JP6227165B2 - 画像処理装置及び車載表示システム及び表示装置及び画像処理方法及び画像処理プログラム - Google Patents
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Description
移動する対象物を少なくとも1つ含む複数の対象物を撮影した撮影画像から当該複数の対象物を抽出する抽出部と、
前記抽出部により抽出された複数の対象物の間の将来の距離を予測する予測部と、
前記予測部により予測された将来の距離に基づいて、前記抽出部により抽出された複数の対象物をグループに分類する分類部と、
前記撮影画像を、前記分類部により分類された複数の対象物をグループごとに強調表示した強調表示画像に加工する処理部とを備える。
まず、本実施の形態の概要について説明する。
図1は、本実施の形態に係る車載表示システム100の構成を示すブロック図である。
図2は、本実施の形態に係る表示方法に相当する、車載表示システム100の動作を示すフローチャートである。図3は、対象物データ131の例を示す表である。
本実施の形態では、対象物の間の現在の距離Dcに関わらず、対象物の間の将来の距離Dfに基づいて、対象物がグループに分類される。このため、本実施の形態によれば、グループごとに強調表示される対象物について、別々に視認すべき対象物とまとめて視認すべき対象物とを適切に分類することが可能となる。
本実施の形態について、主に実施の形態1との差異を説明する。
本実施の形態に係る車載表示システム100の構成は、図1に示した実施の形態1のものと同じである。
以下、本実施の形態に係る表示方法に相当する、車載表示システム100の動作について、図2を用いて説明する。
本実施の形態では、過去に同じグループに分類されていた2つ以上の対象物のうち、少なくとも1つの対象物が残りの対象物と異なるグループに分類された場合に、強調表示の形式として当該少なくとも1つの対象物と当該残りの対象物とで異なる形式が用いられる。このため、本実施の形態によれば、他の対象物とまとめて視認していた対象物が個別に視認すべき対象物に変わったことを明示することが可能となる。
Claims (15)
- 移動する対象物を少なくとも1つ含む複数の対象物を撮影した撮影画像から当該複数の対象物を抽出する抽出部と、
前記抽出部により抽出された複数の対象物の間の将来の距離を予測する予測部と、
前記予測部により予測された将来の距離に基づいて、前記抽出部により抽出された複数の対象物をグループに分類する分類部と、
前記撮影画像を、前記分類部により分類された複数の対象物をグループごとに強調表示した強調表示画像に加工する処理部と
を備える画像処理装置。 - 前記分類部は、前記抽出部により抽出された複数の対象物のうち、前記予測部により予測された互いの間の将来の距離が閾値より大きい対象物を異なるグループに分類する、請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記分類部は、前記抽出部により抽出された複数の対象物のうち、前記予測部により予測された互いの間の将来の距離が閾値より小さい対象物を同じグループに分類する、請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記抽出部は、抽出した複数の対象物のそれぞれの種別を判定し、
前記分類部は、前記予測部により予測された将来の距離と前記抽出部により判定された種別とに基づいて、前記抽出部により抽出された複数の対象物の間の関係性を推定し、推定した関係性によって当該複数の対象物をグループに分類する、請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記抽出部は、種別が車両であると判定した対象物の現在の速度を推定し、
前記分類部は、前記抽出部により抽出された複数の対象物に、前記抽出部により種別が人間であると判定された第1対象物と、前記抽出部により種別が車両であると判定された第2対象物とが含まれ、前記予測部により予測された前記第1対象物と前記第2対象物との間の将来の距離が閾値より小さく、前記抽出部により推定された前記第2対象物の現在の速度の大きさが0である場合に、前記第1対象物と前記第2対象物とを同じグループに分類する、請求項4に記載の画像処理装置。 - 前記抽出部は、抽出した複数の対象物の間の現在の距離を算出するとともに、種別が移動する対象物であると判定した対象物の現在の速度を推定し、
