象的车身11的车型对应地，选择性地切换包含在上述位置地图中的多个轨道信息。并且，控制装置2a与车身11的车型对应地自动变更与安装风挡玻璃10、20时的适当角度有关的信息等。
接着，对基于操作人员的动力辅助装置1的操作方法进行说明。
当操作人员保持手柄3b而向所希望的方向进行操作时，通过力传感器3c检测操作方向及操作力等，该检测信息被输入到控制装置2a。然后，控制装置2a根据该输入的检测信息，输出相对于电动机2b、2c的驱动信号以及相对于万向接头4的制动机构4a及控制上述纵摆旋转方向的旋转的电动机的控制信号，以与操作人员所希望的传送位置、风挡玻璃的保持角度一致的方式控制多关节型机器人2的姿态。
关于该多关节型机器人2的姿态的控制，平移方向的控制由电动机2b、2c的控制来进行，旋转方向的控制由万向接头4的制动机构4a或上述纵摆旋转用电动机的控制来进行。
如此，动力辅助装置1，通过基于操作人员的手柄3b的自然的操作，与操作人员所希望的方向对应地进行传送对象物(风挡玻璃10、20等)的传送，并且通过支承传送对象物(风挡玻璃10、20等)的载荷，与操作人员协调的同时自律性地动作，同时减轻操作人员的操作负荷。
(第一实施方式)
下面，作为动力辅助装置1的控制方法的一实施方式，对在汽车的制造工序中使用动力辅助装置1而将风挡玻璃10安装到轿车类型的汽车的车身11的后风窗框架(未图示)的操作进行说明。
在该后风窗框架安装工序中，如图2所示，车身11的后方的行李箱12处于打开的状态，在上述后风窗框架上安装风挡玻璃10时，需要以避免与行李箱12的干涉的方式传送风挡玻璃10。
动力辅助装置1具有六自由度的动作方向。如在图2中所示地定义动力辅助装置1的模型的坐标系。即，以作为风挡玻璃10的安装对象的车身11为基准，将车身11的前方设为X方向(正)，将相对于车身11的前方(汽车的行进方向)的左侧设为Y方向(正)，将车身11的上方侧设为Z方向(正)。
并且，将向X方向(正)为逆时针方向的旋转方向设为侧摆方向(正)，将向Y方向(正)为顺时针方向的旋转方向设为纵摆方向(正)，将向Z方向(正)为逆时针方向的旋转方向设为横摆方向(正)。
在本实施方式中，如图2所示，将位于点O1的风挡玻璃10通过如上所述地构成的传送工具沿着轨道P被传送而安装到车身11上的点C1的位置上为止设为一系列的操作任务。轨道P是包含在上述位置地图中的传送路径，其是在要载置风挡玻璃10、10...的工件设置场所由上述传送工具吸附风挡玻璃10后，从车身11上方的初始位置(点O1)起，经由传送角度以及传送控制等变化了的变化位置(点A1及B1)，将工件传送到车身11上的后风窗框架(点C1)时的大致的引导路径。并且，该轨道P根据上述车型地图，进行上述位置地图的变更等。
在轨道P上如上所述地设定有点O1、点A1、点B1、点C1，在本实施方式中，将点O1至点A1之间定义为“区间1”，将点A1至点B1之间定义为“区间2”，将点B1至点C1之间定义为“区间3”。
控制装置2a根据在控制装置2a内预先存储的位置地图，判断吸附夹具3位于轨道P上的哪个区间。
另外，在本实施方式中，例示了将一系列的操作任务分割成“区间1”至“区间3”的3个区间的情况，但操作区间的分割位置、分割数量不特别限定。
另外，在本实施方式中，表示了使用具有X、Y、Z方向以及侧摆、纵摆、横摆旋转方向的六自由度的动力辅助装置1的例子，但不限于此，自由度的数量不特别限定。
(“区间1”内的控制动作)
如图2、图3所示，在“区间1”内，仅通过动力辅助装置1自动地进行Z方向的平移动作。并且，关于X方向及Y方向的平移动作，使操作人员的操作(输入)无效。
在这里，“使操作人员的操作(输入)无效”意味着下述状态：即使力传感器3c检测基于操作人员操作的操作方向及操作力等，也不通过该力传感器3c向电动机2b、2c输出基于所检测出的信息的驱动信号，从而不进行多关节型机器人2的姿态的控制。并且，关于向侧摆、纵摆、横摆的各方向的旋转动作，通过制动机构4a来固定万向接头4的动作，不接受操作人员的操作，并且不进行向各方向的旋转动作。
