CN106493731A - 一种使用机器人3d视觉实现刹车盘拆跺的方法 - Google Patents

一种使用机器人3d视觉实现刹车盘拆跺的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106493731A
CN106493731A CN201610904434.3A CN201610904434A CN106493731A CN 106493731 A CN106493731 A CN 106493731A CN 201610904434 A CN201610904434 A CN 201610904434A CN 106493731 A CN106493731 A CN 106493731A
Authority
CN
China
Prior art keywords
brake disc
robot
frame
visions
stamps
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610904434.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106493731B (zh
Inventor
杨恒亮
李广伟
童梁
吴建文
李海权
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai FANUC Robotics Co Ltd
Original Assignee
Shanghai FANUC Robotics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai FANUC Robotics Co Ltd filed Critical Shanghai FANUC Robotics Co Ltd
Priority to CN201610904434.3A priority Critical patent/CN106493731B/zh
Publication of CN106493731A publication Critical patent/CN106493731A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106493731B publication Critical patent/CN106493731B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16Programme controls
    • B25J9/1694Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697Vision controlled systems
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for

Abstract

本发明公开了一种使用机器人3D视觉实现刹车盘拆跺的方法,包括:等待料框落位到大致的上料位置;机器人通过一3D相机套件检测所述料框的两对角,进而确定所述料框的大致位置;通过所述机器人调整所述3D相机套件的位置,使所述3D相机套件位于所述料框的正上方;通过3D视觉识别刹车盘技术使用所述3D相机套件检测所述料框中的一刹车盘的位置,并引导所述机器人准备拾取;所述机器人通过一手爪将所述刹车盘移动到下料输线或夹具上。使用本发明,装有刹车盘的料框直接落位到大致的上料位置后,机器人即可实现准确拾取,不再需要刹车盘精确地定位。

