CN101559765B - 制动装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种制动装置。在该制动装置中，防止由于回跳引起的响应性降低，同时防止圆盘转子与制动块的偏磨损。通常，通过操作制动踏板(19)，将由主缸(4)产生的液压向盘式制动器(2)直接供给而产生制动力。此外，能够通过由控制器(14)使液压泵电机(7)动作并向盘式制动器(2)供给液压来产生制动力。在由于急转弯等产生回跳的情况下，通过允许活塞(16)后退来防止制动块(17)及圆盘转子(18)的偏磨损。此后，在引起回跳的因素被消除时，由控制器(14)使液压泵电机(7)动作，通过使活塞(16)前进而调整制动块间隙来防止响应性的降低。

Description

制动装置

技术领域

本发明涉及一种车辆用的制动装置。

背景技术

在汽车等的车辆用制动装置中，在由于车辆的急转弯而在车轮上作用较大的负荷时，会发生所谓回跳，即盘式制动器的圆盘转子歪斜而将制动块向后退的方向按压，盘式制动器的活塞等按压机构向离开圆盘转子的方向移动。此外，由于在不平路面上行驶等原因，使车轮及其周边部件激烈振动而使制动钳位移，制动块与圆盘转子接触，由此会产生回跳。在发生这种回跳时，由于制动块间隙增大而降低了制动装置的响应性，此外，由于圆盘转子与制动块的不规则接触，容易使它们偏磨损，这些都成为问题。

在此，在例如专利文献1中，针对回跳，公开了一种通过保持制动钳的活塞位置来防止制动块间隙的增大，并以此防止制动装置的响应性降低的技术。

专利文献1：日本特开2003-154931号公报。

但是，在上述专利文献1记载的技术中存在以下问题。对于盘式制动器的按压机构向离开圆盘转子的方向移动的回跳现象，如果保持制动钳的按压机构的位置，则圆盘转子会与制动块不规则地接触，助长圆盘转子与制动块的偏磨损，可能成为制动颤振的原因。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而作出的，其目的是提供一种制动装置，能够防止由于盘式制动器的按压机构向离开圆盘转子的方向移动的回跳引起的响应性的降低，同时防止圆盘转子与制动块的偏磨损。

为了解决上述问题，本发明的制动装置具有制动机构和控制装置，该制动机构使向车辆的圆盘转子按压制动块的按压机构动作，该控制装置根据制动踏板的操作控制该制动机构，或者可与所述制动踏板的操作无关地控制所述制动机构，

该制动装置的特征在于，具有检出装置，其在非制动过程中检出所述按压机构向离开所述圆盘转子的方向移动而进行离开移动的状况，在基于该检出装置检出所述按压机构进行离开移动后，在引起该离开移动的因素消除时，所述控制装置通过所述制动机构使所述按压机构接近所述圆盘转子。

根据本发明的制动装置，在发生回跳，即盘式制动器的按压机构向离开圆盘转子的方向移动时，能够通过允许制动块的后退来防止制动块及圆盘转子的偏磨损。此外，在引起回跳的因素被消除时，能够使制动块的按压机构前进来防止响应性的降低。

附图说明

图1为示出本发明的第一实施方式的制动装置的大致构造的框图。

图2为示出在图1所示的制动装置中，由于回跳引起的盘式制动器的活塞移动量与车辆的横向加速度之间关系的图。

图3为示出在图1所示的制动装置中，液压泵电机的输出量与盘式制动器的活塞移动量之间关系的图。

图4为示出图1所示的制动装置的控制器中的回跳控制部的控制流程图。

图5为示出本发明的第二实施方式的制动装置的大致构造的框图。

图6为示出在图5所示的制动装置中，控制器的回跳控制部进行的控制的时间图。

图7为示出在5所示的制动装置中，由于回跳引起的盘式制动器的活塞移动量与液压缸内的液压之间关系的图。

图8为示出图5所示的制动装置的控制器中的回跳控制部的控制的流程图。

图9为示出在本发明的第3实施方式的制动装置中控制器的回跳控制部进行的控制的时间图。

图10为示出本发明的第3实施方式的制动装置的控制器中的回跳控制部的控制的流程图。

图11为示出本发明的第4实施方式的制动装置的大致构造的框图。

图12为将图11所示的制动装置的盘式制动器放大示出的纵剖面图。

图13为在图11所示的制动装置中控制器的回跳控制部进行的控制的时间图。

图14为示出图11所示的制动装置的控制器中的回跳控制部的控制的流程图。

图15为在示出本发明的第5实施方式的制动装置中控制器的回跳控制部进行的控制的时间图。

图16为示出本发明的第5实施方式的制动装置的控制器中的回跳控制部的控制的流程图。

符号的说明

1、制动装置，4、主缸，7、液压泵电机，10、横向加速度传感器，16、活塞，14、控制器，17、制动块，18、圆盘转子，19、制动踏板

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。

参照图1至图4对本发明的第一实施方式进行说明。本实施方式的制动装置的大致构造如图1所示。如图1所示，制动装置1具有设置在各车轮上的盘式制动器2(仅图示一个车轮的情况)；通过管路3连接在盘式制动器2上的主缸4；设置在管路3上的增压阀5及截止阀(カツト弁)6；连接在管路3的增压阀5及截止阀6之间的液压泵电机7；设置在液压泵电机7和储油器8之间的供给阀9；横向加速度传感器10、车轮速度传感器11、侧滑率传感器12及转向角传感器13等用于检知车辆状态的各种传感器(检出装置)；根据上述各种传感器的检出，控制增压阀5、截止阀6、液压泵电机7及供给阀9的控制器14(控制装置)。在本实施方式中，由上述主缸4和管路3构成本发明的第一制动机构或称主制动机构，由设置在上述管路3上的增压阀5、截止阀6及构成本发明的液压泵的液压泵电机7构成本发明的第二制动机构或称辅助制动机构。

