CN116691722A - 车辆碰撞的预警方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及车辆行驶安全技术领域，提供了一种车辆碰撞的预警方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取车辆的行车信息，所述行车信息包括所述车辆的行驶速度、车辆周围环境中的障碍物以及所述障碍物与所述车辆之间的距离；根据所述行车信息，确定所述车辆与所述障碍物发生碰撞的风险等级；根据所述风险等级，控制所述车辆的目标部件发出与所述风险等级对应的警示信息，其中，所述目标部件包括下述中的至少一个：车载显示屏、座椅、方向盘、蜂鸣器和车内灯光系统。本申请实施例解决了车辆在复杂情况下行车安全性不够高的问题。

Description

车辆碰撞的预警方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆行驶安全技术领域，尤其涉及车辆碰撞的预警方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前的汽车在应对复杂泊车和行车的场景，通常采用后视摄像显示系统(RearView Camera Display System，RVC)、雷达以及全景影像(Around View Monitor，AVM)相结合的方式进行周围环境提醒。

但是由于RVC、雷达和AVM等提醒方式对用户的提醒本身就有一定的滞后性和单一性，且在复杂的情况下RVC、雷达和AVM等提醒方式辅助用户查看周围情况的作用较小，导致行车安全性不高。例如，在路况狭窄、强光、RVC被遮挡、环境光较差、突然有小孩横穿、存在视野盲区等复杂情况下，AVM俯视观察车辆周围环境的范围通常15CM内，在这个范围内若遇到小孩突然横穿，驾驶员是无法及时作出反应的；RVC遇到强光或环境光源差的情况下，驾驶员是无法通过AVM和雷达的方式清晰的知道后方或车辆周围环境的具体情况，且雷达的提示也随着距离物体的长短进行声音频率的变化，然而此种变化具有滞后性且无法辨别哪个方向具有碰撞风险。

因此，现有技术存在车辆在复杂情况下行驶安全性不高的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆碰撞的预警方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中车辆在复杂情况下行车不够安全的问题。

本申请实施例的第一方面，提供了一种车辆碰撞的预警方法，包括：

获取车辆的行车信息，所述行车信息包括所述车辆的行驶速度、车辆周围环境中的障碍物以及所述障碍物与所述车辆之间的距离；

根据所述行车信息，确定所述车辆与所述障碍物发生碰撞的风险等级；

根据所述风险等级，控制所述车辆的目标部件发出与所述风险等级对应的警示信息，其中，所述目标部件包括下述中的至少一个：车载显示屏、座椅、方向盘、蜂鸣器和车内灯光系统。

本申请实施例的第二方面，提供了一种车辆碰撞的预警装置，包括：

获取模块，用于获取车辆的行车信息，所述行车信息包括所述车辆的行驶速度、车辆周围环境中的障碍物以及所述障碍物与所述车辆之间的距离；

确定模块，用于根据所述行车信息，确定所述车辆与所述障碍物发生碰撞的风险等级；

警告模块，用于根据所述风险等级，控制所述车辆的目标部件发出与所述风险等级对应的警示信息，其中，所述目标部件包括下述中的至少一个：车载显示屏、座椅、方向盘、蜂鸣器和车内灯光系统。

本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面，提供了一种存储介质，该存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本申请实施例的有益效果至少包括：

通过获取车辆的行车信息，该行车信息包括车辆的行驶速度、车辆周围环境中的障碍物以及障碍物与所述车辆之间的距离；根据该行车信息，确定车辆与障碍物发生碰撞的风险等级；根据该风险等级，控制车辆的目标部件发出与该风险等级对应的警示信息，其中目标部件包括下述中的至少一个：车载显示屏、座椅、方向盘、蜂鸣器和车内灯光系统，通过车辆的行驶速度、周围环境中的障碍物以及障碍物与车辆之间的距离；这样通过控制车载显示屏、座椅、方向盘、蜂鸣器和车内灯光系统等部件发出风险等级对应的警示信息，实现了根据车辆不同的风险等级确定车辆不同的警示信息，且实现了从视觉、听觉和触觉等方面增强了用户对风险的感知程度，使得用户能够根据警示信息明确当前发生碰撞的风险大小，从而能够提前作出应对，避免了现有技术中RVC、雷达和AVM等提醒方式存在滞后性的问题，解决了现有技术存在的车辆在复杂情况下行驶的安全性不高的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本申请实施例提供的一种车辆碰撞的预警方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的另一种车辆碰撞的预警方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种车辆碰撞的预警装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

