CN103448653B - 车辆碰撞报警系统和方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及车辆碰撞报警系统和方法一种车辆碰撞报警系统和方法，其通过显示即将到来的路段的增强录像来警告驾驶员即将发生的碰撞，其中增强录像包括路径中的物体，其被突出显示以突出。在一个示例性实施例中，系统和方法从前视影像系统接收即将到来的路段的录像，获得路径中的物体的某些碰撞数据，并此后使用录像和碰撞数据来提出增强录像给驾驶员所视的视频显示器。增强录像可包括路径中的物体，路径中的物体被根据碰撞数据突出显示（例如，用颜色编码方案突出显示，其中路径中的物体基于时间-碰撞数据来改变颜色），使得它突出于即将到来的路段的其余部分。

Description

车辆碰撞报警系统和方法

技术领域

本发明总体涉及车辆安全系统，并且更具体地，涉及使用视频显示器来报警或警告驾驶员即将发生的碰撞的车辆碰撞报警系统。

背景技术

车辆越来越多地使用各种安全系统以避免碰撞和改善它们的整体安全性。例如，当检测到潜在的碰撞时，一些车辆安全系统产生可听见的、视觉的、或触觉的报警来警告驾驶员即将发生的碰撞。虽然这种报警可能是有益的，但是总是有通过使这种报警对驾驶员更直观、通过传递额外的信息、或通过扩展它们可被使用的操作条件来改善或增强这种报警的有用性，这里仅举数例。

发明内容

根据一个实施例，提供了一种用于车辆的碰撞报警系统，其包括影像系统、控制模块和视频显示器。影像系统提供即将到来的路段的录像，其包括至少一个路径中的物体。控制模块接收来自影像系统的录像并提供包含该路径中的物体的即将到来的路段的增强录像，其中路径中的物体根据碰撞数据被突出显示使得其比即将到来的路段的其余部分更突出。视频显示器此时从控制模块接收该增强录像并将该增强录像显示给驾驶员。

根据另一实施例，提供了一种操作车辆的碰撞报警系统的方法。该方法可包括以下步骤：（a）接收即将到来的路段的包括路径中的物体的录像；（b）接收关于路径中的物体的碰撞数据；（c）使用录像和碰撞数据来产生即将到来的路段的包括路径中的物体的增强录像，该物体被根据碰撞数据被突出显示；和（d）提供增强录像到视频显示器。

本申请还提供了如下方案：

方案1.一种车辆的碰撞报警系统，包括：

安装在车辆上的影像系统，该影像系统提供了包括至少一个路径中的物体的即将到来的路段的录像；

联接到该影像系统的控制模块，控制模块接收来自影像系统的录像并提供包含该路径中的物体的即将到来的路段的增强录像，其中路径中的物体根据碰撞数据被突出显示使得其比即将到来的路段的其余部分更突出；以及

联接到控制模块的视频显示器，该视频显示器从控制模块接收增强录像并将该增强录像显示给驾驶员。

方案2.如方案1所述的碰撞报警系统，其中影像系统是前视立体影像系统并且包括多个摄像机，影像系统提供即将到来的路段的实时录像。

方案3.如方案1所述的碰撞报警系统，其中控制模块从影像系统接收录像和碰撞数据。

方案4.如方案1所述的碰撞报警系统，其中控制模块从影像系统接收录像并从至少一个物体检测传感器接收碰撞数据，所述至少一个物体检测传感器与影像系统是分开的。

方案5.如方案4所述的碰撞报警系统，其中物体检测传感器是红外（IR）传感器，其朝向即将到来的路段并提供路径中的物体的时间-碰撞数据。

方案6.如方案1所述的碰撞报警系统，其中控制模块提供包括路径中的物体的即将到来的路段的增强录像，该路径中的物体被用颜色突出显示，该颜色是根据碰撞数据选择的，从而该路径中的物体突出于以黑白色提供的即将到来的路段的其余部分。