Description

一种使用机器人3D视觉实现刹车盘拆跺的方法
技术领域
[〇〇〇1] 本发明涉及机器人的技术领域,尤其涉及一种使用机器人3D视觉实现刹车盘拆跺的方法。背景技术
[0002] 目前在刹车盘在进入生产线加工之前,普遍采用将刹车盘放到料架中的方式。由于料架本身制造精度低,且刹车盘在料框存放也有精度误差,这样刹车盘在空间的位置就, 导致大多数生产厂商在自动化刹车盘生产线的线首单元中,不能实现自动化,还要依赖人工将刹车盘放到输送带或者定位夹具中。目前存在的问题是料架制造精度差,导致刹车盘存在空间三维位置的偏差,而传统机器人只能从固定精确地位置拾取工件,无法应用于从料框中将刹车盘拾取出来。发明内容
[0003] 针对上述产生的问题,本发明的目的在于提供一种使用机器人3D视觉实现刹车盘拆跺的方法。
[0004] 为了实现上述目的,本发明采取的技术方案为:一种使用机器人3D视觉实现刹车盘拆跺的方法,其中,包括:步骤一:等待料框落位到上料位置;步骤二:机器人通过一 3D相机套件检测所述料框的两对角,进而确定所述料框的位置; 步骤三:通过所述机器人调整所述3D相机套件的位置,使所述3D相机套件位于所述料框的正上方;步骤四:通过3D视觉识别刹车盘技术使用所述3D相机套件检测所述料框中的一刹车盘的位置,并引导所述机器人准备拾取;步骤五:所述机器人通过一手爪将所述刹车盘移动到下料输线或夹具上;步骤六:重复步骤四和步骤五,直至将所述料框中的所述刹车盘全部拾取完毕。
[0005] 上述的使用机器人3D视觉实现刹车盘拆跺的方法,其中,所述3D视觉识别刹车盘技术包括:步骤一:所述机器人检测出所述刹车盘上端面的平面位置;步骤二:所述3D相机套件检测出所述刹车盘的内孔的中心在所述平面中的位置,从而得到所述刹车盘的内孔的中心的空间位置和所述刹车盘的上端面的法向量;步骤三:通过视觉计算和图像处理确定所述刹车盘的3D位置。
[0006] 上述的使用机器人3D视觉实现刹车盘拆跺的方法,其中,所述3D相机套件包括一 (XD相机和一激光发生器。
[0007] 上述的使用机器人3D视觉实现刹车盘拆跺的方法,其中,所述激光发射器发射两束激光,通过两束激光检测所述刹车盘在竖直方向上的位置。
[0008] 上述的使用机器人3D视觉实现刹车盘拆跺的方法,其中,所述(XD相机可以单独用作2D视觉系统,通过所述CCD相机检测所述刹车盘在水平面上的位置。
[0009] 上述的使用机器人3D视觉实现刹车盘拆跺的方法,其中,所述3D相机套件与所述机器人的控制器电连接。
[0010] 上述的使用机器人3D视觉实现刹车盘拆跺的方法,其中,所述3D套件设置在所述手爪的末端。
[0011] 本发明由于采用了上述技术,使之与现有技术相比具有的积极效果是(1)使用本发明,装有刹车盘的料框直接落位到大致的上料位置后,机器人即可实现准确拾取,不再需要刹车盘精确地定位。
[0012] (2)本发明由于采用视觉可以识别刹车盘位置,不同种类的刹车盘及其料框不再需要唯一特定的的固定上料位置,也不再需要昂贵的夹具,提高了机器人系统柔性,节省系统的空间。附图说明
[0013] 图1是本发明的使用机器人3D视觉实现刹车盘拆跺的方法中3D相机套件的示意图。
[0014] 图2是本发明的使用机器人3D视觉实现刹车盘拆跺的方法中检测料框对角的示意图。
[0015] 图3是本发明的使用机器人3D视觉实现刹车盘拆跺的方法中手爪位置的示意图。 [〇〇16]附图中:1、料框;2、3D相机套件;2’、3D相机套件;2’’、3D相机套件;3、手爪;3’、手爪;3’ ’、手爪;4、对角;4’、对角;51、刹车盘;52、刹车盘;53、刹车盘;54、刹车盘;55、刹车盘; 56、刹车盘。具体实施方式[〇〇17]下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明,但不作为本发明的限定。
[0018]图1是本发明的使用机器人3D视觉实现刹车盘拆跺的方法中3D相机套件的示意图,图2是本发明的使用机器人3D视觉实现刹车盘拆跺的方法中检测料框对角的示意图,图 3是本发明的使用机器人3D视觉实现刹车盘拆跺的方法中手爪位置的示意图,请参见图1、 图2、图3所示,示出了一种较佳实施例的使用机器人3D视觉实现刹车盘拆跺的方法,包括有:(行距不太对)步骤一:等待料框1落位到大致的上料位置。[〇〇19] 步骤二:如图2所示,机器人通过3D相机套件2检测料框1的对角4位置,然后3D相机套件2移动至3D相机套件2’的位置检测对角4’,进而确定料框1的大致位置。
[0020] 步骤三:通过机器人调整3D相机套件2的位置,如图3所示,使3D相机套件2位于料框1的正上方。