此外，需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

下面将结合附图详细说明根据本申请实施例的一种车辆碰撞的预警方法和装置。

图1是本申请实施例提供的一种车辆碰撞的预警方法的流程示意图。如图1所示，该车辆碰撞的预警方法包括：

步骤101，获取车辆的行车信息。

其中行车信息包括车辆的行驶速度、车辆周围环境中的障碍物以及障碍物与车辆之间的距离。

车辆可以是正常行驶状态，也可以是低速泊车状态，也可以是在复杂环境中的行驶状态，复杂环境包括摄像显示系统被遮挡、环境光较差和车辆周围有不同速度移动等，此处不具体限定车辆状态和复杂环境的情况。

车辆行驶状态通过域控传感器传递档位信息判断车辆处于行车状态还是泊车状态。

车辆周围环境中的障碍物可以包括识别到的物体，包括但不限于各种类型的车辆、行人、消防栓、电线杆和动物等。

需要说明的是，车辆获取的行车信息会随着环境、车辆位置、行驶速度等的变化而变化，具体的，障碍物与车辆之间的距离，会随着车辆或者障碍物的移动而变化，也就是说获取到的行车信息为实时行车信息。

步骤102，根据行车信息，确定车辆与障碍物发生碰撞的风险等级。

具体的，在障碍物与车辆有可能发生碰撞时，可以通过车辆的行驶速度、障碍物与车辆之间的距离等综合判断发生碰撞的风险等级。

需要说明的是，风险等级可以包括一级风险、二级风险和三级风险三个级别，且风险系数依次增强，即一级风险的危险系数最低，三级风险的危险系数最高。

通过确定车辆与障碍物发生碰撞的风险等级，使得车辆能够适应性的进行控制操作，从而避免发生碰撞。

步骤103，根据风险等级，控制车辆的目标部件发出与风险等级对应的警示信息。

其中，目标部件包括下述中的至少一个：车载显示屏、座椅、方向盘、蜂鸣器和车内灯光系统。可选的，目标部件可以包括车载显示屏、座椅、方向盘、蜂鸣器和车内灯光系统中的至少两个或至少三个。

警示信息是目标部件发出的信息，包括车载显示屏显示的画面信息、座椅和方向盘的震动信息、蜂鸣器发出的声音信息和车内灯光的变换信息等。

需要说明的是，不同的风险等级对应不同的警示信息，风险等级越高警示信息可以给用户更加紧急的提示。

通过控制车载显示屏、座椅、方向盘、蜂鸣器和车内灯光系统中的至少一个发出与风险等级对应的警示信息，实现了从视觉、触觉、听觉等方面对用户进行碰撞风险提醒，增强了用户的感知，且用户能够根据警示信息明确当前的碰撞风险程度，从而能够提前作出避让碰撞的操作，提高了行车安全性。

根据本申请实施例提供的技术方案，通过获取车辆的行车信息，确定车辆与障碍物之间发生碰撞的风险等级，根据风险等级控制车辆的目标部件发出与风险等级对应的警示信息，使得驾乘人员能够知道车辆所处环境状态以及发生碰撞的风险程度，从而能够对驾乘人员起到预警作用，增加了驾乘人员对危险的反应时间，并且使得驾乘人员能够对危险灵活性应变，提高了车辆行驶的安全性。

在一些实施例中，获取车辆的行车信息，包括：通过先进驾驶辅助系统(AdvancedDriving Assistance System，ADAS)传感器获取所述行车信息，并将所述车辆周围环境显示在车载显示屏上。

