JP7464189B2 - 生産ラインの機械を搬送するための装置および方法 - Google Patents
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Description
(a)移動プラットフォーム202は電源を有し、カート206および機械204(例えばコボット)は電源を有さず、移動プラットフォーム202がカート206にドッキングするときに、移動プラットフォーム202によって電力が機械204に供給される。機械204は、移動プラットフォーム202がドッキングされている限り動作可能である。
(b)移動プラットフォーム202は電源を有し、カート206および機械204(例えばコボット)は電源を有さず、作業セル602は電源を有する。移動プラットフォーム202がカート206を作業セル602に搬送するとき、機械204への電力供給は、移動プラットフォーム202の電力供給から作業セル602の電力供給に切り替えられる。切り替え後、移動プラットフォーム202は別の仕事へ自由に移動でき、機械204は作業セル602にとどまって作業(稼働)する。
(c)移動プラットフォーム202は電源を有し、カート206または機械204(例えばコボット)のいずれか一方または両方が機械を動作させるための電源を有し、作業セル602は電源を有する。移動プラットフォーム202がカート206を作業セル602に搬送するとき、機械204への電源を、カート206または機械204の電源から作業セル602の電源に任意に切り替えることができる。任意選択的に、カート206または機械204の電源は、作業セル602の電源によって充電可能であり、または、作業セル602の電源は、カート206または機械204の電源によって充電可能である。任意選択的に、移動プラットフォーム202がカート206にドッキングされているとき、移動プラットフォーム202の電源は、カート206または機械204の電源を充電することができる。
(d)移動プラットフォーム202は電源を有し、カート206または機械204(例えばコボット)のいずれか一方または両方が機械を動作させるための電源を有し、作業セル602は電源を有する。移動プラットフォーム202がカート206にドッキングされているとき、移動プラットフォーム202の電源は、カート206または機械204の電源によって充電可能である。このシナリオにおいて、カート206は移動プラットフォーム202のための充電ステーションになる。
1.ディスプレイ(例えば、図2の符号230)
2.不揮発性メモリおよび/または非一時的なコンピュータ可読媒体
3.ランダムアクセスメモリ(RAM)
4.N個の処理コンポーネント(すなわち、「1つまたは複数のコントローラ」、「1つまたは複数のプロセッサ」、あるいは、「1つまたは複数の中央処理装置」)
5.インターネット/イントラネット使用のための、および/または、無線ネットワーク通信用のN個のトランシーバを含むトランシーバコンポーネント
6.ユーザコントロール、すなわち、ユーザ入力装置
7.必要に応じて、画像キャプチャコンポーネント
8.必要に応じて、オーディオ信号キャプチャコンポーネント(例えば、マイク)
9.必要に応じて、オーディオスピーカー
10.必要に応じて、位置合わせ目的、ドッキング検出目的、および/または、ナビゲーション/エリアマッピング目的のための1つまたは複数のセンサおよび/またはコンポーネント
11.ユーザ入力装置(マウス、ジョイスティック、キーボード、ユーザのジェスチャーを検出するためのセンサなど)、オーディオスピーカー、ディスプレイ、画像キャプチャコンポーネント、および/またはオーディオ信号キャプチャコンポーネントに接続するための入力/出力インターフェース
前記装置は、
電源と、
1つまたは複数の移動用部品(例えば、図2の符号228)と、
前記装置を移動させるように前記1つまたは複数の移動用部品駆動させるための駆動機構と、
生産ラインの機械(例えば、図2~図9の符号204)を有する可動性のカート(例えば、図2~図9の符号206)にドッキングするためのドッキング機構(例えば、図2の符号224)と、
メモリ内の命令を実行して前記装置を動作させるように構成されたプロセッサと、を備え、
前記プロセッサによる前記装置の動作は、
前記ドッキング機構を使用して前記カートにドッキングすること、
ドッキングされた前記カートを生産ラインの作業セル(例えば、図6~図9の符号602)に搬送すること、
前記カートが前記作業セルまで搬送されたとき、前記カートを動かして前記カートを前記作業セルにドッキングさせること、及び、
前記カートが前記作業セルにドッキングされているときに前記カートをドッキング解除し、前記機械を前記作業セルで作業(稼働)させるように残す(置いていく)こと、を含む。
前記装置は、前記1つまたは複数のセンサからの入力を受信して、カートにドッキングするように該カートに位置合わせするように、且つ、ドッキングされたカートが作業セルまで搬送されたときにカートが作業セルにドッキングできるように作業セルに位置合わせするように、動作可能である。
