CN118061171A - Alc墙板搬运安装的多机器人协作结构、控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了ALC墙板搬运安装的多机器人协作结构、控制系统及方法，其将控制系统与ALC墙板搬运机器人和ALC墙板安装机器人进行集成，通过控制系统可控制ALC墙板搬运机器人和ALC墙板安装机器人进行ALC墙板的自动搬运和安装。本方案利用搬运机器人和安装机器人之间的协同作业配合视觉识别技术完成墙板的搬运与安装施工，实现了搬运和安装这两个施工流程的高效衔接，改变过去人工重度参与的情况，不仅使得人员的安全性有了保障，还极大地提高了施工速度和智能化水平。

Description

ALC墙板搬运安装的多机器人协作结构、控制系统及方法

技术领域

本发明涉及建筑工程技术领域，具体涉及一种ALC墙板搬运安装的多机器人协作结构、控制系统及方法。

背景技术

随着社会经济的发展，对建造过程的智能化提出了更高的要求，智能建造是建筑产业迈向更高发展层次的必然选择，是建筑产业高质量发展的重要依托。

目前LAC墙板广泛应用于建筑施工中内外墙体的建造。ALC墙板从最初的码放到最终的安装需要经过墙板的搬运与安装两道施工流程。虽然ALC墙板相比于传统墙板质量有所减轻，但人员在不借助外部设备配合的情况下依然无法对其进行作业，致使ALC墙板的搬运与安装施工具有较大的难度。因此急需对墙板的搬运与安装施工方法进行改进以满足智能建造的要求。

现在市面上通常先采用人工配合简易推车对墙板进行搬运，之后再由多人配合辅助机械协作安装的方式完成上述施工流程。但现有的ALC墙板搬运与安装存在以下不足之处：

(1)当采用人工搭配简易推车为主的方式搬运ALC墙板，需要多人手扶，这导致墙板运输固定性较差，特别是在不平整路面上运输时易造成墙板摔落地面而损坏的情况；

(2)尽管在ALC墙板的安装过程中引入了辅助机械设备以减轻一部分劳动负担，但由于其有限的安装效率，仍然需要多人协同合作，整个过程仍然存在一定的瓶颈；

(3)无论是搬运还是安装ALC墙板的施工过程，都对人员的依赖性较高，对作业人员间的协同性有较高要求。过程中都难以保证人员的安全性，并且无法满足智能化建造的要求。

因此，先急需一种新的施工方法来解决上述ALC墙板搬运和安装所存在的技术问题。

发明内容

针对于现有ALC墙板的搬运和安装存在上述技术问题，本发明的目的在于提供一种ALC墙板搬运安装的多机器人协作结构及控制系统，其实现了搬运和安装这两个施工流程的高效衔接，改变过去人工重度参与的情况，不仅使得人员的安全性有了保障，还极大地提高了施工速度和智能化水平，在此基础上，还形成的ALC墙板搬运安装的多机器人协作的控制方法，有效地克服了现有技术所存在的问题。

为了达到上述目的，本发明提供了ALC墙板搬运安装的多机器人协作结构，包括搬运机器人，安装机器人以及停放架，所述搬运机器人将墙板从码放区域搬运至安装区域的停放架上，所述安装机器将放置于停放架上的墙板取出并进行安装。

为了达到上述目的，本发明提供了ALC墙板搬运安装的多机器人协作的控制系统，所述作业控制系统集成于所述的ALC墙板搬运安装的多机器人协作结构中，包括作业系统，搬运控制系统以及安装控制系统，所述作业系统分别与搬运控制系统以及安装控制系统控制连接，用于下达作业指令至搬运控制系统或者安装控制系统，用于控制搬运控制系统或者安装控制系统来驱动搬运机器人以及安装机器人对ALC墙板进行搬运以及安装。

进一步地，所述搬运控制系统通过第一通信模块与作业系统连接并进行数据交互，用于接收作业系统的调度指令，所述搬运控制系统根据作业系统的调度指令通过第一控制模块来控制搬运机器人进行墙板的搬运。