[0021] 步骤四:通过3D视觉识别刹车盘技术使用3D相机套件2检测料框1中的一刹车盘的位置,例如:使用3D相机套件2检测料框1中的刹车盘53的位置,并引导机器人通过手爪3将 3D相机套件2移动至手爪3’ ’和3D相机套件2’ ’的位置。
[0022] 步骤五:机器人通过手爪3将刹车盘移动到下料输线或夹具上。[〇〇23] 步骤六:重复步骤四和步骤五,直至将料框1中的刹车盘51、刹车盘52、刹车盘53、刹车盘54、刹车盘55和刹车盘56全部拾取完毕。
[0024] 此外,作为较佳的实施例中,3D视觉识别刹车盘技术包括有:步骤一:机器人检测出刹车盘上端面的平面位置。
[0025] 步骤二:3D相机套件2检测出刹车盘的内孔的中心在平面中的位置,从而得到刹车盘的内孔的中心的空间位置和刹车盘的上端面的法向量。[〇〇26] 步骤三:通过视觉计算和图像处理确定刹车盘的3D位置。[〇〇27]以上所述仅为本发明较佳的实施例,并非因此限制本发明的实施方式及保护范围。[〇〇28] 本发明在上述基础上还具有如下实施方式:本发明的进一步实施例中,请继续参见图1所示,示出了一种3D相机套件2,3D相机套件 2包括一(XD相机和一激光发生器。
[0029] 本发明的进一步实施例中,激光发射器发射两束激光,通过两束所述激光检测所述刹车盘在竖直方向上的位置。
[0030] 本发明的进一步实施例中,CCD相机可以单独用作2D视觉系统,通过CCD相机检测所述刹车盘在水平面上的位置。
[0031] 本发明的进一步实施例中,3D相机套件2与机器人的控制器电连接,3D套件设置在手爪3的末端。[〇〇32]以上所述仅为本发明较佳的实施例,并非因此限制本发明的实施方式及保护范围,对于本领域技术人员而言,应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案,均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种使用机器人3D视觉实现刹车盘拆跺的方法,其特征在于,包括:步骤一:等待料框落位到上料位置;步骤二:机器人通过一 3D相机套件检测所述料框的两对角,进而确定所述料框的位置;步骤三:通过所述机器人调整所述3D相机套件的位置,使所述相机套件位于所述料框 的正上方;步骤四:通过3D视觉识别刹车盘技术使用所述3D相机套件检测所述料框中的一刹车盘 的位置,并引导所述机器人准备拾取;步骤五:所述机器人通过一手爪将所述刹车盘移动到下料输线或夹具上;步骤六:重复步骤四和步骤五,直至将所述料框中的所述刹车盘全部拾取完毕。
2.根据权利要求1所述使用机器人3D视觉实现刹车盘拆跺的方法,其特征在于,所述3D 视觉识别刹车盘技术包括:步骤一:所述机器人检测出所述刹车盘上端面的平面位置;步骤二:所述3D相机套件检测出所述刹车盘的内孔的中心在所述平面中的位置,从而 得到所述刹车盘的内孔的中心的空间位置和所述刹车盘的上端面的法向量;步骤三:通过视觉计算和图像处理确定所述刹车盘的3D位置。
3.根据权利要求1所述使用机器人3D视觉实现刹车盘拆跺的方法,其特征在于,所述3D 相机套件包括一 C⑶相机和一激光发生器。
4.根据权利要求3所述使用机器人3D视觉实现刹车盘拆跺的方法,其特征在于,所述激 光发射器发射两束激光,通过两束激光检测所述刹车盘在竖直方向上的位置。
5.根据权利要求4所述使用机器人3D视觉实现刹车盘拆跺的方法,其特征在于,所述 CCD相机可以单独用作2D视觉系统,通过所述CCD相机检测所述刹车盘在水平面上的位置。
6.根据权利要求5所述使用机器人3D视觉实现刹车盘拆跺的方法,其特征在于,所述3D 相机套件与所述机器人的控制器电连接。
7.根据权利要求5所述使用机器人3D视觉实现刹车盘拆跺的方法,其特征在于,所述3D 套件设置在所述手爪的末端。
CN201610904434.3A 2016-10-18 2016-10-18 一种使用机器人3d视觉实现刹车盘拆跺的方法 Active CN106493731B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610904434.3A CN106493731B (zh) 2016-10-18 2016-10-18 一种使用机器人3d视觉实现刹车盘拆跺的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610904434.3A CN106493731B (zh) 2016-10-18 2016-10-18 一种使用机器人3d视觉实现刹车盘拆跺的方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106493731A true CN106493731A (zh) 2017-03-15
CN106493731B CN106493731B (zh) 2019-05-03

