CN110509043B - 一种机器人随动汽车主轮胎的安装拧紧系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人随动汽车主轮胎的安装拧紧系统及方法，涉及汽车轮胎装配技术领域，包括：车身输送系统，将汽车车身输送至主轮胎安装区域；轮胎拧紧机器人，将主轮胎安装并拧紧；随动装置包括：车身定位工装，将汽车车身固定于车身定位工装上；伺服驱动机构，驱动汽车车身行进至预设安装位置；导向机构，引导汽车车身行进至预设安装位置；跟随机构，在伺服驱动机构开始驱动车身定位工装时生成跟随传感器信号，实现轮胎拧紧机器人与汽车车身随动运动；供料装置，用于向轮胎拧紧机器人输送主轮胎及安装配件；控制装置，控制各装置按工序作业，以完成主轮胎的随动安装拧紧。本发明实现了完全的自动化装配，节约了人力成本，提高了装配质量。

Description

一种机器人随动汽车主轮胎的安装拧紧系统及方法

技术领域

本发明涉及汽车轮胎装配技术领域，尤其涉及一种机器人随动汽车主轮胎的安装拧紧系统及方法。

背景技术

随着汽车装配工艺的不断革新，作为汽车整车质量最终保障的总装车间迎来了新的自动化发展，主轮胎安装、挡风玻璃安装、座椅安装和仪表安装等都实现了自动化。但是，汽车主胎安装领域存在两大难题，难题一为，仍然以手动安装或半自动安装为主，轮胎上料、轮胎安装、螺母(或螺钉)安装、预拧和最终的拧紧都严重依赖人工，人为因素直接影响产品质量，而为了适应高节拍需求和柔性生产，则需要投入多套多轴轮胎拧紧机和供料系统，造成投资大，占地面积大，且设备冗杂，维护困难；难题二为，轮胎的随动自动化安装需求。其中，已应用的直交轨道式主轮胎安装机，实现了半自动安装，但仍需2到4名操作人员，人工完成轮胎的手动安装，完成螺母(或螺钉)的安装和预拧紧，并将拧紧机对准和施加压力，装配质量仍然受人为因素影响；而已出现的机器人定点安装方案，由于不具备变距、安装压紧和旋转等功能，既无法保证主轮胎安装的质量，也无法满足柔性生产的需求，最大弊端是装配节拍受限，仅为人工安装的50％～60％。因此，为了兼容不同车型的柔性自动化轮胎安装，迫切需要一种机器人随动汽车主轮胎的安装拧紧系统及方法。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种机器人随动汽车主轮胎的安装拧紧系统，具体包括：

车身输送系统，用于将汽车车身输送至主轮胎安装区域；

轮胎拧紧机器人，设置于所述主轮胎安装区域且位于所述车身输送系统的两侧，用于将主轮胎安装并拧紧至所述汽车车身；

随动装置，设置于所述主轮胎安装区域，所述随动装置具体包括：

车身定位工装，设置于所述主轮胎安装区域，用于将所述汽车车身固定于所述车身定位工装上；

导向机构，对称设置于所述车身定位工装的两侧，用于引导所述车身定位工装以带动所述汽车车身在所述主轮胎安装区域以预设方向行进至预设安装位置；

伺服驱动机构，对称设置于所述车身定位工装的两侧，用于驱动所述车身定位工装以带动所述汽车车身在所述主轮胎安装区域以预设速度行进至所述预设安装位置；

跟随机构，对称设置于所述车身定位工装的两侧，且所述跟随机构连接所述伺服驱动机构，用于在所述伺服驱动机构开始驱动所述车身定位工装时生成相应的跟随传感器信号，实现所述轮胎拧紧机器人与所述汽车车身随动运动，以实现随动安装；

供料装置，设置于所述车身输送系统的两侧，用于向所述轮胎拧紧机器人输送所述主轮胎以及相应的安装配件；

控制装置，分别连接所述车身输送系统、所述轮胎拧紧机器人、所述随动装置和所述供料装置，用于控制所述车身输送系统、所述轮胎拧紧机器人、所述随动装置和所述供料装置按工序作业，以完成所述主轮胎的随动安装和拧紧。