前記分類部は、前記抽出部により抽出された複数の対象物に、前記抽出部により種別が移動する対象物であると判定された第1対象物と第2対象物とが存在し、前記抽出部により算出された前記第1対象物と前記第2対象物との間の現在の距離と、前記予測部により予測された前記第1対象物と前記第2対象物との間の将来の距離との差が閾値より小さく、前記抽出部により推定された前記第1対象物と前記第2対象物との現在の速度の大きさが0より大きく、前記抽出部により推定された前記第1対象物と前記第2対象物との現在の速度の大きさの差が他の閾値より小さい場合に、前記第1対象物と前記第2対象物とを同じグループに分類する、請求項4に記載の画像処理装置。 - 前記第1対象物及び前記第2対象物は、前記抽出部により種別が自転車であると判定された対象物である、請求項6に記載の画像処理装置。
- 前記抽出部は、種別が子供又は動物であると判定した対象物の動きの変化量を算出し、
前記分類部は、前記抽出部により抽出された複数の対象物に、前記抽出部により種別が人間であると判定された第1対象物と、前記抽出部により種別が子供又は動物であると判定された第2対象物とが含まれ、前記抽出部により算出された前記第2対象物の動きの変化量が閾値より大きい場合に、前記第1対象物と前記第2対象物とを異なるグループに分類する、請求項4に記載の画像処理装置。 - 前記処理部は、前記分類部により過去に同じグループに分類されていた2つ以上の対象物のうち、少なくとも1つの対象物が前記分類部により残りの対象物と異なるグループに分類された場合に、前記強調表示画像における強調表示の形式として当該少なくとも1つの対象物と当該残りの対象物とで異なる形式を用いる、請求項1から8のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 前記抽出部は、抽出した複数の対象物のそれぞれの種別を判定し、
前記予測部は、前記抽出部により種別が人間であると判定された対象物の姿勢が走り出す姿勢であるかどうかを判断し、判断結果に基づいて、前記抽出部により種別が人間であると判定された対象物と前記抽出部により抽出された他の対象物との間の将来の距離を予測する、請求項1から3のいずれか1項に記載の画像処理装置。 - 前記強調表示画像は、前記分類部により分類された複数の対象物をグループごとに1つの枠で囲んだ画像である、請求項1から10のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 請求項1から11のいずれか1項に記載の画像処理装置と、
車両に搭載され、前記車両の周辺を撮影して前記撮影画像を得る撮像装置と、
前記車両に搭載され、前記強調表示画像を出力する表示装置と
を備える車載表示システム。 - 移動する対象物を少なくとも1つ含む複数の対象物を撮影した撮影画像が加工されて得られる強調表示画像であって、予測された当該複数の対象物の間の将来の距離に基づいてグループに分類された当該複数の対象物をグループごとに強調表示した強調表示画像が入力される入力部と、
前記入力部に入力された強調表示画像を出力する出力部と
を備える表示装置。 - 抽出部が、移動する対象物を少なくとも1つ含む複数の対象物を撮影した撮影画像から当該複数の対象物を抽出し、
予測部が、前記抽出部により抽出された複数の対象物の間の将来の距離を予測し、
分類部が、前記予測部により予測された将来の距離に基づいて、前記抽出部により抽出された複数の対象物をグループに分類し、
処理部が、前記撮影画像を、前記分類部によりグループに分類された複数の対象物をグループごとに強調表示した強調表示画像に加工する画像処理方法。 - コンピュータに、
移動する対象物を少なくとも1つ含む複数の対象物を撮影した撮影画像から当該複数の対象物を抽出する抽出処理と、
前記抽出処理により抽出された複数の対象物の間の将来の距離を予測する予測処理と、
前記予測処理により予測された将来の距離に基づいて、前記抽出処理により抽出された複数の対象物をグループに分類する分類処理と、
前記撮影画像を、前記分類処理により分類された複数の対象物をグループごとに強調表示した強調表示画像に加工する画像処理と
を実行させる画像処理プログラム。
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