具体的，ADAS传感器所探测到的车辆周围环境包括车辆的全景式监控影像系统所拍摄到的信息。

ADAS传感器包括但不限于激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和环视摄像头等。ADAS传感器能够识别车辆周围环境，且ADAS识别到的车辆周围的实时场景的范围大于车辆的AVM系统的监测范围，即ADAS传感器的探测范围更广，从而能够为用户提供更为全面的周围环境信息。

需要说明的是，本实施例可以仅将车辆周围环境信息传输到车载显示屏上显示，而不显示车辆自身行驶速度和行驶状态。当然，本实施例也可以同时显示周围环境信息、行驶速度以及车辆与障碍物之间的距离等，在此并不做具体限定，只需要显示的内容包括周围环境信息即可。

车载显示屏显示环境信息时，可以是视频显示或图片显示，若为图片显示，则需要根据环境信息的变化，定时切换画面图片。

周围环境信息的显示可以为三维显示，也可以是动画显示，显示方式可以用户自定义也可以系统默认，此处不做具体限定。

根据本申请实施例提供的技术方案，通过ADAS传感器获取行车信息，并将车辆周围环境显示在车载显示屏上，由于ADAS传感器的识别范围较广，使得车辆能够提前识别到车辆周围潜在的碰撞危险，并在车载显示屏上进行显示，从而使得驾驶员能够提前获知周围环境的情况，基于此作出相应的规避动作，提升了车辆行驶的安全性。

在一些实施例中，根据所述行车信息，确定所述车辆与所述障碍物发生碰撞的风险等级，可以包括：

若所述行驶速度小于预设速度阈值、所述距离小于第一预设距离阈值且大于第二预设距离阈值，则确定所述风险等级为第一风险等级；

若所述行驶速度小于预设速度阈值、所述距离小于第二预设距离阈值且大于第三预设距离阈值，则确定所述风险等级为第二风险等级；

若所述行驶速度小于预设速度阈值、所述距离小于第三预设距离阈值，则确定所述风险等级为第三风险等级。

具体的，需要说明的是，由于车辆的车速表指示车速不得低于实际车速，其指示车速计算公式：V1＝V2*1.03+1.3，V1＝显示车速，V2＝车身实际速度。当车身实际车速V2小于特定速度值(例如5km/h)时可以按照实际值进行显示，此时所获得的行驶速度即为车速表的显示速度。

预设速度阈值可以为固定的值，也可以根据不同路段设置不同的阈值，为了应对低速泊车和其他复杂情况，预设速度阈值可以设置较低，比如预设速度阈值为12km/h。此外，需要说明的是，此时车辆可以是倒挡、前进挡或空挡。

第一预设距离阈值大于第二预设距离阈值，第二预设距离阈值大于第三预设距离阈值，三者均不为零，且该三个距离阈值可以是默认值也可以是用户自定义的值，例如第一预设距离阈值为100cm，第二预设距离阈值为70cm，第三预设距离阈值为40cm。为了保证警示信息提示的准确性和及时性，预设距离阈值不宜过大也不宜过小，最大预设距离阈值不超过150cm，最小预设距离阈值不小于40cm。

当车辆与障碍物之间的距离大于第二预设距离阈值且小于第一预设距离阈值时，说明车辆与障碍物之间的距离导致发生碰撞的风险较小，此时可以将风险等级确定为低等级的第一风险等级；当车辆与障碍物之间的距离大于第三预设距离阈值且小于第二预设距离阈值时，说明车辆与障碍物之间的距离导致发生碰撞的风险增大，此时可以将风险等级确定为中等级的第二风险等级；当车辆与障碍物之间的距离小于第三预设距离阈值时，说明车辆与障碍物之间的距离导致发生碰撞的风险较大，此时可以将风险等级确定为高等级的第三风险等级。