优选的，所述车身定位工装包括定位工装单元和支撑板，设置于所述汽车车身下方，用于放置所述汽车车身。

优选的，所述轮胎拧紧机器人包括：

机器人本体，用于根据所述跟随传感器信号与所述汽车车身随动运动；

定位相机，设置于所述机器人本体上，用于在所述汽车车身的运动过程中对所述汽车车身的刹车盘总成进行3D视觉定位和补正；

轮胎拧紧机，设置于所述机器人本体上，用于在所述汽车车身与所述机器人本体的随动运动过程中对所述主轮胎进行安装和拧紧。

优选的，所述定位相机为3D相机。

优选的，所述供料装置包括：

第一供料机构，所述第一供料机构包括：

轮胎输送辊道，用于输送所述主轮胎；

检测相机，所述检测相机通过一视觉支架设置于所述轮胎输送辊道上方，用于对所述主轮胎进行类型识别以及位置补正；

第二供料机构，与所述第一供料机构并排设置，所述第二供料机构包括：

供料单元，用于将所需的所述安装配件变位有序排列并进行输送；

整列单元，用于接收所述供料单元输送的所述安装配件，并将所述安装配件按照预设的装配顺序进行排序和整列，以备所述轮胎拧紧机器人进行拾取。

优选的，还包括一机器人控制器，所述轮胎拧紧机器人和所述随动装置通过所述机器人控制器连接所述控制装置。

优选的，所述安装配件为螺母或螺钉。

一种机器人随动汽车主轮胎的安装拧紧方法，应用于以上任意一项中所述的机器人随动汽车主轮胎的安装拧紧系统，具体包括以下步骤：

步骤S1，所述安装拧紧系统控制所述轮胎拧紧机器人于所述供料装置上拾取所述主轮胎并等待所述汽车车身就位；

步骤S2，所述安装拧紧系统控制所述汽车车身固定于所述车身定位工装上，并驱动所述车身定位工装以带动所述汽车车身到达预设安装位置；

步骤S3，所述安装拧紧系统检测所述跟随机构在所述伺服驱动机构开始驱动所述车身定位工装时的预设时间内是否发出所述跟随传感器信号：

若是，则转向步骤S4；

若否，则生成相应的第一报警信息并输出，随后退出；

步骤S4，所述安装拧紧系统根据所述跟随传感器信号控制所述轮胎拧紧机器人跟随所述汽车车身随动运动，并在随动运动过程中对所述主轮胎进行安装和拧紧；

步骤S5，所述安装拧紧系统在所述拧紧操作完成后，获取所述轮胎拧紧机器人的拧紧轴的拧紧扭矩，并判断所述拧紧扭矩是否在预先设置的拧紧阈值区间内：

若所述拧紧扭矩不在所述拧紧阈值区间内，则生成相应的第二报警信息并输出，随后退出；

若所述拧紧扭矩在所述拧紧阈值区间内，则返回所述步骤S1。

优选的，执行所述步骤S1之前，还包括：

步骤A1，所述安装拧紧系统控制所述轮胎拧紧机器人于所述供料装置上拾取所需的安装配件；

步骤A2，所述安装拧紧系统控制所述轮胎拧紧机器人将所述安装配件装配至所述主轮胎上。

优选的，所述轮胎拧紧机器人包括一机器人本体，以及设置于所述机器人本体上的一定位相机和一轮胎拧紧机；

则所述步骤S4具体包括：

步骤S41，所述安装拧紧系统根据所述跟随传感器信号控制所述轮胎拧紧机器人跟随所述汽车车身运动；

步骤S42，所述安装拧紧系统控制所述定位相机拍摄所述汽车车身的刹车盘总成以进行视觉定位，并根据视觉定位结果三维补偿所述轮胎拧紧机器人；

步骤S43，所述安装拧紧系统根据三维补偿结果控制所述轮胎拧紧机在所述汽车车身与所述机器人本体的随动运动过程中对所述主轮胎进行安装和拧紧。