进一步地，所述搬运控制系统还包括第一导航模块以及第一采集模块，所述第一导航模块与搬运机器人配合连接，用于指引搬运机器人到达墙板的码放区域以及停放架区域，所述第一采集模块对搬运机器人与墙板间的距离和角度信息进行采集，并将采集的信息反馈至第一控制模块，第一控制模块根据所反馈的搬运机器人与墙板间的距离和角度信息来对机器人的夹持装置进行实时调整姿态并进行夹取；所述第一采集模块对停放架位置进行识别，并将识别信息传输至第一控制模块，第一控制模块对识别的图像进行处理判断停放架的位置，并控制夹持装置将墙板准确无误的放置于停放架上。

进一步地，所述第一通信模块在搬运机器人将墙板搬运至停放架后，通过第一通信模块发送完工信号至作业系统，作业系统收到搬运机器人所发送的信号后，则下达控制指令至安装控制系统，通过安装控制系统控制安装机器人对墙板进行安装。

进一步地，所述安装控制系统通过第二通信模块与作业系统连接并进行数据交互，用于接收作业系统的调度指令，所述安装控制系统根据作业系统的调度指令通过第二控制模块来控制安装机器人进行墙板的安装。

进一步地，所述安装控制系统还包括第二导航模块以及第二采集模块，所述第二导航模块与安装机器人配合连接，用于指引安装机器人到达墙板的停放架区域以及安装位置，所述第二采集模块识别墙板信息，将安装机器人与墙板间的距离信息进行采集，并将采集的信息反馈至第二控制模块，第二控制模块根据所反馈的墙板信息以及机器人与墙板间的距离信息来对安装机器人的安装执行装置进行实时调整姿态并进行墙板抓取；

所述第二采集模块对安装位置进行识别，并将识别信息传输至第二控制模块，第二控制模块对识别的图像进行处理并判断安装的位置，并控制安装执行装置将墙板准确无误的进行安装到位。

进一步地，所述第二通信模块在安装机器人将墙板取走后对作业系统发送发出墙板被取走的信息。

为了达到上述目的，本发明提供了ALC墙板搬运安装的多机器人协作的控制方法，所述控制方法是通过所述的控制系统来控制所述ALC墙板搬运安装的多机器人协作结构进行搬运和安装的控制步骤，所述控制步骤如下：

S1：由作业系统下发指令，搬运机器人第一通信模块收到调度指令后，第一控制模块使第一导航模块指引搬运机器人到达墙板码放区；

S2：第一采集模块视觉识别墙板信息，将搬运机器人与墙板间的距离和角度信息实时反馈给第一控制模块，第一控制模块根据上述信息对搬运机器人夹持装置等结构实时调整姿态后进行墙板夹取；

S3：墙板夹取完成后，搬运机器人第一控制模块控制夹持装置举升、平移和翻转，并控制搬运机器人行走和转向，携载墙板驶离码放区；

S4：搬运机器人在第一导航模块的引导下，移动到停放架旁，确认停放架上无墙板后，通过第一采集模块对停放架位置进行识别，第一控制模块随即控制夹持装置平移、下降和释放夹爪，使得墙板竖直放置于停放架上，方便后续墙板安装机器人的操作；

S5：墙板放置完毕后，搬运机器人在第一导航模块指引下返回墙板码放区，重复执行S1-S4步骤，返回过程中第一通信模块向安装机器人第二通信模块发出完工信息；

S6：安装机器人第二通信模块收到信息后，等待搬运机器人驶离停放架一定距离，由第二导航模块指引安装机器人到达停放架旁，第二采集模块视觉识别墙板信息，将安装机器人与墙板间的距离信息实时反馈给第二控制模块，第二控制模块根据上述信息对机器人安装执行装置实时调整姿态后进行墙板抓取；

S7：墙板抓取完成后，安装机器人第二控制模块控制安装执行装置先举升后驱动第二移动底盘驶离停放架，离开停放架合适距离之后安装执行装置进行旋转和倾斜动作，第二通信模块向搬运机器人第一通信模块发出墙板被取走的信息；