盘式制动器2为普通的液压盘式制动器，其中，向液压缸15供给液压并使活塞16(按压机构)前进，向与车轮(未图示)一同旋转的圆盘转子18按压制动块17来产生制动力。

主缸4为根据制动踏板19的操作，产生向盘式制动器2供给的液压的装置，能够通过适当设置气压式增力装置等增力装置减轻制动踏板19的操作力。

增压阀5及截止阀6为响应来自控制器14的控制信号而开闭管路3的常开型电磁开关阀。液压泵电机7为将液压泵与电动机一体化的装置，根据来自控制器14的控制信号而动作，产生从储油器8向盘式控制器2供给的液压。供给阀9为响应来自控制器14的控制信号，使从储油器8向液压泵电机7供给制动液的管路开闭的常闭型电磁开关阀。

控制器14根据横向加速度传感器10、车轮速度传感器11及侧滑率传感器12等用于检知车辆状态的各种传感器的检出，向增压阀5、截止阀6、液压泵电机7及供给阀9输出控制信号，并如下所述地控制盘式制动器2的动作。

(由驾驶者的操作而进行的通常的制动动作)

通常，控制器14不向增压阀5、截止阀6、液压泵电机7及供给阀9输出控制信号(控制电流)，其使增压阀5及截止阀6开启，液压泵电机7停止，供给阀9关闭。在此状态下，通过驾驶者操作制动踏板19，将由主缸4产生的液压通过管路3向盘式制动器2的液压缸15供给。由此，活塞16向圆盘转子18按压制动块17，根据制动踏板19的操作力产生制动力。

(由控制器进行的制动控制)

控制器14输出控制信号，使截止阀6关闭，将主缸4从盘式制动器2阻断。此外，控制器14输出控制信号，使供给阀9开启，液压泵电机7动作，将由液压泵电机7产生的液压向盘式制动器2的液压缸15供给。由此，能够不操作制动踏板19而产生制动力。并且，通过关闭增压阀5，能够保持盘式制动器2的液压缸15内的液压。此外，通过开启增压阀5，停止液压泵电机7，开启截止阀6，能够将盘式制动器2的液压缸15内的液压减压。由此，能够根据车辆状态控制各车轮的盘式制动器2的制动力，能够实现防抱死控制、牵引控制及车辆稳定化控制等。

此外，控制器14具有回跳控制部20，由回跳控制部20进行下述的回跳控制。

(回跳检知)

在车辆转弯过程中，车体上产生较大的横向加速度(例如3m/s²以上)时，由于作用在车轮上的横向力，圆盘转子18发生歪斜，活塞16经由制动块17被向后退方向按压，产生回跳，即活塞16向离开圆盘转子18的方向移动而进行离开移动。此时，回跳控制部20根据横向加速度传感器10的检出值，在横向加速度超过规定的阈值时，判断为发生了所述离开移动即回跳。此后，在横向加速度成为规定的阈值以下时，作用在车轮上的横向力减少，产生歪斜的圆盘转子18恢复到原位置，判断为引起上述离开移动即回跳的因素消除。并且，在判断为引起回跳的因素消除后，根据车轮速度传感器11，侧滑率传感器12及转向角传感器等的检出判断车辆的行驶状态。此时，在行驶状态判断为不发生回跳的通常行驶状态(直线行驶等)时，通过由液压泵电机7向盘式制动器2的液压缸15供给液压，使由于回跳而后退的活塞16前进而接近圆盘转子18，来调整制动块间隙。

(制动块间隙调整)

制动块间隙的调整可如下所述地进行。如图2所示，预先通过进行实验等确定在回跳发生时作用在车体上的横向加速度与活塞16的后退量(从液压缸15排出的制动液量)之间的关系。此外，如图3所示，根据液压泵电机7的特性等预先确定由液压泵电机7向盘式制动器2的液压缸15供给制动液时的活塞16的移动量与液压泵电机7的输出量(例如旋转数(rpm)×运行时间)之间的关系。并且，根据图2及图3所示的关系，由液压泵电机7向盘式制动器2的液压缸15供给制动液，使活塞16前进来调整制动块间隙，以使制动块间隙为适当的间隙。

以下，参照图4所示的流程图对由回跳控制部20进行的回跳控制进行说明。参照图4，在步骤S1，通过判断横向加速度传感器10检出的横向加速度是否超过规定的阈值，来判断是否处于转弯状态，在该状态下会发生回跳，即活塞16有可能向离开圆盘转子18的方向移动而进行离开移动。并且，在超过的情况下进至步骤S2，根据由横向加速度传感器10检出的检出值，由图2算出活塞16的后退量，在步骤S3中存储活塞16的后退量。

在步骤S1中横向加速度未超过阈值的情况下，进至步骤S4，根据车轮速度传感器11、侧滑率传感器12及转向角传感器13等的检出，判断车辆的行驶状态，判断行驶状态是否为不产生回跳的通常行驶状态(直线行驶等)。在步骤S4中，判断为不是通常行驶状态，即处于转弯状态的情况下，结束本周期的程序。在步骤S4中，判断为是通常行驶状态的情况下，进至步骤S5，判断是否存储了活塞16的后退量。在步骤S5中未存储活塞16的后退量的情况下，判断为并非从会发生回跳的转弯状态返回到通常行驶状态，从而结束本周期的程序。在步骤S5中存储了活塞16的后退量的情况下，判断为已从会发生回跳的转弯状态返回到通常行驶状态，即，判断为使活塞16向离开圆盘转子18的方向移动而进行离开移动的因素被消除，进至步骤S6，判断有无介入由驾驶者进行的制动操作或由控制器14进行的防抱死控制、牵引控制及车辆稳定化控制等制动控制。

