JP2022025271A - 作業方法およびロボットシステム - Google Patents

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Abstract

【課題】スムーズな作業が可能な作業方法およびロボットシステムを提供する。【解決手段】ロボットと、助力装置を有する第１ハンドと、助力装置を有しない第２ハンドと、を有するロボットシステムが対象物に対して重量の増減を伴う作業を行う作業方法であって、前記第１ハンドを前記ロボットに接続し、前記助力装置による助力が与えられている状態で作業する助力作業状態と、前記第２ハンドを前記ロボットに接続し、前記助力装置による助力が与えられていない状態で作業を行う非助力作業状態と、を前記対象物の重量に応じて切り替える。【選択図】図１

Description

本発明は、作業方法およびロボットシステムに関する。
例えば、特許文献１には、ロボットが、バランサーアームの先端に装着されたハンド装置と接続した状態で対象物である荷役物を把持、搬送し、ハンド装置と切り離した状態で別の作業を行う荷役物搬送装置が記載されている。対象物の重量がロボット単体では搬送困難なほどに大きい場合には、バランサーアームからのアシストにより対象物の搬送をスムーズに行うことができる。
特開２００９－２６２３０４号公報
一方、対象物の重量がロボット単体でも搬送可能なほどに小さい場合には、バランサーアームによってロボットの駆動速度が制限されてしまい、対象物の搬送がかえってスムーズに行うことができなくなる。そのため、作業中に対象物の重量が変化する場合、特許文献１の荷役物搬送装置では、対象物の搬送をスムーズに行うことができない場合がある。
本発明の作業方法は、ロボットと、
助力装置を有する第１ハンドと、
助力装置を有しない第２ハンドと、を有するロボットシステムが対象物に対して重量の増減を伴う作業を行う作業方法であって、
前記第１ハンドを前記ロボットに接続し、前記助力装置による助力が与えられている状態で作業する助力作業状態と、前記第２ハンドを前記ロボットに接続し、前記助力装置による助力が与えられていない状態で作業を行う非助力作業状態と、を前記対象物の重量に応じて切り替える。
本発明の作業方法は、ロボットと、
前記ロボットに接続して用いられるハンドと、
前記ロボットに助力を与える助力装置と、を有するロボットシステムが対象物に対して重量の増減を伴う作業を行う作業方法であって、
前記ロボットに前記助力装置からの助力が与えられている状態で作業する助力作業状態と、前記ロボットに前記助力装置からの助力が与えられていない状態で作業する非助力作業状態と、を前記対象物の重量に応じて切り替える。
本発明のロボットシステムは、ロボットと、
助力装置を有する第１ハンドと、
助力装置を有しない第２ハンドと、
第１ハンドまたは前記第２ハンドを前記ロボットに接続した状態で、前記ロボットに対象物に対して重量の増減を伴う作業を行わせる制御装置と、を有し、
前記制御装置は、前記第１ハンドを前記ロボットに接続し、前記助力装置による助力が与えられている状態で作業する助力作業状態と、前記第２ハンドを前記ロボットに接続し、前記助力装置による助力が与えられていない状態で作業を行う非助力作業状態と、を前記対象物の重量に応じて切り替える。
本発明の第１実施形態に係るロボットシステムの全体構成を示す斜視図である。 第１ハンドおよび第２ハンドを示す斜視図である。 作業工程を示すフローチャートである。 作業工程を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係るロボットシステムの全体構成を示す斜視図である。 作業工程を示すフローチャートである。 作業工程を示すフローチャートである。 切替機構の一例を示す図である。 切替機構の一例を示す図である。 切替機構の一例を示す図である。 切替機構の一例を示す図である。 切替機構の一例を示す図である。 本発明の第３実施形態に係るロボットを示す斜視図である。
以下、本発明の作業方法およびロボットシステムを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係るロボットシステムの全体構成を示す斜視図である。図２は、第１ハンドおよび第２ハンドを示す斜視図である。図３および図４は、それぞれ、作業工程を示すフローチャートである。
図１に示すロボットシステム１は、精密機器やこれを構成する部品の給材、除材、搬送および組立等の作業を行う。このようなロボットシステム１は、ロボット２と、複数のハンドを備えるハンド群５と、ロボット２の駆動を制御する制御装置６と、ハンド仮固定装置７と、を有する。そして、ロボットシステム１では、前記精密機器や前記部品等の作業対象物である対象物Ｑの重量に応じてハンド群５が有する複数のハンド、本実施形態では第１ハンド５１および第２ハンド５２から選択される１つのハンドをロボット２に装着した状態で作業が行われる。
図１に示すように、ロボット２は、駆動軸を６つ有する６軸ロボットである。ロボット２は、床や天井に固定されるベース２１と、ベース２１に回動自在に連結されたアーム２２と、を有する。また、アーム２２は、ベース２１に回動自在に連結された第１アーム２２１と、第１アーム２２１に回動自在に連結された第２アーム２２２と、第２アーム２２２に回動自在に連結された第３アーム２２３と、第３アーム２２３に回動自在に連結された第４アーム２２４と、第４アーム２２４に回動自在に連結された第５アーム２２５と、第５アーム２２５に回動自在に連結された第６アーム２２６と、第６アーム２２６の先端側に設けられたハンド接続部２２７と、を有する。ハンド接続部２２７にはロボット２に実行させる作業に応じたハンドが、ハンド群５に含まれる複数のハンドから選択されて装着される。なお、ハンド接続部２２７は、例えば、オートツールチェンジャーのマスタープレートで構成されている。