需要说明的是，本实施例还可以设置障碍物的危险等级，例如障碍物可以包括小型汽车(轿车、SUV、小型MPV、皮卡、小面包、中面包、车厢较大的MPV)，大型汽车(卡车、巴士、拖车、建筑车、工程车、紧急车辆、洒水车、灌状运输车、垃圾车)，三轮车(有人骑行的三轮车、无人骑行的三轮车、厢体式三轮车)，动物(狗、猫、牛、马)，行人，骑行者(自行车、电动自行车、摩托车和骑/推/坐的人)，锥桶，防撞桶，通用类障碍物(水马、三角指示牌、防撞垫)等，本实施例可以将行人、骑行者、三轮车、动物的危险等级设定为最高危险等级，将小型汽车的危险等级设定为中等危险等级，将大型汽车、通用类障碍物等的危险等级设定为最低危险等级。其中，最低危险等级的障碍物为第一风险等级，中等危险等级的障碍物为第二风险等级，最高危险等级的障碍物为第三风险等级。

需要说明的是，不同风险等级对应的障碍物类别可以由系统预先设定好。

这样通过将风险等级按照车辆的行驶速度以及车辆与障碍物之间的距离进行划分，使得所划分的风险等级更符合实际场景，从而能够为驾乘人员提供更为准确的预警信息。

下面对在具体的风险等级下如何控制目标部件发出警示信息进行说明。

其一、风险等级为第一风险等级：

在一些实施例中，在所述风险等级为第一风险等级的情况下，所述根据所述风险等级，控制所述车辆的目标部件发出与所述风险等级对应的警示信息，包括下述至少一项：

控制所述车载显示屏以第一颜色显示所述障碍物；

控制所述车内灯光系统显示第一颜色灯光，并且控制所述车内灯光系统的灯光显示亮度调整为第一亮度以及控制所述车内灯光系统的灯光以第一闪烁频率进行闪烁；

控制所述方向盘和座椅以第一震动频率进行震动；

控制所述蜂鸣器以第一声音频率发出目标提示音。

具体的，障碍物显示的第一颜色和灯光系统显示的第一颜色灯光可以不一样，例如障碍物的第一颜色可以为灰色，灯光系统的第一颜色灯光为白色灯光，灯光的第一亮度可以为最高亮度的50％，第一闪烁频率可以为3HZ，第一振动频率可以是10HZ，第一声音频率可以是5HZ，此处不对具体值做限定，

该实施例提供的警示信息为一级风险下的警示信息，发生碰撞的风险性不高，因此不需要发出渲染紧张气氛的提示信息，所以可以限定灯光显示亮度不高于60％，闪烁频率不小于3HZ，振动频率不小于10HZ，声音频率不小于5HZ。

需要说明的是，障碍物的颜色与障碍物的类型无关，方向盘和座椅可以同频震动也可以不同频震动，蜂鸣器发出的提示音可以用户自定义也可以系统默认设置，对此不作具体限定。

根据本申请实施例提供的技术方案，实现了在风险等级为第一风险等级的情况下对车乘人员发出警示信息，使得车乘人员能够及时调整行车方式，提高了车辆行驶的安全性。

其二、风险等级为第二风险等级：

在一些实施例中，在所述风险等级为第二风险等级的情况下，所述根据所述风险等级，控制所述车辆的目标部件发出与所述风险等级对应的警示信息，包括下述至少一项：

控制所述车载显示屏以第二颜色显示障碍物，其中所述第二颜色与所述第一颜色不同；

控制所述车内灯光系统显示第二颜色灯光，并且控制所述车内灯光系统的灯光显示亮度调整为第二亮度以及控制所述车内灯光系统的灯光以第二闪烁频率进行闪烁，其中所述第二颜色灯光与所述第一颜色灯光不同，所述第二亮度高于所述第一亮度，且所述第二闪烁频率低于所述第一闪烁频率；

控制所述方向盘和座椅以第二震动频率进行震动，其中所述第二震动频率小于所述第一震动频率；

控制所述蜂鸣器以第二声音频率发出目标提示音，其中所述第二声音频率小于所述第一声音频率。

具体的，该实施例为二级风险情况下的警示信息，相较于一级风险的警示信息要紧张一些，因此，障碍物和灯光的颜色应该相较于第一颜色更为醒目，例如，障碍物的第二颜色可以为黄色，第二颜色灯光可以为黄色，灯光的第二亮度也相较于第一亮度更亮，可以为灯光最高亮度70％，灯光闪烁应相较于一级风险的闪烁更为明显，所以第二闪烁频率低于第一闪烁频率，可以为2HZ，同理第二振动频率可以为7HZ，第二声音频率可以为3HZ，此处不做具体限定，相较于一级风险的警示信息更为明显即可。