在步骤S6中，在判断为没有介入由驾驶者进行的制动操作或控制器14进行的制动控制的情况下，进至步骤7，根据在步骤3中存储的活塞16的后退量调整液压泵电机7的输出量，使活塞16前进从而接近圆盘转子18，由此来调整制动块间隙。然后，进至步骤S8将存储的活塞16的后退量重设并结束本周期的程序。在步骤S6中，判断为介入有由驾驶者进行的制动操作或控制器14进行的制动控制的情况下，进至步骤S8，将存储的活塞16的后退量重设并结束本周期的程序。此时，由于对各个车轮分别实施由控制器14进行的制动控制的介入，对于实施了制动控制介入的车轮不进行步骤S7的制动块间隙的调整。

这样，在非制动过程中，特别是在转弯状态下，在发生回跳、即活塞16向离开圆盘转子18的方向移动而进行离开移动的情况下，通过允许活塞16的后退，能够防止制动块17及盘形制动器18的偏磨损。另外，在引起上述离开移动即回跳的因素被消除，成为通常行驶状态时，通过使活塞16前进而接近圆盘转子18，来适当地调整制动块间隙，能够防止控制装置1的应答性的降低。

再者，在本实施方式中，作为使构成按压机构的活塞16能够与制动踏板19的操作无关地动作的制动机构，使用设置在管路3上的增压阀5、截止阀6及液压泵电机7构成的控制装置进行了说明，但也可使用具有控制型气压式增力装置的液压机构作为制动机构，该控制型气压式增力装置在内部具有螺线管阀等促动器并通过促动器的起动推进主缸的活塞。在此情况下，上述控制型气压式增力装置与主缸构成本发明的液压泵。此外，除上述控制型气压式增力装置以外，只要是可与制动踏板的操作无关地动作的增力装置，也可使用液压式增力装置或电动式增力装置。

此外，本实施方式中，将横向加速度传感器构成为检出装置，基于车辆的转弯状态，检出活塞16向离开圆盘转子18的方向移动的离开移动，但是取代横向加速度传感器10，还可以使用侧滑率传感器12作为检出装置，也可以将车轮速度传感器11与转向角传感器13组合作为检出装置。进而，在实施方式中，由横向加速度传感器10和回跳控制部20构成移动量算出装置，来算出进行离开移动时，活塞16向离开圆盘转子18的方向移动的移动量，但是，取代横向加速度传感器10，也可以将侧滑率传感器12、车轮速度传感器11以及转向角传感器13组合并与回跳控制部20一同构成移动量算出装置。

以下参照图5至图8对本发明的第二实施方式进行说明。相对于上述第一实施方式，对于同样的部分注以相同的附图标记，仅对于不同部分进行详细说明。

如图5所示，在本实施方式的制动装置21中，设置有检知盘式制动器2的液压缸15中液压的液压传感器22。控制器14的回跳控制部20根据液压传感器22的检出如下所述地进行回跳控制。

(回跳检知)

参照图6所示的时间图对回跳控制部20的回跳控制进行说明。回跳控制部20根据横向加速度传感器10的检出值，在横向加速度超过规定的阈值a的情况下，判断为有发生回跳的可能性，即活塞16有可能向离开圆盘转子18的方向移动而进行离开移动，关闭增压阀5，由液压传感器22开始监视盘式制动器2的液压缸15内的液压(时刻t1)。在由于作用在车轮上的横向力使圆盘转子18发生歪斜，活塞16经由制动块17被按压而后退，从而离开圆盘转子18而移动。此时，因增压阀5关闭，盘式制动器2的液压缸15内的液压增大。由此，在液压缸内的液压超过规定的液压阈值b的情况下(或在液压变化的时间积分超过规定的阈值的情况下)，判断发生了回跳，即活塞16向离开圆盘转子18的方向移动而进行了离开移动(时刻t2)。然后，在判断发生了回跳的情况下，将增压阀5打开一定时间，将液压缸15内的液压释压后，再次关闭增压阀5并再次开始对液压缸15内液压进行监视(时刻t3)，如此反复。

其后，在横向加速度成为规定的阈值a以下时，判断为引起活塞16向离开圆盘转子18的方向移动的离开移动、即回跳的因素被消除。这样，在判断为回跳的因素被消除后，根据车轮速度传感器11、侧滑率传感器12及转向角传感器等的检出值等判断车辆的行驶状态。在判断行驶状态为不产生回跳的通常行驶状态(直线行驶等)的情况下，通过由液压泵电机7向盘式制动器2的液压缸15内供给液压，使由于回跳而后退的活塞16前进而接近圆盘转子18，由此来调整制动块间隙。

(制动块间隙调整)

制动块间隙的调整可如下所述地进行。如图6所示，在液压缸15内的液压超过液压阈值b后，增压阀5开启且增大到液压缸15内的液压释压的程度，此时，因回跳导致的活塞16的后退量增大。因此，在判断发生回跳后，通过计数增压阀5的开阀次数就能够算出并确定活塞16的后退量。或者，如图7所示，通过实验等预先设定好液压缸15内的液压与活塞16的后退量之间的关系，通过由液压传感器22监视液压缸15内的液压，能够算出并确定活塞16的后退量。对于如此确定的由于回跳导致的活塞16的后退量，与上述第一实施方式同样，根据图3所示的活塞移动量与液压泵电机7的输出量之间的关系，由液压泵电机7向液压缸15供给制动液，使活塞16前近而接近圆盘转子18，由此来调整制动块间隙。

以下，参照图8所示的流程图说明由回跳控制部20进行的回跳控制。参照图8，在步骤S1中，判断横向加速度传感器10检出的横向加速度是否超过规定的阈值a，由此判断是否处于转弯状态，在该状态下具有发生回跳的可能性，即活塞16有可能向离开圆盘转子18的方向移动而进行离开移动。然后，在超过的情况下，进至步骤S2，关闭增压阀5并由液压传感器22开始监视盘式制动器2的液压缸15内的液压，进至步骤S3。