S8：安装机器人在第二导航模块的指引下，携载墙板移动到安装位置旁，第二采集模块对安装位置进行识别，第二控制模块随即控制安装执行装置由倾斜状态慢慢恢复成垂直状态，同时安装执行装置平移微调墙板间距，直至到达合适安装位置后夹爪释放，完成墙板的垂直安装。

本发明提供的ALC墙板搬运安装的多机器人协作结构、控制系统及方法，其利用搬运机器人和安装机器人之间的协同作业配合视觉识别技术完成墙板的搬运与安装施工，实现了搬运和安装这两个施工流程的高效衔接，改变过去人工重度参与的情况，不仅使得人员的安全性有了保障，还极大地提高了施工速度和智能化水平。

附图说明

以下结合附图和具体实施方式来进一步说明本发明。

图1为本ALC墙板搬运安装的多机器人协作结构中搬运机器人的结构图；

图2为本ALC墙板搬运安装的多机器人协作结构中安装机器人的结构图；

图3为本ALC墙板搬运安装的多机器人协作结构中停放架的结构图；

图4为本ALC墙板搬运安装的多机器人协作的控制系统示意图；

图5为本ALC墙板搬运安装的多机器人协作的控制方法流程示意图。

下面为附图中的部件标注说明：

100.搬运机器人110.第一移动底盘120.夹持装置200.安装机器人210.第二移动底盘220.安装执行装置300.停放架400.作业系统500.搬运控制系统510.第一通信模块520.第一控制模块530.第一导航模块540.第一采集模块600.安装控制系统610.第二通信模块620.第二控制模块630.第二导航模块640.第二采集模块700.墙板800.遥控器。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

针对于现有ALC墙板的搬运和安装存在上述技术问题，基于此技术问题，本发明提供了一种ALC墙板搬运安装的多机器人协作结构及控制系统，其利用搬运机器人和安装机器人之间的协同作业配合视觉识别技术完成墙板的搬运与安装施工，实现了搬运和安装这两个施工流程的高效衔接，改变过去人工重度参与的情况，不仅使得人员的安全性有了保障，还极大地提高了施工速度和智能化水平；同时，在此基础上，还形成的ALC墙板搬运安装的多机器人协作的控制方法，有效地克服了现有技术所存在的问题。

实施例1：

本发明提供的ALC墙板搬运安装的多机器人协作结构，其包括搬运机器人100，安装机器200人以及停放架300。

进一步地，搬运机器人100为前端装置，用于对ALC墙板进行搬运，参见图1，其包括第一移动底盘110以及夹持装置120。第一移动底盘110可实现机器人的位移，夹持装置120设置于第一移动底盘110上，可对墙板进行夹持，并通过第一移动底盘110将墙板从码放区域运输至安装区域，实现ALC墙板的搬运。

安装机器人200为前端装置，用于对ALC墙板进行安装，参见图2，其包括第二移动底盘210以及安装执行装置220。第二移动底盘210可实现机器人的位移，安装执行装置220设置于第二移动底盘210上，通过安装执行装置220实现ALC墙板的安装。

参见图3，本方案在安装区设有停放架300，搬运机器人100可通过夹持装置120将墙板从码放区域搬运至停放架300进行放置，再通过安装机器人200的安装执行装置220将墙板从停放架300取出进行安装。

本方案通过在搬运机器人100和安装机器人200两者之间增设停放架300停放墙板，可以更好地协调两个机器人之间的工作，以实现更加顺畅的施工流程。

进一步地，基于上述结构所构成的ALC墙板搬运安装的多机器人协作结构，本方案还提供了ALC墙板搬运安装的多机器人协作的控制系统，其将控制系统与ALC墙板搬运机器人和ALC墙板安装机器人进行集成，通过控制系统可控制ALC墙板搬运机器人和ALC墙板安装机器人进行ALC墙板的自动搬运和安装。

