CN101304836A - 搬送·组装系统 - Google Patents

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CN101304836A CNA2005800514818A CN200580051481A CN101304836A CN 101304836 A CN101304836 A CN 101304836A CN A2005800514818 A CNA2005800514818 A CN A2005800514818A CN 200580051481 A CN200580051481 A CN 200580051481A CN 101304836 A CN101304836 A CN 101304836A
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柴山孝男
丸尾胜
大竹义人
小泽哲也
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Abstract

一种有效地分配了人共存型组装装置和操作者共存的作业区域的搬送·组装系统。在作业区域内存在人共存型组装装置(R)和操作者(SS)协作进行作业的区域(A1)、人共存型组装装置单独移动的区域(A2)、在人共存型组装装置(R)单独移动期间操作者单独作业的区域(A3)以及(A4)的区域。此外，在该作业区域内，设置了以车体(W)被悬吊的状态向箭头方向(左方向)移动的主线(ML)、人共存型组装装置(R)行进的辅助线(SL)、罐载置台(TB)、罐收纳棚(TT)以及部件载置台(BB)。上述主线(ML)与区域(A1)一部分重复，上述辅助线(SL)设置成与主线(ML)正交，同时一部分与主线(ML)平行，并与人共存型组装装置单独移动的区域(A2)重复。