在步骤S3中，判断液压缸15内的液压是否超过规定的液压阈值b。在液压缸15内的液压超过液压阈值b的情况下，判断为发生了回跳，即活塞16向离开圆盘转子18的方向移动而进行了离开移动，进至步骤S4，开启增压阀5。然后，在步骤S5中，根据增压阀5的开阀频率或液压缸15内的液压，算出活塞16的后退量。此后，在步骤S6中存储活塞16的后退量，结束本周期的程序。此外，在步骤S3中液压缸15内的液压未超过液压阈值b的情况下，判断为未发生回跳，直接结束本周期的程序。

另一方面，在步骤S1中，横向加速度未超过阀值a的情况下，进至步骤S7，根据车轮速度传感器11、侧滑率传感器12及转向角传感器13等的检出判断车辆的行驶状态，判断行驶状态是否为不产生回跳的通常行驶状态(直线行驶等)。在步骤S7中判断为不是通常行驶状态的情况下，结束本周期的程序。在步骤S7中判断为是通常行驶状态的情况下，进至步骤S8，判断是否存储了活塞16的后退量。在步骤S8中未存储活塞16的后退量的情况下，结束本周期的程序。在步骤S8中存储了活塞16的后退量的情况下，判断为已从会发生回跳的转弯状态返回到通常行驶状态，即，判断为使活塞16向离开圆盘转子18的方向移动而进行离开移动的因素被消除，进至步骤S9。在步骤S9，判断有无介入由驾驶者进行的制动操作或由控制器14进行的防抱死控制、牵引控制及车辆稳定化控制等制动控制。

在步骤S9中，在判断为没有介入由驾驶者进行的制动操作或控制器14进行的制动控制的情况下，进至步骤10，根据在步骤6中存储的活塞16的后退量调整液压泵电机7的输出量，并使活塞16前进从而接近圆盘转子18，由此来调整制动块间隙。然后，进至步骤S11将存储的活塞16的后退量重设并结束本周期的程序。在步骤S9中判断为介入有由驾驶者进行的制动操作或控制器14进行的制动控制的情况下，进至步骤S11，将存储的活塞16的后退量重设并结束本周期的程序。此时，由于对各个车轮分别实施由控制器14进行的制动控制的介入，对于实施了制动控制介入的车轮不进行步骤S10的制动块间隙的调整。

这样，在非制动过程中，特别是在转弯状态下，在发生回跳、即活塞16向离开圆盘转子18的方向移动而进行离开移动的情况下，通过允许活塞16的后退，能够防止制动块17及圆盘转子18的偏磨损。另外，在引起上述离开移动即回跳的因素被消除，成为通常行驶状态时，通过使活塞16前进而接近圆盘转子18，来适当地调整制动块间隙，能够防止控制装置21的应答性的降低。

此外，本实施方式中，将液压传感器22构成为基于车辆的转弯状态、检出活塞16向离开圆盘转子18的方向移动的离开移动的检出装置、移动量算出装置以及液压检出装置，但是，也可以在液压传感器22的基础上组合计数增压阀5的开阀次数来检出液压缸15内的液量，并以此作为检出装置，基于该液量来检出活塞16向离开圆盘转子18的方向移动而进行的离开移动。在这种情况下，在液压传感器22的基础上组合计数增压阀5的开阀次数而成的装置，构成移动量检出装置和液量检出装置。

以下参照图9及图10对本发明的第3实施方式进行说明。相对于上述第二实施方式，对于同样的部分注以相同的附图标记，仅对于不同部分进行详细说明。

因为在不平路面上行驶等导致车轮及其周边部件的振动，引起制动钳位移，会出现回跳，即一侧的制动块17与圆盘转子18接触，圆盘转子18发生歪斜，活塞16经由另一侧的制动块17被按压而后退，从而离开圆盘转子18而移动。本实施方式的制动装置为针对这种回跳，用于防止响应性的降低，此外防止圆盘转子及制动块的偏磨损的装置。

在本实施方式的制动装置中，相对于图5所示的第二实施方式，省略了横向加速度传感器10，此外，控制器14的回跳控制部20根据车轮速度传感器11的检出如下所述地进行回跳控制。

(回跳检知)

参照图9所示的时间图对回跳控制部20的回跳控制进行说明。在不平路面上行驶的过程中，车轮弹跳，此时，车轮的旋转速度急剧变化。回跳控制部20监视车轮传感器11检出的车轮速度，在车轮速度的变化(车轮加速度的绝对值)超过规定的阈值c的情况下，判断为有发生回跳的可能性，即活塞16有可能向离开圆盘转子18的方向移动而进行离开移动，关闭增压阀5，由液压传感器22开始监视盘式制动器2的液压缸15内的液压(时刻t1)。由于在不平路面上行驶等原因而产生的车轮及其周边部件的振动引起制动钳位移，圆盘转子18发生歪斜，活塞16经由制动块17被按压而后退，从而离开圆盘转子18而移动。此时，因增压阀5关闭，盘式制动器2的液压缸15内的液压增大。由此，在液压缸内的液压超过规定的液压阈值d的情况下(或在液压变化的时间积分超过规定的阈值的情况下)，判断发生回跳，即活塞16向离开圆盘转子18的方向移动而进行离开移动(时刻t2)。然后，在判断发生了回跳的情况下，将增压阀5打开一定时间，将液压缸15内的液压释压后，再次关闭增压阀5并再次开始对液压缸15内液压进行监视(时刻t3)，如此反复。

