WO2005002783A1 - 部品搬送・取付方法およびその装置 - Google Patents

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WO2005002783A1
WO2005002783A1 PCT/JP2004/009170 JP2004009170W WO2005002783A1 WO 2005002783 A1 WO2005002783 A1 WO 2005002783A1 JP 2004009170 W JP2004009170 W JP 2004009170W WO 2005002783 A1 WO2005002783 A1 WO 2005002783A1
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component
mounting
transport
tank
parts
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PCT/JP2004/009170
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Masaru Maruo
Tetsuya Ozawa
Atsushi Osada
Takeshi Katamine
Original Assignee
Honda Motor Co., Ltd.
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Priority to US10/562,904 priority patent/US20090199385A1/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/005—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with balanced jib, e.g. pantograph arrangement, the jib being moved manually
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    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/53539—Means to assemble or disassemble including work conveyor

Definitions

  • the present invention relates to a method and an apparatus for transporting and mounting components in which components are automatically transported in synchronization with the flow of a body to be mounted, and the components are mounted by assisting (assisting) the working force of an operator. .
  • a heavy object is supported by a manipulator, a force applied by the operator to the heavy object is detected by a force sensor, and the manipulator is controlled based on the information. It is an auxiliary device that reduces the load on human hands.
  • Patent Document 1 JP-A-2000-84881
  • an object of the present invention is to make it possible to efficiently perform a mounting operation by automating the transfer of a component and assisting only the operation of mounting the component on an object to be mounted.
  • the component transporting and mounting method is a component transporting method in which components are transported and mounted from a component supply unit to a position near a mounting portion of a body to be mounted flowing on a production line.
  • the component receiving step of receiving the component from the component supply unit by the component support means, and moving the received component to the vicinity of the mounted body by the operation of the automatic transport means.
  • the automatic transfer process which moves simultaneously with the flow of the body to be mounted, and returns to the component supply unit after the completion of component mounting, is mounted on the automatic transfer means during the automatic transfer process, and the component support means
  • a part approaching step in which the transfer means connected to the part automatically moves the part to a position close to the mounting part of the object to be mounted, and the part approaching step manually transports the part close to the object by the assist means.
  • the component transporting / mounting method the component is automatically transported to the vicinity of the mounted body and moved in synchronization with the flow of the mounted body. All that is required is to attach the adjacent parts to the mounting part. When the component is brought into contact with the mounting portion, the force required to move the component is reduced by the assist mode.
  • a component transporting / attaching device is a component transporting / attaching device for transporting and attaching components to a position near an attaching portion of an attached body flowing from a component supply unit on a production line.
  • the parts supporting means is capable of supporting the parts in a state capable of withstanding the transportation from the parts supply section to the mounting section of the mounting body, and the worker travels through the floor of the work place via an actuator to roughly loosen the parts supporting means.
  • a first conveying means configured to be close to the part to be mounted, and a part connecting means provided to the part supporting means and the first conveying means, and conveying the part supporting means to the mounting part of the mounting body via the actuator.
  • the second transport means and the first transport means configured to automatically move from the component supply section to the production line, and continuously move in synchronization with the flow of the object to be mounted on the production line, Removal work from component support means After the completion, control is performed so as to automatically move to the component supply unit, and the component supported by the component support means is automatically received while the second transport means is being transported synchronously with the flow of the mounting object by the first transport means.
  • the actuator is controlled so as to be moved to the vicinity of the mounting portion of the mounting body, and the component supporting means is automatically escaped from the mounting portion of the mounted component after the detachment operation of the component from the component supporting device is completed.
  • the second transport means automatically moves the component support means to approach the part to be mounted, and then switches the transport mode of the second transport means to the assist mode. Control means for controlling the data.
  • a component conveying / mounting device conveys a component to a position near an attached body, and Since the movement is performed in synchronization with the flow of the workpiece, the operator only needs to mount the part close to the workpiece by bringing the part into contact with the mounting part. When the part is brought into contact with the mounting part, the assist mode reduces the force required to move the part.
  • the part is conveyed to the vicinity of the attached body, and is automatically moved in synchronization with the flow of the attached body. Just attach the components.
  • the assist mode reduces the work force. Therefore, components can be efficiently attached. In addition, it becomes possible to perform other work in an extra time.
  • FIG. 1 An explanatory view of a series of steps for automatically transporting a tank as a component using a component transport / attachment device of the present invention and mounting the tank on a body to be attached.
  • FIG. 5 A block configuration diagram of the component conveying / mounting device of the present invention.
  • FIG. 6 Flow chart showing the operation contents in each step of the component transfer / mounting method of the present invention (part 1)
  • FIG. 7 Flow chart showing the contents of operations in each step of the component transport / mounting method of the present invention (part 2)
  • FIG. 8 A flowchart showing the contents of operations in each step of the component transfer / mounting method of the present invention (part 3)
  • FIG. 1 is an explanatory view of a series of steps for automatically transporting a tank as a component using the component transport / attachment device of the present invention and mounting the tank on a vehicle body as an attached body.
  • FIG. 1 shows the plane of the main line and the line side.
  • Fig. 2 is an illustration of the sub-process and the tank receiving process on the line side
  • Fig. 3 is an explanatory diagram of the tank mounting process on the main line
  • Fig. 4 is the structure of the parts transfer and mounting device.
  • FIG. 5 is a block configuration diagram of the component transfer / attachment device
  • FIGS. 6 to 8 are flowcharts showing the operation contents in each step of the component transfer / attachment method.
  • the vehicle body (attached object) W indicated by a virtual line is suspended at a constant speed (for example, at 0.1 (Torque) and flow in the direction of the arrow (left direction) as shown.
  • a tank mounting table (part supply section) TB and a tank storage shelf TT are provided on the line side (lower side in Fig. 1).
  • the worker SS in the sub-process takes out the tank T from the tank storage shelf TT, transfers it to the tank mounting table TB, and forms a small set.
  • the SS in the sub-process confirms that the tank is placed at a predetermined position on the mounting table TB, the SS goes out of the tank removal area TA shown in Fig. 1 and completes the switch (push button switch). Press KB.
  • a tank receiving request command is supplied to the self-propelled component transfer / mounting device (power assist device) 1 via a host device or the like.
  • the information is supplied to the component transfer / attachment device 1 (directly via a host device or the like).
  • the component transporting / mounting device 1 stops the operation when a person enters the tank removal area TA during the tank receiving operation.
  • the component transport / mounting device 1 traveling toward the component receiving position TP detects that a person has entered the tank unloading area TA by means of the tank unloading area entry detecting means SK. After decelerating the traveling speed, the traveling is stopped at a point a predetermined distance before the parts receiving position TP (a point on the main line ML side of the tank removal area TA).