方案7.如方案6所述的碰撞报警系统，其中控制模块提供包括路径中的物体的即将到来的路段的增强录像，该路径中的物体被用颜色突出显示，该颜色根据碰撞数据改变，从而随着车辆接近路径中的物体时该路径中的物体对驾驶员更醒目。

方案8.一种操作车辆的碰撞报警系统的方法，包括以下步骤：

（a）从影像系统接收录像，该录像是即将到来的路段的录像并包括路径中的物体；

（b）接收碰撞数据，该碰撞数据与路径中的物体有关；

（c）使用该录像和碰撞数据生成增强录像，该增强录像是即将到来的路段的录像并包括该路径中的物体，该路径中的物体被根据碰撞数据突出显示；以及

（d）提供增强录像给视频显示器。

方案9.如方案8所述的方法，其中步骤（b）还包括接收碰撞数据并确定录像中的多个像素的时间-碰撞值，包括与路径中的物体相关联的多个像素的时间-碰撞值。

方案10.如方案9所述的方法，其中步骤（c）还包括确定录像中的与路径中的物体相关联的多个像素的优先权水平，并且该优先权水平是基于时间-碰撞值的。

方案11.如方案10所述的方法，其中步骤（c）还包括在具有第一范围的时间-碰撞值的第一优先权水平，和具有第二范围的时间-碰撞值的第二优先权水平，和具有第三范围的时间-碰撞值的第三优先权水平之间进行选择。

方案12.如方案10所述的方法，其中步骤（c）还包括利用根据优先权水平选择的某个颜色突出显示录像中的与路径中的物体相关联的多个像素。

方案13.如方案12所述的方法，其中步骤（c）还包括以黑白色提供录像中的与路径中的物体不相关联的多个像素，使得被以颜色突出显示的路径中的物体突出。

方案14.如方案12所述的方法，其中步骤（c）还包括去除录像中的与路径中的物体不相关联的多个像素，使得它们不被显示在增强录像中。

方案15.如方案8所述的方法，其中步骤（d）还包括提供包括多个路径中的物体的增强录像到视频显示器，其中每个路径中的物体被根据基于时间-碰撞数据的优先权方案被突出显示。

附图说明

此后将结合所附的附图描述示例性实施例，其中相同的附图标记表示相同的元件；并且附图中：

图1是具有示例性碰撞报警系统的本车的示意图；

图2是可与车辆的碰撞报警系统，例如图1中示出的那个，一起使用的示例性方法的流程图；以及

图3A和3B是对不同时间点的即将到来的路段的增强录像帧的图示，其中路径中的物体（在这种情况下是另一车辆）被突出显示，使得其突出于即将到来的路段的其余部分。

具体实施方式

本文中描述的碰撞报警系统和方法可通过显示即将到来的路段的增强录像来警告驾驶员即将发生的碰撞，其中增强录像包括一个或多个路径中的物体，这些物体被突出显示使得它们突出于即将到来的路段的其余部分。系统和方法从前视影像系统接收即将到来的路段的录像，它们获得位于即将到来的路段中的路径中的物体的某些碰撞数据，并且此后它们使用录像和碰撞数据来提供即将到来的路段的增强录像给由驾驶员看见的视频显示器。在增强录像中，路径中的物体被根据碰撞数据突出显示（例如，用颜色编码方案突出显示，其中路径中的物体基于时间-碰撞数据来改变颜色），使得它突出于路段的其余部分。增强录像可通过平视显示器（HUD）、仪器板、中控台、或可在白天和晚间驾驶条件下使用的任何其它合适的视频显示器来显示给驾驶员。

参照图1，示出了具有碰撞报警系统12的示例性本车10的一部分，碰撞报警系统12可被用于报警或警告驾驶员与路径中的物体14的即将发生的碰撞。应当意识到，图1仅是对一个可能车辆和碰撞报警系统的示意表示，并且本文描述的方法可被与任何数量的不同车辆和系统一起使用且不限于本文示出的示例性车辆和系统。例如，本发明的系统和方法可与任何类型的车辆一起使用，包括摩托车、客车、运动学多用途车（SUV）、跨界车、卡车、大篷货车、公交车、休闲车（RV）、商用车、拖拉机挂车等。这些仅是可能应用中的一些，因为本文描述的系统和方法不限于所示出的示例性实施例并且可以任意多的不同方式被实施。根据一个示例，碰撞报警系统12包括影像系统20、控制模块22、视频显示器24。