其后，在一定时间以上、车轮加速度的绝对值成为规定的阈值c以下时，判断为引起活塞16向离开圆盘转子18的方向移动的离开移动、即回跳的因素被消除。这样，在判断为回跳的因素被消除后，根据车轮速度传感器11、侧滑率传感器12及转向角传感器等的检出值等判断车辆的行驶状态。在判断行驶状态为不产生回跳的通常行驶状态(直线行驶等)的情况下，通过由液压泵电机7向盘式制动器2的液压缸15内供给液压，使由于回跳而后退的活塞16前进而接近圆盘转子18，由此来调整制动块间隙

(制动块间隙调整)

制动块间隙的调整可如下所述地进行。如图9所示，在液压缸15内的液压超过液压阈值d后，增压阀5开启且增大到液压缸15内的液压释压的程度，此时，因回跳导致的活塞16的后退量增大。因此，在判断发生回跳后，通过计数增压阀5的开阀次数就能够算出并确定活塞16的后退量。或者，如图7所示，通过实验等预先设定好液压缸15内的液压与活塞16的后退量之间的关系，通过由液压传感器22监视液压缸15内的液压，能够算出并确定活塞16的后退量。对于如此确定的由于回跳导致的活塞16的后退量，与上述第一实施方式同样，根据图3所示的活塞移动量与液压泵电机7的输出量之间的关系，由液压泵电机7向液压缸15供给制动液，使活塞16前近而接近圆盘转子18，来调整制动块间隙。

以下，参照图10所示的流程图说明由回跳控制部20进行的回跳控制。参照图10，在步骤S1中，监视车轮速度传感器11检出的车轮速度，判断车轮速度的变化(车轮加速度的绝对值)是否超过规定的阈值c，由此判断是否处于在不平路面上行驶的状态，在该状态下具有发生回跳的可能性，即活塞16有可能向离开圆盘转子18的方向移动而进行离开移动。然后，在超过的情况下，进至步骤S2，关闭增压阀5并由液压传感器22开始监视盘式制动器2的液压缸15内的液压，进至步骤S3。

在步骤S3中，判断液压缸15内的液压是否超过规定的液压阈值d。在液压缸15内的液压超过液压阈值d的情况下，判断为发生了回跳，即活塞16向离开圆盘转子18的方向移动而进行离开移动，进至步骤S4，开启增压阀5。然后，在步骤S5中，根据增压阀5的开阀频率或液压缸15内的液压，算出活塞16的后退量。此后，在步骤S6中存储活塞16的后退量，结束本周期的程序。此外，在步骤S3中液压缸15内的液压未超过液压阈值d的情况下，判断为未发生回跳，直接结束本周期的程序。

另一方面，在步骤S1中，车轮加速度的绝对值未超过阀值c的情况下，进至步骤S7，根据车轮速度传感器11、侧滑率传感器12及转向角传感器13等的检出判断车辆的行驶状态，判断行驶状态是否为不产生回跳的通常行驶状态(直线行驶等)。在步骤S7中判断为不是通常行驶状态的情况下，结束本周期的程序。在步骤S7中判断为是通常行驶状态的情况下，进至步骤S8，判断是否存储了活塞16的后退量。在步骤S8中未存储活塞16的后退量的情况下，结束本周期的程序。在步骤S8中存储了活塞16的后退量的情况下，判断为已从会发生回跳的转弯状态返回到通常行驶状态，即，判断为使活塞16向离开圆盘转子18的方向移动而进行离开移动的因素被消除，进至步骤S9。在步骤S9，判断有无介入由驾驶者进行的制动操作或由控制器14进行的防抱死控制、牵引控制及车辆稳定化控制等制动控制。

在步骤S9中，在判断为没有介入由驾驶者进行的制动操作或控制器14进行的制动控制的情况下，进至步骤10，根据在步骤6中存储的活塞16的后退量调整液压泵电机7的输出量，并使活塞16前进从而接近圆盘转子18，由此来调整制动块间隙。然后，进至步骤S11将存储的活塞16的后退量重设并结束本周期的程序。在步骤S9中判断为介入有由驾驶者进行的制动操作或控制器14进行的制动控制的情况下，进至步骤S11，将存储的活塞16的后退量重设并结束本周期的程序。此时，由于对各个车轮分别实施由控制器14进行的制动控制的介入，对于实施了制动控制介入的车轮不进行步骤S10的制动块间隙的调整。

这样，在非制动过程中，特别是在不平路面上行驶的状态下，在发生回跳，即活塞16向离开圆盘转子18的方向移动而进行离开移动的情况下，通过允许活塞16的后退，能够防止制动块17及圆盘转子18的偏磨损。另外，在引起上述离开移动即回跳的因素被消除，成为通常行驶状态时，通过使活塞16前进而接近圆盘转子18，来适当地调整制动块间隙，能够防止控制装置21的应答性的降低。

此外，本实施方式中，将液压传感器22构成为基于车辆在不平路面上的行驶状态、检出活塞16向离开圆盘转子18的方向移动的离开移动的检出装置、移动量算出装置以及液压检出装置，但是，也可以在液压传感器22的基础上组合计数增压阀5的开阀次数来检出液压缸15内的液量，并以此作为检出装置，基于该液量来检出活塞16向离开圆盘转子18的方向移动而进行离开移动的状况。在这种情况下，在液压传感器22的基础上组合计数增压阀5的开阀次数而成的装置，构成移动量检出装置和液量检出装置。

以下，参照图11至图14对本发明的第4实施方式进行说明。

本实施方式的制动装置的大致构造如图11所示。如图11所示，制动装置23具有设置在各车轮上的电动盘式制动器24(仅图示一个车轮的情况)；连接在制动踏板25上的踏板操作量传感器26；连接在踏板操作量传感器26上的车辆侧控制部27；横向加速度传感器28、车轮速度传感器29、侧滑率传感器30及转向角传感器31等用于检知车辆状态的各种传感器；根据来自上述各种传感器的检出信号及来自车辆侧控制部27的指令信号控制各车轮的电动盘式制动器24的控制器32(控制装置)。这些构成制动装置23的各部件通过车载网络相互连接，接收并发送必要的控制信号。