また、ロボット２は、第６アーム２２６とハンド接続部２２７との間に配置された力検出センサー２８を有する。力検出センサー２８は、ハンド接続部２２７に接続されたハンドに加わる力を検出する。力検出センサー２８の構成としては、特に限定されないが、例えば、水晶で構成された受圧体を有し、この受圧体が力を受けることにより生じる電荷の大きさに基づいて受けた力を検出する構成とすることができる。また、力検出センサー２８の配置は、ハンドに加わる力を検出することができれば、特に限定されない。また、力検出センサー２８は、省略してもよい。
また、ロボット２は、ベース２１と第１アーム２２１との関節部に配置され、ベース２１に対して第１アーム２２１を回動させる第１アーム回動機構２３１と、第１アーム２２１と第２アーム２２２との関節部に配置され、第１アーム２２１に対して第２アーム２２２を回動させる第２アーム回動機構２３２と、第２アーム２２２と第３アーム２２３との関節部に配置され、第２アーム２２２に対して第３アーム２２３を回動させる第３アーム回動機構２３３と、第３アーム２２３と第４アーム２２４との関節部に配置され、第３アーム２２３に対して第４アーム２２４を回動させる第４アーム回動機構２３４と、第４アーム２２４と第５アーム２２５との関節部に配置され、第４アーム２２４に対して第５アーム２２５を回動させる第５アーム回動機構２３５と、第５アーム２２５と第６アーム２２６との関節部に配置され、第５アーム２２５に対して第６アーム２２６を回動させる第６アーム回動機構２３６と、を有する。これら第１～第６アーム回動機構２３１～２３６には、例えば、駆動源としてのモーター、減速機、モーターの駆動を制御するコントローラー、アームの変位量（回動角）を検出するエンコーダー等が含まれている。
ハンド群５は、複数のハンドを有する。図１に示すように、本実施形態では、ハンド群５は、複数のハンドとして、第１ハンド５１と、第２ハンド５２と、を有する。第１ハンド５１および第２ハンド５２は、第１ハンド５１に助力装置９が設けられているのに対して、第２ハンド５２に助力装置９が設けられていないこと以外は、同様の構成である。
図２に示すように、第１ハンド５１および第２ハンド５２は、それぞれ、基部５３１と、基部５３１に移動自在に連結された一対の爪部５３２、５３３と、一対の爪部５３２、５３３を接近・離間させる爪部開閉機構５３５と、を有する。また、基部５３１には、ロボット２のハンド接続部２２７に接続されるロボット接続部５３４が設けられている。ロボット接続部５３４は、例えば、オートツールチェンジャーのツールプレートで構成されている。また、爪部開閉機構５３５には、例えば、駆動源としてのモーター、減速機、モーターの駆動を制御するコントローラー、爪部５３２、５３３の変位量（移動量）を検出するエンコーダー等が含まれている。また、第１ハンド５１にだけ助力装置９の接続部９１が接続されている。
このような第１ハンド５１および第２ハンド５２では、一対の爪部５３２、５３３を接近させて対象物Ｑを挟持することにより対象物Ｑをキャッチ（把持）することができ、一対の爪部５３２、５３３を離間させることにより、把持した対象物Ｑをリリース（離脱）することができる。ただし、第１ハンド５１および第２ハンド５２の構成は、それぞれ、特に限定されず、作業内容に適した如何なる構成であってもよい。例えば、第１ハンド５１および第２ハンド５２は、それぞれ、真空吸着、磁気吸着等、挟持以外の方法で対象物Ｑを把持する構成であってもよい。また、第１ハンド５１および第２ハンド５２の構成は、互いに異なっていてもよい。
ハンド群５は、上述の第１ハンド５１および第２ハンド５２に加えて、少なくとも１つのハンドを有していてもよい。この場合、第３ハンドとして、第１ハンド５１および第２ハンド５２と同じように対象物Ｑを把持するハンドを用いてもよいし、各種ツールを備え、ねじ回し、切断、バリ取り、仕上げ、溶着、検査、撮影等の把持以外の種々の作業を行うハンドを用いてもよい。
図１に示すように、第１ハンド５１および第２ハンド５２は、ロボット２に接続されないときは、ハンド仮固定装置７に仮固定される。このように、使用しないハンドをハンド仮固定装置７に仮固定することにより、ハンドの保管が容易となる。また、ハンドとロボット２との接続をスムーズに行うことができ、ロボット２へのハンドの着脱作業が容易となる。ただし、これに限定されず、ハンド仮固定装置７を省略して、使用しないハンドを所定位置に所定姿勢で置いてもよいし、位置も姿勢も決めずに乱雑に置いてもよい。
次に、第２ハンド５２には設けられず、第１ハンド５１にだけ設けられた助力装置９について説明する。助力装置９は、第１ハンド５１を吊り上げて支えることにより、ロボット２に助力を与え、ロボット２による対象物Ｑの搬送をアシストする装置である。助力装置９としては、特に限定されないが、本実施形態では、図１および図２に示すように、一端部が第１ハンド５１に接続されたチェーン９１と、天井に設置され、アーム２２の動きと連動してチェーン９１を巻き上げる、もしくは送り出す巻上装置９２と、を有する。
このような助力装置９によれば、第１ハンド５１を装着したロボット２が対象物Ｑを把持して搬送する際に、巻上装置９２でチェーン９１を巻き上げて第１ハンド５１を支えることにより、対象物Ｑからロボット２に伝わる荷重を減少させる、好ましくはゼロにすることができる。これにより、ロボット２によって対象物Ｑをスムーズに搬送することができる。また、ロボット２によって、当該ロボット２が搬送可能な重量以上の対象物Ｑを搬送することができる。言い換えると、可搬能力（搬送可能重量）の小さなロボット２を使用して、より重い対象物Ｑの搬送が可能となる。
ただし、助力装置９としては、上述した機能を発揮することができれば、特に限定されない。例えば、巻上装置９２は、天井に設置されたレール等に沿って移動自在となっており、アーム２２の動きに合わせて自動的に或いはアーム２２に引っ張られるようにして移動する構成であってもよい。これにより、作業中、第１ハンド５１をほぼ真上から支持し続けることができるため、より効率的にロボット２に助力を与えることができる。
制御装置６は、例えば、図示しないホストコンピューターからの指令に基づいて第１～第６アーム回動機構２３１～２３６、爪部開閉機構５３５および巻上装置９２の駆動をそれぞれ独立して制御する。