  • the component transport / mounting device 1 receives the tank T mounted on the tank mounting table TB by moving the tank support mechanism 8 upward (see FIG. 2), and includes a magnet laid on the floor. After traveling at high speed (for example, 0.6 m / s) along the driving guidance route K to the main line ML, stop at the standby position TP.
  • high speed for example, 0.6 m / s
  • the main line ML is provided with a vehicle body passing photoelectric sensor WS for detecting the passage of the vehicle body W and a hanger synchronization encoder HE for detecting the position of the hanger.
  • the output signals from the vehicle body passing photoelectric sensor WS and the hanger synchronous encoder HE are supplied to the component transport / mounting device 1.
  • the component transport / mounting device 1 is waiting at the standby position TP in a state where the traveling direction is changed.
  • the hanger synchronous encoder HE The vehicle travels in synchronization with the flow of the vehicle body W based on the output signal.
  • the component transfer / mounting device 1 recognizes the tank mounting position based on the vehicle type information supplied from the host device 30 or the tank mounting position information), and as shown in FIG.
  • the vehicle automatically travels in synchronization with the flow of the vehicle body W such that the tank mounting position of the vehicle W and the tank T have a predetermined positional relationship.
  • the part transport / mounting device 1 raises the support position of the tank T to bring the tank T closer to the mounting position of the vehicle body W, and continues to synchronize with the vehicle body W while maintaining that state.
  • the operator MS grasps the operation lever 16 and moves the tank support mechanism 8 downward (an area that does not interfere with the vehicle body W). Then, the worker MS on the main line switches the mode switching switch MS shown in FIG. 1 to the automatic side, and then pushes the completion switch KS. Note that, when the worker MS on the main line presses the completion switch KS, the component transfer / mounting device 1 may automatically move the tank support mechanism 8 downward (in a region that does not interfere with the vehicle body W). . As a result, the work amount of the main line worker MS can be further reduced.
  • the component transport / mounting device 1 stops the low-speed synchronous running. Then, the vehicle travels in the return direction (the direction opposite to the flow direction of the vehicle body W), pauses at the standby position TP, changes the traveling direction, starts high-speed self-propelled operation, and returns to the parts receiving position SP.
  • the component transfer / mounting device 1 repeats the reception of the tank T, the high-speed transfer to the main line, the low-speed synchronous running in the main line, and the return running after the tank is mounted. Since the tank T is automatically transported to the vicinity of the mounting position of the vehicle body W by the parts transporting / attaching device 1, the mainline worker MS can efficiently mount the tank T simply by positioning the tank T in the assist mode. Can be.
  • FIG. 4 is a structural view of the component conveying / mounting device of the present invention.
  • the component transporting / mounting device 1 has a power assist mechanism 4 provided above a self-propelled bogie body 3 having a plurality of traveling wheels 2 and 2.
  • the power assist mechanism 4 includes an arm support 6 erected on a table 5 movable in two orthogonal directions ⁇ and B, an arm 7 rotatably mounted on the arm support 6, and a tip of the arm 7. And a tank support mechanism 8 connected to the tank.
  • the table 5 is moved in the T direction by the T direction drive motor 9.
  • the table 5 is moved in the B direction by the B direction drive motor 10.
  • the arm 7 is rotated by an H-direction drive motor 11.
  • the tank support mechanism 8 includes a vertical section 12 connected to the tip of the arm 7, a horizontal section 13 attached to the vertical section 12, and a tank mounted on the horizontal section 13 via a floating mechanism 14.
  • a lock support portion 15 and an operation lever 16 attached to the vertical portion 12 (or the horizontal portion 13) are provided.
  • a deadman switch 18 and an operating force sensor 19 are provided on a grip portion (assist grip) 17 at the tip of the operation lever 16.
  • the floating mechanism 14 holds the tank support 15 movably in three axial directions (H, ⁇ , B).
  • the floating mechanism 14 includes a three-axis sliding mechanism, floating springs 20, 21, and 22 for each direction, and three displacement sensors ( ⁇ -counter-force sensors) for detecting displacement for each axial direction. , 24, 25 (see Fig. 5).
  • Bumper switches 26 and 26 that operate when they come into contact with obstacles and the like, and a pair of laser scanner sensors 27 and 27 that search for obstacles and the like ahead in the traveling direction are provided at the lower part of the bogie body 3. Has been.
  • FIG. 5 is a block diagram of the component conveying / mounting device of the present invention. Parts transfer 'mounting device
  • Reference numeral 37 denotes a movable cable, through which power is supplied and various signals and information are supplied. It should be noted that a battery may be mounted in the bogie body 3 to transmit and receive various signals and information wirelessly. In this case, the movable cable 37 becomes unnecessary.
  • the configuration is such that serial data communication is performed between the host device 30 and the component transport / mounting device 1. Then, the host device 30 supplies the model information (vehicle type information and information on the tank mounting position) to the component transfer / mounting device 1 and a completion switch KB indicating that the tank presetting operation on the line side is completed. , And the entry detection information of the entry detection means SK in the tank removal area. Further, the operation state of the component transfer / mounting device 1 and abnormal information when an error occurs are supplied from the component transfer / mounting device 1 to the host device 30.
  • model information vehicle type information and information on the tank mounting position
  • a completion switch KB indicating that the tank presetting operation on the line side is completed.
  • the entry detection information of the entry detection means SK in the tank removal area. Further, the operation state of the component transfer / mounting device 1 and abnormal information when an error occurs are supplied from the component transfer / mounting device 1 to the host device 30.
  • the traveling control unit 31 is configured using a microcomputer system, and includes a communication I / F (interface) unit, a digital I / O (input / output) unit, an analog I / O (input / output) unit, and an encoder. • Equipped with a counter section, motion control section, etc.
  • a traveling guide magnet MK that forms a traveling guide path K is laid on the floor in the tank mounting step.
  • a position scale magnet MS is laid along the travel guidance route K. Further, at the part receiving position SP and the temporary stop position TP, stop / branch point magnets MP indicating those positions are provided, respectively.
  • a traveling guidance magnetic sensor 41 At the bottom of the parts transporting / mounting device 1 (bogie body 3), a traveling guidance magnetic sensor 41, a position scale magnetic sensor 42, and a stop / branch for detecting each of the magnets MK, MS, and MP, respectively.
  • Point magnetic sensors 43 are provided respectively.
  • the traveling control unit 31 recognizes the traveling route K based on the detection output of the traveling guidance magnetic sensor 41 and causes the bogie main body 3 to travel along the traveling route K.
  • the traveling control unit 31 recognizes the traveling distance and the current position by counting the detection output of the position scale magnetic sensor 42, and sequentially calculates the traveling speed to control each of the traveling motors 44 and 45 so as to reach the target speed. Control the rotation speed.