该实施例提供的警示信息为二级风险下的警示信息，危险性较一级风险要高，需要能够提供稍微紧张氛围的提示信息，所以可以限定灯光显示亮度不高于70％，闪烁频率不大于2HZ，振动频率不大于7HZ，声音频率不大于3HZ。

其三、风险等级为第三风险等级：

在一些实施例中，在所述风险等级为第三风险等级的情况下，所述根据所述风险等级，控制所述车辆的目标部件发出与所述风险等级对应的警示信息，包括下述至少一项：

控制所述车载显示屏以第三颜色显示障碍物，其中所述第三颜色与所述第二颜色不同；

控制所述车内灯光系统显示第三颜色灯光，并且控制所述车内灯光系统的灯光显示亮度调整为第三亮度以及控制所述车内灯光系统的灯光以第三闪烁频率进行闪烁，其中所述第三颜色灯光与所述第二颜色灯光不同，所述第三亮度高于所述第二亮度，且所述第三闪烁频率低于所述第二闪烁频率；

控制所述方向盘和座椅以第三震动频率进行震动，其中所述第三震动频率小于所述第二震动频率；

控制所述蜂鸣器以第三声音频率发出目标提示音，其中所述第三声音频率小于所述第二声音频率。

同理可知，该实施例为三级风险情况下的警示信息，相较于二级风险的警示信息更要紧张，因此，障碍物和灯光的第三颜色应该相较于第二颜色更为醒目，障碍物的第三颜色可以为红色，第三颜色灯光可以为红色，灯光的第三亮度也相较于第二亮度更亮，灯光亮度可以为100％，灯光闪烁应相较于二级风险的闪烁更为明显，所以第三闪烁频率低于第二闪烁频率，可以为1HZ，同理第三振动频率可以为5HZ，第二声音频率可以为1HZ，此处不做具体限定，相较于一级风险的警示信息更为明显即可。

该实施例提供的警示信息为三级风险下的警示信息，危险性较二级风险还要高，需要紧张的提示信息，所以限定灯光显示亮度为100％的亮度，闪烁频率不大于1HZ，振动频率不大于5HZ，声音频率不大于1HZ。

根据本申请实施例提供的技术方案，为驾乘人员提供了紧张的警示信息，可以增强驾乘人员的紧张度，促进注意力集中，从而提高了行车安全。

在一些实施例中，所述控制所述蜂鸣器以第一声音频率发出目标提示音之前，还包括：

根据所述障碍物的所在方位与提示音之间的预设对应关系，确定所述障碍物所对应的目标提示音；其中，提示音由用户自定义或通过所述用户对不同声音的敏感度生成。

具体的，障碍物在不同方位时，对应方位的蜂鸣器可以发出提示音。不同方位包括车辆的前方、后方、左方、右方、左前方、右前方、左后方和右后方，不同方位触发报警后，可以对触发报警的方位进行提示；当然若有多个位置同时触发报警，则取交集进行报警，例如左前方触发报警，左后方触发报警，则车辆分区报警为车辆整个左侧报警。

此外，本实施例可以建立障碍物相对于车辆的方位与提示音之间的对应关系，从而使得不同方位的障碍物蜂鸣器能够发出不同的提示音，实现了对用户进行个性化的提示。

需要说明的是，提示音可以由用户自定义，例如用户可以选择不同歌曲作为提示音；此外，该提示信息还可以通过用户对不同声音的敏感度生成，考虑到每个用户对声音的敏感度是不一样的，通过OMS识别用户听到警示音的反应，在通过自主学习算法学习和判断该场景下用户对声音的敏感度，从而达到让用户清晰的知道该声音是什么位置的提示。

这样本实施例通过根据障碍物的所在方位与提示音之间的预设对应关系，确定障碍物所对应的目标提示音，且提示音由用户自定义或通过用户对不同声音的敏感度生成，使得用户能够根据车辆发出的提示音，清晰的知道该声音是针对什么位置的提示，从而能够明确障碍物所在的方位，避免了与障碍物发生碰撞风险。