このような制御装置６は、例えば、コンピューターから構成され、情報を処理するプロセッサー（ＣＰＵ）と、プロセッサーに通信可能に接続されたメモリーと、外部インターフェースと、を有する。また、メモリーにはプロセッサーにより実行可能な各種プログラムが保存され、プロセッサーは、メモリーに記憶された各種プログラム等を読み込んで実行することができる。
以上、ロボットシステム１の構成について簡単に説明した。次に、ロボットシステム１を用いた作業方法について説明する。制御装置６は、第１ハンド５１をロボット２に接続し、助力装置９による助力が与えられている状態で作業する助力作業状態と、第２ハンド５２をロボット２に接続し、助力装置９による助力が与えられていない状態で作業を行う非助力作業状態と、を対象物Ｑの重量に応じて切り替える。
以下、図３に示すように、ロボット２が対象物Ｑを作業スペースＰまで搬送する第１搬送工程Ｓ１と、ロボット２が作業スペースＰにおいて対象物Ｑに対して重量の増減を伴う作業を行う作業工程Ｓ２と、ロボット２が作業工程Ｓ２を終えた対象物Ｑを作業スペースＰの外に搬送する第２搬送工程Ｓ３と、を行ってプロジェクターＰＲＯを組み立てる例について説明する。この例ではプロジェクターＰＲＯを組み立てるため、作業工程Ｓ２では、対象物Ｑに対して重量の増加を伴う作業が行われる。
第１搬送工程Ｓ１では、作業スペースＰにプロジェクターＰＲＯの部品である対象物Ｑおよびその他複数の部品Ｒを搬送する。なお、プロジェクターＰＲＯの部品としては、例えば、光を出射する光源装置、光を赤色、緑色および青色に分離する色分離光学装置、各色用の液晶パネルを備え、各色の光束を画像信号に応じて変調する空間光変調装置、空間光変調装置で変調された各色の光束を合成して映像光を生成するプリズム、プリズムにより生成された映像光を所望の拡大率で拡大して投射する投射レンズ、冷却用ファン、これら各部品を収容し、筐体と蓋体とからなるパッケージ等が挙げられる。以下では、説明の便宜上、筐体を対象物Ｑとし、その他の部品を部品Ｒとする。
本実施形態では、対象物Ｑおよび各部品Ｒは、ロボット２が搬送可能な定格重量内の重量である。そのため、第１搬送工程Ｓ１では、ステップＳ１１として、制御装置６の制御によって、まず、ロボット２のハンド接続部２２７をハンド仮固定装置７に仮固定されている第２ハンド５２のロボット接続部５３４に接続し、ロボット２に助力装置９のない第２ハンド５２を装着する。次に、ステップＳ１２として、制御装置６の制御によって、作業スペースＰ外に配置された対象物Ｑおよび各部品Ｒを第２ハンド５２で把持し、アーム２２を動かして作業スペースＰ内に搬送する。つまり、本作業は、非助力作業状態で行われる。
対象物Ｑおよび各部品Ｒは、定格内重量であるため、助力装置９から助力を与えられなくてもロボット２だけで搬送可能である。したがって、第１搬送工程Ｓ１では、ロボット２に装着するハンドとして助力装置９のない第２ハンド５２を選択し、非助力作業状態とすることにより、対象物Ｑおよび各部品Ｒの搬送速度が向上し、当該工程にかかる時間を短縮することができる。
作業工程Ｓ２では、作業スペースＰ内に搬送された対象物Ｑに各部品Ｒを実装してプロジェクターＰＲＯを組み立てる。具体的には、対象物Ｑである筐体の所定箇所に、部品Ｒである光源装置、色分離光学装置、空間光変調装置、プリズム、投射レンズ、冷却用ファン等を順番に実装し、最後に、蓋体で封止することによりプロジェクターＰＲＯが組み立てられる。本工程でも、定格内重量の各部品Ｒを把持、前記所定箇所への搬送、実装が行われるため、第１搬送工程Ｓ１に引き続いて第２ハンド５２がそのまま用いられる。つまり、本作業は、非助力作業状態で行われる。
このような作業工程Ｓ２では、ステップＳ２１として、制御装置６の制御によって、第２ハンド５２で各部品Ｒを順に把持し、対象物Ｑである筐体の所定箇所に実装し、プロジェクターＰＲＯを組み立てる。なお、作業工程Ｓ２の途中で、第２ハンド５２では困難な作業を行う必要がある場合には、その都度、第２ハンド５２がツールを把持して前記作業を行ってもよい。また、例えば、ハンド群５が第１、第２ハンド５１、５２の他に前記作業に適した第３ハンドを有する場合には、ロボット２に装着するハンドを第２ハンド５２から第３ハンドに切り替えて、第３ハンドによって前記作業を行ってもよい。
本実施形態では、作業工程Ｓ２で得られたプロジェクターＰＲＯは、ロボット２が搬送可能な定格重量外の重量である。そのため、ロボット２単体ではプロジェクターＰＲＯの搬送が困難である。そこで、第２搬送工程Ｓ３では、ステップＳ３１として、制御装置６の制御によって、まず、ロボット２から第２ハンド５２を切り離し、ロボット２に第１ハンド５１を装着する。次に、ステップＳ３２として、制御装置６の制御によって、作業スペースＰ内に配置されたプロジェクターＰＲＯを第１ハンド５１で把持し、助力装置９による助力を与えた状態でアーム２２を動かして作業スペースＰ外に搬送する。つまり、本作業は、助力作業状態で行われる。これにより、プロジェクターＰＲＯの搬送が可能となると共に、その搬送をスムーズに行うことができる。
次に、上述した例とは反対に、対象物Ｑを含むプロジェクターＰＲＯを分解する作業方法について説明する。本作業は、図４に示すように、ロボット２がプロジェクターＰＲＯを作業スペースＰまで搬送する第１搬送工程Ｓ４と、ロボット２が作業スペースＰにおいてプロジェクターＰＲＯに対して重量の増減を伴う作業を行う作業工程Ｓ５と、ロボット２が作業工程Ｓ５を終えた対象物Ｑを作業スペースＰの外に搬送する第２搬送工程Ｓ６と、を行ってプロジェクターＰＲＯを分解する。この例ではプロジェクターＰＲＯを分解するため、作業工程Ｓ２では、対象物Ｑに対して重量の減少を伴う作業が行われる。
第１搬送工程Ｓ４では、作業スペースＰにプロジェクターＰＲＯを搬送する。本実施形態では、プロジェクターＰＲＯは、定格外重量である。そのため、ロボット２単体ではプロジェクターＰＲＯの搬送が困難である。そこで、第１搬送工程Ｓ４では、ステップＳ４１として、制御装置６の制御によって、まず、ロボット２に第１ハンド５１を装着する。次に、ステップＳ４２として、制御装置６の制御によって、作業スペースＰ外に配置されたプロジェクターＰＲＯを第１ハンド５１で把持し、助力装置９による助力を与えた状態でアーム２２を動かして作業スペースＰ内に搬送する。つまり、本作業は、助力作業状態で行われる。これにより、プロジェクターＰＲＯの搬送が可能となると共に、その搬送をスムーズに行うことができる。