参见图4，ALC墙板搬运安装的多机器人协作的控制系统包括作业系统400，搬运控制系统500以及安装控制系统600。

其中，作业系统400分别与搬运控制系统500以及安装控制系统600控制连接，用于下达作业指令至搬运控制系统500或者安装控制系统600，用于控制搬运控制系统500或者安装控制系统600来驱动搬运机器人100以及安装机器人200对ALC墙板进行搬运以及安装。

搬运控制系统500通过第一通信模块510与作业系统400连接并进行数据交互，用于接收作业系统400的调度指令，搬运控制系统500根据作业系统400的调度指令通过第一控制模块520来控制搬运机器人100进行墙板的搬运。

搬运控制系统500还包括第一导航模块530以及第一采集模块540。

第一导航模块530与搬运机器人100的第一移动底盘110配合连接，用于指引搬运机器人100到达墙板的码放区域以及停放架区域。一些实施例中，第一导航模块530由第一激光雷达、第一编码器和IMU(惯性传感器)组成。

其中，第一激光雷达分布于搬运机器人100四周，通过发射激光用于感知周围环境信息，用于建图和辅助定位。

第一编码器安装在第一移动底盘110的驱动件上，通过测量第一移动底盘110转动圈数得到车体位移信息和速度信息，并利用IMU获取空间内XYZ三轴的姿态角信息。

第一导航模块530上传以上第一激光雷达以及第一编码器所获取的数据信息至第一控制模块520，通过第一控制模块520的SLAM算法处理，进行搬运机器人100的实时定位与地图构建。并结合成熟的路径规划算法，根据搬运机器人100起始点位置信息以及停放架300目标点位置信息，通过PID控制算法实时调整搬运机器人100的运行速度和车轮角度。

第一采集模块540用于对搬运机器人100与墙板间的距离和角度信息进行采集，并将采集的信息反馈至第一控制模块520，第一控制模块520根据所反馈的搬运机器人100与墙板间的距离和角度信息来对机器人的夹持装置120进行实时调整姿态并进行夹取。

同时，当搬运机器人100将墙板搬运至停放架300附近后，通过第一采集模块540对停放架300位置进行识别，并将识别信息传输至第一控制模块520，第一控制模块520对识别的图像进行处理判断停放架300的位置，并控制夹持装置120将墙板准确无误的放置于停放架300上。

一些实施例中，第一采集模块540采用第一相机，将第一相机与夹持装置120之间位置固定，通过第一相机标定可获取夹持装置120上夹爪的坐标系。

同时，第一相机将实时监测的墙板角点的坐标系信息通过串口反馈给第一控制模块520，第一控制模块520依据此值结合在作业系统400里输入的墙板尺寸，换算得到墙板700上夹持点位置的实时坐标信息。

根据搬运机器人夹持装置120的坐标系与墙板700上夹持点坐标系的位置关系，依据坐标变换原理对夹持装置和第一移动底盘110进行控制，从而实时调整夹持装置120与墙板700间的距离和角度，最终使得夹爪坐标系与墙板700上夹持点坐标系重合。

同时，当搬运机器人100将墙板搬运至停放架300附近后，第一相机将实时监测的停放架300上特征点(粘贴有反光纸的靶标点)的坐标系信息并通过串口通信反馈给第一控制模块520。

根据搬运机器人100夹爪的坐标系与停放架300特征点坐标系的位置关系，依据坐标变换原理对夹持装置和第一移动底盘110进行控制，从而实时调整夹持装置120与停放架300的距离和角度，最终使得墙板700准确无误的放置于停放架300上。

当搬运机器人100将墙板搬运至停放架300后，通过第一通信模块510发送完工信号至作业系统400，作业系统400收到搬运机器人100所发送的信号后，则下达控制指令至安装控制系统600，通过安装控制系统600控制安装机器人200对墙板进行安装。

安装控制系统600通过第二通信模块610与作业系统400连接并进行数据交互，用于接收作业系统400的调度指令，安装控制系统600根据作业系统400的调度指令通过第二控制模块620来控制安装机器人200进行墙板的安装。