  • the running control unit 31 drives the running direction changing motor 46 to change the running direction.
  • the travel control unit 31 Stop motors 44 and 45.
  • the traveling control unit 31 reduces the traveling speed or stops the traveling according to the distance to the obstacle.
  • the operation control unit 32 is configured using a microcomputer system.
  • the operation control unit 32 monitors the operations of the traveling control unit 31 and the assist control unit 33, and also controls the traveling control unit 31. It controls the cooperative operation and the sequential operation between the controller and the assist controller 33.
  • the driving control unit 32 and the traveling control unit 31 may be configured by one microcomputer system.
  • the driving control unit 32, the traveling control unit 31, and the assist control unit 33 may be configured by one microcomputer system.
  • the assist control unit 33 is configured using a microcomputer system.
  • the assist control unit 33 controls the rotation of each of the drive motors 9, 10, and 11 to adjust the support position of the tank. I do.
  • the assist control unit 33 controls the operation of each of the drive motors 9, 10, and 11 based on the detection output of the operation force sensor 19, and Supplies assisting power during movement (performs power assist).
  • the operation force sensor 19 detects the operation force in each of three axial directions (T, B, H directions). Specifically, the operation force in each direction is detected by using at least three pressure sensors and load cells.
  • the assist control unit 33 controls the work assisting force (assisting force) supplied from each of the drive motors 9, 10, and 11 according to the operating force in each direction.
  • the assist control unit 33 monitors the output of each of the displacement sensors 23, 24, and 25. For example, when a displacement is detected in the H direction in the assist mode, the assist force in the H direction is detected. Reduced according to the displacement. Thereby, when the vehicle body W comes into contact with the tank T, a reaction force can be given to the operator MS who operates the operation lever 16. The operator MS can feel that the tank T is in contact with the vehicle body W or the like by increasing the force for operating the operation lever 16.
  • the deadman switch 18 is a three-position switch. The switch is turned on (closed) while the switch lever is being operated with a force as good as the switch lever. Is turned off (open). The assist control unit 33 operates the deadman switch 18 even when the mode switching switch MS is set to the assist mode. In the off (open) state, the power supply to the drive motors 9, 10, and 11 is stopped, and the supply of work assisting force (assisting force) is stopped.
  • the display panel section 34 includes a completion switch KS, a mode switching switch MS, and various operation switches (for example, an emergency stop push button switch, an abnormal reset push button switch, an operation preparation switch, a teaching mode, a teaching mode, and a panel operation). Switch that switches between the remote control mode and the remote control mode), and various status indicators such as lamps and character display devices that indicate the operating status.
  • the control state of the operation control unit 31 is supplied to the operation 'display panel unit 34 via the operation control unit 32, and the control state is displayed.
  • the component transporting / attaching device 1 includes a connector 51 for connecting to the teaching pendant 50.
  • the assist control unit 33 has a communication function with the teaching pendant 50. Therefore, the moving operation of the tank support mechanism 8 can be taught and set using the teaching pendant 50.
  • FIG. 6 to FIG. 8 are flow charts showing the operation contents in each step of the component conveying / mounting method of the present invention.
  • step S1 it is assumed that the component transporting / attaching device 1 is self-propelled toward the component receiving position SP.
  • the entry detection means SK in the tank removal area detects that a person has entered the tank removal area TA (step S2), the parts transporting / mounting device 1 stops traveling (step S3). .
  • the sub-process worker SS performs a tank removal sub-assembly and presets (places) the tank T on the tank mounting table (component supply unit) 8 (step S4).
  • the component transfer / installation device 1 starts running (step S6).
  • the component transport / mounting device 1 is in a self-propelled state on the return route (step S7).
  • the stop 'branch point magnetic sensor 43 detects that the component stop position SP has been reached (step S8), the component transfer' mounting device 1 stops traveling (step S9).
  • the part transport / mounting device 1 automatically operates the assist servo to move the arm 7 upward (step S10), and lifts the tank support mechanism 8 that was in the lowered state.
  • the tank T preset (mounted) on the tank mounting table (component supply unit) 8 is received (step Sl).
  • the Stop the servo Step SI 2
  • start running Step SI 3
  • the component transport / mounting device 1 irradiates a laser beam while scanning forward in the traveling direction by a laser scanner sensor 27 in the traveling direction, detects an obstacle based on the reflected light, and measures the distance to the obstacle. I do. If an obstacle is detected in step S14, the distance to the obstacle is determined in step S15.If the distance to the obstacle is 50 cm or more, the traveling speed is reduced (step S16). If the distance to the obstacle is less than 50 cm, stop running (step S17).
  • the component transport / mounting device 1 continues running when there is no obstacle or when there is no obstacle (step S18). As a result, the component transporting / attaching device 1 travels at high speed toward the main line ML along the travel guidance route K (step S19). Then, when it is detected by the stop'branch point magnetic sensor 43 that it has reached the standby position TP (step S20), the component transfer'mounting device 1 stops traveling (step S21). The part transporting / mounting device 1 changes the traveling direction to the transport direction of the vehicle body W by rotating the wheels while temporarily stopped at the standby position TP (step S22).
  • the component transporting / mounting device 1 temporarily stopped at the standby position TP starts synchronous running with the vehicle body W when the passage of the vehicle body W is detected by the vehicle body passing photoelectric sensor WS (step S23) (step S23). S24).
  • the part transporter's mounting device 1 automatically operates the assist servo to move the arm 7 further upward than during tank transport (during travel), and moves the tank T to the tank mounting portion of the vehicle body W. May be approached. This reduces the amount of positioning movement when mounting the tank, making the positioning work easier.
  • the main line worker MS switches the mode switching switch MS of the component transfer / mounting device 1 from the automatic side to the assist side (step S25).
  • the worker MS grips the grip 17 (assist grip) of the operation lever 16 and the deadman switch 18 provided on the grip 17 (assist grip) is turned on (step S26)
  • the assist servo that uses 9, 10, and 11 as actuators enters the operating state (step S27).
  • the operating force at which the operator MS operates the grip portion 17 (assist grip) of the operating lever 16 is detected by the operating sensor 19, and the assisting force in the operating direction is supplied from each of the drive motors 9, 10, and 11.
  • the worker MS is placed on the tank support 15 of the tank support mechanism 8 with a light force. Tank T can be moved.
  • step S28 when the worker MS positions the tank ⁇ on the tank mounting portion of the vehicle body W (step S28), releases the hand from the grip 17 (assist grip), and the deadman switch 18 is turned off (step S29). Then, the assist servo stops (step S30). Even if the assist servo is stopped, the tank T is held at the positioned position, so that the worker MS can perform a tank mounting operation such as a tank bolt tightening operation with both hands free (step S31). . After attaching the tank T to the vehicle body W, the operator MS grips the grip portion 17 (assist grip) and turns on the deadman switch 18 (step S32). As a result, the assist servo operates (step S33), so that the worker MS can move the tank support mechanism (jig) 8 to a position without interfering with the vehicle body W while receiving power assist. Yes (step S34).