作業工程Ｓ５では、作業スペースＰ内に搬送されたプロジェクターＰＲＯを分解し、対象物Ｑおよび各部品Ｒが筐体から取り除かれ、かつ、それぞれがばらばらになった状態とする。本工程では、対象物Ｑおよび各部品Ｒを把持し、筐体から取り除く作業が行われる。対象物Ｑおよび各部品Ｒは、それぞれ、定格内重量であるため、本工程は、ロボット２単体で行うことができる。そのため、作業工程Ｓ５では、ステップＳ５１として、制御装置６の制御によって、まず、ロボット２から第１ハンド５１を切り離し、ロボット２に第２ハンド５２を装着する。次に、ステップＳ５２として、制御装置６の制御によって、第２ハンド５２を用いてプロジェクターＰＲＯを分解し、対象物Ｑおよび各部品Ｒがばらばらになった状態とする。つまり、本作業は、非助力作業状態で行われる。このように、定格内重量である対象物Ｑおよび各部品Ｒに対して助力装置９のない第２ハンド５２を用いて作業を行うことにより、当該作業の作業速度が向上し、当該工程にかかる時間を短縮することができる。
第２搬送工程Ｓ６では、対象物Ｑおよび各部品Ｒを作業スペースＰ外に搬送する。前述したように、対象物Ｑおよび各部品Ｒは、それぞれ、定格内重量である。そのため、本工程でも、作業工程Ｓ５に引き続いて第２ハンド５２がそのまま用いられる。つまり、本作業は、非助力作業状態で行われる。
このような第２搬送工程Ｓ６では、ステップＳ６１として、制御装置６の制御によって、第２ハンド５２で対象物Ｑおよび各部品Ｒを順に把持し、アーム２２を動かすことによって作業スペースＰ外に搬送する。このように、ロボット２に装着するハンドとして助力装置９のない第２ハンド５２を選択することにより、対象物Ｑおよび各部品Ｒの搬送速度が向上し、当該工程にかかる時間を短縮することができる。
以上の組立作業および分解作業のように、助力作業状態と非助力作業状態とを対象物Ｑの重量に応じて切り替えることにより、必要な場合は助力装置９からのアシストを受けて対象物Ｑをより確実に搬送し、必要ない場合は助力装置９からのアシストを受けずに対象物Ｑをより迅速に搬送することができる。そのため、本作業方法によれば、対象物Ｑの搬送をスムーズに行うことができる。特に、上述した作業方法のように、作業工程Ｓ２において対象物Ｑに対して重量の増加を伴う作業を行い、作業工程Ｓ２の前では対象物Ｑが定格内重量であったのが、作業工程Ｓ２の後では、対象物Ｑを含むプロジェクターＰＲＯが定格外重量となる。このように、第１搬送工程Ｓ１および第２搬送工程Ｓ３の一方において定格内重量の対象物Ｑを搬送し、他方において定格外重量の対象物Ｑを搬送する必要がある場合に、助力作業状態と非助力作業状態とを切り替えることができれば、本作業方法の上記メリットを特に享受することができる。
特に、本実施形態では、ロボット２が力検出センサー２８を有する。そのため、力検出センサー２８に加わる力を制御装置６にフィードバックすることにより、例えば、ロボット２と第１ハンド５１または第２ハンド５２との接続を失敗頻度が少なく、かつ短時間で行うことができる。また、ロボット２に第１ハンド５１が装着され、第１ハンド５１で定格外重量の対象物Ｑを把持している際に、力検出センサー２８に加わる力が小さくなるように、好ましくはゼロとなるように巻上装置９２の駆動を制御することにより、定格外重量の対象物Ｑの搬送をより確実にかつスムーズに行うことができる。また、対象物Ｑを把持して持ち上げる際に、力検出センサー２８に加わる力から対象物Ｑの重量を把握し、適切なハンドに切り替えることができる。
以上、ロボットシステム１およびこのロボットシステム１を用いた作業方法について説明した。このようなロボットシステム１は、前述したように、ロボット２と、助力装置９を有する第１ハンド５１と、助力装置９を有しない第２ハンド５２と、第１ハンド５１または第２ハンド５２をロボット２に接続した状態で、ロボット２に対象物Ｑに対して重量の増減を伴う作業を行わせる制御装置６と、を有する。制御装置６は、第１ハンド５１をロボット２に接続し、助力装置９による助力が与えられている状態で作業する助力作業状態と、第２ハンド５２をロボット２に接続し、助力装置９による助力が与えられていない状態で作業を行う非助力作業状態と、を対象物Ｑの重量に応じて切り替える。このようなシステムによれば、必要な場合は助力装置９からのアシストを受けて対象物Ｑをより確実に搬送し、必要ない場合は助力装置９からのアシストを受けずに対象物Ｑをより迅速に搬送することができる。そのため、本作業をスムーズに行うことができる。
また、前述したように、ロボット２は、ロボット２に加わる力を検出する力検出センサー２８を有する。そのため、力検出センサー２８に加わる力を制御装置６にフィードバックすることにより、例えば、ロボット２と第１ハンド５１または第２ハンド５２との接続を失敗頻度が少なく、かつ短時間で行うことができる。また、ロボット２に第１ハンド５１が装着され、第１ハンド５１で定格外重量の対象物Ｑを把持している際に、力検出センサー２８に加わる力が小さくなるように巻上装置９２の駆動を制御することにより、定格外重量の対象物Ｑの搬送をより確実にかつスムーズに行うことができる。また、対象物Ｑを把持して持ち上げる際に、力検出センサー２８に加わる力から対象物Ｑの重量を把握して、適切なハンドに切り替えることができる。
また、前述したように、ロボット２と、助力装置９を有する第１ハンド５１と、助力装置９を有しない第２ハンド５２と、を有するロボットシステム１が対象物Ｑに対して重量の増減を伴う作業を行う作業方法は、第１ハンド５１をロボット２に接続し、助力装置９による助力が与えられている状態で作業する助力作業状態と、第２ハンド５２をロボット２に接続し、助力装置９による助力が与えられていない状態で作業を行う非助力作業状態と、を対象物Ｑの重量に応じて切り替える。このような方法によれば、必要な場合は助力装置９からのアシストを受けて対象物Ｑをより確実に搬送し、必要ない場合は助力装置９からのアシストを受けずに対象物Ｑをより迅速に搬送することができる。そのため、本作業をスムーズに行うことができる。