影像系统20给碰撞报警系统12提供即将到来的路段的录像，并可以数种不同的方式实现此目的。在一个实施例中，影像系统20是前视立体影像系统，其包括两个或更多摄像机30、32（例如，若干百万像素的数字CMOS摄像机），这些摄像机被指向朝着本车10的前方并且给系统提供即将到来的路段的流动实时录像。尽管影像系统可具有一个或多个额外的位于车辆的周围以提供额外的透视或录像输出给碰撞报警系统12的摄像机或照相机，但是影像系统20优选是前视立体影像系统，其捕获位于本车10前方约1m-25m的即将到来的路段的图像。多个摄像机30、32的使用（即，立体影像系统）允许影像系统20采集同一图像的若干不同的透视图，从而它们可被拼合、混合和/或以和人眼所使用的方式几乎一样的其它方式组合。这通常提供即将到来的路段的更全、更丰富且更完整的图片，但是这不是必须的，因为单个摄像机也可被使用。

影像系统20的一些合适的安装位置包括位于前风挡的上中部附近的后视镜组件、在前风挡的下中部附近的仪表板的顶部上、或在车辆的前格栅后面，略举数例。影像系统20可包括多个摄像机，其它类型的物体检测传感器、和处理器单元，全都集成在单个封装内；在不同的实施例中，多个摄像机、物体检测传感器、和处理单元被间隔开并且被安装在车辆上的不同位置。影像系统20的摄像机可以是车辆中的一些其它部件、设备、模块和/或系统的一部分，像车辆安全系统或碰撞避免系统；在这种情况下，相同的摄像机可被碰撞报警系统12使用或共用。尽管影像系统20以在基于摄像机的系统背景中被描述，但是系统可使用其它的图像采集设备来代替摄像机。

除了摄像机，碰撞报警系统12可包括其它的物体检测传感器34、36、38，它们被定位在车辆的周围并给系统提供关于路径中或路径外的物体的某些碰撞数据。例如，一个或多个红外（IR）传感器38可被指向即将到来的路段并给碰撞报警系统12提供额外的信息，例如对所感兴趣的各种物体的预期的时间-碰撞数据，从而补充由影像系统20提供的录像。时间-碰撞数据，在本文中使用时，通常指的是估计的时间或距离，本车按照它们当前的或预期的路径将经过这些时间或距离与物体碰撞。取决于应用的特定需要，物体检测传感器，例如照相机、雷达传感器、激光传感器和/或激光雷达传感器可在上述的IR传感器之外被使用或代替该IR传感器被使用。这些物体检测传感器，以及额外的摄像机，可被安装在车辆的周围并指向车辆的前方、侧方或后方，这取决于系统的特定需要。物体检测传感器34、36、38可以是影像系统20或车辆内的一些其它部件、设备、模块和/或系统的一部分，如前所述。

控制模块22从影像系统20接收即将到来的路段的录像，获得关于路径中的物体的某些碰撞数据（例如，时间-碰撞数据），并使用录像和碰撞数据来给视频显示器24提供增强录像。增强录像，在本文中被使用时，广义地包括带有已经基于某个类型的碰撞数据被视觉地经过或修改的一个或多个路径中的物体的任何录像。增强录像的非限制性示例是从控制模块22输出的录像，其中输出是即将到来的路段的实时的或流动的黑白数字录像输出并且一个或多个路径中的物体14已经基于该物体的时间-碰撞数据在颜色上或通过一些其它手段被突出显示。

