CN101549594A - 马达控制装置、流体喷射装置及马达控制方法 - Google Patents

Abstract

提供利用第一马达和第二马达的驱动向下游侧进给辊纸时不管辊体的使用如何均能够防止张力变动的马达控制装置、流体喷射装置及马达控制方法。本发明的马达控制装置包括：第一马达(33)，其给予用于旋转卷绕有辊纸的辊体的驱动力；第二马达(53)，其给予驱动输送驱动辊(51a)的驱动力；负载测定单元，其测定不驱动第二马达(53)时作用于第一马达(33)的负载和第一马达(33)的驱动速度的关系；马达控制单元(100)，其在某一定时中同时驱动第一马达(33)和第二马达(53)，并在其控制时对第一马达(33)给予基于负载测定单元(100)的测定结果和第二马达(53)的驱动速度的插补输出，执行基于第二马达(53)的驱动的辊纸(P)向下游侧的输送。

Description

马达控制装置、流体喷射装置及马达控制方法

技术领域

本发明涉及一种马达控制装置、流体喷射装置及马达控制方法。

背景技术

在喷墨式打印机中，有一种型号是打印纸(用紙)尺寸采用A2以上的大纸张。这种大纸张的喷墨打印机中，除了单页纸以外，大多使用所谓的辊纸(以下，将打印纸卷绕起来的所谓辊纸作为辊体，将从辊体抽出的部分作为打印纸)。从辊体抽出打印纸目前是利用进纸马达(PF马达)实现。此时，PF马达通过PID控制进行控制驱动。作为采用这种辊体的打印机有专利文献1所示的结构。另外，作为进行PID控制的打印机有专利文献2～4所示的结构。

专利文献1：日本特开2007-290866号公报；

专利文献2：日本特开2006-240212号公报；

专利文献3：日本特开2003-79177号公报；

专利文献4：日本特开2003-48351号公报。

大纸张打印机中的辊体的重量重，从而从辊体抽出打印纸时的负载大。因而，仅来自PF马达的驱动就有可能使打印纸断裂等。为此，开发了一种机型，其设有用于旋转驱动辊体的辊马达，与PF马达一起驱动辊马达，抽出打印纸。

在此，随着从辊体抽出打印纸，辊体的直径及重量不断变动。因而，当对辊马达给予恒定输出(电力)时，随着辊体的直径及重量的变动，由PF马达旋转驱动的输送辊对和辊体之间的打印纸张力变动很大。另外，例如当辊体的重量过小时，几乎不会对输送辊和辊体间的打印纸作用张力，还容易发生打印纸松弛这样的事情。若如以上所述的张力变动在打印纸印刷中发生，则不可能不影响到印刷画质。

发明内容

本发明即是鉴于上述状况而产生的，其目的在于，提供一种在利用第一马达和第二马达的驱动向下游侧进给辊纸时不管辊体的使用如何均能够防止张力变动的马达控制装置、流体喷射装置及马达控制方法。

为了解决上述课题，本发明的马达控制装置，包括：第一马达，其给予用于旋转辊体的驱动力，以从卷绕有辊纸的辊体供给该辊纸；第二马达，其给予驱动输送驱动辊的驱动力，该驱动输送辊沿辊纸的供给方向比辊体靠下游侧设置且用于输送上述辊纸；负载测定单元，其测定不驱动第二马达仅驱动第一马达之际作用于该第一马达的负载与第一马达的驱动速度的关系；马达控制单元，其在任一定时中同时驱动第一马达和上述第二马达，并在其控制之际对第一马达给予基于负载测定单元的测定结果和第二马达的驱动速度的插补(補間)输出，执行由第二马达的驱动进行的辊纸向下游侧的输送。

采用这种构成的情况下，利用负载测定单元测定不驱动第二马达仅驱动第一马达之际作用于该第一马达的负载和第一马达的驱动速度的关系。并且，用马达控制单元对第一马达给予基于负载测定单元的测定结果和第二马达的驱动速度的插补输出。从而，辊纸能够不会断裂地顺畅地向下游侧输送。另外，插补输出与作用于第一马达的负载相关，根据与第一马达的驱动速度的关系求得，因此，即使第二马达的驱动速度变动，也能够实现在随着第一马达驱动速度变动而变动的状态对第一马达给予插补输出，而使作用于辊纸的张力变动少的状态。

另外，其他发明，除了上述发明以外还有，在用马达控制单元同时驱动第一马达和第二马达的情况下，该马达控制单元进行与第一马达的插补输出相关用于对所述辊纸给予规定张力的控制。

采用这种构成的情况下，即使第一马达和第二马达同时驱动，速度产生变动的情况下，也始终对辊纸给予规定的张力。因此，不仅辊纸不会松弛，而且始终作用有规定张力，从而能够提高输送下游侧的印刷等规定处理的品质。

另外，其他发明，除了上述发明以外还有，马达控制单元在基于第二马达的驱动的辊纸的进给量大于由第一马达的驱动进行的辊纸的进给量的状态下，控制第一马达及第二马达的驱动。

采用这种构成的情况下，对辊纸给予由第一马达和第二马达间的进给量的差引起的张力。因此，不仅辊纸不会松弛，而且会始终作用有规定张力，从而能够提高输送下游侧的印刷等规定处理的品质。

再有，其他发明的流体喷射装置，具备上述各发明的马达控制装置，并且具备对辊纸喷射流体的流体喷射头。

采用这种构成的情况下，在从辊体抽出辊纸这种类型的流体喷射装置中，在马达控制单元中对第一马达给予基于负载测定单元的测定结果和第二马达的驱动速度的插补输出。由此，辊纸能够不会断裂地顺畅地向下游侧输送。另外，插补输出与作用于第一马达的负载相关，根据与第一马达的驱动速度的关系求得，因此，即使第二马达的驱动速度变动，也能够实现在随着第一马达驱动速度变动而变动的状态对第一马达给予插补输出，而使作用于辊纸的张力变动少的状态。

另外，其他发明的马达控制方法，包括：负载测定工序，其测定驱动第一马达而不驱动第二马达的状态下作用于第一马达的负载与第一马达的驱动速度的关系，所述第一马达给予用于旋转辊体的驱动力，以从卷绕有辊纸的辊体供给该辊纸，所述第二马达给予驱动输送驱动辊的驱动力，该驱动输送辊沿辊纸的供给方向比辊体靠下游侧设置且用于输送上述辊纸；马达控制工序，其在任一定时中同时驱动第一马达和第二马达，并在该控制之际对第一马达给予基于负载测定工序的测定结果和第二马达的驱动速度的插补输出，执行由第二马达的驱动进行的辊纸向下游侧的输送。

采用这种构成的情况下，通过负载测定工序测定不驱动第二马达仅驱动第一马达之际作用于该第一马达的负载和第一马达的驱动速度的关系。并且，在马达控制工序中对第一马达给予基于负载测定单元的测定结果和第二马达的驱动速度的插补输出。从而，辊纸能够不会断裂地顺畅地向下游侧输送。另外，插补输出与作用于第一马达的负载相关，根据与第一马达的驱动速度的关系求得，因此，即使第二马达的驱动速度变动，也能够在随着第一马达驱动速度变动而变动的状态对第一马达给予插补输出，能够实现作用于辊纸的张力变动少的状态。

附图说明

图1是表示本发明一实施方式的打印机的结构的立体图。

图2是表示图1的打印机的概略结构的图。

图3是表示保持辊体的旋转支架的结构的立体图。

图4是表示ENC信号的图。

图5是表示辊体和输送辊对、印刷头的位置关系的图。

图6是表示控制部的结构的一例的框图。

图7是表示PID运算部概略结构的框图。

图8是表示速度曲线一例的图。

图9是表示测量动作中Duty值和速度的关系的图。

图10是表示同步驱动控制中的动作流程的图。

图11是表示打印纸上产生歪斜的状态的立体图。

图中：10-打印机，20-主体部，30-辊驱动机构，33-辊马达(对应于第一马达)，34、54-旋转检测部，34b、54b-旋转传感器，40-滑架驱动机构，44-印刷头(对应于流体喷射头)，50-打印纸输送机构，51-输送辊对，53-PF马达(对应于第二马达)，100-控制部(对应于马达控制装置、负载测定单元、马达控制单元)，110-主控制部，120-辊马达控制部，130-PF马达控制部，140a、140b-输出运算部，RP-辊体，P-打印纸(对应于辊纸)。

具体实施方式

以下，基于图1～图11对具备本发明一实施方式的马达控制装置(主要是控制部100)的作为流体喷射装置的打印机10及驱动控制方法进行说明。此外，本实施方式的打印机10是用来印刷具有例如JIS规格的A2以上尺寸的大尺寸打印纸的打印机。另外，本实施方式的打印机是喷墨式的打印机，不过，这种喷墨式打印机只要是能够喷出墨液进行印刷的装置即可，可以采用任何喷出方法。

另外，以下说明中，所说的下方侧是指设置打印机10的一侧，上方侧是指远离设置侧的一侧。另外，说明中以供给打印纸P的一侧作为供给侧(后端侧)，排出打印纸P的一侧为排纸侧(面前侧)。

<打印机10的概略结构>

如图1所示，打印机10具有一对脚部11和支承在该脚部11的主体部20。在脚部11上设有支柱12，并且，旋转自如的滚动轮13安装在滚动轮支承部14上。从而，打印机10能够被用户自如地移动。

主体部20在支承于未图示的底座的状态下，搭载有内部的各种设备，它们被外部壳体21覆盖。另外，如图2所示，在主体部20中，作为采用了DC马达的驱动系统设置了辊驱动机构30、滑架驱动机构40、打印纸输送机构50。其中，辊驱动机构30在存在于主体部20的辊搭载部22上设置。如图1所示，可以通过打开在主体部20中、背面侧且上方侧设置构成上述外部壳体21的一个要素的开闭盖23，而向辊搭载部22的内部搭载辊体RP，利用辊驱动机构30使驱动辊体RP旋转。

另外，如图2及图3所示，用于旋转辊体RP的辊驱动机构30具有旋转支架31、齿轮列32、辊马达33、旋转检测部34。其中，旋转支架31从辊体RP上所设置的中空孔RP1两端侧插入，并设置一对以从两端侧支承辊体RP。另外，辊马达33对应于第一马达。该辊马达33经由齿轮列32对一对旋转支架31中位于一端侧的旋转支架31a给予驱动力(旋转力)。再有，旋转检测部34在本实施方式中使用旋转编码器。因此，旋转检测部34具有圆盘状刻度盘34a和旋转传感器34b。圆盘状刻度盘34a沿着其圆周方向每隔一定间隔具有透光的透光部和遮断透光的遮光部。另外，旋转传感器34b以未图示的发光元件、同样未图示的受光元件和同样未图示的信号处理电路作为主要结构要素。

此外，本实施方式中，根据来自旋转传感器34b的输出，向控制部100输入图4所示的相位相差90度的脉冲信号(A相的ENC信号、B相的ENC信号)。从而，能够通过相位的前进/滞后检测辊马达33是处于正转状态、还是处于反转状态。

另外，在主体部20设置有滑架驱动机构40。滑架驱动机构40具备也作为墨液供给/喷射机构的结构要素一部分的滑架41、滑架轴42和其他未图示的滑架马达、带等。

其中，滑架41具备用于储存各色墨液(对应于流体)的墨液槽43，能够经由未图示的管道从固定设置在主体部20前面侧的墨盒(省略图示)向墨液槽43中供给墨液。另外，如图2所示，在滑架41的下表面设有能够喷出墨滴的印刷头44(对应于流体喷射头)。在印刷头44上设置与各墨液相对应的未图示的喷嘴列，在构成该喷嘴列的喷嘴中配置有未图示的压电元件。依靠该压电元件的动作，能够从位于墨液通路端部的喷嘴喷出墨滴。

此外，由这些滑架41、墨液槽43、未图示的管道、墨盒、印刷头44构成墨液供给/喷射机构。另外，印刷头44并不限定于使用了压电元件的压电驱动方式，可以采用例如用加热器加热墨液并利用产生的泡的力量的加热方式、采用磁致伸缩元件的磁致伸缩方式、用电场控制喷雾的喷雾方式等。另外，填充在墨盒/墨液槽43中的墨液可以搭载染料类墨液/颜料类墨液等任何种类的墨液。

如图2、图5等所示，打印纸输送机构50具有输送辊对51、齿轮列52、PF马达53和旋转检测部54。输送辊对51具备输送驱动辊51a和输送从动辊51b。能够在它们之间夹持从辊体RP抽出的打印纸P(对应于辊纸)。另外，PF马达53经由齿轮列52对输送驱动辊51a给予驱动力(旋转力)。再有，旋转检测部54在本实施方式中采用旋转编码器，与上述的旋转检测部34相同，具备圆盘状刻度盘54a和旋转传感器54b，能够输出图4所示的脉冲信号。

另外，在比输送辊对51靠下游侧(排纸侧)设置有压板55，打印纸P被引导在该压板55上。另外，印刷头44以与压板55对置的方式配置。在该压板55上形成有吸引孔55a。另一方面，吸引孔55a与吸引风扇56能够连通地设置，吸引风扇56动作，从而从印刷头44侧经由吸引孔55a吸引空气。由此，当压板55上存在打印纸P时，能够吸引保持该打印纸P。此外，打印机10还具备检验打印纸P宽度的纸宽检测传感器等其他各种传感器。

<关于控制部>

接下来，基于图6、图7等对控制部100进行说明。控制部100是进行各种控制的部分。该控制部100是用来实现如后所述辊马达33、PF马达53的控制的部分，是作为马达控制装置、负载控制单元、马达控制单元发挥作用的部分。该控制部100中输入有上述旋转传感器34b、54b、未图示的线性传感器、未图示的纸宽检测传感器、未图示的间隔检测传感器、接通/断开打印机10电源的电源开关等各输出信号。

如图2所示，控制部100具备CPU 101、ROM 102、RAM 103、PROM104、ASIC 105、马达驱动器106等，这些经由例如总线等传送路径107相连接。另外，控制部100连接到计算机COM。并且，通过这些硬件和存贮在ROM 102和PROM 104中的软件及/或数据的协作、或是通过添加进行特有处理的电路或结构要素等，实现图6框图所示的主控制部110、辊马达控制部120和PF马达控制部130。

其中，主控制部110对辊马达控制部120和PF马达控制部130双方给予指令，以实现如后所述的辊马达33和PF马达53的同步驱动(synchro驱动)。另外，辊马达控制部120和PF马达控制部130双方分别实现输出运算部140a、140b(以下，当无须区别两者时，只表述为输出运算部140。)。在输出运算部140a中，不进行PID运算，进行用于算出如后所述的马达实际输出值Dx的输出控制。另外，在输出运算部140b中，执行用于进行PID控制的PID运算。首先，基于图7，对用来进行这些PID运算的输出运算部140b的框图进行说明。

如图7所示，输出运算部140b具备位置运算部141、速度运算部142、第一减法部143、目标速度发生部144、第二减法部145、比例要素146、积分要素147、微分要素148、加法部150、PWM信号输出部152和计时器153。

其中，位置运算部141通过计数从旋转传感器34b、54b输入的矩形波的输出信号(参照图4)边缘，算出打印纸P的进给量。另外，速度运算部142计数从旋转传感器34b、54b输入的矩形波的输出信号的边缘，同时也输入计时器计测的时间(周期)相关的信号。并且，根据计数的边缘和时间(周期)算出打印纸P的进给速度。

另外，第一减法部143根据从位置运算部141输出的与进给量(当前位置)相关的信息和从ROM 102或PROM 104等存贮器输出的与目标位置(目标停止位置)相关的信息，从目标位置(目标停止位置)减去当前位置算出位置偏差。向目标速度发生部144中输入从第一减法部143输出的与位置偏差相关的信息。并且，目标速度发生部144输出与对应于该位置偏差的目标速度相关的速度数据。此外，与该目标速度相关的信息与图8所示速度曲线相关。如图8所示，速度曲线有与辊马达33相关的速度曲线Ro11和与PF马达53相关的速度曲线PF两个。

第二减法部145从目标速度减去当前的马达(辊马达33或PF马达53)的进给速度(当前速度)，算出速度偏差ΔV，分别向比例要素146、积分要素147及微分要素148输出。比例要素146、积分要素147及微分要素148根据输入的速度偏差ΔV，算出以下的比例控制值QP、积分控制值QI和微分控制值QD。

QP(j)＝ΔV(j)×Kp               (式1)

QI(j)＝QI(j-1)+ΔV(j)×Ki       (式2)

QD(j)＝{ΔV(j)-ΔV(j-1)}×Kd    (式3)

在此，j是时间，Kp是比例增益，Ki是积分增益，Kd是微分增益。

加法部150算出从比例要素146、积分要素147及微分要素148输出的各控制值，将通过其加法求得的控制值的各(总计值：Qpid)向PWM信号输出部152输出。

在PWM信号输出部152输入从加法部150输出的控制值Qpid。并且，在PWM信号输出部152中，输出将供给的控制值Qpid换算所得的Duty值的PWM信号。计时器153接收来自未图示的时钟的信号。并且，若例如100μsec等这样规定的PID运算周期到来，则每隔这样的PID运算周期，就向速度运算器142输出计时信号。

另外，马达驱动器106根据从PWM信号输出部152输出的PWM信号，利用PWM控制来控制驱动辊马达33或PF马达53。

接下来，关于输出运算部120a进行说明。输出运算部120a执行的运算是用来求出如下所述的马达实际输出值Dx(该马达实际输出值Dx对应于插补输出)。该马达实际输出值Dx的计算如(式4)所示，基本上是通过从Duty(ro)减去Duty(f)而求得，Duty(f)是给予不使打印纸P松驰的张力的规定张力F所必需的Duty值，Duty(ro)是以某一速度Vn驱动辊马达33所必需的Duty值。

Dx＝Duty(ro)-Duty(f)

＝aVn+b-(F×r/M)×Duty(max)/Ts    (式4)

在此，r是辊体RP的半径，Duty(max)是Duty值的最大值，Kt是辊马达33的马达常数，E是供给于辊马达33的电源电压值，M是基于齿轮列32的减速比，Ts是辊马达33的起动转矩，系数a、b是由以下(式6)及(式7)定义的值。上述(式4)如下求得。

此外，上述(式4)中，(F×r/M)是考虑了齿轮列的减速比、基于张力F产生的转矩，若将该(F×r/M)转矩用辊马达33的起动转矩Ts除，则得到无因次比(相对于Duty(max)为1时的比)即(F×r/M)/Ts。并且，通过使该无因次比(F×r/M)/Ts乘以Duty(max)，来算出给予张力F所必需的Duty值即Duty(f)。

在此，辊马达33通过PF马达53的驱动而经由打印纸P被拉伸。从而，结果是辊马达33以与PF马达53相同的速度Vn被驱动。此外，辊马达33根据由旋转传感器54b检测的检测值算出速度Vn。

另外，为了以与PF马达53相同的速度Vn驱动，而对辊马达33给予Duty(ro)，Duty(ro)是以速度Vn驱动该辊马达33所必需的Duty值，这种情况下，打印纸P成为不会松弛且为在辊马达33和PF马达53之间没有作用张力的状态。于是，如果从以速度Vn使该辊马达33驱动所必需的Duty值即Duty(ro)减去给予张力F所必需的Duty值即Duty(f)，就能对该打印纸P给予不会使打印纸P松弛的张力F。如此，求得(式4)的马达实际输出值Dx。

<关于(式4)的系数a、b的算出>

为了求出以某一速度Vn驱动辊马达33所必需的Duty值，执行测量动作。在该测量动作中，如图9所示，以低速侧的速度VL和高速侧的速度VH旋转驱动辊体RP。并且，算出以低速侧的速度VL驱动辊马达33所必需的测量值ave TiL和以高速侧的速度VH驱动辊马达33所必需的测定值ave TiH。此外，测量值ave TiL和测量值ave TiH取作以各自的速度进行PID控制时从积分要素127输出的控制值的平均。

根据图9所示的一元式的关系，利用系数a、b容易求出以某一速度Vn驱动辊马达33所必需的Duty(ro)。

Duty(ro)＝aVn+b                           (式6)

a＝(ave TiH-ave TiL)/(VH-VL)              (式7)

b＝ave TiH-(ave TiH-ave TiL)×VL/(VH-VL)  (式8)

根据以上所述的(式7)、(式8)，决定系数a、b，反映到(式4)中。

<辊马达33和PF马达53的控制方法>

基于图10的处理流程对具有以上结构的打印机10中辊马达33和PF马达的同步驱动控制(排除歪斜)的方法进行以下说明。

首先，在要驱动辊马达33和PF马达53之前，执行测量动作(S01)。在测量动作中，根据来自主控制部110的指令，以低速侧和高速侧的两个速度VL、VH驱动辊马达33，由此求出上述(式4)的系数a、b。此外，在不驱动PF马达53的状态下执行测量动作。

接下来，从PROM104等存贮器读入基于PF马达53的驱动的进给量Lpf(S02)。进给量Lpf是例如对打印纸P执行1通道印刷所必需的值。

若在S02中读入进给量Lpf，则根据来自主控制部110的指令，开始辊马达33及PF马达53的驱动(S03)。此时，PF马达53按照图8所示的驱动曲线进行驱动，而辊马达33根据旋转传感器34检测的与速度相关的检测值，确定马达实际输出值Dx。另外，在辊马达33及PF马达53驱动之际，通过辊马达33的驱动，成为比该辊马达33一点不发生驱动力的情况容易抽出打印纸P的状态。

另外，在S03中辊马达33及PF马达53驱动之际，以对打印纸P作用张力F的方式进行控制的同时进行驱动。在该张力F的控制中，通过在输出运算部140a中的上述计算，求出(式4)所示的马达实际输出值Dx。并且，该马达实际输出值Dx是从以某速度Vn驱动该辊马达33所必需的Duty值即Duty(ro)减去给予使打印纸P不松弛的张力的规定张力F所必需的Duty值即Duty(f)。此时，某一速度Vn是辊马达33通过PF马达53的驱动而经由打印纸P受到拉伸、结果被旋转时的驱动速度。如以上所述，通过Duty(ro)减去Duty(f)，从而成为对打印纸P作用张力F的状态。若继续如以上S03的进行张力控制的同时进行驱动，则打印纸P以作用张力F的状态被送入与印刷头44对置的部位。

此外，上述张力F的值可调整。即，可以根据打印纸P的种类和尺寸、印刷特性等，将张力F的值作为变量进行调整。

另外，在进行上述的S03的处理之际，主控制部110每隔规定的定时，判断是否进给了预先确定的进给量Lpf(S04)。

另外，在上述S04中，判断进给了预先确定的进给量Lpf的情况下(为是时)，停止辊马达33及PF马达53的驱动(S05)。

接下来，印刷头44在未图示的滑架马达的驱动作用下沿着打印纸P的宽度方向扫描，同时印刷头44被驱动(S06)。从而，对打印纸P附着墨滴，执行1通道量的印刷。另外，若结束该1通道量的印刷，则接下来判断是否全部通道的送纸都结束(S07)。并且，当判断全部通道的送纸都结束时(为是时)，结束一系列处理。另外，在S07中，判断不是全部通道的送纸都结束时(为否时)，返回S02，继续一系列的处理。

此外，在上述S04的判断中，没有进给预先确定的进给量Lpf时(为否时)，返回S03，继续处理。

<本发明的适用而产生的效果>

根据如上述结构的打印机10，执行图9所示的测量动作，从而测定不驱动PF马达53仅驱动辊马达33之际对辊马达33作用的负载和驱动速度的关系。并且，在控制部100对辊马达33给予基于图9所示的测量动作和PF马达53的驱动速度的马达实际输出值Dx。由此，打印纸P能够不会断开地顺畅向下游侧进给。另外，马达实际输出值Dx与作用于辊马达33的负载相关，由图9所示的关系求出Duty(ro)，反映该Duty(ro)求出马达实际输出值Dx。因而，即使PF马达53的驱动速度变动，也能够在随着其驱动速度变动而变动的状态对辊马达33给予马达实际输出值Dx。从而，能够实现打印纸P不会松弛且作用于打印纸P的张力F变动少的状态。

另外，即使辊马达33、PF马达53及对之些辊马达33、PF马达53施加电力的电源等存在着个体差异(偏差)，也能够通过上述张力控制，来抑制作用于打印纸P的张力F的偏差。另外，本实施方式中，同时驱动辊马达33及PF马达53，即使产生速度变动时也能够始终对打印纸P给予规定的张力F。因而，不仅打印纸P不会松弛，而且还始终作用规定张力F。如此，一旦将张力F设定为某一值，只要其设定只有效，就会在对打印纸P作用始终稳定的规定张力F的状态下执行印刷，则能够提高对该打印纸P印刷的品质。

另外，可根据打印纸P的种类和尺寸、印刷特性等，将张力F的值作为变量进行调整，能够将张力F设定为与针对印刷的各种要求对应的值。

另外，本发明中，能够在基于PF马达53的驱动的打印纸P的进给量大于基于辊马达33的驱动的打印纸P的进给量的状态下，控制辊马达33及PF马达53的驱动。这种情况下，对打印纸P赋予由辊马达33和PF马达53间的进给量的差引起的张力F。从而，不仅打印纸P不会松弛，而且会始终作用规定张力P，从而能够提高打印纸P的输送下游侧的印刷品质。

<变形例>

以上，对本发明的一实施例进行了叙述，不过，本发明可进行各种变形。以下，对其变形进行叙述。上述实施方式中，对马达控制装置设置在打印机10的情况进行了说明。但是，马达控制装置并不限定于设置在打印机10的情况，也可以适用于使用辊体(辊纸)的传真机等。另外，上述实施方式中，将打印纸P作为辊纸，不过，除了打印纸P以外，也可以使用薄膜状构件、树脂制片、铝箔等。

另外，上述实施方式中，检测输出信号(ENC信号)的等级变化时，采用的是A相及B相两个ENC信号。但是，在检测输出信号的等级变化之际，也可以采用只有1个ENC信号、或者是相位彼此不同的3个以上的ENC信号。

另外，控制部100并不限定于上述实施方式，也可以采用仅用ASIC105执行辊马达33、PF马达53的控制的结构，另外，除此以外也可以对装入有各种周边设备的单片机等进行组装，构成控制部100。

再有，上述实施方式中，控制部100中的PID控制与速度相关进行，不过，也可以进行与位置相关的PID控制。另外，PF马达53的控制并不限定于PID控制，也可以在PI控制中适用本发明。

另外，上述实施方式的打印机10也可以是扫描装置和复印装置等这些复合设备的一部分。再有，上述实施方式中，对喷墨方式的打印机10进行了说明。不过，作为打印机10，只要是能够喷射流体，并不限定于喷墨方式的打印机。例如，对于粘性墨水方式的打印机、调色涂料方式的打印机、点击方式的打印机等各种打印机，也能够适用本发明。

Claims (5)

1.一种马达控制装置，其特征在于，包括：

第一马达，其给予用于旋转辊体的驱动力，以从卷绕有辊纸的上述辊体供给该辊纸；

第二马达，其给予驱动输送驱动辊的驱动力，该输送驱动辊沿上述辊纸的供给方向比上述辊体靠下游侧设置且用于输送上述辊纸；

负载测定单元，其测定不驱动上述第二马达仅驱动上述第一马达之际作用于该第一马达的负载与上述第一马达的驱动速度的关系；

马达控制单元，其在任一定时中同时驱动上述第一马达和上述第二马达，并在其控制之际对上述第一马达给予基于上述负载测定单元的测定结果和上述第二马达的驱动速度的插补输出，执行由上述第二马达的驱动进行的上述辊纸向下游侧的输送。

2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其特征在于，

在利用所述马达控制单元同时驱动所述第一马达和所述第二马达的情况下，该马达控制单元进行与给予所述第一马达的插补输出相关用于对所述辊纸给予规定张力的控制。

3.根据权利要求1或2所述的马达控制装置，其特征在于，

所述马达控制单元在基于所述第二马达的驱动的所述辊纸的进给量大于由所述第一马达的驱动进行的所述辊纸的进给量的状态下，控制所述第一马达及所述第二马达的驱动。

4.一种流体喷射装置，其特征在于，

具备权利要求1～3中任一项所述的马达控制装置，

并且具备对所述辊纸喷射流体的流体喷射头。

5.一种马达控制方法，其特征在于，包括：

负载测定工序，其测定驱动第一马达而不驱动第二马达的状态下作用于上述第一马达的负载与上述第一马达的驱动速度的关系，所述第一马达给予用于旋转辊体的驱动力，以从卷绕有辊纸的上述辊体供给该辊纸，所述第二马达给予驱动输送驱动辊的驱动力，该输送驱动辊沿上述辊纸的供给方向比上述辊体靠下游侧设置且用于输送上述辊纸；

马达控制工序，其在任一定时中同时驱动上述第一马达和上述第二马达，并在该控制之际对上述第一马达给予基于上述负载测定工序的测定结果和上述第二马达的驱动速度的插补输出，执行由上述第二马达的驱动进行的上述辊纸向下游侧的输送。

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