また、前述したように、作業方法は、ロボット２が対象物Ｑを作業スペースＰまで搬送する第１搬送工程Ｓ１、Ｓ４と、ロボット２が作業スペースＰにおいて対象物Ｑに対して重量の増減を伴う作業を行う作業工程Ｓ２、Ｓ５と、ロボット２が作業工程Ｓ２、Ｓ５を終えた対象物Ｑを作業スペースＰの外に搬送する第２搬送工程Ｓ３、Ｓ６と、を有し、第１搬送工程Ｓ１、Ｓ４および第２搬送工程Ｓ３、Ｓ６において、助力作業状態と非助力作業状態とを対象物Ｑの重量に応じて切り替える。このような方法によれば、必要な場合は助力装置９からのアシストを受けて対象物Ｑをより確実に搬送し、必要ない場合は助力装置９からのアシストを受けずに対象物Ｑをより迅速に搬送することができる。そのため、本作業をスムーズに行うことができる。
また、前述したように、作業工程Ｓ２において対象物Ｑの重量が増加する場合、非助力作業状態で第１搬送工程Ｓ１を行い、助力作業状態で第２搬送工程Ｓ３を行う。反対に、作業工程Ｓ５において対象物Ｑの重量が減少する場合、助力作業状態で第１搬送工程Ｓ４を行い、非助力作業状態で第２搬送工程Ｓ６を行う。このような方法によれば、本作業をスムーズに行うことができる。
＜第２実施形態＞
図５は、本発明の第２実施形態に係るロボットシステムの全体構成を示す斜視図である。図６および図７は、それぞれ、作業工程を示すフローチャートである。図８ないし図１２は、それぞれ、切替機構の一例を示す図である。
本実施形態に係るロボットシステム１は、第２ハンド５２が省略され、助力装置９を有する第１ハンド５１を用いて第１搬送工程Ｓ１、Ｓ４および第２搬送工程Ｓ３、Ｓ６を行うことと、助力装置９の構成が異なること以外は、前述した第１実施形態のロボットシステム１と同様である。そのため、以下の説明では、第２実施形態のロボットシステム１に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図５ないし図１２では、前述した実施形態と同様の構成について、同一符号を付している。
図５に示すように、本実施形態のロボットシステム１では、ロボット２にハンドとしての助力装置９を有する第１ハンド５１が装着されている。また、助力装置９は、一端部が第１ハンド５１に接続されたチェーン９１と、天井に設置され、アーム２２の動きと連動してチェーン９１を巻き上げる巻上装置９２と、第１ハンド５１を介してロボット２に助力を与える接続状態と、ロボット２に助力を与えない切断状態と、を切り替える切替機構９３と、を有する。なお、接続状態と切断状態との切り替えは、制御装置６により行われる。
次に、ロボットシステム１を用いた作業方法について説明する。制御装置６は、第１ハンド５１を介してロボット２に助力を与える接続状態と、ロボット２に助力を与えない切断状態と、を対象物Ｑの重量に応じて切り替える。以下、前述した第１実施形態と同様に、図６に示すように、ロボット２が対象物Ｑを作業スペースＰまで搬送する第１搬送工程Ｓ１と、ロボット２が作業スペースＰにおいて対象物Ｑに対して重量の増減を伴う作業を行う作業工程Ｓ２と、ロボット２が作業工程Ｓ２を終えた対象物Ｑを作業スペースＰの外に搬送する第２搬送工程Ｓ３と、を行ってプロジェクターＰＲＯを組み立てる例について説明する。この例ではプロジェクターＰＲＯを組み立てるため、作業工程Ｓ２では、対象物Ｑに対して重量の増加を伴う作業が行われる。
第１搬送工程Ｓ１では、作業スペースＰにプロジェクターＰＲＯの部品である対象物Ｑおよびその他複数の部品Ｒを搬送する。対象物Ｑおよび各部品Ｒは、ロボット２が搬送可能な定格重量内の重量である。そのため、第１搬送工程Ｓ１では、ステップＳ１０１として、制御装置６の制御によって、まず、助力装置９を切断状態とする。助力装置９を切断状態とすると、巻上装置９２は固定され、切替機構９３もしくはそれ以降のチェーン９１の長さがロボット２の動作に合わせて可変する。
次に、ステップＳ１０２として、制御装置６の制御によって、作業スペースＰ外に配置された対象物Ｑおよび各部品Ｒを第１ハンド５１で把持し、アーム２２を動かして作業スペースＰ内に搬送する。つまり、本作業は、非助力作業状態で行われる。対象物Ｑおよび各部品Ｒは、定格内重量であるため、助力装置９から助力を与えられなくてもロボット２だけで搬送可能である。したがって、第１搬送工程Ｓ１では、助力装置９を切断状態とすることにより、対象物Ｑおよび各部品Ｒの搬送速度が向上し、当該工程にかかる時間を短縮することができる。
作業工程Ｓ２では、ステップＳ２０１として、制御装置６の制御によって、第１ハンド５１で各部品Ｒを順に把持し、対象物Ｑである筐体の所定箇所に実装し、プロジェクターＰＲＯを組み立てる。
作業工程Ｓ２で得られたプロジェクターＰＲＯは、ロボット２が搬送可能な定格重量外の重量である。そのため、ロボット２単体ではプロジェクターＰＲＯの搬送が困難である。そこで、第２搬送工程Ｓ３では、ステップＳ３０１として、制御装置６の制御によって、まず、助力装置９を接続状態とする。助力装置９を接続状態とすると、接続機構９３およびそれ以降のチェーン９１の長さが固定され、ロボット２の動作に合わせて巻上装置９２がチェーン９１を巻上げるもしくは送り出す操作を実行する。
なお、例えば、切替機構９３の伸張度合いが大きい場合、特に、切替機構９３が伸びきっている場合には、助力装置９を接続状態とする前に、切替機構９３の伸張度合いが小さくなるように、巻上装置９２がチェーン９１を送り出してもよい。これにより、接続状態のときのチェーン９１の巻上可能長さを長くすることができる。また、再び、接続状態から切断状態に切り替えたときに、切替機構９３が十分に伸張することができ、ロボット２の動きを阻害し難くなる。
次に、ステップＳ３０２として、制御装置６の制御によって、作業スペースＰ内に配置されたプロジェクターＰＲＯを第１ハンド５１で把持し、助力装置９による助力を与えた状態でアーム２２を動かして作業スペースＰ外に搬送する。つまり、本作業は、助力作業状態で行われる。これにより、プロジェクターＰＲＯの搬送が可能となると共に、その搬送をスムーズに行うことができる。
