CN101072008B - 步进电动机控制装置、图像形成装置序列控制装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了步进电动机控制装置、图像形成装置和序列控制装置，其将步进电动机等的基本控制分为多个，按序执行处理。该步进电动机控制装置包括：多个数据存储单元，存储有设置数据，根据设置数据，将步进电动机从启动到停止的控制分为多个基本控制项目，并对应各自的基本控制项目控制步进电动机的状态；多个模块，根据存储在多个数据存储单元中的设置数据，执行与基本控制项目有关的处理；以及模块控制部，预先规定多个模块中的处理的执行顺序，其中，按照由模块控制部规定的执行顺序使模块动作，控制步进电动机。
Description
技术领域
本发明涉及步进电动机控制装置、以及采用了步进电动机的MFP(Multi-Function Peripherals：多功能复合机)、复印机、打印机等的图像形成装置，而且还涉及序列控制装置。
背景技术
目前，在复印机、打印机等的图像形成装置中，使用步进电动机来控制感光鼓、转印带的旋转。步进电动机是向驱动器供给规定的励磁方式并进行驱动的电动机，能够根据供给的励磁方式进行步进角度的旋转控制，在较宽领域都有应用。作为励磁方式有1相励磁、2相励磁和1-2相励磁等的方式。
在步进电动机的控制装置中包括定时器，根据由定时器产生的基准定时信号生成时钟脉冲信号，使用该时钟脉冲信号制作励磁方式。因此，能够通过任意设置来自定时器的定时信号的周期来控制旋转速度。
另一方面，目前，定时器的输出控制等和电动机的控制等通过在CPU中内置控制功能模块或使用专用IC进行处理。例如当使用IC进行步进电动机的控制时，对电动机从开始驱动到停止期间进行各种控制，这些控制是利用CPU的内部中断或DMA(Direct MemoryAccess：直接内存存取)来载入程序而进行的。
不过，通常CPU因为也进行电动机以外的控制，所以应控制的对象越多，中断等处理也变得越多。CPU自身的特性降低。因此，由CPU进行的控制能够自然而然地对程序处理设置上限。要想减少这种限制需要使CPU的处理分散，为此，应该通过使用多个CPU等方法来对应，当使用了多个CPU时，需要在各自的CPU上设置ROM、RAM等的周边装置，在此基础上还需要具备在CPU之间进行相互状态传送的通信单元。
此外，在专利文献1中公开了不通过CPU来控制移动体运行的电动机控制装置。在该对比文件1所记载的示例中，还包括区域信息生成单元，该区域信息生成单元根据移动体在移动中的位置信息和速度信息在整个移动区间的范围内，生成表示由移动体的位置和速度的组合所决定的区域的信息，而且，步进电动机从存储电路中读出对应各个区域而被确定的电动机控制用变数，并控制电动机。不过，由于需要在移动体的整个移动区间范围内生成区域信息，导致电路构成变得复杂。
专利文献1：日本特开2001-359292号公报
在现有的步进电动机控制装置中，当使用CPU进行步进电动机的控制时，不仅进行电动机的各种控制还进行电动机之外的控制，所以CPU自身的特性下降。此外，为了使用多个CPU进行处理，从而装置变得复杂，成本方面也比较高。此外，在专利文献1记载的示例中，需要在移动体的整个移动区间范围内检测移动体的位置和速度来生成区域信息，从而导致电路复杂。
发明内容
鉴于上述技术问题，本发明的目的在于提供通过将步进电动机等的基本控制分为多个，并执行序列处理，从而可进行高自由度控制的步进电动机控制装置、图像形成装置和序列控制装置。
根据本发明的第一方面的步进电动机控制装置，包括：多个数据存储单元，存储有设置数据，根据设置数据，将步进电动机从启动到停止的控制分为多个基本控制项目，并对应各自的基本控制项目控制所述步进电动机的状态；多个模块，根据存储在所述多个数据存储单元中的设置数据，执行与所述基本控制项目有关的处理；以及模块控制部，预先规定在所述多个模块中处理的执行顺序，其中，按照由所述模块控制部规定的执行顺序，使所述模块动作，控制所述步进电动机，而且，在所述步进电机转动中，在执行新的序列的处理之前，再设置并修改所述多个模块的所述设置数据。