安装控制系统600还包括第二导航模块630以及第二采集模块640。

第二导航模块630与安装机器人200的第二移动底盘210配合连接，用于指引安装机器人200到达墙板的停放架区域以及安装位置。一些实施例中，第二导航模块630由第二激光雷达、第二编码器和IMU(惯性传感器)组成。

其中，第二激光雷达分布于安装机器人200四周，通过发射激光用于感知周围环境信息，用于建图和辅助定位。

第二编码器安装在第二移动底盘210的驱动件上，通过测量第二移动底盘210转动圈数得到车体位移信息和速度信息，并利用IMU获取空间内XYZ三轴的姿态角信息。

第二导航模块630上传以上第二激光雷达以及第二编码器所获取的数据信息至第二控制模块，通过第二控制模块的SLAM算法处理，进行安装机器人200的实时定位与地图构建。并结合成熟的路径规划算法，根据安装机器人200起始点位置信息以及停放架300、安装区的目标点位置信息，通过PID控制算法实时调整安装机器人200的运行速度和车轮角度。

第二采集模块640用于识别墙板信息，将安装机器人200与墙板间的距离信息进行采集，并将采集的信息反馈至第二控制模块620，第二控制模块620根据所反馈的墙板信息以及机器人与墙板间的距离信息来对安装机器人的安装执行装置220进行实时调整姿态并进行墙板抓取。

同时，当安装机器人200将墙板搬运至安装位置后，通过第二采集模块640对安装位置进行识别，并将识别信息传输至第二控制模块620，第二控制模块620对识别的图像进行处理并判断安装的位置，并控制安装执行装置220将墙板准确无误的进行安装到位。

一些实施例中，第二采集模块640采用3D相机，将第二相机与安装执行装置220之间位置固定，通过第二相机标定可获取安装执行装置220框架中心的坐标系。

同时，第二相机将实时监测的停放架300上特征点(粘贴有反光纸的靶标点)的坐标系信息通过串口通信反馈给第二控制模块620。

根据安装机器人安装执行装置220框架中心的坐标系与停放架300特征点坐标系的位置关系，依据坐标变换原理对安装执行装置220以及第二移动底盘210进行控制，从而实时调整安装执行装置220与停放架300的距离和角度，最终完成墙板700的准确抓取。

当安装机器人200将墙板搬运至安装区域目标点后，第二相机将实时监测的安装区位置上的特征点(粘贴有反光纸的靶标点)的坐标系信息通过串口通信反馈给第二控制模块620。

根据安装机器人安装执行装置220框架中心的坐标系与安装区位置上的特征点坐标系的位置关系，依据坐标变换原理对相安装执行装置220以及第二移动底盘210进行控制，从而实时调整安装执行装置220与安装位置的距离和角度，最终准确的将墙板700安装于指定位置。

当安装机器人200将墙板取走后，通过第二通信模块610对作业系统发送发出墙板被取走的信息。

基于上述方案所构成的ALC墙板搬运安装的多机器人协作的控制系统，本方案还提供了其控制方法，该控制方法是通过控制系统来控制机器人搬运和安装的控制步骤，参见图5，安装施工作业步骤如下：

S1：由作业系统下发指令，ALC墙板搬运机器人第一通信模块510收到调度指令后，第一控制模块520使第一导航模块530指引搬运机器人100到达墙板码放区；

S2：第一采集模块540视觉识别墙板信息，将搬运机器人100与墙板700间的距离和角度信息实时反馈给第一控制模块520，第一控制模块520根据上述信息对搬运机器人夹持装置120等结构实时调整姿态后进行墙板700夹取；

S3：墙板700夹取完成后，搬运机器人第一控制模块520控制夹持装置120举升、平移和翻转，并控制第一移动底盘110上的行走和转向电机携载墙板驶离码放区；

S4：搬运机器人100在第一导航模块530的引导下，移动到停放架300旁，确认停放架300上无墙板700后，通过第一采集模块540对停放架300位置进行识别，第一控制模块520随即控制夹持装置120平移、下降和释放夹爪，使得墙板700竖直放置于停放架300上，方便后续墙板安装机器人200的操作；