次に、上述した例とは反対に、対象物Ｑを含むプロジェクターＰＲＯを分解する作業方法について説明する。本作業は、図７に示すように、ロボット２がプロジェクターＰＲＯを作業スペースＰまで搬送する第１搬送工程Ｓ４と、ロボット２が作業スペースＰにおいてプロジェクターＰＲＯに対して重量の増減を伴う作業を行う作業工程Ｓ５と、ロボット２が作業工程Ｓ５を終えた対象物Ｑを作業スペースＰの外に搬送する第２搬送工程Ｓ６と、を行ってプロジェクターＰＲＯを分解する。この例ではプロジェクターＰＲＯを分解するため、作業工程Ｓ２では、対象物Ｑに対して重量の減少を伴う作業が行われる。
第１搬送工程Ｓ４では、作業スペースＰにプロジェクターＰＲＯを搬送する。プロジェクターＰＲＯは、定格外重量である。そのため、ロボット２単体ではプロジェクターＰＲＯの搬送が困難である。そこで、第１搬送工程Ｓ４では、ステップＳ４０１として、制御装置６の制御によって、まず、助力装置９を接続状態とする。助力装置９を接続状態とすると、接続機構９３およびそれ以降のチェーン９１の長さが固定され、ロボット２の動作に合わせて巻上装置９２がチェーン９１を巻上げるもしくは送り出す操作を実行する。
なお、例えば、切替機構９３の伸張度合いが大きい場合、特に、切替機構９３が伸びきっている場合には、助力装置９を接続状態とする前に、切替機構９３の伸張度合いが小さくなるように、巻上装置９２がチェーン９１を送り出してもよい。これにより、接続状態のときのチェーン９１の巻上可能長さを長くすることができる。また、再び、接続状態から切断状態に切り替えたときに、切替機構９３が十分に伸張することができ、ロボット２の動きを阻害し難くなる。
次に、ステップＳ４０２として、制御装置６の制御によって、作業スペースＰ外に配置されたプロジェクターＰＲＯを第１ハンド５１で把持し、助力装置９による助力を与えた状態でアーム２２を動かして作業スペースＰ内に搬送する。つまり、本作業は、助力作業状態で行われる。これにより、プロジェクターＰＲＯの搬送が可能となると共に、その搬送をスムーズに行うことができる。
作業工程Ｓ５では、作業スペースＰ内に搬送されたプロジェクターＰＲＯを分解し、対象物Ｑおよび各部品Ｒが筐体から取り除かれ、かつ、それぞれがばらばらになった状態とする。対象物Ｑおよび各部品Ｒは、それぞれ、定格内重量である。そのため、助力装置９から助力を与えられなくてもロボット２だけで作業可能である。そのため、作業工程Ｓ５では、ステップＳ５０１として、制御装置６の制御によって、まず、助力装置９を切断状態とする。助力装置９を切断状態とすると、巻上装置９２は固定され、切替機構９３もしくはそれ以降のチェーン９１の長さがロボット２の動作に合わせて可変する。
次に、ステップＳ５０２として、制御装置６の制御によって、第１ハンド５１を用いてプロジェクターＰＲＯを分解し、対象物Ｑおよび各部品Ｒがばらばらになった状態とする。つまり、本作業は、非助力作業状態で行われる。このように、助力装置９を切断状態とすることにより、分解の作業速度が向上し、当該工程にかかる時間を短縮することができる。
第２搬送工程Ｓ６では、対象物Ｑおよび各部品Ｒを作業スペースＰ外に搬送する。対象物Ｑおよび各部品Ｒは、それぞれ、定格内重量である。そのため、本工程でも、作業工程Ｓ５に引き続いて助力装置９を切断状態としたままとする。第２搬送工程Ｓ６では、ステップＳ６０１として、制御装置６の制御によって、第１ハンド５１で対象物Ｑおよび各部品Ｒを順に把持し、アーム２２を動かすことによって作業スペースＰ外に搬送する。つまり、本作業は、非助力作業状態で行われる。このように、助力装置９を切断状態とすることにより、搬送速度が向上し、当該工程にかかる時間を短縮することができる。
以上の組立作業および分解作業のように、助力装置９の接続状態と切断状態とを対象物Ｑの重量に応じて切り替えることにより、必要な場合は助力装置９からのアシストを受けて対象物Ｑをより確実に搬送し、必要ない場合は助力装置９からのアシストを受けずに対象物Ｑをより迅速に搬送することができる。そのため、本作業方法によれば、対象物Ｑの搬送をスムーズに行うことができる。特に、上述した作業方法のように、作業工程Ｓ２において対象物Ｑに対して重量の変化を伴う作業を行い、作業工程Ｓ２の前では対象物Ｑが定格内重量であったのが、作業工程Ｓ２の後では、対象物Ｑを含むプロジェクターＰＲＯが定格外重量となる。または、作業工程Ｓ５の前では対象物Ｑが定格外重量であったのが、作業工程Ｓ５の後では、対象物Ｑを含むプロジェクターＰＲＯが定格内重量となる。このように、第１搬送工程Ｓ１、Ｓ４および第２搬送工程Ｓ３、Ｓ６の一方において定格内重量の対象物Ｑを搬送し、他方において定格外重量の対象物Ｑを搬送する必要がある場合に、助力装置９の接続状態と切断状態とを切り替えることができれば、本作業方法の上記メリットを特に享受することができる。
なお、切替機構９３としては、接続状態と切断状態とを切り替えることができれば、特に限定されない。例えば、図８および図９に示すように、切替機構９３は、両端が塞がれたチューブ９３１と、チューブ９３１の外周に設けられた複数のリング９３２と、チューブ９３１内に空気を印加する印加部９３３と、を有する。このような切替機構９３は、チェーン９１の途中に配置されている。
このような構成では、図８に示すように、印加部９３３からチューブ９３１内に空気を印加しなければ、チューブ９３１が柔軟で伸縮可能となる。この状態では、巻上装置９２がチェーン９１を巻き上げても、チューブ９３１が伸縮することによりその力が吸収され、第１ハンド５１に伝達されず、第１ハンド５１を支持することができない。一方、図９に示すように、チューブ９３１内に空気を印加すると、チューブ９３１が膨張することにより長手方向に収縮し、硬くなる。この状態では、巻上装置９２がチェーン９１を巻き上げれば、硬質なチューブ９３１を介してその力が第１ハンド５１に伝わり、第１ハンド５１を支持することができる。