根据本发明另一方面的图像形成装置，包括在输送的用纸上形成图像的图像形成部，使用步进电动机进行所述用纸的输送或在所述用纸上进行图像形成处理，采用权利要求1所述的步进电动机控制装置进行所述步进电动机的驱动控制。
根据本发明另一方面的序列控制装置，包括：多个数据存储单元，存储有设置数据，根据设置数据，将步进电动机从启动到停止的控制分为多个基本控制项目，并对应各自的基本控制项目控制所述步进电动机的状态；多个模块，根据存储在所述多个数据存储单元中的设置数据，执行与所述基本控制项目有关的处理；以及序列发生器，按照预先对定的顺序使基于多个模块中任意模块的处理序列地执行。
根据本发明，将序列控制中的基本控制分成诸如五个模块，通过事前对需要的变数和模块的执行顺序进行设置，从而能够对应电动机的高速旋转，并通过任意地设置序列的组合从而能够应用在较宽领域内。
附图说明
图1是对本发明图像形成装置的一个实施例的整体构造进行说明的结构图。
图2是表示本发明的步进电动机控制装置的一个实施例的框图。
图3是对步进电动机的概略结构图和励磁方式进行说明的说明图。
图4是对本发明的步进电动机控制装置的动作序列进行概略说明的说明图。
图5是对本发明的步进电动机控制装置中的环序列的设置例进行说明的说明图。
图6是对本发明的序列控制装置中的环序列的设置例进行说明的说明图。
图7是对本发明的步进电动机控制装置中的序列的再设置进行说明的说明图。
具体实施方式
以下参照附图对本发明的实施例进行说明。而且，在各幅附图中对相同部件标注相同的附图标记。
图1是本发明的采用了步进电动机控制装置的图像形成装置的一个实施例的构成图。而且，在以下的说明中，以将步进电动机控制装置应用在MFP、打印机、复印机等的图像形成装置上为例进行说明，但是也可以应用在其他的设备上。
在图1中，10表示图像形成装置本体。在装置的中央部位设有图像形成部，在上部设有操作部11、显示部12、扫描部13、原稿输送装置(ADF)14、透明的原稿载置台15和激光单元16。此外，在图像形成部20的下部设置供纸部40。
图像形成部20构成诸如串联方式的激光打印机，沿着用纸移动方向X配置四组图像形成单元21K、21C、21M、21Y，用来形成k(black、黑色)、C(cyan、青色)、M(magenta、品红)以及Y(yellow、黄色)各种颜色的图像。这些图像形成单元21K、21C、21M、21Y分别具有感光鼓22K、22C、22M和22Y，感光鼓22K、22C、22M和22Y以其旋转轴与主扫描方向平行的方式配置，而且，在用纸的移动方向X(幅扫描方向)上以预定齿距间隔配置成一行。
图像形成单元21K、21C、21M、21Y分别具有相同的构成，以图像形成单元21K为代表进行说明，包括在感光鼓22K的周围配置的充电器23K、显影器24K、转印器25K和清洁器26K等。
此外，供纸部40包括收容各种尺寸用纸的多个供纸盘41、42，来自供纸盘41、42的用纸通过对位辊43输送到传输带44上，进一步输送到转印器25上。输送带44通过辊45、46的旋转循环地移动，来输送用纸。
用纸(纸张)首先被输送到图像形成单元21中，接着被依次输送到图像形成单元21M、21C、21K中，形成有各种颜色的图像。以黑色的图像形成处理为例进行说明，感光鼓22K的表面通过充电器23K被相同地充电后，通过激光单元16输出的激光束进行曝光，形成有静电潜像。形成在感光鼓22K上的静电潜像利用显影器24K显影，在感光鼓22K上形成黑色的色调剂图像。色调剂图像通过转印器25K被转印，在用纸上形成黑色的图像。转印结束后的感光鼓22K通过清洁器26K除去鼓表面残留的不需要的色调剂。
形成有彩色图像的用纸被输送至定影器30。定影器30包括热辊31和加压辊32，通过这些辊在用纸上定影色调剂，形成可视图像。而且，经过定影器30的用纸通过排出部47被排出。