下面结合图2对本申请实施例控制警示信息的过程做说明。

车辆的周围环境信息通过ADAS传感器获得，ADAS传感器获取到数据后，通过速度算法和距离算法，通过控制器局域网络总线(Controller Area Network，CAN)信号流转数据，最终渲染车辆周围的环境，提前告知驾驶员周围环境的情况，在视觉上以避免在复杂场景下泊车或行车的风险。

ADAS传感器采集数据并根据速度算法和距离算法，通过网关(gateway，GW)将数据流转到车身控制器，车身控制器结合震动算法，通过can信号控制座椅和方向盘的震动频率，从而在触觉上提示增强提示。

通过域控制器获取到行车信息，再根据速度算法、距离算法和档位算法确定车辆环境的风险等级，然后通过CAN信号控制灯光系统的闪烁频率和亮度。

风险等级判断后，蜂鸣器发出的提示音可以用户自定义，也可以通过乘客监控系统(OccupantMonitoringSystem，OMS)识别用户面部状态(左转头、右转转头、视线追踪等)判断当前场景下用户对各个方位声音的敏感程度，若用户对该声音反应较大则记忆该声音并应用到各个方位的提示中，

通过CAN控制蜂鸣器发出与用户对应的警示音，若选择通过OMS算法学习与用户相对应的警示音作为提示时，最先发出的警示音为系统默认的警示音或者用户设置的警示音。

上述发出警示信息的数据均需要通过GW传输。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

图3是本申请实施例提供的一种车辆碰撞的预警装置的示意图。如图3所示，该车辆碰撞的预警装置包括：

获取模块301，用于获取车辆的行车信息，所述行车信息包括所述车辆的行驶速度、车辆周围环境中的障碍物以及所述障碍物与所述车辆之间的距离。

确定模块302，用于根据所述行车信息，确定所述车辆与所述障碍物发生碰撞的风险等级。

警告模块303，用于根据所述风险等级，控制所述车辆的目标部件发出与所述风险等级对应的警示信息，所述目标部件包括下述中的至少一个：车载显示屏、座椅、方向盘、蜂鸣器和车内灯光系统。

本申请实施例提供的装置能够实现上述方法实施例的所有方法步骤，并能达到相同的技术效果，在此不再赘述。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

图4是本申请实施例提供的电子设备4的示意图。如图4所示，该实施例的电子设备4包括：处理器401、存储器402以及存储在该存储器402中并且可在处理器401上运行的计算机程序403。处理器401执行计算机程序403时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器401执行计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

电子设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备4可以包括但不仅限于处理器401和存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备4的示例，并不构成对电子设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者不同的部件。

处理器401可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

存储器402可以是电子设备4的内部存储单元，例如，电子设备4的硬盘或内存。存储器402也可以是电子设备4的外部存储设备，例如，电子设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。存储器402还可以既包括电子设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆碰撞的预警方法，其特征在于，包括：