控制模块22可包括任何种类的电子处理设备、存储设备、输入/输出（I/O）设备、和/或其它已知的部件，并且可执行各种控制和/或通信相关的功能。在示例性实施例中，控制模块22包括电子存储设备42，其存储：来自影像系统20和传感器34、36、38的录像，静态图像和/或其它碰撞数据；查询表或其它数据结构；算法，例如在下面描述的示例性方法中具体化的算法，等。电子存储设备42也可存储关于本车10的有关特征和背景信息，例如加速度和制动相关的参数和设置，等。控制模块22也可包括电子处理设备44（例如，微处理器、微控制器、专用集成电路（ASIC）等），其执行存储在电子存储设备42中的软件、固件、程序、算法、脚本等的指令并控制本文描述的过程和方法。控制模块22可通过合适的车辆通信被电子连接到其它车辆设备、模块和系统并可在请求时与它们互动。当然，这些仅是控制模块22的可能的布置、功能和能力中的一些，因为其它的实施例也可被使用。

取决于特定的实施例，控制模块22可以是独立的车辆电子模块（例如，碰撞报警控制模块，视频显示器控制模块，等），其可被合并或包含在另一车辆电子模块中（例如，自适应巡航控制模块、自动化车道改变控制模块等），或者其可以是更大的车辆网络或系统的一部分（例如，碰撞避免系统、主动安全系统、防抱死刹车系统（ABS）等），略举几种可能性。根据一个可行的现场形成，控制模块22是视频显示器控制模块并且被联接影像系统20和视频显示器24，其中影像系统提供录像和碰撞数据给控制模块。在另一实施例中，控制模块22是影像系统控制器并且和摄像机、物体检测传感器和其它合适的部件一起被集成在影像系统20内。还可能的是控制模块22被联接到其它的车辆系统，例如碰撞避免系统或主动安全系统，使得控制模块能给这些系统提供碰撞数据和其它可能有用的信息，使它们能采取自动动作来避免、减轻或以其它方式对潜在碰撞做准备。应该意识到的是，控制模块22不限于任何一个特定的实施例或布置并且可不同于这里所图示和描述的。

视频显示器24从控制模块22接收增强录像并此后传输增强录像给驾驶员使得它们可被报警在即将到来的路段内的路径中的物体。视频显示器24提供信息给驾驶员并可包括视频、音频和/或其它类型的实现此目的的部件的任意组合。视频显示器24可以是独立的单元或其可被集成在车辆内的一些其它的部件、设备、模块或系统中（例如，后视镜组件），其可以是车辆娱乐信息或安全系统的一部分或与之共用显示器（例如利用播放电影、提供导航服务或显示备用相机的输出的同一显示器）；或者其可以是仪表组、中控台、或驾驶员信息中心（DIC）的一部分，略举数例。在图1中示出的示例性实施例中，视频显示器24是彩色平视显示器（HUD），其将增强录像投影到挡风玻璃的道路之外的部分上（例如，前挡风玻璃的驾驶员侧的下角）并通过突出显示路径中的物体14和其它潜在的障碍来警告驾驶员潜在的碰撞。当然，可替代地使用其它视频显示器。

再一次，图1和前面对示例性本车10和碰撞报警系统12的文字描述仅是用于说明一个可行的实施例，因为后面的方法不限于仅与该系统一起使用。可代替地使用任何数量的其它的系统布置、组合、和架构，包括与图1中所示的显著不同的那些。

现在转向图2，示出了操作车辆的碰撞报警系统的示例性方法100，例如图1中示出的那个。在步骤110开始，该方法接收即将到来的路段的录像和至少一个路径中的物体的碰撞数据。根据示例性实施例，其中影像系统20具有其自身拥有的碰撞数据产生能力，步骤110从影像系统20接收录像和碰撞数据。在不同的实施例中，步骤110从影像系统20接收录像并从单独的物体检测传感器接收碰撞数据，例如前视IR或雷达传感器38。来自影像系统20的录像可以实时方式被连续地提供使得其只要在碰撞报警系统12工作时就从影像系统20流动到控制模块22，或者录像可以事件方式间歇地提供，使得节省内存、处理和/或其它资源。在事件方式版本的若干示例中，影像系统20仅在车辆正在以等于或高于某个阈值行驶时（即，车辆速度超过阈值就是这个事件）或在路径中的物体14已经被检测为处于即将到来的路段中时（即，对路径中的物体的检测是该事件）才提供录像给控制模块22。也可使用其它的事件或条件。应该意识到，路径中的物体14可包括移动的物体，例如另一车辆、骑车人或行人，或者其可以包括静止物体，像路中的碎片、倒下的树干、或故障的车辆。取决于影像系统20和/或物体检测传感器34、36、38的视野，像树和电线杆的一个或多个物体可在录像中被捕获，即使它们严格地说不在本车10的路径中；这些物体将在下文被更具体地处理。