  • step S35 the worker MS moves the tank support mechanism (jig) 8 to the position without interfering with the vehicle body W, and then releases the hand from the grip portion 17 (assist grip) (step S35).
  • the grip 17 (assist grip) By releasing the grip 17 (assist grip), the deadman switch 18 is turned off, and the assist servo is stopped (step S36).
  • Step S38 the completion switch KS is pressed, the component transfer / mounting device 1 stops the low-speed synchronous running (step S39) that has been continued up to that time (step S40).
  • the component transporting / mounting apparatus 1 starts self-propelling in the return direction in step S41.
  • the component transporting / mounting device 1 irradiates a laser beam forward in the return travel direction while scanning with the laser scanner sensor 27 in the return travel direction, and detects an obstacle and determines the distance to the obstacle based on the reflected light. Measure. If an obstacle is detected in step S42, the distance to the obstacle is determined in step S43.If the distance to the obstacle is 5 Ocm or more, the traveling speed is reduced (step S44), and the obstacle is detected. If the distance to is less than 50 cm, the vehicle stops running (step S45).
  • the component transport / mounting device 1 continues running when there is no obstacle or when there is no obstacle (step S46). As a result, the component transporting / mounting device 1 Along the route to the standby position TP at high speed (step S46). Then, when it is detected that the magnetic sensor 43 has reached the standby position TP by the stop 'branching point magnetic sensor 43 (step S47), the component transporting' mounting apparatus 1 stops traveling at the standby position TP (step S48). The part transporting / mounting apparatus 1 changes the traveling direction to the part receiving position SP by rotating the wheels while temporarily stopped at the standby position TP (step S49).
  • the component transporting / attaching device 1 starts self-traveling in the return direction (step S50).
  • the component transport / mounting device 1 runs at a high speed toward the component receiving position SP (step S51).
  • the stop magnetic sensor 43 detects that the component has reached the component stop position SP (step S52)
  • the component transport / mounting device 1 stops traveling (step S53).

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Abstract

【課題】　部品の搬送を自動化し、部品を被取付体に取付ける作業のみをアシスト（補助）することで、取付け作業を効率良く行なう。 【解決手段】　部品搬送・取付装置１は、自走式の台車上にパワーアシスト機構を備える。部品搬送・取付装置１は、部品受取位置ＳＰでタンクＴを受け取ると、走行誘導経路Ｋに沿ってメインラインＭＬまで高速走行し、タンクＴを車体Ｗの取り付け位置近傍に搬送した状態で、車体Ｗの流動に同期して車体Ｗの搬送方向へ自動走行する。作業者ＭＳは、パワーアシスト機構を介してタンクの位置決めをして、タンクＴを車体Ｗに取り付ける。

Description

明 細 書
部品搬送'取付方法およびその装置
技術分野
[0001] 本発明は、被取付体の流動に同期させて部品を自動搬送させ、作業者の作業力を 補助（アシスト）して部品を取付けるようにした部品の搬送 ·取付方法およびその装置 に関する。
背景技術
[0002] 従来、例えば車両組立ライン等において、車体等の被取付体を搬送しつつ、各種 の部品を取付けてレ、く際、部品が重量物である場合には、作業者の労力を軽減する ため、あた力も軽量物を搬送してレ、るように負荷を軽減させる反力付与型作業補助 装置を用いて取付位置まで搬送し、取り付けるような技術が知られている。 （例えば、 特許文献 1参照。 )
このような反力付与型作業補助装置は、マニピュレータで重量物を支持し、作業者 が重量物に間接的に加える力を力センサにより検出し、その情報をもとにマニピユレ ータを制御して人手に力かる負荷を軽減させるような補助装置である。
特許文献 1 :特開 2000 - 84881号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0003] しかしながら上記の技術では、作業者が、作業工程中に作業補助装置を人手で持 つた状態で作業しなくてはならず、作業者が効率良く作業することが困難である。