获取车辆的行车信息，所述行车信息包括所述车辆的行驶速度、车辆周围环境中的障碍物以及所述障碍物与所述车辆之间的距离；

根据所述行车信息，确定所述车辆与所述障碍物发生碰撞的风险等级；

根据所述风险等级，控制所述车辆的目标部件发出与所述风险等级对应的警示信息，所述目标部件包括下述中的至少一个：车载显示屏、座椅、方向盘、蜂鸣器和车内灯光系统。

2.根据权利要求1所述的车辆碰撞的预警方法，其特征在于，所述获取车辆的行车信息，包括：

通过先进驾驶辅助系统ADAS传感器获取所述行车信息，并将所述车辆周围环境显示在车载显示屏上；

其中，所述ADAS传感器所探测到的所述车辆周围环境包括所述车辆的全景式监控影像系统所拍摄到的信息。

3.根据权利要求1所述的车辆碰撞的预警方法，其特征在于，所述根据所述行车信息，确定所述车辆与所述障碍物发生碰撞的风险等级，包括：

若所述行驶速度小于预设速度阈值、所述距离小于第一预设距离阈值且大于第二预设距离阈值，则确定所述风险等级为第一风险等级；

若所述行驶速度小于所述预设速度阈值、所述距离小于所述第二预设距离阈值且大于第三预设距离阈值，则确定所述风险等级为第二风险等级；

若所述行驶速度小于所述预设速度阈值、所述距离小于所述第三预设距离阈值，则确定所述风险等级为第三风险等级；

其中，所述第一风险等级、第二风险等级、第三风险等级依次增大。

4.根据权利要求1或3所述的车辆碰撞的预警方法，其特征在于，在所述风险等级为第一风险等级的情况下，所述根据所述风险等级，控制所述车辆的目标部件发出与所述风险等级对应的警示信息，包括下述至少一项：

控制所述车载显示屏以第一颜色显示所述障碍物；

控制所述车内灯光系统显示第一颜色灯光，控制所述车内灯光系统的灯光显示亮度调整为第一亮度，并控制所述车内灯光系统的灯光以第一闪烁频率进行闪烁；

控制所述方向盘和座椅以第一震动频率进行震动；

控制所述蜂鸣器以第一声音频率发出目标提示音。

5.根据权利要求4所述的车辆碰撞的预警方法，其特征在于，在所述风险等级为第二风险等级的情况下，所述根据所述风险等级，控制所述车辆的目标部件发出与所述风险等级对应的警示信息，包括下述至少一项：

控制所述车载显示屏以第二颜色显示所述障碍物，其中所述第二颜色与所述第一颜色不同；

控制所述车内灯光系统显示第二颜色灯光，控制所述车内灯光系统的灯光显示亮度调整为第二亮度，并控制所述车内灯光系统的灯光以第二闪烁频率进行闪烁，其中所述第二颜色灯光与所述第一颜色灯光不同，所述第二亮度高于所述第一亮度，且所述第二闪烁频率低于所述第一闪烁频率；

控制所述方向盘和座椅以第二震动频率进行震动，其中所述第二震动频率小于所述第一震动频率；

控制所述蜂鸣器以第二声音频率发出目标提示音，其中所述第二声音频率小于所述第一声音频率。

6.根据权利要求5所述的车辆碰撞的预警方法，其特征在于，在所述风险等级为第三风险等级的情况下，所述根据所述风险等级，控制所述车辆的目标部件发出与所述风险等级对应的警示信息，包括下述至少一项：

控制所述车载显示屏以第三颜色显示所述障碍物，其中所述第三颜色与所述第二颜色不同；

控制所述车内灯光系统显示第三颜色灯光，控制所述车内灯光系统的灯光显示亮度调整为第三亮度，并控制所述车内灯光系统的灯光以第三闪烁频率进行闪烁，其中所述第三颜色灯光与所述第二颜色灯光不同，所述第三亮度高于所述第二亮度，且所述第三闪烁频率低于所述第二闪烁频率；

控制所述方向盘和座椅以第三震动频率进行震动，其中所述第三震动频率小于所述第二震动频率；

控制所述蜂鸣器以第三声音频率发出目标提示音，其中所述第三声音频率小于所述第二声音频率。

7.根据权利要求4所述的车辆碰撞的预警方法，其特征在于，所述控制所述蜂鸣器以第一声音频率发出目标提示音之前，还包括：

获取所述障碍物与所述车辆之间的相对方位；

根据所述相对方位以及预先设置的障碍物相对于车辆的方位与提示音之间的对应关系，确定所述障碍物所对应的目标提示音；

其中，所述提示音由用户自定义或通过所述用户对不同声音的敏感度生成。

8.一种车辆碰撞的预警装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的行车信息，所述行车信息包括所述车辆的行驶速度、车辆周围环境中的障碍物以及所述障碍物与所述车辆之间的距离；

确定模块，用于根据所述行车信息，确定所述车辆与所述障碍物发生碰撞的风险等级；

警告模块，用于根据所述风险等级，控制所述车辆的目标部件发出与所述风险等级对应的警示信息，所述目标部件包括下述中的至少一个：车载显示屏、座椅、方向盘、蜂鸣器和车内灯光系统。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。