如上所述，步骤110也可接收有关在即将到来的路段中的一个或多个路径中的物体14的碰撞数据。碰撞数据，在本文中使用时，广义地包括与在即将到来的路段内的路径中的物体或离开该道路的路侧的路径外的物体有关的任何类型的信息或其它数据。可能的碰撞数据的一些非限定性示例包括：移动的或静止的物体的时间-碰撞数据（例如，用于估计直到碰撞的时间量的范围数据）、移动的路径中的物体的估计速度或加速度（例如，路径中的车辆的绝对速度或在路径中的车辆和本车之间的相对速度），和路径中的物体的估计大小使得该方法能区分出遗弃的车辆或本车的车道内的小片垃圾。应该意识到，时间-碰撞数据（也称为范围数据）可在时间方面被表达（例如，直到撞击还有3秒），可在距离方面被表达（例如，直到撞击还有50英尺），或以一些其它合适的度量被表达，并且在一些情况下，其已经由车辆周围的设备收集并使用，像影像系统20。

下面的描述假设路径中的物体已经被检测到在即将到来的路段内并且影像系统20提供录像和碰撞数据；如上所解释的，这不是必须的，因为碰撞数据可来自其它源头。在这个特定示例中，影像系统20将碰撞数据叠加在录像上以产生范围地图录像，其中范围地图录像中的每个像素被根据其时间-碰撞值被颜色编码。对应远处物体的那些像素可以是着色为绿色，例如，而对应更近的物体的那些像素可被着色为橙色、红色或指示它们的各自紧迫性的一些其它颜色。以这种方式，录像和碰撞数据已经被影像系统20彼此组合或交织并被一起提供。在简单地显示这种范围地图录像给驾驶员时的一个潜在的挑战是正被传送的大量信息可能是让人分神、令人迷惑、或完全没有帮助的，因为范围地图录像中的每个像素都被着色并且可促成相当程度的图像拼贴。应当意识到，录像和碰撞数据可以任意数量的不同方式、格式等被提供，包括但不限于本文提供的示例。下面的步骤是联合图3A和3B描述的，其是在两个不同的时点提取的来自控制模块22的两个不同的增强录像帧的简单说明。在图3A的帧中，路径中的物体14（在这种情况下是车辆）距离较远，在图3B的帧中，该路径中的物体较近。

在步骤120中，方法评估在前一步骤中获得的录像和碰撞数据，使得可确定录像中的每个像素或每组像素的时间-碰撞值。根据上面的示例，其中影像系统20提供组合在范围地图录像中的录像和碰撞数据，步骤120破译颜色编码的范围地图录像，其中每个像素都已被基于其估计时间-碰撞值被赋予颜色。在完成这个示例性步骤时，方法应该具有针对录像中的每个像素或每组像素的预期时间-碰撞值。在图3A中，例如，步骤120确定即将到来的路段的整个录像的时间-碰撞值，包括：对应于本车10正前方的路面的像素或像素组100，对应于路径外的树110的像素或像素组102，和对应路径中的物体或车辆14的像素或像素组104。时间-碰撞数据也被收集以用于录像帧中的其它像素，不过，与100、102、104相关联的像素已经被挑出以期说明可由步骤130使用的某些特征或技术。这种时间-碰撞值的收集可在任何合适的数据形式和结构中被维持（例如，每个像素或每组像素可具有与其相关联的向量），并且可被存储在电子存储设备42中。当然，用于采集、提取、评估和/或存储时间-碰撞或其它碰撞数据的其它技术也可被替代地使用。