Description

搬送·组装系统
技术领域
本发明涉及一种操作者和人共存型组装装置共存的搬送·组装系统。
背景技术
作为操作者和机器人共存的搬送·组装系统，专利文献1所披露的移动机器人系统是众所周知的。在该现有技术中，披露了下述一种系统，即将机器人设置成可在接收工件的设备1、对工件进行加工的设备2、由搬送输送机组成的设备3之间移动，由设备2对设备1所接收的工件进行加工，加工后的工件由机器人再次转交给设备3，特别是对于上述设备1和3，将其作为操作者和机器人共存的区域，在该区域内，在机器人的电动机驱动回路中设置了扭矩限制器，将用于对机器人的臂进行驱动的电动机的输出功率设定成80W以下，保证操作者的安全。
另外，专利文献2所披露的使用辅助装置进行安装的技术是众所周知的，即在车辆组装线上，当一边对车体进行搬送，一边安装各种部件时，当部件为重物时，由机械手对该重物进行支承，由力传感器检测操作者间接地施加在重物上的力，该辅助装置基于该信息对机械手进行控制，使施加在人手上的负荷减轻。
专利文献1：特开2001-341086号公报
专利文献2：特开2000-84881号公报
专利文献1所公开的机器人不是协助操作者进行一项作业的机器人，而是操作者和机器人进行完全不同的作业。也就是没有实现操作者和机器人弥补彼此的弱点(机器人不善于进行精密定位和部件的判断，操作者不善于一边拿起重物一边移动该重物)并且高效地进行一连串作业，因而，并没有给出如果分配一个作业区域才能有效的启示。
此外，专利文献2所公开的机器人始终由手操纵，一旦人手离开，则作业中断，机器人不能单独进行作业。因而，并没有在机器人和操作者之间划分区域来实现作业的效率化的想法。
发明内容
本发明的目的是实现使人共存型组装装置、也就是和操作者协作进行一部分作业，其它作业自动进行的机器人和操作者在同一作业区域内高效进行作业。
为此，本发明的搬送·组装系统的特征在于，将一个作业区域划分为：人共存型组装装置和操作者协作进行作业的区域、人共存型组装装置单独移动的区域、在人共存型组装装置单独移动期间操作者单独作业的区域。
作为一个示例，上述人共存型组装装置和操作者协作进行作业的区域是将部件组装在车体上的区域，上述人共存型组装装置单独移动的区域是从部件供给部到将部件组装到车体上的区域的区域，上述操作者单独作业的区域是与上述两个区域无关的区域。
发明效果
根据本发明，由于在一个作业区域内仅在必要时机器人和操作者协作进行一项作业，除此之外，分别单独进行作业，因此能够大幅度提高作业效率。此外，由于划分了分别单独进行作业的区域，所以不会相互干涉，还能够确保安全性。
附图说明
图1是适用本发明搬送·组装系统的作业区域的俯视图。
图2是人共存型组装装置和操作者协作进行作业区域的侧视图。
图3是表示人共存型组装装置的其它实施例的侧视图。
具体实施方式
下文将根据附图对本发明实施方式进行说明。图1是适用本发明搬送·组装系统的作业区域的俯视图，图2是人共存型组装装置和操作者协作进行作业区域的侧视图。
如图1所示，在作业区域内存在人共存型组装装置R(自走式动力协助装置)和操作者SS协作进行作业的区域A1、人共存型组装装置单独移动的区域A2、在人共存型组装装置R单独移动期间操作者单独作业的区域A3以及A4的区域。
而且在作业区域内设置了以车体W被悬吊的状态向箭头方向(左方向)移动的主线ML、人共存型组装装置R行进的辅助线SL、罐载置台TB、罐收纳棚TT以及部件载置台BB，上述主线ML与区域A1一部分重复，上述辅助线SL设置成与主线ML正交，同时一部分与主线ML平行，并与人共存型组装装置R单独移动的区域A2重复。
在上述区域A3中，在人共存型组装装置R单独移动期间，操作者SS从罐收纳棚TT中将罐T移动至罐载置台TB。此外在上述区域A4中，当同一个操作者SS从罐收纳棚TT中将罐T载置在罐载置台TB上后，在人共存型组装装置R单独移动期间，将部件取出并安装在车体W上。
而且，从罐载置台TB上将罐T拿起后的人共存型组装装置R在辅助线SL上行进，如图2所示，一旦移动到车体W的下方，也就是移动到人共存型组装装置R和操作者SS协作进行作业的区域A1，则操作者SS中断其它作业，在区域A1中，与人共存型组装装置R协作，将罐T安装在车体W上。
具体地说，由于人共存型组装装置R的臂为操作者以很小的力就能移动的结构，因此操作者SS移动对罐T进行保持的臂，使其与车体W的安装位置一致，然后人共存型组装装置R自动地将罐T安装在车体W上。也就是在该实施例的场合下，人和机器人协作，进行罐T的安装作业，从罐收纳棚TT中将罐T移动至罐载置台TB的作业由操作者进行，将罐T移动至车体W下方的作业由机器人进行。此外将罐T安装在车体W上的作业也可以由手动进行。
然后，结束了与人共存型组装装置R的协作作业(臂的定位)的操作者返回区域A3，在人共存型组装装置R于区域A2行进而返回的期间，将新的罐T移动至罐载置台TB，与上述相同，移动到区域A4，将部件取出，将该部件安装在车体上，结束该作业之后，在区域A1中，再次与人共存型组装装置R协作，将罐T安装在车体W上。
虽然在该实施例中对操作者为1个人的情况进行了介绍，但是在人共存型组装装置R的作业时间和行进时间短的场合下，操作者也可以为两人，分别进行罐T的取出和部件的安装。
图3是表示人共存型组装装置的其它实施例的侧视图。在该实施例中，人共存型组装装置R具有夹子C，操作者将该夹子C与车体W的一部分相连，与车体W的行进同步地使人共存型组装装置R移动，在此期间，操作者使人共存型组装装置R的臂移动到罐的安装位置。由此，能够一边移动车体W一边进行安装作业，因此能够缩短操作总的时间。

Claims (2)

1、一种搬送·组装系统，其特征在于，
将作业区域划分为：人共存型组装装置和操作者协作进行作业的区域、人共存型组装装置单独移动的区域、在人共存型组装装置单独移动期间操作者单独作业的区域。
2、根据权利要求1所述的搬送·组装系统，其特征在于：
上述人共存型组装装置和操作者协作进行作业的区域是将部件组装在车体上的区域，上述人共存型组装装置单独移动的区域是从部件供给部到将部件组装到车体上的区域的区域，上述操作者单独作业的区域是与上述两个区域无关的区域。
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