即，在“区间1”中，即使操作人员不进行操作，风挡玻璃10也自动地下降而被传送至作为“区间1”的终点且“区间2”的起始点的点A1。
另外，也可以通过在从该“区间1”移动到“区间2”的瞬间(在点A1)，使动力辅助装置1的动作停止一瞬间，向操作人员报告操作区间的转变。
(“区间2”内的控制动作)
如图2、图3所示，在“区间2”内，使动力辅助装置1承担后续Z方向的平移动作。并且，关于X方向的平移动作，与操作人员的操作(由力传感器3c检测出的操作力及操作方向)对应地动力辅助装置1自律性地进行动作。并且，关于Y方向的平移动作，使操作人员的后续操作无效。
并且，关于向纵摆方向的旋转动作，也通过动力辅助装置1自律性地控制，使风挡玻璃10旋转至适当的(大致与车身的倾斜度一致)角度。在这里，利用在控制装置2a中预先存储的车型信息，与车型对应地控制万向接头4的纵摆旋转方向的旋转，调整风挡玻璃10的传送角度。
并且，关于向侧摆、横摆的各方向的旋转动作，也紧接着通过制动机构4a，不接受操作人员的操作，并且不进行向各方向的旋转动作。
即，在“区间2”中，仅通过操作人员向X方向进行操作，风挡玻璃10半自动地被传送至作为“区间2”的终点且“区间3”的起始点的点B1。
在这里，也可以通过在“区间2”移动到“区间3”的瞬间(在点B1)，使动力辅助装置1的动作停止一瞬间，从而能够容易向操作人员报告操作区间的转变。
(“区间3”内的控制动作)
如图3所示，在“区间3”内，使操作人员的操作无效(即，与由力传感器3c检测出的操作力及操作方向对应地控制电动机2b、2c)且解除制动机构4a，全部由操作人员承担向全部方向(即，X、Y、Z的各方向)的平移动作和向全部方向(即，侧摆、纵摆、横摆的各方向)的旋转动作。
即，在“区间3”，通过发挥操作人员的经验、悟性来顺畅地进行微妙的定位。
并且，直到到达“区间3”，由于即使操作人员不操心风挡玻璃10与车身11或后备箱12之间的接触等，动力辅助装置1也会半自动地被传送至大致的安装位置(点B1)，因而可将意识集中到“区间3”内的定位中。由此，可减轻操作人员的精神承担。
(第二实施方式)
下面，作为动力辅助装置1的控制方法的第二实施方式，对在汽车的制造工序中使用动力辅助装置1将风挡玻璃20安装到汽车车身21的前风挡框架(未图示)上的操作进行说明。
在该前风挡框架安装工序中，如图4所示，在车身21的前风挡框架上安装风挡玻璃20时，在使风挡玻璃20(上边部20a)与该前风挡框架上端部(点B2)接触的状态下，使风挡玻璃20向纵摆旋转方向旋转而安装。
在本实施方式中所示的动力辅助装置1的模型的坐标系，如图4中所示地进行定义。即，以作为风挡玻璃20的安装对象的汽车车身21为基准，将车身21的前方设为X方向(正)，将相对于车身21的前方为左侧设为Y方向(正)，将车身21的上方侧设为Z方向(正)。
并且，将向X方向(正)为逆时针方向的旋转方向设为侧摆方向(正)，将向Y方向(正)为顺时针方向的旋转方向设为纵摆方向(正)，将向Z方向(正)为逆时针方向的旋转方向设为横摆方向(正)。
在本实施方式中，如图4所示，将位于点O2的风挡玻璃20通过如上所述地构成的传送工具沿着轨道Q被传送而安装到车身21上的点C2的位置上为止设为一系列的操作任务。轨道Q是包含在上述位置地图中的传送路径，其是在要载置风挡玻璃20、20...的工件设置场所由上述传送工具吸附风挡玻璃20后，从车身21上方的初始位置(点O2)起，经由传送角度以及传送控制等的变化位置(点A2及B2)，将工件传送到车身21上的前风窗框架(点C2)时的大致的引导路径。并且，该轨道Q根据上述车型地图，进行上述位置地图的变更等。