接着，步骤130过滤掉或忽视与所感兴趣的路径中的物体不相关联的像素或像素组。在执行此步骤时可使用各种标准。例如，像素100与在路径中的并于本车10非常接近的路面相关联，但是该路面不是所感兴趣的物体，因为路面不是通常导致潜在碰撞的物体的类型；因此，像素100可被忽视。像素102是与一定程度上接近本车10并明显是所感兴趣的物体的类型的树110相关联，但是该树不在路径中；因此，像素102可被忽视。另一方面，像素104与车辆14相关联，其在路径内，相当接近本车10，并且是所感兴趣的物体的类型；因此，像素104不被忽视而是被识别以进一步处理。通过过滤掉或忽视与非常远的、在路径外的、或不是所重点关注或关心的物体的类型的物体相关联的像素，方法能够聚焦到最可能提出潜在碰撞的那些物体上而不通过多余信息来使驾驶员感到迷惑或分散注意力。各种算法、技术、和标准可被用于确定哪些像素要被过滤掉或忽视而哪些要被识别以进一步处理。可被使用的一些其它的标准或输入包括转向角度、偏航率、车辆速度、物体速度等。

步骤140此时确定与所感兴趣的路径中的物体相关联的像素或像素组的优先权水平。即，对于在上一步骤中没有被过滤掉或忽视的像素。用于实现这个步骤的实际技术和方法可变化。例如，步骤140可评估未滤掉像素或像素组并给它们赋予基于它们的对应的时间-碰撞值的优先权水平。具有0-3秒的时间-碰撞值的所有像素可被赋予高优先权水平（例如，在像素被突出显示时为红色或指示紧迫性的一些其它颜色的像素），具有3-6秒的时间-碰撞值的所有像素可被赋予中等优先权水平（例如，在像素被突出显示时为橙色的像素），具有6-9秒的时间-碰撞值的所有像素可被给予低优先权水平（例如，在像素被突出显示时为绿色的像素），并且诸如具有大于9秒的时间-碰撞值或根本没有该值的那些像素的所有其它像素可接收到低水平默认优先权水平。时间-碰撞值之外的碰撞数据（例如，转向角度、偏航率、本车速度或加速度、路径中的物体速度或加速度等）可在执行步骤140时被使用。前面的值、范围、优先权水平、颜色和标准仅被提供以说明这个步骤，因为其它的当然可被使用。例如，步骤140可利用多于或少于三个优先权水平，不同的颜色、或颜色之外的用来突出显示所感兴趣的物体的其它技术。像素或像素组被评估和赋予优先权的顺序可基于它们在录像图像中的位置或一些其它标准，并且用于赋予优先权或对像素排级的技术可不同于上面的非限定性示例。

接着，步骤150-174提供了即将到来的路段的增强录像，其中一个或多个路径中的物体被根据它们各自的优先权水平被突出显示。通过突出显示或以其它方式吸引注意力到所感兴趣的路径中的物体，目前的方法能够提供增强录像，其中这种物体突出于即将到来的路段的其余部分并因此作为对驾驶员的更近直观的报警。考虑图3A中图示的示例，其中路径中的物体14是在即将到来的路段中的仅有的所感兴趣的路径中的物体，并且其对应的像素已经被赋予低优先权，因为该车辆仍然相对较远。在这种情况下，方法将继续到步骤170、174并将产生并提供增强录像，其中车辆14被根据一些低优先权突出显示或着色方案被突出显示。根据一个示例，步骤174通过附图与车辆14相关联的像素的全部或其中一些一定颜色，例如绿色，该颜色暗示非即将来临的或低优先权情形，来突出显示这些像素。被着色的像素可仅包括与物体的轮廓或周长相关联的像素（即，一种“光环”效果），它们也可包括全部内部像素，或者它们可包括围绕该物体的附近像素中的一些，略举几种可能性。在另一示例中，步骤174通过使与车辆14相关联的像素中的全部或一些更亮、闪烁、或以其它方式突出于即将到来的路段的其余部分来突出显示这些像素。在其中方法采用着色方案来突出显示所感兴趣的路径中的物体的示例中，录像图像的其余部分可被以黑白色提供从而提供被突出显示的物体的更强烈对比。