前記ラッチ部材は、前記装置のカートへのドッキング中に1つまたは複数の受入部材がラッチ部材を受け入れやすいように、カート内に存在する前記1つまたは複数の受入部材(例えば、図13および図14の符号1308)に対応する形状を有する。
前記第1電気コネクタは、前記装置がカートにドッキングされたときに前記機械に電力を供給するためにカートまたは前記機械に接続するように構成されている。
前記第2電気コネクタは、前記装置の電源を充電するためにカートまたは前記機械の電源に接続するように構成されている。
前記カートは、
生産ラインの機械と、
1つまたは複数の移動用部品(例えば、図2および図11の符号216)と、
前記装置の前記ドッキング機構にドッキングするための第1ドッキング機構(例えば、図13および図14の符号1306)と、
前記装置がカートを作業セルに搬送したときにカートを作業セルにドッキングするための第2ドッキング機構(例えば、図2および図11の符号226)と、を備えてもよい。
前記第1電気コネクタは、前記装置の電源から電力を取り出して前記機械に電力を供給するためにカートが前記装置にドッキングされたときに前記装置の電源に接続するように構成されている。
前記第2電気コネクタは、作業セルの電源から電力を取り出して前記機械に電力を供給するためにカートが作業セルにドッキングされているときに作業セルの電源に接続するように構成されている。
前記ブレーキ機構は、カートが作業セルにドッキングされた後、自動的に、電気的に作動してブレーキをかけるように構成されている。
前記カートロック機構は、作業セルに対するカートの移動を防止するために作業セルのセルロック機構(例えば、図12の符号1212)に係合するように構成されている。
前記作業セルは、
前記装置がカートを作業セルに搬送したときに、カートの第2ドッキング機構にドッキングするためのセルドッキング機構(例えば、図12の符号1212)と、
カートと作業セルとのドッキングが完了しているかどうかを判定するための入力を提供する1つまたは複数のセンサと、
作業セルを動作させるようにメモリ内の命令を実行するように構成されたプロセッサと、を備えてもよく、
前記プロセッサによる作業セルの動作は、
カートと作業セルとのドッキングが完了していることのフィードバックを前記装置に提供することを含む。
前記セルロック機構は、カートが作業セルにドッキングしているときにカートロック機構に係合するために電気的に作動されるように構成されている。
前記方法は、
生産ラインの機械(例えば、図2~図9の符号204)を備えたカート(例えば、図2~図9の符号206)に装置(例えば、図2~図9の符号202)をドッキングするステップと、
前記装置を使用して、ドッキングされたカートを生産ラインの作業セル(例えば、図6~図9の符号602)に搬送するステップと、
前記装置によってカートが作業セルに搬送されたときに、カートを作業セルにドッキングさせるようにカートを動かすステップと、
カートが作業セルにドッキングされているときに前記装置からカートをドッキング解除し、前記機械を作業セルで作業(稼働)させるように残していく(置いていく)ステップと、を備える。
作業セルへのカートのドッキングの前後で前記機械への電力供給に不連続性(途切れ)がないように、前記機械への電力供給を提供するステップを備えてもよい。
Claims (17)
- 生産ラインの機械を搬送するための装置であって、
前記装置は、
電源と、
1つ又は複数の移動用部品と、
前記装置を移動させるために前記1つ又は複数の移動用部品を駆動するための駆動機構と、
生産ラインの機械を備えた可動性のカートにドッキングするためのドッキング機構と、
メモリ内の命令を実行して前記装置を動作させるように構成されたプロセッサと、を備え、
前記プロセッサによる前記装置の動作は、
前記ドッキング機構を用いて前記カートにドッキングすること、
ドッキングされた前記カートを前記生産ラインにおける作業セルに搬送すること、
前記カートが前記作業セルに搬送されたときに前記作業セルに前記カートをドッキングさせるように前記カートを動かすこと、及び、
前記カートが前記作業セルにドッキングされたときに前記カートをドッキング解除して、前記機械を前記作業セルで作業するように置いていくこと、を含む、装置。 - 前記装置は、1つ又は複数のセンサを備え、
前記装置は、前記1つ又は複数のセンサからの入力を受けて、前記カートにドッキングするように前記カートに位置合わせされ、且つ、ドッキングされた前記カートが前記作業セルに搬送されたときに前記カートが前記作業セルにドッキング可能なように前記作業セルに位置合わせされるように動作可能である、請求項1に記載の装置。 - 前記ドッキング機構は、前記カートへの前記装置のドッキング中に前記カートにおける1つ又は複数の受入部材が受け入れやすいように該受入部材に対応する形状を有するラッチ部材を備える、請求項1または請求項2に記載の装置。