[0004] そこで本発明は、部品の搬送を自動化し、部品を被取付体に取付ける作業のみを アシストすることで、取付け作業を効率良く行なえるようにすることを目的とする。 課題を解決するための手段
[0005] 上記課題を解決するための本発明に係る部品搬送'取付方法は、部品供給部から 生産ラインで流動する被取付体の取付部の近傍位置へ部品を搬送して取り付ける部 品搬送'取付方法において、部品供給部から部品を部品支持手段で受け取る部品 受取工程と、受け取った部品を自動搬送手段の作動によって被取付体近傍まで移 動するとともに、継続して被取付体の流動に同期移動し、更に部品取付終了後に部 品供給部へ戻る自動搬送工程と、 自動搬送工程中に自動搬送手段に装着されると ともに部品支持手段と連結する搬送手段が部品が被取付体の取付部に近接する位 置まで自動で移動させる部品近接工程と、部品近接工程により被取付体に近接した 部品を搬送手段をアシスト搬送で人手により操作し、部品を被取付部に当接させ取 付ける取付工程を備える。
[0006] 本発明に係る部品搬送'取付方法は、部品を被取付体近傍まで搬送し、被取付体 の流動に同期させて移動することが自動でなされるので、作業者は被取付体に近接 した部品を取付け部に当接させて取付けるだけでよい。部品を取付け部に当接させ る際には、アシストモードによって部品の移動に要する力が軽減される。
[0007] 一方、本発明に係る部品搬送'取付装置は、部品供給部から生産ラインで流動す る被取付体の取付部の近傍位置に部品を搬送して取り付ける部品搬送 ·取付装置 におレ、て、部品を部品供給部から被取付体の取付部までの搬送に耐え得る状態で 支持自在な部品支持手段と、ァクチユエータを介し作業者の作業場所床面を走行し 、部品支持手段を大まかに被取付部品に近接させるベく構成された第 1搬送手段と 、部品支持手段と第 1搬送手段とに連結して設けられ、ァクチユエータを介して部品 支持手段を被取付体の取付部まで搬送すべく構成された第 2搬送手段と、第 1搬送 手段を部品供給部から生産ラインまで自動的に移動するとともに、継続して生産ライ ンの被取付体の流動に同期移動し、更に部品の部品支持手段からの離脱作業終了 後に部品供給部へ自動的に移動させるように制御するとともに、第 2搬送手段を第 1 搬送手段による被取付体の流動との同期搬送中に自動的に部品支持手段が支持 する部品を被取付体の取付部近傍まで移動させるようにァクチユエータを制御すると ともに、部品の部品支持手段からの離脱作動終了後に自動的に前記部品支持手段 を被取付部品の取付部から自動的にエスケープ移動するようにァクチユエ一タを制 御し、更に第 2搬送手段が部品支持手段を自動的に移動させて被取付部品に近接 させた後、第 2搬送手段の搬送モードをアシストモードに切り換えるようにァクチユエ ータを制御する制御手段を備える。
[0008] 本発明に係る部品搬送'取付装置は、部品を被取付体近傍まで搬送し、被取付体 の流動に同期させて移動するので、作業者は被取付体に近接した部品を取付け部 に当接させて取付けるだけでよい。部品を取付け部に当接させる際には、アシストモ ードによって部品の移動に要する力が軽減される。
発明の効果
[0009] 以上説明したように本発明によれば、部品を被取付体近傍まで搬送し、被取付体 の流動に同期させて移動することが自動でなされるので、作業者は位置決めを行な つて部品を取り付けるだけでよい。位置決めのために部品を移動する際には、アシス トモードによって作業力が軽減される。よって、部品を効率良く取り付けることができる 。また、余った時間で他の作業を行なうことも可能となる。
図面の簡単な説明
[0010] [図 1]本発明の部品搬送 ·取付装置を用いて部品としてのタンクを自動搬送して被取 付体である車体に取付ける一連の工程の説明図
[図 2]ラインサイドでのサブ工程およびタンク受取工程の説明図
[図 3]メインラインでのタンク取付工程の説明図
[図 4]本発明の部品搬送 ·取付装置の構造図
[図 5]本発明の部品搬送 ·取付装置のブロック構成図
[図 6]本発明の部品搬送 ·取付方法の各工程での動作内容を示すフローチャート (そ の 1)
[図 7]本発明の部品搬送 ·取付方法の各工程での動作内容を示すフローチャート（そ の 2)
[図 8]本発明の部品搬送 ·取付方法の各工程での動作内容を示すフローチャート（そ の 3)
発明を実施するための最良の形態
[0011] 以下に本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。図 1は本発明の部 品搬送 ·取付装置を用いて部品としてのタンクを自動搬送して被取付体である車体 に取付ける一連の工程の説明図である。ここで、図 1はメインラインおよびラインサイド の平面を示している。図 2はラインサイドでのサブ工程およびタンク受取工程の説明 図、図 3はメインラインでのタンク取付工程の説明図、図 4は部品搬送 ·取付装置の構 造図、図 5は部品搬送 ·取付装置のブロック構成図、図 6乃至図 8は部品搬送 ·取付 方法の各工程での動作内容を示すフローチャートである。
[0012] 図 1に示すように、メインライン MLでは、仮想線で示す車体 (被取付体) Wが図示し ないコンベア装置によって吊り下げられた状態で、一定の速度（例えば毎秒 0. 1メー トル)で図示の太レ、矢印方向（左方向）へ流動されてレ、る。ラインサイド（図 1におレ、て 下側）には、タンク載置台（部品供給部) TBおよびタンク収納棚 TTが設けられている
[0013] 図 2に示すように、サブ工程の作業者 SSは、タンク収納棚 TTからタンク Tを取出し てタンク載置台 TB上に移載し、小組を行なう。サブ工程の作業者 SSは、タンク丁が 載置台 TB上の所定位置に載置されていることを確認すると、図 1に示すタンク取出 エリア TAの外に出て、完了スィッチ（押しボタンスィッチ） KBを押す。
[0014] 完了スィッチ KBが押されると、上位装置等を介して自走式の部品搬送'取付装置（ パワーアシスト装置） 1に対してタンク受取要求指令が供給される。タンク取出エリア T A内に設けられたマットスィッチ（床スィッチ）や光電式のエリアセンサ等からなるタン ク取出エリア内進入検知手段 SK (図 5参照）によってタンク取出エリア TA内への人 の進入が検出されると、その情報は上位装置等を介してほたは直接)部品搬送 ·取 付装置 1へ供給される。部品搬送'取付装置 1は、タンク受取動作中にタンク取出エリ ァ TA内への人の侵入が検出された場合は、その動作を停止する。また、部品受取 位置 TPに向けて走行中の部品搬送 ·取付装置 1は、タンク取出エリア内進入検知手 段 SKによってタンク取出エリア TA内に人が進入していることが検出された場合には 、走行速度を減速した後に部品受取位置 TPの所定距離手前の地点（タンク取出エリ ァ TAよりもメインライン ML側の地点）で走行を停止する。
[0015] 部品搬送 ·取付装置 1は、タンク支持機構 8を上方へ移動させることでタンク載置台 TBに載置されたタンク Tを受け取ると（図 2参照）、床に敷設されたマグネットからなる 走行誘導用経路 Kに沿ってメインライン MLまで高速 (例えば毎秒 0. 6メートル)で走 行した後に、待機位置 TPで一時停止する。