在图3B示出的示例中，车辆14现在与本车10更近，因此，其对应的像素或像素组104已经被赋予中等优先权水平，使得步骤160、164提供增强录像，其中车辆以橙色或一些其它的中等优先权颜色被突出显示。如果车辆14距离本车更加接近，那么步骤150、154可以红色或已被选择用来指示高优先权水平的一些其它的颜色来突出显示对应的像素。绿色、橙色和红色着色方案不是可突出显示所感兴趣的路径中的物体的唯一方式；其它的技术也可被使用，如上所述。在前面的示例中，在增强录像中的其余像素（即，被过滤掉或没有被赋予高、中等、低优先权水平的像素）可以黑白色、灰度等级、或一些其它的格式被提供，从而被突出显示的像素对驾驶员来说更容易区别。

录像和/或图像编辑、操作、处理等领域的技术人员将意识到，有多种产生和提供增强录像的方式。例如，步骤154、164和/或174可叠加带有突出显示的像素或像素组（例如，与所感兴趣的路径中的物体相关联的像素向量）的新着色方案到从影像系统20原始获得的黑白色版本的录像上，从而建立增强录像。在这种情况下，所感兴趣的路径中的物体，例如车辆14，被利用特定颜色突出显示，该颜色指示其当前的紧迫性或优先权并且容易地从黑白色的录像图像的其余部分突出。这种类型的方法可在白天和晚间驾驶环境中都有用，并可与可听见的和/或其它的报警相耦合以警告驾驶员路径中的物体。在另一实施例中，方法简单地从录像去除录像图像的背景（即，与所感兴趣的路径中的物体不相关的像素或像素组），使得驾驶员所见的是在黑色背景下被突出显示的所感兴趣的路径中的物体。其它的技术也是可行的。步骤110-174可由影像系统20，视频显示器24，一些其它设备，或它们的组合来执行或实现，并且可以逐个像素的方式、逐个像素组的方式、或根据一些其它方法被执行。

在步骤180中，方法提供了增强录像给视频显示器24，其中突出显示了一个或多个路径中的物体。如上所述，视频显示器24可包括多个显示器单元中的一个，例如彩色平视显示器（HUD）单元。取决于特定的设置，视频显示器24可连续地接收并给驾驶员显示来自控制模块22的增强录像，或者其可仅在所感兴趣的路径中的物体已经被检测到或一些其它标准被满足时显示增强录像。如果检测到多个所感兴趣的路径中的物体，那么该方法可确定哪个物体提出了更加即将来临的危险并仅突出显示该物体，或者其可根据上述的优先权方案同时突出显示多个物体。还可行的是，方法100在确定了高、中等和/或低优先权水平时，发送某种类型的命令信号给主动安全系统，例如碰撞避免系统等。这些系统之间的协作可通过车辆通信总线等实现。其它的特征和实施例也是可行的。

应该理解，前面的描述不是对本发明的定义，仅是对本发明的一个或多个优选的示例性实施例的描述。本发明不限于本文公开的特定的实施例，而是仅有下面的权利要求所限定。另外，前面描述中包含的叙述是与特定实施例相关并不应被理解为对本发明的范围或权利要求中所用的术语的定义的限制，除非术语或短语在上面被明确定义。本领域技术人员容易想到各种其它的实施例和对所公开的实施例的各种改变和修改。例如，步骤的特定组合和顺序仅是一种可能，因为本方法可包括具有比所示的更少、更多或不同的步骤的步骤组合。在一个这样的示例中，步骤120和130被切换，使得与所感兴趣的路径中的物体不相关联的像素在确定时间-碰撞值之前被过滤掉。所有这种其它的实施例、变化和改变都被认为在所附权利要求的范围内。

在本说明书和权利要求书中被使用时，术语“例如”、“比如”、“诸如”和“等”以及动词“包括”、“具有”、“包含”和它们的其它动词形式，当与一系列的一个或多个部件或其它物品一起使用时，每一个都被理解为是开放式的，这意味着上述罗列并不应被理解为排除其它的、额外的部件或物品。其它术语应被理解为使用它们的最广义的合理含义，除非它们被使用在要求不同解释的上下文中。