そのため、印加部９３３からチューブ９３１内に空気を印加しないことにより、ロボット２に助力を与えない切断状態とすることができ、印加部９３３からチューブ９３１内に空気を印加することにより、ロボット２に助力を与える接続状態とすることができる。
また、別の例として、図１０および図１１に示すように、切替機構９３は、シリンダー９３４と、シリンダー９３４に対して上下方向に変位可能なピストン９３５と、ピストン９３５を上側に付勢する引っ張りバネ９３６と、シリンダー９３４内の空間９３４０に空気を印加する印加部９３７と、を有する。このような切替機構９３は、チェーン９１の途中に配置され、ピストン９３５の上端部と、シリンダー９３４の下端部とがチェーン９１に接続されている。
このような構成では、図１０に示すように、印加部９３７から空間９３４０内に空気を印加しなければ、引っ張りバネ９３６が伸縮可能となる。この状態では、巻上装置９２がチェーン９１を巻き上げても、引っ張りバネ９３６が伸縮することによりその力が吸収され、第１ハンド５１に伝達されず、第１ハンド５１を支持することができない。一方、図１１に示すように、空間９３４０内に空気を印加すると、引っ張りバネ９３６の付勢力に抗してピストン９３５がシリンダー９３４の下端まで移動し、その状態が保持される。この状態では、巻上装置９２がチェーン９１を巻き上げれば、ピストン９３５およびシリンダー９３４を介してその力が第１ハンド５１に伝わり、第１ハンド５１を支持することができる。
そのため、印加部９３７から空間９３４０内に空気を印加しないことにより、ロボット２に助力を与えない切断状態とすることができ、印加部９３７から空間９３４０内に空気を印加することにより、ロボット２に助力を与える接続状態とすることができる。
また、別の例として、図１２に示すように、切替機構９３は、ケース９３８と、ケース９３８内に収容され、外力により変形し、その一部がケース９３８外に引き出されるゼンマイバネ９３９と、ゼンマイバネ９３９の変形を許容または阻止するロック機構９３０と、を有する。このような切替機構９３は、チェーン９１の途中に配置され、ケース９３８の上端部と、ゼンマイバネ９３９の一端部と、がチェーン９１に接続されている。
このような構成では、ロック機構９３０によってゼンマイバネ９３９の変形を許容すれば、巻上装置９２がチェーン９１を巻き上げても、ゼンマイバネ９３９の変形によりその力が吸収され、第１ハンド５１に伝達されず、第１ハンド５１を支持することができない。一方、ロック機構９３０によってゼンマイバネ９３９の変形を阻止すれば、巻上装置９２がチェーン９１を巻き上げれば、ケース９３８およびゼンマイバネ９３９を介してその力が第１ハンド５１に伝わり、第１ハンド５１を支持することができる。
そのため、ロック機構９３０によってゼンマイバネ９３９の変形を許容することにより、ロボット２に助力を与えない切断状態とすることができ、ロック機構９３０によってゼンマイバネ９３９の変形を阻止することにより、ロボット２に助力を与える接続状態とすることができる。
以上のように、本実施形態の作業方法は、ロボット２と、ロボット２に接続して用いられるハンドである第１ハンド５１と、ロボット２に助力を与える助力装置９と、を有するロボットシステム１が対象物Ｑに対して重量の増減を伴う作業を行う作業方法であって、ロボット２に助力装置９からの助力が与えられている状態で作業する助力作業状態と、ロボット２に助力装置９からの助力が与えられていない状態で作業する非助力作業状態と、を対象物Ｑの重量に応じて切り替える。このような方法によれば、必要な場合は助力装置９からのアシストを受けて対象物Ｑをより確実に搬送し、必要ない場合は助力装置９からのアシストを受けずに対象物Ｑをより迅速に搬送することができる。そのため、本作業をスムーズに行うことができる。
また、前述したように、作業方法は、ロボット２が対象物Ｑを作業スペースＰまで搬送する第１搬送工程Ｓ１、Ｓ４と、ロボット２が作業スペースＰにおいて対象物Ｑに対して重量の増減を伴う作業を行う作業工程Ｓ２、Ｓ５と、ロボット２が作業工程Ｓ２、Ｓ５を終えた対象物Ｑを作業スペースＰの外に搬送する第２搬送工程Ｓ３、Ｓ６と、を有し、第１搬送工程Ｓ１、Ｓ４および第２搬送工程Ｓ３、Ｓ６において、助力作業状態と非助力作業状態とを対象物Ｑの重量に応じて切り替える。このような方法によれば、必要な場合は助力装置９からのアシストを受けて対象物Ｑをより確実に搬送し、必要ない場合は助力装置９からのアシストを受けずに対象物Ｑをより迅速に搬送することができる。そのため、本作業をスムーズに行うことができる。
また、前述したように、作業工程Ｓ２において対象物Ｑの重量が増加する場合、非助力作業状態で第１搬送工程Ｓ１を行い、助力作業状態で第２搬送工程Ｓ３を行う。反対に、作業工程Ｓ５において対象物Ｑの重量が減少する場合、助力作業状態で第１搬送工程Ｓ４を行い、非助力作業状態で第２搬送工程Ｓ６を行う。このような方法によれば、本作業をスムーズに行うことができる。
このような第２実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
＜第３実施形態＞
図１３は、本発明の第３実施形態に係るロボットを示す斜視図である。
本実施形態に係るロボットシステム１は、ロボット２が無人搬送車８に配置されていること以外は、前述した第１実施形態のロボットシステム１と同様である。そのため、以下の説明では、第３実施形態のロボットシステム１に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図１３では、前述した実施形態と同様の構成について、同一符号を付している。
図１３に示すように、本実施形態のロボットシステム１では、ロボット２が無人搬送車８に配置されている。そのため、ロボット２は、様々な場所に移動することができ、その作業範囲が格段に広くなる。例えば、対象物Ｑを把持したまま無人搬送車８が走行することにより、対象物Ｑをより遠方から作業スペースＰに搬送でき、反対に、対象物Ｑを作業スペースＰからより遠方に搬送することができる。このような無人搬送車８としては、特に限定されず、例えば、ＡＭＲ（Autonomous Mobile Robot）、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）等を用いることができる。