在轨道Q上如上所述地设定有点O2、点A2、点B2、点C2，在本实施方式中，将点O2至点A2之间定义为“区间1”，将点A2至点B2之间定义为“区间2”，将点B2至点C2之间定义为“区间3”。在点B2中，基于控制装置2a的与位置地图对应的位置控制，以风挡玻璃20的上边部20a为基准进行，在点C2中，基于控制装置2a的与位置地图对应的位置控制，以风挡玻璃20的下端部20b为基准进行。
控制装置2a根据在控制装置2a内预先存储的位置地图，判断吸附夹具3位于轨道Q上的哪个区间。
另外，在本实施方式中，例示了将一系列的操作任务分割成“区间1”至“区间3”的3个区间的情况，但操作区间的分割位置、分割数量不特别限定。
另外，在本实施方式中，表示了使用具有X、Y、Z方向以及侧摆、纵摆、横摆旋转方向的六自由度的动力辅助装置1的例子，但不限于此，自由度的数量不特别限定。
(“区间1”内的控制动作)
如图4、图5所示，在“区间1”内，仅通过动力辅助装置1自动地进行Z方向的平移动作。并且，关于X方向及Y方向的平移动作，使操作人员的操作无效。并且，关于向侧摆、纵摆、横摆的各方向的旋转动作，通过制动机构4a来固定万向接头4的动作，不接受操作人员的操作，并且不进行向各方向的旋转动作。
即，在“区间1”中，即使操作人员不进行操作，风挡玻璃20也自动地下降而被传送至作为“区间1”的终点且“区间2”的起始点的点A2。
另外，与第一实施方式相同地，也可以通过在从该“区间1”移动到“区间2”的瞬间(在点A2)，使动力辅助装置1的动作停止一瞬间，向操作人员报告操作区间发生转变。
(“区间2”内的控制动作)
如图4、图5所示，在“区间2”内，关于向X方向及Z方向的平移动作，与操作人员的操作对应地动力辅助装置1自律性地进行动作。并且，关于Y方向的平移动作，使操作人员的后续操作无效。
并且，关于向纵摆方向的旋转动作，也通过动力辅助装置1自律性地控制，使风挡玻璃20旋转至适当的(大致与车身的倾斜度一致)角度。
并且，关于向侧摆、横摆的各方向的旋转动作，将其设为自由的状态，操作人员通过使风挡玻璃20向侧摆、横摆的各方向旋转，可相对于动力辅助装置1操作成将风挡玻璃20向所希望的方向移动。
在这里，在第二实施方式中，由操作人员使风挡玻璃20的基准位置(在本实施方式中为上边部20a)与车身21上的点B2位置对准。然后，例如通过接触压力传感器3d、3d...，利用上部侧的2个接触压力传感器3d、3d检测到定位已结束，根据该检测信息而使操作区间从“区间2”转变至“区间3”。
如此，操作区间的端点的定义方法中，不仅是位置信息，也可以根据传感器的检测信息、开关的开闭等的输入信息而定义端点。
即，在“区间2”中，不接受动力辅助装置1的辅助的同时由操作人员进行操作的、从在点B2的位置上对风挡玻璃20的上边部20a进行定位，直到在作为“区间2”的终点且“区间3”的起始点的点B2的位置上结束定位为止，风挡玻璃20半自动地被传送。
(“区间3”内的控制动作)
如图4、图5所示，在“区间3”内，使向平移方向(即，向X、Y、Z的各方向)的操作无效。由此，在定位了的风挡玻璃20上不会产生位置错开。并且，向纵摆方向的旋转动作，不接受动力辅助装置1的辅助的同时由操作人员进行操作。
具体而言，向纵摆方向的旋转动作，通过动力辅助装置1(万向接头4所具有的纵摆旋转用电动机)的辅助，以使得风挡玻璃20以点B2为支点旋转的方式控制多关节型机器人2的姿态。因此，在“区间3”中即使操作人员不集中于定位，只要全神贯注于风挡玻璃20就能自然地使下端部20b与点C2一致，从而操作人员只要调整速度的同时全神贯注于风挡玻璃20即可。
并且，在“区间3”中，通过下部侧的2个接触压力传感器3d、3d，检测点C2与下端部20b一致的情况，根据该检测信息判断“区间3”结束。
并且，关于向侧摆、横摆的各方向的旋转动作，因制动机构4a，不接受操作人员的操作，并且不进行向各方向的旋转动作。
即，在“区间3”中，动力辅助装置1将风挡玻璃20半自动地传送至车身21上的安装位置(即，点C2)。因此，操作人员在“区间3”内不必使意识集中于定位等中，而只全神贯注于调整风挡玻璃20的速度即可，从而可实现操作人员的劳力的减轻。