上述技术方案具有如下优点或有益效果：

1)实现了完全的自动化，无需人员干涉，实现了主轮胎螺母或螺钉的自动拾取，主轮胎的自动安装，并实现自动拧紧，节约了人力成本，提高了装配质量；

2)轮胎拧紧机器人可以跟随车身进行安装作业，缩短节拍；

3)轮胎拧紧机器人的轮胎拧紧机确保在整个安装过程中，螺母或螺钉、主轮胎与刹车盘总成都保持贴合，不发生相应的位移；

4)轮胎拧紧机器人的轮胎拧紧机可以在不同的节圆钣金间进行自动切换，避免多套拧紧机的配置，增加总装柔性，节约硬件成本；

5)轮胎拧紧机器人的轮胎拧紧机可以确保在狭小空间亦可以实现主轮胎自动安装和拧紧；

6)螺母或螺钉取料、主轮胎安装和自动拧紧等工序集中到一个工位，空间节省率超过50％；

7)简化了现场硬件，主轮胎供料辊道可以相对较短，无需主轮胎移栽机，无需预装相关的设备和工作台，简化维护，提升设备的可靠性和稳定性。

附图说明

图1为本发明的较佳的实施例中，一种机器人随动汽车主轮胎的安装拧紧系统的布局示意图；

图2为本发明的较佳的实施例中，一种机器人随动汽车主轮胎的安装拧紧系统的控制框图；

图3为本发明的较佳的实施例中，轮胎拧紧机器人的结构示意图；

图4为本发明的较佳的实施例中，供料装置的布局示意图；

图5为本发明的较佳的实施例中，随动装置的结构示意图；

图6为本发明的较佳的实施例中，车身定位工装的结构示意图；

图7为本发明的较佳的实施例中，一种机器人随动汽车主轮胎的安装拧紧方法的流程示意图；

图8为本发明的较佳的实施例中，主轮胎的安装配件上料的流程示意图；

图9为本发明的较佳的实施例中，3D视觉定位的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本发明并不限定于该实施方式，只要符合本发明的主旨，则其他实施方式也可以属于本发明的范畴。

本发明的较佳的实施例中，基于现有技术中存在的上述问题，现提供一种机器人随动汽车主轮胎的安装拧紧系统，如图1和图5所示，具体包括：

车身输送系统1，用于将汽车车身2输送至主轮胎安装区域；

轮胎拧紧机器人3，设置于主轮胎安装区域且位于车身输送系统1的两侧，用于将主轮胎安装并拧紧至汽车车身2；

随动装置4，设置于主轮胎安装区域，随动装置4具体包括：

车身定位工装41，设置于主轮胎安装区域，用于将汽车车身2固定于车身定位工装41上；

导向机构42，对称设置于车身定位工装41的两侧，用于引导车身定位工装41以带动汽车车身2在主轮胎安装区域以预设方向行进至预设安装位置；

伺服驱动机构43，对称设置于车身定位工装41的两侧，用于驱动车身定位工装41以带动汽车车身2在主轮胎安装区域以预设速度行进至预设安装位置；

跟随机构44，对称设置于车身定位工装41的两侧，且跟随机构44连接伺服驱动机构43，用于在伺服驱动机构开始驱动车身定位工装时生成相应的跟随传感器信号，实现轮胎拧紧机器人3与汽车车身2随动运动，以实现随动安装；

供料装置5，设置于车身输送系统1的两侧，用于向轮胎拧紧机器人3输送主轮胎以及相应的安装配件；

控制装置6，分别连接车身输送系统1、轮胎拧紧机器人3、随动装置4和供料装置5，用于控制车身输送系统1、轮胎拧紧机器人3、随动装置4和供料装置5按工序作业，以完成主轮胎的随动安装和拧紧。