如图12所示，电动盘式制动器24为制动钳浮动型盘式制动器，具有：与车轮共同旋转的圆盘转子33、固定在悬架部件等车体侧的非旋转部分(未图示)上的托架34、配置在圆盘转子33的两侧并由托架34支持的一对制动块35A、35B、以跨过圆盘转子33的状态配置并且以可相对于托架34沿圆盘转子33的轴方向移动的方式被支持的制动钳本体36。

在制动钳本体36上一体地形成有下述部件，即具有贯通孔且该贯通孔面向圆盘转子33一侧而开口的圆筒状液压缸部37、和从液压缸部37跨过圆盘转子33并向与液压缸部37相反的一侧延伸的爪部38。在制动钳本体36的液压缸部37内设置有活塞组件及电机组件。

活塞组件53为将下述部件一体化的组件，即可滑动地嵌装在液压缸部37上的有底圆筒状的活塞40(按压机构)、收容在活塞40的内部的滚珠滑台机构41(旋转-直动转换机构)及差动减速机构42、和制动块磨损补偿机构43。滚珠滑台机构41中，在旋转盘44与直动盘45之间的倾斜槽中安装有滚珠46(钢球)。由此，通过使旋转盘44与直动盘45相对旋转，滚珠46在倾斜槽之间转动，使旋转盘44和直动盘45根据旋转角度在轴方向上相对移动。由此将旋转运动变换为直线运动。再者，在本实施方式中，旋转-直动变换机构为滚珠滑台机构41，但也可为滚珠丝杠机构或滚柱滑台机构、精密滚柱丝杠机构等。

差动减速机构42安装在滚珠滑台机构41和电机组件39(电动机构)的电动机47(电动促动器)之间，将电动机47的转子48的旋转以规定的减速比减速并向滚珠滑台机构41的旋转盘44传递。相对于制动块35A、35B的磨损(与圆盘转子33的接触位置的变化)，制动钳磨损补偿机构43使调整螺杆49前进，使滚珠滑台机构41追随该磨损。

在电机组件39中，组装有电动机47及解析器50。通过向电动机47的定子51的线圈通电使转子48旋转，经过差动减速机构42驱动滚珠滑台机构41，此时，由解析器50检出转子48的旋转位置。

以下对由控制器32控制的电动盘式制动器2的动作进行说明。

(由驾驶者的操作进行的通常的制动动作)

车辆侧控制部27通过踏板操作量传感器26检出的由驾驶者进行的制动踏板25的操作，确定活塞40的推力(制动力)的指令值。控制器32根据由车辆侧控制部27确定的活塞40的推力指令值，向电动机47供给控制电流并使转子48旋转。转子48的旋转由差动减速机构42以规定的减速比减速，由滚珠滑台机构41变换为直线运动并使活塞40前进。通过活塞40的前进，一侧的制动块35B被按压在圆盘转子33上，通过其反作用力使制动钳本体36移动，爪部38将另一侧的制动钳35A向圆盘转子33按压并产生制动力。然后，根据由解析器50检出的转子48的旋转位置调整电动机47的旋转，将活塞40的推力(制动力)控制为指令值。对于制动块35A、35B的磨损，通过由制动块磨损补偿机构43使调整螺杆49前进并使滚珠滑台机构41追随该磨损来补偿。

(由控制器进行的制动控制)

此外，控制器32使用横向加速度传感器28、车轮速度传感器29、侧滑率传感器30、转向角传感器31等各种传感器，检出各车轮的旋转速度、车辆速度、车辆加速度、转向角及车辆横向加速度等车辆状态，通过根据这些检出来控制电动机47的旋转，能够进行增力控制、防抱死控制、牵引控制及车辆稳定化控制等。

此外，控制器32具有回跳控制部52，由回跳控制部52进行以下的回跳控制。参照图13所示的流程图对回跳控制部52的回跳控制进行说明。

(回跳检知)

在车辆转弯过程中，车体上产生较大的横向加速度(例如3m/s²以上)时，由于作用在车轮上的横向力，圆盘转子33发生歪斜，制动块35A、35B被向后退方向按压。由此，制动块35B按压活塞40并可能产生回跳，即活塞40有可能向离开圆盘转子33的方向移动而进行离开移动。此时，如后所述，活塞40的位置在规定期间内被保持。此时，回跳控制部52根据横向加速度传感器28的检出值，在横向加速度超过规定的阈值e的情况下，判断为具有发生所述离开移动即回跳的可能性。然后，回跳控制部52根据解析器50检出的转子48的旋转位置信号，开始(ON)保持活塞40的位置的位置保持控制，同时通过控制器32内的电流传感器监视电动机47的电流(时刻1)。然后，在电动机47的电流超过规定的阈值f时，检知由于回跳在活塞40上作用了离开圆盘转子33的方向上的力，判断发生了回跳，即活塞40向离开圆盘转子33的方向移动而进行离开移动(时刻t2)，解除(OFF)活塞40的位置保持控制，使活塞40后退一定量并再次进行位置保持控制(时刻t3)。此后，在继续判断为有回跳可能性的情况下(电动机47的电流＞阈值f)，依次重复该动作，针对回跳使活塞40后退。再者，在上述过程中，通过将电动机47的电流与阈值f相比较来判断回跳的发生，除此之外，也可通过将电动机47的电流的时间积分与规定的阈值相比较来进行判断。

(制动块间隙调整)