S5：墙板700放置完毕后，搬运机器人在第一导航模块530指引下返回墙板码放区，重复执行S1-S4步骤，返回过程中第一通信模块510向安装机器人第二通信模块610发出完工信息；

S6：安装机器人第二通信模块610收到信息后，等待搬运机器人100驶离停放架300一定距离，由第二导航模块630指引安装机器人200到达停放架300旁，第二采集模块640视觉识别墙板信息，将安装机器人200与墙板700间的距离信息实时反馈给第二控制模块620，第二控制模块620根据上述信息对机器人安装执行装置220实时调整姿态后进行墙板700抓取；

S7：墙板700抓取完成后，安装机器人第二控制模块620控制安装执行装置220先举升后驱动第二移动底盘210驶离停放架300，离开停放架300合适距离之后安装执行装置220进行旋转90°和倾斜45°动作，第二通信模块610向搬运机器人第一通信模块510发出墙板700被取走的信息；

S8：安装机器人200在第二导航模块630的指引下，携载墙板700移动到安装位置旁，第二采集模块640对安装位置进行识别，第二控制模块620随即控制安装执行装置220由倾斜状态慢慢恢复成垂直状态，同时安装执行装置220平移微调墙板700间距，直至到达合适安装位置后夹爪释放，完成墙板700的垂直安装。

本方案所提供的ALC墙板搬运安装的多机器人协作结构、控制系统及方法，其利用搬运机器人和安装机器人之间的协同作业配合视觉识别等技术完成墙板的搬运与安装施工。相较于目前的方法，多机器人协作施工实现了搬运和安装这两个施工流程的高效衔接，改变过去人工重度参与的情况，不仅使得人员的安全性有了保障，还极大地提高了施工速度和智能化水平。

实施例2：

上述机器人进行墙板的搬运与安装是通过作业系统、导航模块、通信模块、采集模块协同配合的，如图4所示，当作业系统或各模块无法正常工作时，本实施例基于实施例1的基础上，可以通过设置遥控器800对搬运机器人与安装机器人进行控制并开展施工。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.ALC墙板搬运安装的多机器人协作结构，其特征在于，包括搬运机器人，安装机器人以及停放架，所述搬运机器人将墙板从码放区域搬运至安装区域的停放架上，所述安装机器将放置于停放架上的墙板取出并进行安装。

2.ALC墙板搬运安装的多机器人协作的控制系统，其特征在于，所述作业控制系统集成于权利要求1所述的ALC墙板搬运安装的多机器人协作结构中，所述作业控制系统包括作业系统，搬运控制系统以及安装控制系统，所述作业系统分别与搬运控制系统以及安装控制系统控制连接，用于下达作业指令至搬运控制系统或者安装控制系统，用于控制搬运控制系统或者安装控制系统来驱动搬运机器人以及安装机器人对ALC墙板进行搬运以及安装。

3.根据权利要求2的所述ALC墙板搬运安装的多机器人协作的控制系统，其特征在于，所述搬运控制系统通过第一通信模块与作业系统连接并进行数据交互，用于接收作业系统的调度指令，所述搬运控制系统根据作业系统的调度指令通过第一控制模块来控制搬运机器人进行墙板的搬运。

4.根据权利要求3的所述ALC墙板搬运安装的多机器人协作的控制系统，其特征在于，所述搬运控制系统还包括第一导航模块以及第一采集模块，所述第一导航模块与搬运机器人配合连接，用于指引搬运机器人到达墙板的码放区域以及停放架区域，所述第一采集模块对搬运机器人与墙板间的距离和角度信息进行采集，并将采集的信息反馈至第一控制模块，第一控制模块根据所反馈的搬运机器人与墙板间的距离和角度信息来对机器人的夹持装置进行实时调整姿态并进行夹取；所述第一采集模块对停放架位置进行识别，并将识别信息传输至第一控制模块，第一控制模块对识别的图像进行处理判断停放架的位置，并控制夹持装置将墙板准确无误的放置于停放架上。