具体地，本实施例中，本发明的机器人随动汽车主轮胎的安装拧紧系统通过车身输送系统1、轮胎拧紧机器人3、随动装置4和供料装置5按工序作业，实现汽车主轮胎的机器人随动安装和螺母或螺钉的拧紧，本实施例中，根据装配车型的不同，部分车型对应的主轮胎的装配配件为螺母，部分车型对应的主轮胎的装配配件为螺钉，可以根据需求将对应的装配配件预先配置于供料装置。

进一步地，随动装置4设置在车身输送系统1的左右两侧，且对称设置，实现轮胎拧紧机器人3能够跟随车身传输线运动，最终实现主轮胎的随动安装和拧紧。该随动装置4能够适应所有主流的车身传输方式，如滑翘式输送机、空中摩擦式输送机、空中积放式输送机。

随动装置4的工作流程如下：

当汽车车身2进入主轮胎安装区域，汽车车身2将被二次定位并安装到车身定位工装41上，并与车身定位工装41作为一个整体由伺服驱动机构43驱动。本实施例中，车身定位工装41为常规结构，附图中未示出。伺服驱动机构43在车身输送系统的左右两侧各设置一个，直接连接轮胎拧紧机器人3的机器人控制器7，并作为轮机器人控制器7的外部轴，两伺服驱动机构43由机器人控制器7统一控制并实现左右随动运行，以驱动车身定位工装41并带动汽车车身2在主轮胎安装区域按照预设的速度行进。由于汽车车身2在传输过程中，可能会出现一定的位置偏移，当汽车车身2进入主轮胎安装区域时进行二次定位能够使得汽车车身2能够准确落入车身定位工装41中，进而将汽车车身2安装到车身定位工装41上，防止后续进行主轮胎安装和拧紧时汽车车身2出现移动。

与每个伺服驱动机构43直接连接跟随机构44，该跟随机构44包括线跟踪编码器441、驱动齿轮442、控制板卡443及线缆等，其中，控制板卡443安装于机器人控制器7内，并通过线缆连接，确保轮胎拧紧机器人3能够跟随汽车车身运动，实现随动安装。

每个伺服驱动机构43同侧设置有导向机构42，该导向机构优选设置于车身定位工装41行进方向的后端，确保汽车车身2仅在车身行进方向运动，防止汽车车身2运动过程中发生偏移。

优选的，两伺服驱动机构43对称设置，两导向机构42对称设置，且两伺服驱动机构43与车身定位工装41啮合，两导向机构42与车身定位工装41啮合。

如图2所示，优选的，本发明的控制装置6采用PLC控制技术，并通过工业总线分别连接机器人控制器7、车身输送系统1以及供料装置5，其中机器人控制器7连接随动装置4以及轮胎拧紧机器人3。本发明的随动装置4受机器人控制器7控制，其中的伺服驱动机构43作为机器人控制器7的外部轴，并利用轮胎拧紧机器人3的线跟踪和视觉跟踪技术实现主轮胎的随动安装。轮胎拧紧机器人3、车身输送系统1以及供料装置5都受控制装置6控制，并按照逻辑进行作业。

本发明的较佳的实施例中，如图6所示，车身定位工装41包括定位工装单元411和支撑板412，设置于汽车车身2下方，用于放置汽车车身2。

具体地，本实施例中，汽车车身2放置在车身定位工装41上，当汽车车身2被车身输送系统1传输进入主轮胎安装区域时，汽车车身2被二次定位并安装到车身定位工装41上，汽车车身2与车身定位工装41连为一体，并作为一个整体由伺服驱动机构43驱动。

本发明的较佳的实施例中，如图3所示，轮胎拧紧机器人3包括：

机器人本体31，用于根据跟随传感器信号与汽车车身2随动运动；

定位相机33，设置于机器人本体31上，用于在汽车车身2的运动过程中对汽车车身的刹车盘总成进行3D视觉定位和补正；

轮胎拧紧机32，设置于机器人本体31上，用于在汽车车身2与机器人本体31的随动运动过程中对主轮胎进行安装和拧紧。

具体地，本实施例中，定位相机33优选具有光源系统，以为定位相机33提供光源，定位相机33和光源系统实现主轮胎安装位置的3D位置补正。轮胎拧紧机32具备轮胎安装、螺母或螺钉拧紧、压紧、变距和旋转功能，实现多型号汽车的主轮胎安装和螺母或螺钉拧紧。