此后，在横向加速度成为规定的阈值e以下时，判断为引起活塞40向离开圆盘转子33的方向移动的离开移动、即回跳的因素被消除。这样，在判断为回跳因素的被消除后，根据车轮速度传感器29、侧滑率传感器30及转向角传感器31等的检出判断车辆的行驶状态。在判断行驶状态为不发生回跳的通常行驶状态(直线行驶等)的情况下，使电动机47动作，使活塞40前进，调整制动块35A、35B与圆盘转子33之间的间隙。此时，根据解析器50检出的转子48的旋转位置信号，通过使活塞40前进至回跳发生前的位置而接近圆盘转子33，能够适当地调整制动块间隙。

以下参照图14所示的流程图对由回跳控制部52进行的回跳控制进行说明。参照图14，在步骤S1中，判断横向加速度传感器28检出的横向加速度是否超过规定的阈值e，由此判断是否处于转弯状态，在该状态下，具有发生回跳的可能性，即活塞40有可能向离开圆盘转子33的方向移动而进行离开移动。然后，在超过的情况下，进至步骤S2，开始保持活塞40的位置的位置保持控制，通过控制器32内的电流传感器监视电动机47的电流，进至步骤S3。在步骤S3中，将电动机47的通电电流与阈值f比较。在电动机47的通电电流超过阈值f的情况下，判断为发生了回跳，即发生了活塞40向离开圆盘转子33的方向移动的离开移动，进至步骤S4，并基于解析器50检出的转子48的旋转位置信号存储活塞40的位置。接下来，在步骤S5中停止位置保持控制，在步骤S6中，使电动机47动作，使活塞40后退一定量并结束本周期的程序。此外，在步骤S3中，在电动机47的通电电流未超过阈值f的情况下，判断为未发生回跳，直接结束本周期的程序。

另一方面，在步骤S1中，在横向加速度未超过阈值e的情况下，进至步骤S7，根据车轮速度传感器29、侧滑率传感器30及转向角传感器31等的检出判断车辆的行驶状态，判断行驶状态是否为不发生回跳的通常行驶状态(直线行驶等)。在步骤S7中判断为不是通常行驶状态的情况下，结束本周期的程序。在步骤S7中判断为是通常行驶状态的情况下，进至步骤S8，判断是否存储了活塞40的位置。在步骤S8中未存储活塞40的位置的情况下，结束本周期的程序。在步骤S8中存储了活塞40的位置的情况下，判断为已从会发生回跳的转弯状态返回到通常行驶状态，即，判断为使活塞40向离开圆盘转子33的方向移动而进行离开移动的因素被消除，进至步骤S9，判断有无介入由驾驶者进行的制动操作或由控制器32进行的防抱死控制、牵引控制及车辆稳定化控制等制动控制。

在步骤S9中，在判断为没有介入由驾驶者进行的制动操作或控制器32的制动控制的情况下，进至步骤10，使电动机47动作，使活塞40从现在位置前进至回跳发生前的位置，即前进与其移动量相应的距离而使其接近圆盘转子33，从而调整制动块间隙。然后，进至步骤S11将存储的活塞40的位置重设并结束本周期的程序。在步骤S9中判断为介入有由驾驶者进行的制动操作或由控制器32进行的制动控制的情况下，进至步骤S11，将存储的活塞40的位置重设并结束本周期的程序。此时，由于对各个车轮分别实施由控制器32进行的制动控制的介入，对于实施了制动控制介入的车轮不进行步骤S10的制动块间隙的调整。

这样，在非制动过程中，特别是在转弯状态下，在发生回跳，即活塞40向离开圆盘转子33的方向移动而进行离开移动的情况下，通过使活塞40后退，能够防止制动块35A、35B及盘形制动器33的偏磨损。另外，在引起上述离开移动即回跳的因素被消除，成为通常行驶状态时，通过使活塞40前进而接近圆盘转子33，从而适当地调整制动块间隙，能够防止控制装置23的应答性的降低。

在本实施方式中，将控制器32内的电流传感器构成为检出装置，基于车辆的转弯状态，检出活塞40向离开圆盘转子33的方向移动而进行离开移动的情况。在本实施方式中，解析器50构成为移动量算出装置，在进行离开移动时计算出活塞40向离开圆盘转子33的方向移动的移动量。

以下，参照图15及16对本发明的第5实施方式进行说明。由于本实施方式相对于上述第4实施方式，除由控制器32的回跳控制部进行的回跳控制存在部分不同以外，具有大致同样的构造，在同样的部分上使用相同的附图标记，仅对不同部分进行详细说明。

(回跳检知)

参照图15所示的时间图对本实施方式的回跳控制进行说明。在本实施方式的制动装置中，控制器32的回跳控制部根据横向加速度传感器28的检出，在横向加速度超过规定的阈值e时(时刻t1)，判断为具有发生回跳的可能性，即活塞40有可能向离开圆盘转子33的方向移动而进行离开移动。然后，在该时刻，确认流过了为了保持活塞40位置而需要向电动机47通电的电流，并确认活塞40的位置被保持，并将该时刻的电流值通过控制器32内的电流传感器存储。进而，基于解析器50的检出值，存储此时的存储活塞40的初始位置(转子48的旋转位置)。接下来，开始进行电流控制，即向电动机47通入被存储的电流值的通电电流，同时监视解析器50检出的转子48的旋转位置信号。由于作用在车轮上的横向力使圆盘转子33发生歪斜，活塞40经由制动块35B被按压，发生回跳，即活塞40向离开圆盘转子33的方向移动而进行离开移动。这样，在由于回跳而在活塞40上作用离开圆盘转子33的方向上的力时，在活塞40上施加的力超过了基于被存储的电流值的通电电流而保持活塞40位置的保持力，活塞40开始后退，即活塞40向离开圆盘转子33的方向开始移动。该移动量作为转子48的旋转位置信号由解析器50检出。

(制动块间隙调整)