[0016] メインライン MLには、図 5に示すように、車体 Wの通過を検出する車体通過光電セ ンサ WSおよびハンガーの位置を検出するハンガー同期ェンコーダ HEが設けられ ており、車体通過光電センサ WSおよびハンガー同期エンコーダ HEの各出力信号 は部品搬送 ·取付装置 1に供給される。
[0017] 部品搬送 ·取付装置 1は、走行方向を変更した状態で待機位置 TPで待機しており 、車体通過光電センサ WSの出力に基づいて車体 Wの通過を検出すると、ハンガー 同期エンコーダ HEの出力信号に基づいて車体 Wの流動に同期して走行する。ここ で、部品搬送 ·取付装置 1は、上位装置 30から供給される車種情報ほたはタンク取 付位置情報）に基づいてタンク取付位置を認識しており、図 1に示すように、車体 W のタンク取付位置とタンク Tとが所定の位置関係をなるように車体 Wの流動に同期し て自動走行する。部品搬送 ·取付装置 1は、タンク Tの支持位置を上昇させてタンク T を車体 Wの取付位置に近づけ、その状態を保ったままで車体 Wとの同期走行を継続 する。
[0018] 図 1に示すように、メインラインの作業者 MSは、部品搬送'取付装置 1のモード切替 スィッチ MSを自動側からアシスト側へ切り替えた後に、図 3に示すように、操作レバ 一 16を操作し、タンク Tの移動に際してパワーアシストを受けながら車体 Wのタンク取 付位置にタンク Tを当接させた後に、操作レバー 16から手を離す。操作レバーから 手を離しても、 自走式パワーアシスト装置 1はタンク Tの位置を保持しているので、メイ ンラインの作業者 MSは、例えば金属バンド等を用いてタンク Tを車体 Wに取付け、タ ンクボルトを締め付けて金属バンド等を介してタンク Tを固定する。メインラインの作業 者 MSは、両手を使用できるのでタンク Tの取付け作業を効率良く行なうことができる
[0019] メインラインの作業者 MSは、車体 Wへのタンク Tの取り付けを完了すると、操作レ バー 16を握ってタンク支持機構 8を下方（車体 Wに干渉しない領域）へ移動する。そ して、メインラインの作業者 MSは、図 1に示したモード切替スィッチ MSを自動側に 切り替えた後に、完了スィッチ KSを押す。なお、メインラインの作業者 MSが完了スィ ツチ KSを押すことにより、部品搬送'取付装置 1は、タンク支持機構 8を自動で下方（ 車体 Wに干渉しない領域）へ移動させるようにしてもよい。これにより、メインラインの 作業者 MSの作業量を更に軽減することができる。
[0020] 部品搬送 ·取付装置 1は、完了スィッチ KSが押下されると、低速同期走行を停止し 、戻り方向（車体 Wの流動方向と逆の方向）に走行して待機位置 TPで一時停止し、 走行方向を変更し高速自走を開始して部品受取位置 SPへ戻る。
[0021] このように部品搬送 ·取付装置 1は、タンク Tの受取、メインラインへの高速搬送、メ インラインでの低速同期走行、タンク取付け後の戻り走行を繰り返す。部品搬送'取 付装置 1によってタンク Tが車体 Wの取り付け位置近傍まで自動搬送されるので、メイ ンラインの作業者 MSはアシストモードでタンク Tの位置決めを行なうだけで、タンク T を効率良く取り付けることができる。
[0022] 図 4は本発明の部品搬送 ·取付装置の構造図である。部品搬送'取付装置 1は、複 数の走行車輪 2， 2を備えた自走型の台車本体 3の上部にパワーアシスト機構 4を設 けてなる。パワーアシスト機構 4は、直交する 2方向 Τ, Bへ可動自在なテーブル 5に 立設されたアーム支持台 6と、アーム支持台 6に回動自在に取り付けられたアーム 7と 、アーム 7の先端に接続されたタンク支持機構 8とからなる。テーブル 5は T方向駆動 モータ 9によって T方向へ移動される。また、テーブル 5は B方向駆動モータ 10によつ て B方向へ移動される。アーム 7は H方向駆動モータ 11によって回動される。
[0023] タンク支持機構 8は、アーム 7の先端に連結された鉛直部 12と、鉛直部 12に取り付 けられた水平部 13と、水平部 13にフローティング機構 14を介して取り付けられたタン ク支持部 15と、鉛直部 12 (または水平部 13)に取り付けられた操作レバー 16とを備 える。操作レバー 16の先端の握り部（アシストグリップ） 17には、デッドマンスイッチ 18 と操作用カ覚センサ 19とが設けられている。
[0024] フローティング機構 14は、タンク支持部 15を 3軸方向（H, Τ, B)に移動自在に保 持している。フローティング機構 14は、 3軸方向の摺動機構と、各方向毎のフローテ イングスプリング 20， 21 , 22と、各軸方向毎の変位を検出する 3個の変位センサ（ヮ 一ク反カセンサ） 23， 24, 25 (図 5参照）とからなる。
[0025] 台車本体 3の下部には、障害物等と接触した際に作動するバンパースィッチ 26， 2 6と、走行方向前方の障害物等を探索するレーザスキャナセンセ 27, 27がそれぞれ 1対設けられている。
[0026] 図 5は本発明の部品搬送 ·取付装置のブロック構成図である。部品搬送'取付装置
1は、走行制御部 31と、運転制御部 32と、アシスト制御部 33と、操作 ·表示パネル部 34と、モータ駆動部 35および電源部 36を備える。符号 37は可動ケーブルであり、こ の可動ケーブル 37を介して電源の供給ならびに各種信号および情報の供給がなさ れる。なお、台車本体 3内にバッテリを搭載し、各種信号および情報の送受を無線で 行なうようにしてもよレ、。この場合、可動ケーブル 37は不要となる。
[0027] 本実施の形態では、上位装置 30と部品搬送 ·取付装置 1との間でシリアルデータ 通信を行なう構成としている。そして、上位装置 30から部品搬送 ·取付装置 1に対し て、機種情報 (車種情報やタンク取付位置に関する情報)を供給するとともに、ライン サイドでのタンクのプリセット作業が完了したことを示す完了スィッチ KBの押下情報、 および、タンク取出エリア内進入検知手段 SKの進入検出情報を供給するようにして いる。また、部品搬送 ·取付装置 1から上位装置 30に対して、部品搬送 ·取付装置 1 の動作状態や異常発生時の異常情報を供給するようにしている。
[0028] 走行制御部 31はマイクロコンピュータシステムを用いて構成しており、通信 I/F (ィ ンタフェース）部、デジタル I/O (入出力）部、アナログ I/O (入出力）部、エンコーダ •カウンタ部、モーション制御部等を備える。
[0029] 図 1に示したように、タンク取付工程の床面には、走行誘導経路 Kを形成する走行 誘導マグネット MKが敷設されている。また、走行誘導経路 Kに沿って位置スケール マグネット MSが敷設されている。さらに、部品受取位置 SP、一時停止位置 TPには、 それらの位置を示す停止 ·分岐点マグネット MPがそれぞれ配設されている。
[0030] 部品搬送'取付装置 1 (台車本体 3)の底部には、各マグネット MK, MS, MPをそ れぞれ検出するための走行誘導磁気センサ 41、位置スケール磁気センサ 42および 停止 ·分岐点磁気センサ 43がそれぞれ設けられてレ、る。