本发明的较佳的实施例中，定位相机33为3D相机。

本发明的较佳的实施例中，如图4所示，供料装置5包括：

第一供料机构，第一供料机构包括：

轮胎输送辊道51，用于输送主轮胎；

检测相机52，检测相机52通过一视觉支架53设置于轮胎输送辊道1上方，用于对主轮胎进行类型识别以及位置补正；

第二供料机构，与第一供料机构并排设置，第二供料机构包括：

供料单元54，用于将所需的安装配件变位有序排列并进行输送；

整列单元55，用于接收供料单元54输送的安装配件，并将安装配件按照预设的装配顺序进行排序和整列，以备轮胎拧紧机器人3进行拾取。

具体地，本实施例中，供料单元54包括振动料盘、料仓、台架和输送机等，将所需的螺母或螺钉变位有序排列并输送至整列单元55，再按照预设的装配顺序将螺母或螺钉进行排序和整列，以备轮胎拧紧机器人3进行拾取。轮胎输送系统1用于主轮胎的供料，还用于主轮胎的挡停和二次定位。

本发明的较佳的实施例中，还包括一机器人控制器7，连接检测相机52，且轮胎拧紧机器人3和随动装置4通过机器人控制器7连接控制装置6。

本发明的较佳的实施例中，安装配件为螺母或螺钉。

一种机器人随动汽车主轮胎的安装拧紧方法，应用于以上任意一项中的机器人随动汽车主轮胎的安装拧紧系统，如图7所示，具体包括以下步骤：

步骤S1，安装拧紧系统控制轮胎拧紧机器人于供料装置上拾取主轮胎并等待汽车车身就位；

步骤S2，安装拧紧系统控制汽车车身固定于车身定位工装上，并驱动车身定位工装以带动汽车车身到达预设安装位置；

步骤S3，安装拧紧系统检测跟随机构在伺服驱动机构开始驱动车身定位工装时的预设时间内是否发出跟随传感器信号：

若是，则转向步骤S4；

若否，则生成相应的第一报警信息并输出，随后退出；

步骤S4，安装拧紧系统根据跟随传感器信号控制轮胎拧紧机器人跟随汽车车身随动运动，并在随动运动过程中对主轮胎进行安装和拧紧；

步骤S5，安装拧紧系统在拧紧操作完成后，获取轮胎拧紧机器人的拧紧轴的拧紧扭矩，并判断拧紧扭矩是否在预先设置的拧紧阈值区间内：

若拧紧扭矩不在拧紧阈值区间内，则生成相应的第二报警信息并输出，随后退出；

若拧紧扭矩在拧紧阈值区间内，则返回步骤S1。

具体地，本实施例中，随动安装的主流程为机器人动作流程，子流程为车身传输流程以及螺母或螺钉供料流程和轮胎供料流程。具体为：设置于车身输送系统左右两侧的轮胎拧紧于供料装置上拾取所需的螺母或螺钉，并将该螺母或螺钉装配至主轮胎上，随后拾取该主轮胎并等待随动装置到位。在轮胎拧紧机器人拾取螺母或螺钉以及主轮胎的同时，汽车车身进入主轮胎安装区域，并通过二次定位锁定到车身定位工装上，随后随动装置驱动该车身定位工装以带动汽车车身前行至预设安装位置，控制轮胎拧紧机器人跟随车身运动。在跟随运动过程中，轮胎拧紧机器人的定位相机进行3D视觉定位，随后轮胎拧紧机器人手持轮胎拧紧机对主轮胎进行安装和拧紧，在确认安装完毕后，进入下一个流程。