このような第３実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
以上、本発明の作業方法およびロボットシステムを図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、各実施形態を適宜組み合わせてもよい。
１…ロボットシステム、２…ロボット、５…ハンド群、６…制御装置、７…ハンド仮固定装置、８…無人搬送車、９…助力装置、２１…ベース、２２…アーム、２８…力検出センサー、５１…第１ハンド、５２…第２ハンド、９１…チェーン、９２…巻上装置、９３…切替機構、ＰＲＯ…プロジェクター、２２１…第１アーム、２２２…第２アーム、２２３…第３アーム、２２４…第４アーム、２２５…第５アーム、２２６…第６アーム、２２７…ハンド接続部、２３１…第１アーム回動機構、２３２…第２アーム回動機構、２３３…第３アーム回動機構、２３４…第４アーム回動機構、２３５…第５アーム回動機構、２３６…第６アーム回動機構、５３１…基部、５３２、５３３…爪部、５３４…ロボット接続部、５３５…爪部開閉機構、９３０…ロック機構、９３１…チューブ、９３２…リング、９３３…印加部、９３４…シリンダー、９３５…ピストン、９３６…引っ張りバネ、９３７…印加部、９３８…ケース、９３９…ゼンマイバネ、９３４０…空間、Ｐ…作業スペース、Ｑ…対象物、Ｒ…部品、Ｓ１…第１搬送工程、Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１０１、Ｓ１０２…ステップ、Ｓ２…作業工程、Ｓ２１、Ｓ２０１…ステップ、Ｓ３…第２搬送工程、Ｓ３１、Ｓ３２、Ｓ３０１、Ｓ３０２…ステップ、Ｓ４…第１搬送工程、Ｓ４１、Ｓ４２、Ｓ４０１、Ｓ４０２…ステップ、Ｓ５…作業工程、Ｓ５１、Ｓ５２、Ｓ５０１、Ｓ５０２…ステップ、Ｓ６…第２搬送工程、Ｓ６１、Ｓ６０１…ステップ

Claims (11)

  1. ロボットと、
    助力装置を有する第１ハンドと、
    助力装置を有しない第２ハンドと、を有するロボットシステムが対象物に対して重量の増減を伴う作業を行う作業方法であって、
    前記第１ハンドを前記ロボットに接続し、前記助力装置による助力が与えられている状態で作業する助力作業状態と、前記第２ハンドを前記ロボットに接続し、前記助力装置による助力が与えられていない状態で作業を行う非助力作業状態と、を前記対象物の重量に応じて切り替えることを特徴とする作業方法。
  2. 前記ロボットが前記対象物を作業スペースまで搬送する第１搬送工程と、
    前記ロボットが前記作業スペースにおいて前記対象物に対して重量の増減を伴う作業を行う作業工程と、
    前記ロボットが前記作業工程を終えた前記対象物を前記作業スペースの外に搬送する第２搬送工程と、を有し、
    前記第１搬送工程および前記第２搬送工程において、前記助力作業状態と前記非助力作業状態とを前記対象物の重量に応じて切り替える請求項１に記載の作業方法。
  3. 前記作業工程において前記対象物の重量が増加する場合、
    前記非助力作業状態で前記第１搬送工程を行い、
    前記助力作業状態で前記第２搬送工程を行う請求項２に記載の作業方法。
  4. 前記作業工程において前記対象物の重量が減少する場合、
    前記助力作業状態で前記第１搬送工程を行い、
    前記非助力作業状態で前記第２搬送工程を行う請求項２に記載の作業方法。
  5. ロボットと、
    前記ロボットに接続して用いられるハンドと、
    前記ロボットに助力を与える助力装置と、を有するロボットシステムが対象物に対して重量の増減を伴う作業を行う作業方法であって、
    前記ロボットに前記助力装置からの助力が与えられている状態で作業する助力作業状態と、前記ロボットに前記助力装置からの助力が与えられていない状態で作業する非助力作業状態と、を前記対象物の重量に応じて切り替えることを特徴とする作業方法。
  6. 前記ロボットが前記対象物を作業スペースまで搬送する第１搬送工程と、
    前記ロボットが前記作業スペースにおいて前記対象物に対して重量の増減を伴う作業を行う作業工程と、
    前記ロボットが前記作業工程を終えた前記対象物を前記作業スペースの外に搬送する第２搬送工程と、を有し、
    前記第１搬送工程および前記第２搬送工程において、前記助力作業状態と前記非助力作業状態とを前記対象物の重量に応じて切り替える請求項５に記載の作業方法。
  7. 前記作業工程において前記対象物の重量が増加する場合、
    前記非助力作業状態で前記第１搬送工程を行い、
    前記助力作業状態で前記第２搬送工程を行う請求項６に記載の作業方法。
  8. 前記作業工程において前記対象物の重量が減少する場合、
    前記助力作業状態で前記第１搬送工程を行い、
    前記非助力作業状態で前記第２搬送工程を行う請求項６に記載の作業方法。
  9. ロボットと、
    助力装置を有する第１ハンドと、
    助力装置を有しない第２ハンドと、
    第１ハンドまたは前記第２ハンドを前記ロボットに接続した状態で、前記ロボットに対象物に対して重量の増減を伴う作業を行わせる制御装置と、を有し、
    前記制御装置は、前記第１ハンドを前記ロボットに接続し、前記助力装置による助力が与えられている状態で作業する助力作業状態と、前記第２ハンドを前記ロボットに接続し、前記助力装置による助力が与えられていない状態で作業を行う非助力作業状態と、を前記対象物の重量に応じて切り替えることを特徴とするロボットシステム。
  10. 前記ロボットは、無人搬送車に配置されている請求項９に記載のロボットシステム。
  11. 前記ロボットは、前記ロボットに加わる力を検出する力検出センサーを有する請求項９または１０に記載のロボットシステム。
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