[0031] 走行制御部 31は、走行誘導磁気センサ 41の検出出力に基づいて走行経路 Kを認 識し、走行経路 Kに沿って台車本体 3を走行させる。走行制御部 31は、位置スケー ル磁気センサ 42の検出出力をカウントすることで走行距離および現在位置を認識し 、また走行速度を逐次演算して目標速度になるよう各走行用モータ 44, 45の回転速 度を制御する。走行制御部 31は、走行方向を変更する際には、走行方向変更用モ ータ 46を駆動して、走行方向を変更させる。
[0032] 走行制御部 31は、いずれかのバンパースィッチ 26が作動した場合には、各走行用 モータ 44, 45を停止させる。走行制御部 31は、レーザスキャンセンサ 27によって進 行方向に障害物が検出された場合には、障害物までの距離に応じて走行速度を減 速または走行を停止させる。
[0033] 運転制御部 32はマイクロコンピュータシステムを利用して構成しており、この運転制 御部 32は、走行制御部 31およびアシスト制御部 33の動作をそれぞれ監視するととも に、走行制御部 31とアシスト制御部 33との間の連携動作や順序動作の制御を行なう 。なお、運転制御部 32と走行制御部 31とを 1つのマイクロコンピュータシステムで構 成してもよレ、。さらに、運転制御部 32と走行制御部 31とアシスト制御部 33とを 1つの マイクロコンピュータシステムで構成してもよい。
[0034] アシスト制御部 33はマイクロコンピュータシステムを利用して構成しており、このァシ スト制御部 33は、各駆動モータ 9， 10， 11の回転を制御することでタンクの支持位置 を調整する。アシスト制御部 33は、モード切替スィッチ MSがアシストモード側に設定 されると、操作用カ覚センサ 19の検出出力に基づいて各駆動モータ 9, 10, 11の運 転を制御して、タンクの移動に際して補助力を供給する（パワーアシストを行なう）。操 作用カ覚センサ 19は 3軸方向（T, B, H方向）の操作力をそれぞれ検出するものを 用いている。具体的には、圧力センサやロードセルを少なくとも 3個用いることで、各 方向の操作力を検出するようにしている。アシスト制御部 33は、各方向の操作力に 対応して各駆動モータ 9, 10， 11から供給する作業補助力（アシスト力）を制御する。
[0035] アシスト制御部 33は、各変位センサ 23, 24, 25の出力を監視しており、アシストモ ードで例えば H方向に変位が検出された場合には、 H方向のアシスト力を検出され た変位に対応して軽減する。これにより、タンク Tが車体 Wが接触した際に、操作レバ 一 16を操作する作業者 MSに対して反力を与えることができる。作業者 MSは、操作 レバー 16を操作するための力が重くなることで、タンク Tが車体 W等に接触している ことを感じとることができる。
[0036] デッドマンスイッチ 18は 3ポジションのスィッチであり、スィッチレバー程良い力で操 作している間はスィッチがオン（閉）状態となり、非操作状態およびスィッチレバーを 強く握りしめた場合にはスィッチがオフ（開）状態になる。アシスト制御部 33は、モード 切替スィッチ MSがアシストモード側に設定されていても、デッドマンスイッチ 18がォ フ（開）状態の場合は、各駆動モータ 9， 10， 11への電力供給を停止して、作業補助 力（アシスト力）の供給を停止する。
[0037] 操作 ·表示パネル部 34は、完了スィッチ KS、モード切替スィッチ MSの他に各種の 操作スィッチ（例えば、非常停止押しボタンスィッチ、異常リセット押しボタンスィッチ、 運転準備スィッチ、ティーチングモードとパネル操作モードと遠隔制御モードとを切り 替えるスィッチ等）を備えるとともに、動作状態を表示するランプや文字表示装置等 力 なる各種状態表示器を備える。操作制御部 31における制御状態は、運転制御 部 32を介して操作'表示パネル部 34へ供給されて、その制御状態が表示される。
[0038] 部品搬送'取付装置 1は、ティーチングペンダント 50との接続コネクタ 51を備えてい る。アシスト制御部 33は、ティーチングペンダント 50との通信機能を備えている。した がって、ティーチングペンダント 50を用いてタンク支持機構 8の移動動作を教示して 設定することができる。
[0039] 図 6乃至図 8は本発明の部品搬送 ·取付方法の各工程での動作内容を示すフロー チャートである。ステップ S1で、部品搬送'取付装置 1は、部品受取位置 SPに向けて 自走中であるものとする。タンク取出エリア内進入検知手段 SKによってタンク取出ェ リア TA内に人が進入していることが検知されると (ステップ S2)と、部品搬送'取付装 置 1は走行を停止する（ステップ S3)。
[0040] タンク取出エリア TAでサブ工程の作業者 SSがタンク取出小組を行なってタンク T をタンク載置台（部品供給部） 8にプリセット (載置）し (ステップ S4)、作業者 SSがタン ク取出エリア TAから出て完了スィッチ KBを押下すると (ステップ S5)、部品搬送 '取 付装置 1は走行を開始する (ステップ S6)。これにより、部品搬送 ·取付装置 1は帰路 の自走中となる (ステップ S7)。そして、停止 '分岐点磁気センサ 43によって部品停 止位置 SPに達したことが検出されると (ステップ S8)、部品搬送'取付装置 1は走行を 停止する（ステップ S 9)。
[0041] 部品停止位置 SPで部品搬送 ·取付装置 1は、アシストサーボを自動で動作させァ ーム 7を上方へ移動させて (ステップ S 10)、下降状態にあったタンク支持機構 8を上 方へ移動させることで、タンク載置台（部品供給部） 8にプリセット（載置）されたタンク Tを受け取る（ステップ Sl l)。部品搬送'取付装置 1は、タンク Tを受け取ると、アシス トサーボを停止させ (ステップ SI 2)、走行を開始する（ステップ SI 3)。
[0042] 部品搬送 ·取付装置 1は、走行方向のレーザスキャナセンサ 27によって走行方向 前方にレーザ光を走査しながら照射し、その反射光に基づいて障害物の検出および 障害物までの距離を測定する。ステップ S 14で障害物が検出された場合は、ステップ S 15で障害物までの距離を判断し、障害物までの距離が 50cm以上である場合は走 行速度を減速し (ステップ S 16)、障害物までの距離が 50cm未満である場合には走 行を停止する (ステップ S 17)。
[0043] 部品搬送 ·取付装置 1は、障害物が無い場合および障害物がなくなった場合は、走 行を継続する (ステップ S18)。これにより部品搬送'取付装置 1は、走行誘導経路 K に沿ってメインライン MLへ向けて高速で自走する（ステップ S 19)。そして、停止'分 岐点磁気センサ 43によって待機位置 TPに達したことが検出されると（ステップ S20) 、部品搬送'取付装置 1は走行を停止する (ステップ S21)。部品搬送'取付装置 1は 、待機位置 TPで一時停止した状態で、車輪を転回させて走行方向を車体 Wの搬送 方向に変更する (ステップ S22)。