Claims (12)

1.一种车辆的碰撞报警系统，包括：

安装在车辆上的影像系统，该影像系统提供了包括至少一个路径中的物体的即将到来的路段的彩色录像；

联接到该影像系统的控制模块，控制模块接收来自影像系统的彩色录像并提供包含该路径中的物体的即将到来的路段的增强录像，其中路径中的物体根据碰撞数据通过使所述彩色录像的背景变灰而被用颜色突出显示，使得所述路径中的物体比黑白色的即将到来的路段的其余部分更突出；以及

联接到控制模块的彩色平视显示器，该彩色平视显示器从控制模块接收增强录像并将该增强录像在所述车辆的挡风玻璃上显示给驾驶员，其中在所述彩色平视显示器上被显示的所述增强录像包括以黑白色的所述即将到来的路段的其余部分为背景设置的带颜色的路径中的物体，从而建立了作为给驾驶员的直觉报警的对比。

2.如权利要求1所述的碰撞报警系统，其中影像系统是前视立体影像系统并且包括多个摄像机，影像系统提供即将到来的路段的实时录像。

3.如权利要求1所述的碰撞报警系统，其中控制模块从影像系统接收录像和碰撞数据。

4.如权利要求1所述的碰撞报警系统，其中控制模块从影像系统接收录像并从至少一个物体检测传感器接收碰撞数据，所述至少一个物体检测传感器与影像系统是分开的。

5.如权利要求4所述的碰撞报警系统，其中物体检测传感器是红外（IR）传感器，其朝向即将到来的路段并提供路径中的物体的时间-碰撞数据。

6.如权利要求1所述的碰撞报警系统，其中控制模块提供包括路径中的物体的即将到来的路段的增强录像，该路径中的物体被用颜色突出显示，该颜色根据碰撞数据改变，从而随着车辆接近路径中的物体时该路径中的物体对驾驶员更醒目。

7.一种操作车辆的碰撞报警系统的方法，包括以下步骤：

（a）从影像系统接收彩色录像，该彩色录像是即将到来的路段的录像并包括与路径中的物体相关联的多个像素；

（b）从一个或多个物体检测传感器接收碰撞数据，该碰撞数据与路径中的物体有关并且被与所述彩色录像一起使用来确定与所述路径中的物体相关联的所述多个像素的时间-碰撞值；

（c）使用该彩色录像和碰撞数据生成增强录像，该增强录像是即将到来的路段的录像并包括该路径中的物体，对于与所述路径中的物体相关联的所述多个像素中的至少一些来说该路径中的物体被根据所述时间-碰撞值用颜色突出显示，并且使所述即将到来的路段的与所述路径中的物体不相关联的其余像素变灰以成黑白色；以及

（d）提供增强录像给视频显示器并且显示带有以黑白色的所述其余像素为背景设置的带颜色的所述路径中的物体的所述增强录像。

8.如权利要求7所述的方法，其中步骤（c）还包括确定录像中的与路径中的物体相关联的多个像素的优先权水平，并且该优先权水平是基于时间-碰撞值的。

9.如权利要求8所述的方法，其中步骤（c）还包括在具有第一范围的时间-碰撞值的第一优先权水平，和具有第二范围的时间-碰撞值的第二优先权水平，和具有第三范围的时间-碰撞值的第三优先权水平之间进行选择。

10.如权利要求8所述的方法，其中步骤（c）还包括利用根据优先权水平选择的某个颜色突出显示录像中的与路径中的物体相关联的多个像素。

11.如权利要求10所述的方法，其中步骤（c）还包括去除录像中的与路径中的物体不相关联的多个像素，使得它们不被显示在增强录像中。

12.如权利要求7所述的方法，其中步骤（d）还包括提供包括多个路径中的物体的增强录像到视频显示器，其中每个路径中的物体被根据基于时间-碰撞数据的优先权方案被突出显示。