如上所述，动力辅助装置1包括用于保持风挡玻璃10、20而传送的作为传送工具的多关节型机器人2、吸附夹具3及万向接头4等以及控制该传送工具的动作的控制装置2a，该动力辅助装置1为了辅助用于传送风挡玻璃10、20的操作人员的操作动作，通过与该操作人员的操作动作协调而使上述传送工具(多关节型机器人2、吸附夹具3以及万向接头4等)自律性地动作，传送风挡玻璃10、20。利用该动力辅助装置1的控制装置2a，存储由动力辅助装置1进行的一系列的操作任务而作为传送路径(P或Q)，将该传送路径分割成多个操作区间(“区间1”至“区间3”)而存储，在各操作区间内，设定针对动力辅助装置1具有自由度的各动作方向(即，平移方向(X、Y、Z方向)以及旋转方向(侧摆、纵摆、横摆旋转方向))的控制逻辑。
由此，通过适当地分割操作区间，由于能适当地控制应发挥基于操作人员的判断、经验的定位操作的操作区间内的动力辅助装置1的动作，并且能适当地控制需要进行基于动力辅助装置1的辅助的操作区间内的动力辅助装置1的动作，因而能减轻在基于操作人员的工件的定位操作以及工件的传送操作中所需的负担。
因此，可提供实现定位精度的提高和加工性的提高的动力辅助装置及其控制方法。
并且，本实施方式的控制动作的控制逻辑由使操作人员的操作动作(操作)有效或无效的、能否容许和使动力辅助装置1的自律性动作有效或无效的、能否进行自律性动作构成。
由此，可通过简单的控制逻辑，对应每个操作区间，且对应动力辅助装置1具有自由度的每个动作方向，可在该操作区间内适当地限制操作人员能调整的动作方向。
并且，动力辅助装置1，作为限制与操作人员的操作动作(操作)对应的针对上述传送工具具有自由度的各动作方向的动作的限制机构，具有多关节型机器人2的电动机2b、2c以及限制万向接头4的旋转的制动机构4a，并且将所述电动机2b、2c以及制动机构4a与控制装置2a连接，通过控制装置2a，对应动力辅助装置1具有自由度的每个动作方向，控制电动机2b、2c或制动机构4a。
由此，可通过简单的控制结构，对应每个操作区间，且对应动力辅助装置1具有自由度的每个动作方向，相对于在该操作区间内不需要进行基于操作人员的调整的动作方向，限制动力辅助装置1动作。并且由此，操作人员可专心致志于向可由操作人员调整的动作方向的调整，能有效地进行定位操作。
工业实用性
本发明可适用于辅助由操作人员进行的工件的传送及定位的动力辅助装置的控制技术。

Claims (4)

1.一种动力辅助装置，包括：
保持工件的同时将其传送的传送工具；和
控制所述传送工具的动作的控制装置，
所述动力辅助装置，利用所述传送工具保持工件，并且利用所述控制装置与操作人员的操作动作协调而自律性地控制传送工具的动作，从而传送工件，其特征在于，
所述控制装置，
将基于所述传送工具的工件的传送路径分割成多个操作区间而存储，
并且在各操作区间内，控制针对所述传送工具具有自由度的各动作方向的动作。
2.根据权利要求1所述的动力辅助装置，其特征在于，还具有限制机构，该限制机构限制针对所述传送工具具有自由度的各动作方向的动作，
所述限制机构与所述控制装置相连接，并由该控制装置控制。
3.一种动力辅助装置的控制方法，该动力辅助装置保持工件的同时与操作人员的操作动作协调而自律性地传送工件，其特征在于，
将基于所述动力辅助装置的工件的传送路径分割成多个操作区间而存储，
在各操作区间内，设定针对所述动力辅助装置具有自由度的各动作方向的控制逻辑。
4.根据权利要求3所述的动力辅助装置的控制方法，其特征在于，所述控制逻辑，包含：
使所述操作人员的操作动作有效或无效的、能否容许；和
使所述动力辅助装置的自律性动作有效或无效的、能否进行自律性动作。
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