[0044] 待機位置 TPで一時停止した部品搬送'取付装置 1は、車体通過光電センサ WSに よって車体 Wの通過が検出されると（ステップ S23)、車体 Wとの同期走行を開始する (ステップ S24)。部品搬送'取付装置 1は、同期走行を開始すると、アシストサーボを 自動で動作させアーム 7をタンク搬送時（走行時）よりも更に上方へ移動させて、タン ク Tを車体 Wのタンク取付け部の近傍に近づけるようにしてもよい。これにより、タンク 取り付けに際して位置決めの移動量が少なくなり、位置決め作業がより容易になる。
[0045] メインラインの作業者 MSは、部品搬送 ·取付装置 1のモード切替スィッチ MSを自 動側からアシスト側へ切り替える (ステップ S25)。そして、作業者 MSが操作レバー 1 6の握り部 17 (アシストグリップ）を握ることで、握り部 17 (アシストグリップ）に設けられ たデッドマンスイッチ 18がオン状態となると（ステップ S26)、各駆動モータ 9， 10， 11 をァクチユエータとするアシストサーボが動作状態となる（ステップ S27)。作業者 MS が操作レバー 16の握り部 17 (アシストグリップ）を操作した操作力は、操作用カ覚セ ンサ 19によって検出され、操作方向に対するアシスト力が各駆動モータ 9, 10， 11か ら供給されるので、作業者 MSは軽い力でタンク支持機構 8のタンク支持部 15に載置 されたタンク Tを移動させることができる。
[0046] そして、作業者 MSがタンク Τを車体 Wのタンク取付部に位置決めし (ステップ S28) 、握り部 17 (アシストグリップ)から手を離し、デッドマンスイッチ 18がオフ状態になると (ステップ S29)、アシストサーボが停止する（ステップ S30)。アシストサーボが停止し てもタンク Tは位置決めした位置で保持されているので、作業者 MSは両手が自由な 状態でタンクボルトの締付作業等のタンク取り付け作業を行なうことができる（ステップ S31)。作業者 MSは、タンク Tを車体 Wに取り付けた後に、握り部 17 (アシストグリツ プ）を握り、デッドマンスイッチ 18をオン状態にする（ステップ S32)。これにより、ァシ ストサーボが動作するので（ステップ S33)、作業者 MSはパワーアシストを受けている 状態でタンク支持機構 (治具） 8を車体 Wに干渉しなレ、位置へ移動させることができる (ステップ S 34)。
[0047] そして、作業者 MSはタンク支持機構 (治具） 8を車体 Wに干渉しなレ、位置へ移動さ せた後に、握り部 17 (アシストグリップ)から手を離す (ステップ S35)。握り部 17 (ァシ ストグリップ）から手を離すことで、デッドマンスイッチ 18はオフ状態となるので、アシス トサーボが停止する（ステップ S36)。
[0048] 次に、作業者 MSは、モード切替スィッチ MSをアシスト側から自動側へ切り替え（ス テツプ 37)、完了スィッチ KSを押下する（ステップ S38)。部品搬送'取付装置 1は、 完了スィッチ KSが押下されると、それまで継続していた低速同期走行 (ステップ S39 )を停止する (ステップ S40)。
[0049] 部品搬送'取付装置 1は、低速同期走行を停止すると、ステップ S41で戻り方向の 自走を開始する。部品搬送'取付装置 1は、戻り走行方向のレーザスキャナセンサ 27 によって戻り走行方向の前方にレーザ光を走査しながら照射し、その反射光に基づ いて障害物の検出および障害物までの距離を測定する。ステップ S42で障害物が検 出された場合は、ステップ S43で障害物までの距離を判断し、障害物までの距離が 5 Ocm以上である場合は走行速度を減速し (ステップ S44)、障害物までの距離が 50c m未満である場合には走行を停止する（ステップ S45)。
[0050] 部品搬送 ·取付装置 1は、障害物が無い場合および障害物がなくなった場合は、走 行を継続する (ステップ S46)。これにより部品搬送'取付装置 1は、走行誘導経路 K に沿って待機位置 TPへ向けて高速で自走する（ステップ S46)。そして、停止'分岐 点磁気センサ 43によって待機位置 TPに達したことが検出されると (ステップ S47)、 部品搬送'取付装置 1は待機位置 TPで走行を停止する (ステップ S48)。部品搬送' 取付装置 1は、待機位置 TPで一時停止した状態で、車輪を転回させて走行方向を 部品受取位置 SPへ向う方向に変更する (ステップ S49)。
部品搬送'取付装置 1は、走行方向を変更すると、戻り方向の自走を開始する (ステ ップ S50)。これにより、部品搬送 ·取付装置 1は、部品受取位置 SPへ向けて高速で 自走する（ステップ S51)。そして、停止 '分岐点磁気センサ 43によって部品停止位 置 SPに達したことが検出されると (ステップ S52)、部品搬送 ·取付装置 1は走行を停 止する（ステップ S53)。

Claims

請求の範囲
[1] 部品供給部から生産ラインで流動する被取付体の取付部の近傍位置へ部品を搬送 して取り付ける部品搬送 ·取付方法において、
部品供給部から部品を部品支持手段で受け取る部品受取工程と、
前記部品受取工程で受け取った部品を自動搬送手段の作動によって前記部品供 給部から前記流動する前記被取付体近傍まで移動するとともに、継続して前記被取 付体の流動に同期移動し、更に部品取付終了後、前記部品供給部へ戻る自動搬送 工程と、
前記自動搬送工程中に、前記自動搬送手段に装着されるとともに部品支持手段と 連結する搬送手段が、前記部品が前記被取付体の取付部に近接する位置まで自動 搬送で移動させる部品近接工程と、
前記部品近接工程により前記被取付体に近接した前記部品を、搬送手段をアシス ト搬送で人手により操作し、前記部品を被取付部に当接させ取付ける取付工程を備 えることを特徴とする部品搬送 ·取付方法。
[2] 部品供給部から生産ラインで流動する被取付体の取付部の近傍位置に部品を搬送 して取り付ける部品搬送 ·取付装置において、
前記部品を部品供給部から前記被取付体の取付部までの搬送に耐え得る状態で 支持自在な部品支持手段と、
ァクチユエータを介し作業者の作業場所床面を走行し、前記部品支持手段を大ま 力、に前記被取付部品に近接させるベく構成された第 1搬送手段と、
前記部品支持手段と前記第 1搬送手段とに連結して設けられ、ァクチユエ一タを介 して前記部品支持手段を前記被取付体の取付部まで搬送すべく構成された第 2搬 送手段と、
前記第 1搬送手段を前記部品供給部から生産ラインまで自動的に移動するとともに 、継続して生産ラインの被取付体の流動に同期移動し、更に部品の前記部品支持手 段からの離脱作業終了後に前記部品供給部へ自動的に移動させるように制御すると ともに、前記第 2搬送手段を前記第 1搬送手段による被取付体の流動との同期搬送 中に自動的に部品支持手段が支持する部品を被取付体の取付部近傍まで移動さ せるようにァクチユエータを制御するとともに、部品の部品支持手段からの離脱作動 終了後に自動的に前記部品支持手段を被取付部品の取付部から自動的にエスケ ープ移動するようにァクチユエータを制御し、更に第 2搬送手段が部品支持手段を自 動的に移動させて被取付部品に近接させた後、第 2搬送手段の搬送モードをアシス トモードに切り換えるようにァクチユエータを制御する制御手段を備えることを特徴と する部品の搬送'取付装置。
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