5.根据权利要求2的所述ALC墙板搬运安装的多机器人协作的控制系统，其特征在于，所述第一通信模块在搬运机器人将墙板搬运至停放架后，通过第一通信模块发送完工信号至作业系统，作业系统收到搬运机器人所发送的信号后，则下达控制指令至安装控制系统，通过安装控制系统控制安装机器人对墙板进行安装。

6.根据权利要求2的所述ALC墙板搬运安装的多机器人协作的控制系统，其特征在于，所述安装控制系统通过第二通信模块与作业系统连接并进行数据交互，用于接收作业系统的调度指令，所述安装控制系统根据作业系统的调度指令通过第二控制模块来控制安装机器人进行墙板的安装。

7.根据权利要求6的所述ALC墙板搬运安装的多机器人协作的控制系统，其特征在于，所述安装控制系统还包括第二导航模块以及第二采集模块，所述第二导航模块与安装机器人配合连接，用于指引安装机器人到达墙板的停放架区域以及安装位置，所述第二采集模块识别墙板信息，将安装机器人与墙板间的距离信息进行采集，并将采集的信息反馈至第二控制模块，第二控制模块根据所反馈的墙板信息以及机器人与墙板间的距离信息来对安装机器人的安装执行装置进行实时调整姿态并进行墙板抓取；

所述第二采集模块对安装位置进行识别，并将识别信息传输至第二控制模块，第二控制模块对识别的图像进行处理并判断安装的位置，并控制安装执行装置将墙板准确无误的进行安装到位。

8.根据权利要求6的所述ALC墙板搬运安装的多机器人协作的控制系统，其特征在于，所述第二通信模块在安装机器人将墙板取走后对作业系统发送发出墙板被取走的信息。

9.ALC墙板搬运安装的多机器人协作的控制方法，其特征在于，所述控制方法是通过权利要求2-8中任意一项所述的控制系统来控制权利要求1中所述ALC墙板搬运安装的多机器人协作结构进行搬运和安装的控制步骤，所述控制步骤如下：

S1：由作业系统下发指令，搬运机器人第一通信模块收到调度指令后，第一控制模块使第一导航模块指引搬运机器人到达墙板码放区；

S2：第一采集模块视觉识别墙板信息，将搬运机器人与墙板间的距离和角度信息实时反馈给第一控制模块，第一控制模块根据上述信息对搬运机器人夹持装置等结构实时调整姿态后进行墙板夹取；

S3：墙板夹取完成后，搬运机器人第一控制模块控制夹持装置举升、平移和翻转，并控制搬运机器人行走和转向，携载墙板驶离码放区；

S4：搬运机器人在第一导航模块的引导下，移动到停放架旁，确认停放架上无墙板后，通过第一采集模块对停放架位置进行识别，第一控制模块随即控制夹持装置平移、下降和释放夹爪，使得墙板竖直放置于停放架上，方便后续墙板安装机器人的操作；

S5：墙板放置完毕后，搬运机器人在第一导航模块指引下返回墙板码放区，重复执行S1-S4步骤，返回过程中第一通信模块向安装机器人第二通信模块发出完工信息；

S6：安装机器人第二通信模块收到信息后，等待搬运机器人驶离停放架一定距离，由第二导航模块指引安装机器人到达停放架旁，第二采集模块视觉识别墙板信息，将安装机器人与墙板间的距离信息实时反馈给第二控制模块，第二控制模块根据上述信息对机器人安装执行装置实时调整姿态后进行墙板抓取；

S7：墙板抓取完成后，安装机器人第二控制模块控制安装执行装置先举升后驱动第二移动底盘驶离停放架，离开停放架合适距离之后安装执行装置进行旋转和倾斜动作，第二通信模块向搬运机器人第一通信模块发出墙板被取走的信息；

S8：安装机器人在第二导航模块的指引下，携载墙板移动到安装位置旁，第二采集模块对安装位置进行识别，第二控制模块随即控制安装执行装置由倾斜状态慢慢恢复成垂直状态，同时安装执行装置平移微调墙板间距，直至到达合适安装位置后夹爪释放，完成墙板的垂直安装。