此后，在横向加速度成为规定的阈值e以下时，判断为引起活塞40向离开圆盘转子33的方向移动的离开移动、即回跳的因素被消除。这样，在判断为回跳的因素被消除后，根据车轮速度传感器29、侧滑率传感器30及转向角传感器31等的检出判断车辆的行驶状态。在判断行驶状态为不发生回跳的通常行驶状态(直线行驶等)的情况下，使电动机47动作，使活塞40前进，调整制动块35A、35B与圆盘转子33之间的间隙。此时，根据解析器50检出的转子48的旋转位置信号，通过使活塞40前进至回跳发生前的位置而接近圆盘转子33，能够适当地调整制动块间隙。

以下参照图16所示的流程图对由回跳控制部52进行的回跳控制进行说明。参照图16，在步骤S1中，判断横向加速度传感器28检出的横向加速度是否超过规定的阈值e。在超过的情况下，在步骤S2中，基于解析器50检出的转子48的旋转位置信号，存储活塞40的初始位置(转子48的旋转位置)，在步骤S3中，停止电动机47的位置控制，开始如上所述的电流控制并进至步骤S4。在步骤S4中，在活塞40的移动量超过规定值时，判断为发生了回跳，即活塞40向离开圆盘转子33的方向移动而进行离开移动，在步骤S5中存储活塞40的现在位置。接着，在步骤S5A中停止电流控制，开始位置控制并结束本周期的程序。

另一方面，在步骤S1中，在横向加速度未超过阈值e的情况下，进至步骤S6，根据车轮速度传感器29、侧滑率传感器30及转向角传感器31等的检出判断车辆的行驶状态，判断行驶状态是否为不发生回跳的通常行驶状态(直线行驶等)。在步骤S6中判断为不是通常行驶状态的情况下，结束本周期的程序。在步骤S6中判断为是通常行驶状态的情况下，进至步骤S7，判断是否存储了活塞40的现在位置。在步骤S7中未存储活塞40的现在位置的情况下，结束本周期的程序。在步骤S7中存储了活塞40的现在位置的情况下，判断为已从会发生回跳的转弯状态返回到通常行驶状态，即，判断为使活塞40向离开圆盘转子33的方向移动而进行离开移动的因素被消除，进至步骤S8。在步骤S8中判断有无介入由驾驶者进行的制动操作或由控制器32进行的防抱死控制、牵引控制及车辆稳定化控制等制动控制。

在步骤S8中，在判断为没有介入由驾驶者进行的制动操作或控制器32的制动控制的情况下，进至步骤9，使电动机47动作，使活塞40从被存储的现有位置前进至回跳发生前的初始存储位置，即前进与其移动量相应的距离而使其接近圆盘转子33，从而调整制动块间隙。然后，进至步骤S10’，将活塞40的初始存储位置及现在存储位置重设并结束本周期的程序。在步骤S8中判断为介入有由驾驶者进行的制动操作或由控制器32进行的制动控制的情况下，进至步骤S10’，将存储的活塞40的位置重设并结束本周期的程序。此时，由于对各个车轮分别实施由控制器32进行的制动控制的介入，对于实施了制动控制介入的车轮不进行步骤S9的制动块间隙的调整。

这样，在非制动过程中，特别是在转弯状态下，在发生回跳，即活塞40向离开圆盘转子33的方向移动而进行离开移动的情况下，通过使活塞40后退，能够防止制动块35A、35B及盘形制动器33的偏磨损。另外，在引起上述离开移动即回跳的因素被消除，成为通常行驶状态时，通过使活塞40前进而接近圆盘转子33，从而适当地调整制动块间隙，能够防止控制装置23的应答性的降低。

在本实施方式中，由解析器50构成检出装置，基于车轮的转弯状态检出活塞40向离开圆盘转子33的方向移动而进行离开移动的情况，并由解析器50构成移动量算出装置，在进行离开移动时计算出活塞40向离开圆盘转子33的方向移动的移动量。

在上述第一到第三实施方式中，对于由驾驶者进行的通常的制动操作，通过将由主缸产生的液压直接供给到盘式制动器2的液压缸15来产生制动力，但在这些实施方式中，也可如上述第四及第五实施方式那样，采用所谓“制动双线”(ブレ一キバイワイヤ)系统，即将制动踏板19的操作变换为电气信号，通过由控制器的控制信号控制增压阀5、液压泵电机7及供给阀9来产生制动力。

Claims (4)

1.一种制动装置，具有制动机构和控制装置，该制动机构具有使向车辆的圆盘转子按压制动块的按压机构动作的电动机，该控制装置根据制动踏板的操作控制该制动机构，或者可与所述制动踏板的操作无关地控制所述制动机构，

该制动装置的特征在于，具有检出装置，其在非制动过程中检出所述按压机构向离开所述圆盘转子的方向移动而进行离开移动的状况，在基于该检出装置检出所述按压机构进行离开移动时，所述控制装置控制所述电动机使所述按压机构后退，在引起该离开移动的因素消除时，所述控制装置通过所述电动机使所述按压机构接近所述圆盘转子。

2.根据权利要求1所述的制动装置，其特征在于，具有移动量算出装置，其计算出在所述按压机构进行所述离开移动时，所述按压机构向离开所述圆盘转子的方向移动的移动量；在引起所述离开移动的因素被消除时，所述控制装置根据所述移动量算出装置计算出的所述按压机构的移动量，确定由所述制动机构使所述按压机构接近所述圆盘转子的量。

3.根据权利要求2所述的制动装置，其特征在于，所述检出装置根据所述车辆的转弯状态检出所述离开移动；在引起所述离开移动的因素消除时，所述移动量算出装置基于车辆的转弯状态，计算出所述控制装置通过所述制动机构使所述按压机构向所述圆盘转子接近的量。

4.根据权利要求1所述的制动装置，其特征在于，所述检出装置基于在所述按压机构上作用向离开所述圆盘转子方向的力检出所述离开移动。

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