进一步地，随动装置在驱动汽车车身过程中，有可能出现卡死或其他问题，从而轮胎拧紧机器人无法进行相应的跟随安装操作，因此需要检测随动运动是否就绪，若随动过程出现异常，则生成相应的第一报警信息以通知相关操作人员进行相应的调整。同时，在主轮胎的拧紧操作完成后，通过获取轮胎拧紧机器人的拧紧轴的实时拧紧扭矩，对比预先设置的拧紧阈值区间，确定当前主轮胎是否符合拧紧标策略，若符合，则该主轮胎安装合格，若不符合，生成相应的第二报警信息以通知相关操作人员进行相应的调整。

本发明的较佳的实施例中，执行步骤S1之前，如图8所示，还包括：

步骤A1，安装拧紧系统控制轮胎拧紧机器人于供料装置上拾取所需的安装配件；

步骤A2，安装拧紧系统控制轮胎拧紧机器人将安装配件装配至主轮胎上。

本发明的较佳的实施例中，轮胎拧紧机器人包括一机器人本体，以及设置于机器人本体上的一定位相机和一轮胎拧紧机；

如图9所示，则步骤S4具体包括：

步骤S41，安装拧紧系统根据跟随传感器信号控制轮胎拧紧机器人跟随汽车车身运动；

步骤S42，安装拧紧系统控制定位相机拍摄汽车车身的刹车盘总成以进行视觉定位，并根据视觉定位结果三维补偿轮胎拧紧机器人；

步骤S43，安装拧紧系统根据三维补偿结果控制轮胎拧紧机在汽车车身与机器人本体的随动运动过程中对主轮胎进行安装和拧紧。

以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种机器人随动汽车主轮胎的安装拧紧系统，其特征在于，具体包括：

车身输送系统，用于将汽车车身输送至主轮胎安装区域；

轮胎拧紧机器人，设置于所述主轮胎安装区域且位于所述车身输送系统的两侧，用于将主轮胎安装并拧紧至所述汽车车身；

随动装置，设置于所述主轮胎安装区域，所述随动装置具体包括：

车身定位工装，设置于所述主轮胎安装区域，用于将所述汽车车身固定于所述车身定位工装上；

导向机构，对称设置于所述车身定位工装的两侧，用于引导所述车身定位工装以带动所述汽车车身在所述主轮胎安装区域以预设方向行进至预设安装位置；

伺服驱动机构，对称设置于所述车身定位工装的两侧，用于驱动所述车身定位工装以带动所述汽车车身在所述主轮胎安装区域以预设速度行进至所述预设安装位置；

跟随机构，对称设置于所述车身定位工装的两侧，且所述跟随机构连接所述伺服驱动机构，用于在所述伺服驱动机构开始驱动所述车身定位工装时生成相应的跟随传感器信号，实现所述轮胎拧紧机器人与所述汽车车身随动运动，以实现随动安装；

供料装置，设置于所述车身输送系统的两侧，用于向所述轮胎拧紧机器人输送所述主轮胎以及相应的安装配件；

控制装置，分别连接所述车身输送系统、所述轮胎拧紧机器人、所述随动装置和所述供料装置，用于控制所述车身输送系统、所述轮胎拧紧机器人、所述随动装置和所述供料装置按工序作业，以完成所述主轮胎的随动安装和拧紧；