- 前記装置は、前記装置が前記カートにドッキングされたときに前記機械に電力を供給するように前記カート又は前記機械に接続するように構成された第1電気コネクタを備える、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の装置。
- 前記装置は、前記装置の前記電源を変更するように前記カート又は前記機械の電源に接続するように構成された第2電気コネクタを備える、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の装置。
- 前記装置は、
前記装置が前記カートにドッキングされたときに前記機械に電力を供給するように前記カート又は前記機械に接続するように構成された第1電気コネクタと、
前記装置の前記電源を変更するように前記カート又は前記機械の電源に接続するように構成された第2電気コネクタと、を備え、
前記第1電気コネクタ及び/又は前記第2電気コネクタは、前記ラッチ部材に配置されている、請求項3に記載の装置。 - 請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の装置によって搬送されるカートであって、
前記カートは、
前記生産ラインの前記機械と、
1つ又は複数の移動用部品と、
前記装置の前記ドッキング機構にドッキングするための第1ドッキング機構と、
前記装置が前記カートを前記作業セルに搬送するときに前記作業セルに前記カートをドッキングさせるための第2ドッキング機構と、を備える、カート。 - 前記カートまたは前記機械は、
前記機械に電力を供給するように、且つ、前記装置の前記電源を変更するように構成された電源を備える、請求項7に記載のカート。 - 前記カートまたは前記機械は、
前記機械に電力を供給するために前記装置の前記電源から電力を取り出すように前記装置に前記カートがドッキングされたときに前記装置の前記電源に接続するように構成された第1電気コネクタを備える、請求項7または請求項8に記載のカート。 - 前記カートまたは前記機械は、
前記機械に電力を供給するために前記作業セルの電源から電力を取り出すように前記作業セルに前記カートがドッキングされたときに前記作業セルの前記電源に接続するように構成された第2電気コネクタを備える、請求項7から請求項9のいずれか1項に記載のカート。 - 前記第1ドッキング機構は、請求項3に記載の前記1つ又は複数の受入部材を備える、請求項7から請求項10のいずれか1項に記載のカート。
- 前記カートは、前記カートの前記1つ又は複数の移動用部品の移動を抑えるようにブレーキをかけるためのブレーキ機構を備え、
前記ブレーキ機構は、前記カートが前記作業セルにドッキングされた後に自動的にブレーキをかけるように電気的に作動するように構成されている、請求項7から請求項11のいずれか1項に記載のカート。 - 前記第2ドッキング機構は、前記作業セルに対する前記カートの移動を抑えるように前記作業セルのセルロック機構に係合するように構成されたカートロック機構を備える、請求項7から請求項12のいずれか1項に記載のカート。
- 生産ラインの作業セルであって、
前記作業セルは、
請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の装置が請求項7から請求項13のいずれか1項に記載のカートを前記作業セルに搬送したときに、前記カートの前記第2ドッキング機構にドッキングするためのセルドッキング機構と、
前記カートと前記作業セルとのドッキングが完了しているか否かを判定するための入力を提供する1つ又は複数のセンサと、
メモリ内の命令を実行して前記作業セルを動作させるように構成されたプロセッサと、を備え、
前記プロセッサによる前記作業セルの動作は、
前記カートと前記作業セルとのドッキングが完了したというフィードバックを前記装置に返すことを含む、作業セル。 - 前記セルドッキング機構は、前記カートのカートロック機構に係合するためのセルロック機構を備え、
前記セルロック機構は、前記カートが前記作業セルにドッキングしているときに前記カートロック機構に係合するように電気的に作動されるように構成されている、請求項14に記載の作業セル。 - 生産ラインの機械を搬送するための方法であって、
前記方法は、
生産ラインの機械を備えたカートに装置をドッキングさせること、
前記装置を用いて、ドッキングされた前記カートを前記生産ラインにおける作業セルまで搬送すること、
前記カートが前記装置によって前記作業セルまで搬送されたときに前記カートを前記作業セルにドッキングさせるように前記カートを動かすこと、及び、
前記カートが前記作業セルにドッキングされたときに前記装置から前記カートをドッキング解除し、前記機械を前記作業セルで作業するように置いていくこと、を備える、方法。 - 前記方法は、
前記作業セルへの前記カートのドッキングの前後に前記機械への電力供給が途切れないように前記機械への電力供給を提供することを備える、請求項16に記載の方法。
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