Family

ID=58294187

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610904434.3A Active CN106493731B (zh) 2016-10-18 2016-10-18 一种使用机器人3d视觉实现刹车盘拆跺的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106493731B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110509043A (zh) * 2019-09-03 2019-11-29 上海发那科机器人有限公司 一种机器人随动汽车主轮胎的安装拧紧系统及方法
CN111776761A (zh) * 2019-06-06 2020-10-16 广西现代职业技术学院 锌锭垛自动下线转运加固方法用码垛识别模块及系统

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0151417A1 (en) * 1984-01-19 1985-08-14 Hitachi, Ltd. Method for correcting systems of coordinates in a robot having visual sensor device and apparatus therefor
CN101081512A (zh) * 2006-05-29 2007-12-05 发那科株式会社 工件取出装置以及方法
CN101637908A (zh) * 2008-07-29 2010-02-03 上海发那科机器人有限公司 一种用于机器人搬运作业的视觉定位方法
CN104057459A (zh) * 2014-06-25 2014-09-24 上海发那科机器人有限公司 一种机器人智能分拣工件的装置及方法
CN203956929U (zh) * 2014-06-27 2014-11-26 上海朗煜电子科技有限公司 三维成像双摄相机系统抓取装置
CN104669281A (zh) * 2015-03-16 2015-06-03 青岛海之晨工业装备有限公司 基于3d机器视觉引导的工业机器人自动拆垛系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0151417A1 (en) * 1984-01-19 1985-08-14 Hitachi, Ltd. Method for correcting systems of coordinates in a robot having visual sensor device and apparatus therefor
CN101081512A (zh) * 2006-05-29 2007-12-05 发那科株式会社 工件取出装置以及方法
CN101637908A (zh) * 2008-07-29 2010-02-03 上海发那科机器人有限公司 一种用于机器人搬运作业的视觉定位方法
CN104057459A (zh) * 2014-06-25 2014-09-24 上海发那科机器人有限公司 一种机器人智能分拣工件的装置及方法
CN203956929U (zh) * 2014-06-27 2014-11-26 上海朗煜电子科技有限公司 三维成像双摄相机系统抓取装置
CN104669281A (zh) * 2015-03-16 2015-06-03 青岛海之晨工业装备有限公司 基于3d机器视觉引导的工业机器人自动拆垛系统

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111776761A (zh) * 2019-06-06 2020-10-16 广西现代职业技术学院 锌锭垛自动下线转运加固方法用码垛识别模块及系统
CN110509043A (zh) * 2019-09-03 2019-11-29 上海发那科机器人有限公司 一种机器人随动汽车主轮胎的安装拧紧系统及方法
CN110509043B (zh) * 2019-09-03 2021-07-09 上海发那科机器人有限公司 一种机器人随动汽车主轮胎的安装拧紧系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN106493731B (zh) 2019-05-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9604363B2 (en) Object pickup device and method for picking up object
US7283661B2 (en) Image processing apparatus
CN106493731A (zh) 一种使用机器人3d视觉实现刹车盘拆跺的方法
CN104915957A (zh) 一种提高工业机器人三维视觉识别精度的匹配矫正方法
US20140031985A1 (en) Apparatus and method of taking out bulk stored articles by robot
CN104260751B (zh) 一种多传感器融合的高铁轨道中心线检测系统和检测方法
CN204712654U (zh) 全自动图像识别定位激光打标机
CN102342090A (zh) 图像拍摄设备、操作员监视设备、测量到面部的距离的方法和程序
JP5736622B1 (ja) 検出装置およびこの装置を具えたマニプレータの動作制御
US10696167B2 (en) Adjustable charging robot
CN108127238A (zh) 非平整面自主识别机器人增材成形的方法
CN105783710B (zh) 一种位置标定的方法及装置
CN110539299B (zh) 机器手作业方法、控制器以及机器手系统
CN109579698B (zh) 一种智能货物检测系统及其检测方法
KR20180113154A (ko) 함요부 검출 장치, 반송 장치, 및 함요부 검출 방법
JP6210748B2 (ja) 三次元位置計測装置、及び三次元位置計測装置のキャリブレーションずれ判定方法
CN104760812A (zh) 基于单目视觉的传送带上产品实时定位系统和方法
CN110322457B (zh) 一种2d与3d视觉结合的拆垛方法
CN108305848A (zh) 一种晶圆自动定位系统及包括它的装载机
US20190104658A1 (en) Component mounter and component mounting system
KR20130051134A (ko) 3차원 위치 센싱 시스템 및 방법
CN109015637A (zh) 汽车制造生产线视觉引导上料方法
CN109018992B (zh) 一种压缩机自动上线工装
CN111006583A (zh) 一种用于货场箱体2d视觉获取深度的方法
CN106276285B (zh) 组料垛位自动检测方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
C06 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant