CN101269635B

CN101269635B - 视场监视设备

Info

Publication number: CN101269635B
Application number: CN200810085179XA
Authority: CN
Inventors: 永田麻子; 内田恒夫
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2007-03-23
Filing date: 2008-03-20
Publication date: 2011-05-18
Anticipated expiration: 2028-03-20
Also published as: JP2008230558A; JP5088669B2; US20080231703A1; CN101269635A

Abstract

一种车辆使用的视场监视设备包括摄像机(11)和镜-集成显示单元(2R、2L)。该镜-集成显示单元(2R、2L)与室内镜(2M)集成地布置，并具有用于显示由摄像机(11)拍摄的周边视场(30R、30L)的两个周边视场监视器(2R、2L)。该镜-集成显示单元(2R、2L)置于从主车(12)中的驾驶员座椅可视的位置处，用于通过显示的周边视场的图像直观地识别周边的其它车辆。

Description

视场监视设备

技术领域

本公开一般地涉及一种在车辆中使用的视场监视设备。

背景技术

在例如专利文献WO00/64715(US7161616)中公开了一种传统的视场监视设备，其被公布为这样的设备，该设备合成从主车上的多部摄像机得到的各种角度的图像，以用于以视点变换方式来查看该车辆的周边。进而，其它专利文献如JP-A-2005-167309、JP-A-2001-055100(US6593960)、JP-A-2005-173880和JP-A-2006-231962公开了由监视设备利用来进行目标对象监视的周边图像，该监视设备在监视屏幕上突出显示目标对象。

在以上文献中公开的监视设备仅示出了从车辆中的摄像机得到的拍摄图像，因此，如果主车的驾驶员不充分了解车辆上的摄像机和摄像机的图像拍摄角度之间的位置关系，则难以理解屏幕上显示的目标对象相对于主车处于何处。

发明内容

有鉴于以上和其它问题，本公开提供了允许主车的驾驶员在驾驶过程中迅速地、直观地识别监视的目标对象的视场监视设备。

本公开的车辆周边监视设备包括：己车拍摄单元，其置于己车上并能够拍摄己车的周边；和镜-集成单元。镜-集成单元包括：室内镜；和显示单元，其以与该室内镜集成的形式置于与室内镜相邻的位置处。显示单元能够显示从己车拍摄单元得到的己车的己车周边图像，且该镜-集成单元置于己车室内从驾驶员座椅可视的位置。

在本公开的设备中，因为周边视场的图像显示在与室内镜集成的显示单元上，所以从拍摄单元得到的周边图像可与室内镜自身反射的图像一道监视。按照图像的拍摄角度并基于与室内镜集成的显示单元的位置，显示单元上显示的用于补充室内镜的死角等的图像可以得到直观地理解，从而能够在主车的周围迅速和详细地监视目标对象，与室内镜集成的显示单元的位置建立了用于直观识别视向等的完整后向视野的基础。换句话说，也就是就视向的感觉等而言，与分离地查看室内镜和所拍摄图像比较，室内镜与显示单元的组合和集成以易用的方式向驾驶员提供了更多信息，从而有助于视场监视设备的监视功能。

附图说明

本发明的其它目的、特征和优点将从以下参照附图而进行的详细说明而变得更明显，在附图中：

图1示出了本公开实施方式中的视场监视设备的框图；

图2示出了车辆上配置的摄像机的布置的图示，其中示出了这些摄像机中一部摄像机的角度；

图3示出了置于室内镜上的镜-集成单元的图示；

图4A和4B示出了镜-集成单元的立体图和剖视图；

图5A和5B示出了使用雷达对其它车辆进行检测的图示；

图6示出了视场监视设备的整体处理的顺序图；

图7示出了在图6的顺序中使用的警告内容确定处理的流程图；

图8示出了基于显示单元上的图像的视场监视设备的操作的图示；以及

图9示出了根据驾驶员状况的组合的警告内容的图表。

具体实施方式

下面参照附图来说明本发明的实施方式。图1按照功能块的电子结构示出了本公开实施方式中的视场监视设备100的框图。视场监视设备100主要由ECU控制，即在本发明中，图像ECU 50、驾驶行为估计ECU 70和输出控制ECU90通过网络以交互连接方式使用。各ECU 50、70、90基本上被形成为公知的微计算机的硬件，其包括CPU、存储由该CPU执行的软件的ROM、用作工作存储器的RAM以及输入和输出单元，这些部件全都处在总线连接下。

车载摄像机组11连接至图像ECU 50。此外，在图像ECU 50中，图像合成单元51被实现为软件功能。车载摄像机组11的图像数据被传送给图像合成单元51，基于该图像数据而合成主车的周围环境图像。

车载摄像机组11构成拍摄主车12周围的图像的己车拍摄单元。车载摄像机组11中的多部摄像机分别拍摄要合成为紧靠主车12的周边的连续视场的视场图像。图2示出了置于车辆12的车体上的摄像机11a～11e的布置的图示。摄像机分别被标示为右前摄像机11a、左前摄像机11b、右后摄像机11c、左后摄像机11d和中后摄像机11e。

例如，右前摄像机11a置于对应于右侧镜的位置，且其被放置以拍摄主车12的右后侧场作为视场V，从而提供包含车辆12的右后方的另一车辆13b以及车辆12的部分车体的图像。以同样的方式，左前摄像机11b置于对应于左侧镜的位置，且其被放置以拍摄主车12的左后侧场，从而提供包含车辆12的左后方的另一车辆13d以及车辆12的部分车体的图像。进而，中后摄像机11e拍摄在车辆12的正后方行驶的车辆等。进而，右后摄像机11c和左后摄像机11d用于补充上述右前摄像机11a、左前摄像机11b和中后摄像机11e的视场。这些摄像机11a～11e所拍摄的图像经受三维视点变换，从而被合成为从查看车辆12的后方的假想视点看无间断地完全围绕己车12的己车周边图像。视点变换的细节公开于例如WO00/64715(US7161616)的上述专利文献和其它文献中。此外，摄像机组11中的摄像机的数量可与上述数量不同。

图1中的雷达3是用于通过激光或毫米波来测量距前方车辆的距离和前方车辆的速度的装置，且雷达3以与摄像机11a～11d对应的方式沿右前/左前/右后/左后方向检测测量对象的距离和/或速度。此外，车辆间通信单元75与车辆12周边的车辆直接通信，以发送和接收周边车辆的信息如车辆大小、速度、制动操作、加速操作、位置坐标、车型名和车型号。

图3示出了作为本实施方式的一个实例的置于室内镜2M上的镜-集成单元1M的图示。镜-集成单元1M集成地置于室内镜2M上而作为不允许将单元1M与镜2M分离的一体，镜-集成单元1M包括用于显示由摄像机组11中的摄像机拍摄的己车周边图像30R、30L的两台监视器2R、2L。镜-集成显示单元1M置于主车12中从驾驶员座椅DS可视的位置。更实际地，单元1M包括在车辆12的挡风玻璃FG的中上部位置处的后视镜2M。

从摄像机组11得到的己车周边图像30R、30L包括相对于后视镜2M的后方视场图像而沿车辆宽度方向偏向右侧的图像即右偏图像30R以及沿车辆宽度方向偏向左侧的左偏图像30L。进而，监视器2R、2L更具体地是分别置于镜2M的右侧边缘和左侧边缘的右偏屏幕2R和左偏屏幕2L。右偏图像30R和左偏图像30L主要是从右后摄像机11c和左后摄像机11d分别拍摄的图像而生成的。更实际地，图像30R、30L包括对多部摄像机的图像进行合成和视点变换后从形成的连续围绕己车的己车周边图像剪切的图像，因此也包括以上指定的摄像机以外的其它摄像机的图像。此外，在本实施方式中，在屏幕2R、2L上显示右镜和左镜的框体的假像VMR、VML，从而在镜框的假像VMR、VML中以包围的方式显示图像30R、30L。

如图3所示，后视镜2M是横向长形的半透明反射镜50，其包括：右屏幕2R和左屏幕2L以及右屏幕2R和左屏幕2L之间的中间区域51M。显示在各屏幕2R、2L上的图像通过半透明反射镜50看到。当右屏幕2R和左屏幕2L处于非显示状态时，半透明反射镜50的整个表面可用作后视镜。即，上述中间区域51M与右屏幕2R和左屏幕2L可用作后视镜。

此外，在图4A中，右屏幕2R和左屏幕2L被分别形成为连接有背光灯52的液晶显示器(液晶板)。通过使背光灯52发光和不发光，从而当背光灯52不发光时将镜2M的半透明反射区域扩展地用作后视镜。如图4B中的横截面所示，在半透明反射镜50的背部，液晶显示器51R和51L、背光灯52和控制电路板53以此顺序层叠而被外壳框54覆盖。这些层叠的部件的背面开口由背面盖55覆盖，背面盖55用螺丝56固定在外壳框54上。另外，如图4所示，分别从液晶显示器51R和51L、背光灯52和控制电路板53延伸出的布线51H、52H和53H被置于用于将镜-集成单元1M安装在车辆12的内部的支杆2J中。

图1还示出了驾驶行为估计ECU 70与室内摄像机73、雷达3和生物传感器组74(包括例如热成像仪、温度传感器、流汗传感器、皮肤电阻传感器、心跳传感器等)的连接，其中室内摄像机73用于在车舱内拍摄驾驶员面部，生物传感器组74用于获取驾驶员的各种生物信息。此外，用来获取图像数据、位置数据等的车辆间通信单元75通过通信接口而连接至ECU 70。进而，驾驶行为估计ECU 70、用于估计驾驶操作的运动估计引擎71和用于突出显示图像的突出显示引擎72分别被实现为软件功能。通过以上结构，可将驾驶员的生物状况如疲劳、困倦等与到其它车辆的阈值距离相联系以用于警告的设置。即，对于警告的设置，考虑距离因素和驾驶员的状况两者。

来自雷达3和/或车辆间通信单元75的其它车辆的距离、方向和速度的信息以及来自速度传感器76的主车12的速度信息都被传送给突出显示引擎72。

进而，来自室内摄像机73的图像数据和来自生物传感器组74的生物信息被传送给运动估计引擎71。运动估计引擎71从摄像机73所拍摄的驾驶员的面部图像中提取瞳孔位置，并基于该瞳孔位置来确定驾驶员的视点。因为视点识别技术在例如日本专利文献JP-A-2005-167309中详细地公开了，所以省略对该技术的说明。进而，基于从信号灯77输入到运动估计引擎71的信号灯77的信号灯信号来确定主车12的右转和左转以及车道转换。

输出控制ECU 90具有分别到图像驱动器92、声音驱动器93和振动驱动器94的连接。此外，作为软件功能而实现用于确定输出内容的输出生成器91。来自图像ECU 50的己车周边图像被传送给该输出生成器91。进而，从驾驶行为估计ECU 70中的运动估计引擎71将对接近车辆的危险程度的估计结果传送给输出生成器91。输出生成器91通过参照该危险程度估计结果而进行处理，如分别对传送给图像驱动器92的图像数据进行警告其它车辆的图像数据标记处理和对传送给声音驱动器93和振动驱动器94的声音输出数据和振动控制数据进行数据生成的处理。此外，从主车的周边环境图像30中剪切出右偏图像30R和左偏图像30L，以输出至分别连接至图像驱动器92的上述显示屏幕2R、2L。

进一步，从连接至声音驱动器93的扬声器96(视听系统中的扬声器可用作扬声器96)输出由声音输出数据所形成的警告声音。已接收到振动控制数据的振动驱动器94驱动与其连接的振动单元97。振动单元97安装在例如方向盘SW或座椅110(在靠背部分或座椅表面)中，用于将警告振动直接传递至驾驶员，以有效地帮助驾驶员识别警告和/或提高驾驶员的唤醒水平。

图5A和5B示出了计算周边其它车辆的位置(距离和方向)的方法。首先，在测量到其它车辆的距离的过程中，定期地改变主车12的车辆间通信单元75的发射电功率，以基于对定义车辆间通信的非发射电平的非发射电气阈值的检测而检测距离。在这种情况下，由于在车辆间通信的检测结果和雷达3的检测结果之间容易进行检测结果匹配，因而例如置于尾灯中央的车辆间通信单元75基于与前方车辆的通信而容易精确地测量车辆间的距离。当雷达3与通信单元75比较时，雷达3的测量范围V长于通信单元75的通信范围P，因而，作为对通信单元75进行实际的车辆间通信的准备，首先由雷达3来检测和确定车辆间通信的距离和方向。由此方式，可设置车辆间通信单元75的发射电功率和通信方向(Q)(“Pd”代表人行道上的行人)。

以下对视场监视设备1的操作进行说明。图6示出了整体处理的流程图。首先，图像合成单元51获取摄像机组11的拍摄图像以进行公知的视点变换和合成处理。接着，通过公知的图像分析方法在各个进行了视点变换的图像中提取其它车辆的图像。

另一方面，在运动估计引擎71中，从室内摄像机73的图像中识别驾驶员的视点，并从信号灯信号的内容识别车道变更方向或右/左转方向。在输出生成器91的图像生成器91A中，从图像合成单元51接收图像合成后的己车周边图像，并从运动估计引擎71接收驾驶员的视点信息。接着，确定驾驶员的视点是在车道的中央(即，驾驶员正在注视当前的行车道)或是偏向右前车道和左前车道中的一个车道。当视点偏向所述两条前方车道之一时，执行用于警告的其它车辆的标记处理(后面描述)，以输出用于偏向一侧的图像即右偏图像30R或左偏图像30L的其它车辆的标记图像。进而，当检测到表示车道变更的信号灯信号时，预测车道变更的开始，并确定在己车周边图像中的右偏图像30R和左偏图像30L的剪切位置。在这种情况下，当检测到向右车道或左车道的车道变更时，将偏向图像的剪切位置向右或向左移动预定量。

进而，运动估计引擎71从生物传感器组74获取驾驶员的生物状况检测信息。因为基于生物状况的检测结果的驾驶员的状况估计是公知技术，所以下面仅作为概述来描述该估计方法。生物传感器组74可包括：

红外传感器：由基于驾驶员面部的幅射的红外线来检测体温的红外传感器拍摄热成像图像。该传感器用作温度测量单元。

面部摄像机(室内摄像机73)：该摄像机用来拍摄坐在驾驶员座椅上的驾驶员的面部表情。进而，使用驾驶员的注视方向来检测驾驶员的注意力水平。

麦克风：该麦克风用来拾取驾驶员的声音。

压力传感器：该压力传感器置于方向盘或变速杆上由驾驶员抓握的位置处，用于检测抓握力以及握住和松开的频率。

脉搏传感器：反射式光传感器等被用作车辆方向盘上的抓握位置处的脉搏传感器，用于检测反映脉搏的驾驶员的血流。

体温传感器：该体温传感器置于方向盘上的抓握位置处。

例如，以下述方式来基于所拍摄图像确定驾驶员的状况。即，将来自面部摄像机的驾驶员面部(作为面部如眼睛、嘴等的整体或部分)的所拍摄图像与以各种心理状况和/或身体状况为模板的主图像做比较，以确定驾驶员是发怒/平静、心情好(高兴)/心情坏(失望或悲伤)或焦虑/紧张。进而，不使用针对各个用户(即驾驶员)的特定的主图像，而是提取面部轮廓、眼睛形状或虹膜形状、嘴/鼻子的位置/形状作为全部用户共同的面部特征，并且将所提取的面部特征与预先确定并存储的各种身体/心理状况的标准特征做比较也可用于同种类型的确定。

身体运动可基于由面部摄像机拍摄的用户的运动图片(例如，颤抖运动、皱眉)和/或来自压力传感器等的信息(例如手频繁地从方向盘松开等)来检测以确定驾驶员在驾驶车辆时是否被激怒。

体温由方向盘上的体温传感器或由来自红外传感器的热成像图像检测。当用户的情绪高昂、紧张、兴奋或愤怒时体温会升高，而当用户情绪保持平静时体温则会适度下降。此外，紧张和/或兴奋可以被检测为脉搏传感器的脉搏计数的增加。

此外，与心理状况无关地，当用户处在疲劳或注意力分散等身体状况时，体温会升高。体温升高的原因可基于面部表情(来自面部摄像机)或身体运动(来自面部摄像机/压力传感器)与其它代表用户状况的信息的组合来确定。进而，因紧张、兴奋或情绪反应而造成的体温升高可作为暂时的体温升高而与因不良身体状况而造成的固定发烧区分开。此外，当用户的正常温度被取样并记录时，离开所记录的正常温度的温度变化(例如，特别是变向更高温度)使得可以检测到更细微的情绪变动等。

在本实施方式中，使用身体/情绪状况检测结果将驾驶员的状况分类成多个级别，即在如图9所示的用于危险估计的情况下，分成“正常”、“中低”和“低”3个级别，并针对各级别提供合适的警告。更实际地，当用户的状态被分类为“正常”时仅从监视器提供警告，当用户的状态被分类为“中低”时增加声音警告，而当用户的状态被分类为“低”时进一步增加振动。此外，在危险估计中所反映的“近(N)”、“中远(M-F)”和“远(F)”3个级别的到其它车辆的接近程度的阈值以对于被分类为趋向类别“低”的较低状况的用户预留更长时间的方式来定义。

接着，突出显示引擎72基于由雷达3检测的到其它车辆的距离和其它车辆的速度的信息的获取、通过从其它车辆的速度减去主车速度从而计算其它车辆朝向主车的相对接近速度。

图7示出了警告内容的确定过程。在以下说明中也参照图8的图示。该过程以驾驶员变更车道作为实例进行说明。在这种情况下，假设驾驶员正注视如图8的图像1所示的标识的视点(1)。即，假设驾驶员正注视车辆的正前方区域。对于该直视点，摄像机组11的图像被剪切为与当前正在位置MC处行驶的车辆的右侧和左侧镜的投影区域分别对应的视场BR和视场BL，且所剪切出的图像作为右偏图像30R和左偏图像30L而显示在监视器2R、2L上。以下，图像30R和图像30L可称作车道变更前图像。

在流程图的S1中，过程确定所标示的视点(1)是否如图8所示那样移至相邻车道达至少预定的时间以用于预测车道变更。接着，在S2中，过程确认在己车周边图像30中在主车后方存在其它车辆。接着，在S3中，过程确定图像中是否包含比主车更快的车辆。接着，当在S1中检测到视点(1)移至相邻车道时，过程从S4进行至S5以提供包含警告设置的信息。

换句话说，也就是将到其它车辆的时间距离与用于确定警告级别的靠近程度的阈值进行比较。靠近程度的阈值例如确定为：超过A秒(“远”)则从S6进行至S8而提供警告1，小于等于A秒且大于B秒(“中远”)则从S7进行至S9而提供警告2，或小于等于B秒(“近”)则提供警告3。更实际地，如图6所示，图像处理器91B对所剪切出的图像30R或30L进行处理，以用警告色的方式将警告色标记(突出显示的图像)加至其它车辆图像BCR。即，如图8所示，对于车道变更前的视点，将标记图像加至右偏图像30R中的车辆图像BCR(或者，对于车道变更后的视点，将标记图像加至左偏图像30L中的其它车辆图像BCL)。

更实际地，取决于距其它车辆的时间距离，而针对各警告1～3区分用于描绘其它车辆图像BCR的轮廓的标记框213f。即，当其它车辆被分类为“远”时间距离时，以黄色显示标记框213f，当其它车辆被分类为“中远”时间距离时，以红色显示标记框213f。进而，当其它车辆被分类为“近”时间距离时，以红色闪烁框而显示标记框213f。

此外，当确定驾驶员的状况下降时，可一并提供由声音所形成的警告。当作为警告主体的其它车辆被突出显示时，由声音所形成的警告可促使驾驶员DV注视在监视器2R(2L)屏幕中的其它车辆图像MC。该声音警告可作为简单的报警音而提供，或者也可作为有具体警告内容的语音输出而提供。例如，语音输出可以是：

“后方有危险车辆”

(或“警告：更快的车辆正从后方接近”)；

“有车辆接近，请保持当前车道”等。

进而，可以取决于空间距离而不是其它车辆追上时间的距离而提供警告，或者可以取决于其它车辆的速度而提供警告。进而，警告可被代之以在屏幕上显示的其它车辆的空间距离或速度的数值表示。

接着，确定是否操作了信号灯手柄以用于车道变更。换句话说，也就是确定是否输出了信号灯信号。当操作了信号灯手柄时，假设试图变更车道，则执行视点变换以便通过将摄像机组11中的摄像机的位置假想地移动至图8中的虚线所示的位置从而己车周边图像30具有车道变更后的视点。接着，从视点变换后的图像剪切出分别与假想地移动至相邻车道的车辆MC’的侧镜投影区域对应的视场BR、BL。结果，在图8中的监视器2R、2L上显示右偏图像30R’和左偏图像30L’。这种情形也在图8的图像2中作为顶视图而说明。

针对视点变更而进行的图像切换处理可按符合车辆从当前车道到相邻车道的假想车道变更那样的连续方式来进行。即，右偏图像30R和左偏图像30L的显示可自然变化成具有车道变更后的视点的图像30R’和30L’的显示。当视点变更被用作图像切换的触发时，该视点变更可设定成以连续的方式与视场变更的流程同步。

上述图像显示状况可在车辆实际变更车道后保持。即，在跟随假想车道变更的实际车道变更后，可保持实际车道变更前的假想视点变更不变。另一方面，当未进行车道变更时，可接着进行例如下列处理。

(1)如果信号灯关闭，则恢复车道变更前的图像。

(2)如果视点返回正前方，则与信号灯的取消无关，恢复车道变更前的图像。

尽管参照附图、结合本发明的优选实施方式而对本发明进行了充分说明，但应注意各种变更和修改对于本领域的技术人员而言将变得明显。

例如，尽管实施方式和修改是作为对视场监视设备所实施的实例而说明的，但本发明也可应用于使用摄像机的所拍摄图像以及镜中的视野以有助于远方的对象等的可视识别的视场用途设备。

这些变更和修改应理解为落入如所附权利要求书所限定的本发明的范围内。

Claims

1.一种车辆周边监视设备(100)，包括：

己车拍摄单元(11)，其置于己车上并能够拍摄己车的周边；和

镜-集成单元(1M)，其包括：

室内镜(2M)；和

显示单元(2R、2L)，其以与该室内镜(2M)集成的形式置于与该室内镜(2M)相邻的位置处，

其中，所述显示单元(2R、2L)能够显示从己车拍摄单元得到的己车的己车周边图像，且

所述镜-集成单元(1M)置于己车的室内从驾驶员座椅可见的位置，

所述室内镜(2M)用作后视镜，且

所述镜-集成单元(1M)置于面向所述己车的挡风玻璃的中上部的位置，

由所述己车拍摄单元拍摄的所述己车周边图像相对于所述后视镜的后向投影视场而偏向己车的一侧以包含偏向后方视场图像，且

所述镜-集成单元(1M)中的所述显示单元(2R、2L)的显示屏幕显示所述偏向后方视场图像，所述偏向后方视场图像根据所述偏向后方视场图像沿所述己车的车辆宽度方向的偏向侧而置于所述后视镜的相应侧，

其中，所述后视镜上的所述后向投影视场和所述显示单元上的所述偏向后方视场图像形成完整后向视野。

2.根据权利要求1所述的车辆周边监视设备(100)，其中

所述镜-集成单元(1M)中的所述显示单元(2R、2L)基于从所述己车拍摄单元得到的图像而显示视野的图像，且

所述视野代表在假想的镜置于所述显示单元(2R、2L)的显示屏幕的位置处的情况下在该假想的镜上不能投影的视场。

3.根据权利要求1所述的车辆周边监视设备(100)，进一步包括：

状况信息获取单元，其能够获取反映所述己车的行驶状况和所述己车的室内的操作状况的状况信息；和

显示控制单元(90)，其能够基于所获取的状况信息、根据该状况信息的内容以强调的方式在所述显示单元(2R、2L)上显示所述己车周边图像。

4.一种车辆周边监视设备(100)，包括：

己车拍摄单元(11)，其置于己车上并能够拍摄己车的周边；和

镜-集成单元(1M)，其包括：

室内镜(2M)；和

所述室内镜(2M)用作后视镜，且

由所述己车拍摄单元拍摄的所述己车周边图像包括相对于所述后视镜的后向投影视场而右偏的视场的右向图像和相对于所述后视镜的所述后向投影视场而左偏的视场的左向图像，且

所述镜-集成单元(1M)具有所述显示单元(2R、2L)的右屏幕和左屏幕，所述右屏幕和左屏幕分别置于所述后视镜的右侧和左侧，用于显示所述右偏视场的所述右向图像和所述左偏视场的所述左向图像，

其中，所述后视镜上的所述后向投影视场、所述右屏幕上的所述右偏视场的所述右向图像和所述左屏幕上的所述左偏视场的所述左向图像形成完整后向视野。

5.根据权利要求4所述的车辆周边监视设备(100)，其中

6.根据权利要求4所述的车辆周边监视设备(100)，其中

所述己车拍摄单元包括分别独立地用于拍摄所述右偏视场的所述右向图像的右向视场拍摄摄像机和用于拍摄所述左偏视场的所述左向图像的左向视场拍摄摄像机。

7.根据权利要求6所述的车辆周边监视设备(100)，其中

所述显示单元(2R、2L)的所述右屏幕和所述左屏幕分别显示模拟框图像，该模拟框图像模拟右侧的镜和左侧的镜的镜框，且

所述右侧和左侧的模拟框图像分别包括所述右向视场的图像和所述左向视场的图像。

8.根据权利要求7所述的车辆周边监视设备(100)，其中

所述后视镜被形成为横向伸长形的半透明反射镜，其整体覆盖右屏幕和左屏幕以及所述右屏幕和左屏幕之间的中间区域，且

所述右向视场的图像和所述左向视场的图像分别通过所述半透明反射镜观看。

9.根据权利要求4所述的车辆周边监视设备(100)，进一步包括：

10.根据权利要求3或9所述的车辆周边监视设备(100)，进一步包括：

其它车辆识别单元，其能够识别所述己车周边图像中的在所述己车后方行驶的其它车辆；和

车辆距离检测单元(3)，其能够检测到所述其它车辆的距离，其中

所述显示控制单元(90)以区分所述己车周边图像中的所述其它车辆的身份的强调方式输出所检测到的距离的信息。

11.根据权利要求10所述的车辆周边监视设备(100)，其中

所述车辆距离检测单元(3)是所述己车上与用于生成所述己车周边图像的图像获取单元分离而放置的、能够检测到所述其它车辆的距离的距离检测单元。

12.根据权利要求11所述的车辆周边监视设备(100)，其中

所述距离检测单元被配置成雷达测距装置。

13.根据权利要求3或9所述的车辆周边监视设备(100)，进一步包括：

相对接近速度检测单元，其能够检测其它车辆从所述己车后面的相对接近速度，其中

所述显示控制单元(90)当在所述己车周边图像中存在相对接近速度超过预定的正的接近速度阈值的其它车辆时，以强调的警告状况在所述己车周边图像中放置所述其它车辆的图像。

14.根据权利要求10所述的车辆周边监视设备(100)，进一步包括：

接近时间距离估计单元，其能够基于所述车辆距离检测单元(3)检测的距离和能够检测其它车辆从所述己车后面的相对接近速度的相对接近速度检测单元检测的相对接近速度来估计反映其它车辆从所述己车后面的接近时间的接近时间距离信息，其中

所述显示控制单元(90)当在所述己车周边图像中存在接近时间距离小于预定的接近时间距离阈值的其它车辆时，以强调的警告状况在所述己车周边图像中放置所述其它车辆的图像。

15.根据权利要求3或9所述的车辆周边监视设备(100)，进一步包括：

车道变更方向预测单元，其能够预测所述己车的车道变更方向，其中

所述室内镜(2M)用作后视镜，

所述镜-集成单元(1M)置于面向所述己车的挡风玻璃的中上部的位置处，且

所述显示控制单元(90)通过将当前行车道中的车辆位置处的所述偏向后方视场图像的当前视点变换成根据预测的车道变更方向的车道中的车辆位置处的假想视点，从而在车道变更前在所述显示屏幕上强调地显示视点变更后的状况下的所述偏向后方视场图像。

16.根据权利要求3或9所述的车辆周边监视设备(100)，进一步包括：

视点检测单元，其能够检测驾驶员座椅中的驾驶员的视点；

注视方向检测单元，其能够基于所述视点检测单元检测的视点来检测所述驾驶员的注视方向，其中

所述显示控制单元(90)当所述注视方向检测单元检测到的所述驾驶员的注视方向从正前方移向右侧和左侧之一而进入移动方向时，执行图像显示控制，该图像显示控制提供根据所述移动方向的偏向后方视场图像的强调的显示状况。

17.根据权利要求16所述的车辆周边监视设备(100)，其中

所述显示控制单元(90)将所述偏向后方视场图像变换成视点沿所述移动方向移动的视场图像，并在显示屏幕上以所述强调的显示状况显示视点沿所述移动方向移动的所述视场图像。