所述轮胎拧紧机器人包括：

机器人本体，用于根据所述跟随传感器信号与所述汽车车身随动运动；

定位相机，设置于所述机器人本体上，用于在所述汽车车身的运动过程中对所述汽车车身的刹车盘总成进行3D视觉定位和补正；

轮胎拧紧机，设置于所述机器人本体上，用于在所述汽车车身与所述机器人本体的随动运动过程中对所述主轮胎进行安装和拧紧。

2.根据权利要求1所述的机器人随动汽车主轮胎的安装拧紧系统，其特征在于，所述车身定位工装包括定位工装单元和支撑板，设置于所述汽车车身下方，用于放置所述汽车车身。

3.根据权利要求1所述的机器人随动汽车主轮胎的安装拧紧系统，其特征在于，所述定位相机为3D相机。

4.根据权利要求1所述的机器人随动汽车主轮胎的安装拧紧系统，其特征在于，所述供料装置包括：

第一供料机构，所述第一供料机构包括：

轮胎输送辊道，用于输送所述主轮胎；

检测相机，所述检测相机通过一视觉支架设置于所述轮胎输送辊道上方，用于对所述主轮胎进行类型识别以及位置补正；

第二供料机构，与所述第一供料机构并排设置，所述第二供料机构包括：

供料单元，用于将所需的所述安装配件变位有序排列并进行输送；

整列单元，用于接收所述供料单元输送的所述安装配件，并将所述安装配件按照预设的装配顺序进行排序和整列，以备所述轮胎拧紧机器人进行拾取。

5.根据权利要求4所述的机器人随动汽车主轮胎的安装拧紧系统，其特征在于，还包括一机器人控制器，连接所述检测相机，且所述轮胎拧紧机器人和所述随动装置通过所述机器人控制器连接所述控制装置。

6.根据权利要求4所述的机器人随动汽车主轮胎的安装拧紧系统，其特征在于，所述安装配件为螺母或螺钉。

7.一种机器人随动汽车主轮胎的安装拧紧方法，其特征在于，应用于如权利要求1-6中任意一项中所述的机器人随动汽车主轮胎的安装拧紧系统，具体包括以下步骤：

步骤S1，所述安装拧紧系统控制所述轮胎拧紧机器人于所述供料装置上拾取所述主轮胎并等待所述汽车车身就位；

步骤S2，所述安装拧紧系统控制所述汽车车身固定于所述车身定位工装上，并驱动所述车身定位工装以带动所述汽车车身到达预设安装位置；

步骤S3，所述安装拧紧系统检测所述跟随机构在所述伺服驱动机构开始驱动所述车身定位工装时的预设时间内是否发出所述跟随传感器信号：

若是，则转向步骤S4；

若否，则生成相应的第一报警信息并输出，随后退出；

步骤S4，所述安装拧紧系统根据所述跟随传感器信号控制所述轮胎拧紧机器人跟随所述汽车车身随动运动，并在随动运动过程中对所述主轮胎进行安装和拧紧；

步骤S5，所述安装拧紧系统在所述拧紧操作完成后，获取所述轮胎拧紧机器人的拧紧轴的拧紧扭矩，并判断所述拧紧扭矩是否在预先设置的拧紧阈值区间内：

若所述拧紧扭矩不在所述拧紧阈值区间内，则生成相应的第二报警信息并输出，随后退出；

若所述拧紧扭矩在所述拧紧阈值区间内，则返回所述步骤S1。

8.根据权利要求7所述的机器人随动汽车主轮胎的安装拧紧方法，其特征在于，执行所述步骤S1之前，还包括：

步骤A1，所述安装拧紧系统控制所述轮胎拧紧机器人于所述供料装置上拾取所需的安装配件；

步骤A2，所述安装拧紧系统控制所述轮胎拧紧机器人将所述安装配件装配至所述主轮胎上。

9.根据权利要求7所述的机器人随动汽车主轮胎的安装拧紧方法，其特征在于，所述轮胎拧紧机器人包括一机器人本体，以及设置于所述机器人本体上的一定位相机和一轮胎拧紧机；

则所述步骤S4具体包括：

步骤S41，所述安装拧紧系统根据所述跟随传感器信号控制所述轮胎拧紧机器人跟随所述汽车车身运动；

步骤S42，所述安装拧紧系统控制所述定位相机拍摄所述汽车车身的刹车盘总成以进行视觉定位，并根据视觉定位结果三维补偿所述轮胎拧紧机器人；

步骤S43，所述安装拧紧系统根据三维补偿结果控制所述轮胎拧紧机在所述汽车车身与所述机器人本体的随动运动过程中对所述主轮胎进行安装和拧紧。

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