步进电动机用于在图像形成处理上使用的感光鼓22K、22C、22M和22Y的旋转驱动或在用纸输送上使用的对位辊43等的旋转驱动。尤其是在形成彩色图像时，用纸因为经过黑色、青色、品红和黄色四组图像形成单元，所以用纸的输送和定位比较重要，使用步进电动机来进行正确的图像形成处理。
此外，当为转印带式的图像形成装置时，也往往在转印带的驱动上使用步进电动机。当应该控制的步进电动机有很多时应该具备多个控制装置。当具备多个步进电动机控制装置时，要分别设置定时器。
图2是本发明的步进电动机控制装置的框图。在本发明中，具备多个模块，各个模块将步进电动机从启动到停止的控制分为多个基本控制项目，并执行关于这些各项目的处理，预先规定各个模块的执行顺序，执行序列处理，控制步进电动机的旋转。
若对步进电动机的控制进行分类的话，可以总结为下面的五个基本控制项目。
1.启动等待控制
2.单步控制
3.表参照控制
4.连续输出控制
5.终止(断开)控制
关于上述五个基本控制项目的硬件处理的具体内容将在后面进行描述，图2中的多个模块51-55是用于执行这五个硬件处理的。此外，还包括序列发生器(顺序控制器)56，用于任意设置这些模块51-55的处理执行顺序。
在模块51上连接有作为数据存储单元的寄存器组61，在模块52上通过选择器57连接有寄存器组621、622。此外，在模块53上通过选择器58连接有寄存器组631、632。而且，在以下的说明中，分别将寄存器组621、622、寄存器组631、632和寄存器组641、642总称为寄存器组62、63、64来进行说明。
在各自的寄存器组61-64上存储有用来控制步进电动机的状态的设置数据，例如电流值等的各种数据。各个模块51-54根据在对应的各个寄存器61-64存储的设置数据，执行处理，关于存储在各个寄存器组中的数据的详细说明将在后面进行说明。
在各个模块51-54上连接有共同设置用寄存器组65，而且，寄存器组65连接至预换算装置66，预换算装置66的输出被供给到模块51-54上。预换算装置66具有定时器的功能，对振荡器的输出信号进行分频产生时钟脉冲，寄存器组65用于设置分频时钟脉冲的周期等。
在序列发生器56上连接有模块分配用的寄存器67。寄存器67分配设置模块，以在序列发生器上执行处理。序列发生器56在进行选择器57-59的切换的同时，通过信号线60向各个模块51-55供给执行许可信号，接收到执行许可信号的模块51-55执行处理。此外，也由模块51-55向序列发生器56供给执行许可信号。进一步在模块54上通过RAM控制器68连接有RAM 69。
模块51-55的输出通过选择器70有选择地供给到电流控制部73上。这些选择器70、72由来自序列发射发生器56的执行模块选择信号进行控制，选择任一个模块51-55的输出。
在波形生成部71上连接有输出设置用寄存器(STM)74，波形生成部71通过寄存器74进行输出波形的设置。波形生成部71和电流控制部73的输出被供给给步进电动机75，根据励磁方式进行旋转控制。
图3(a)示出了步进电动机75的简略构成图，包括定子线圈7、8和转子9。按照励磁方式向定子线圈7、8供给电流，从而转子9旋转。图3(b)示出了励磁方式的一个示例。图3(b)表示1-2相励磁的示例，CK是时钟脉冲，φ1是A相励磁方式，φ2是B相励磁方式，φ3是-A相励磁方式，φ4是-B励磁方式。
时钟脉冲CK以定时器发生的基准定时信号为基础生成，由时钟脉冲CK决定各个励磁方式的相(位)状态。因此，通过任意设置来自定时器的定时信号的周期(以下称作定时周期)从而能够改变时钟脉冲的周期，能够控制步进电动机75的旋转速度。当缩短定时周期时步进电动机75能够高速旋转，当增长定时周期时步进电动机75低速旋转。
图4是对本发明的步进电动机控制装置的动作顺序进行概略说明的说明图。如图4所示，序列发生器56包括多个序列，例如由序列0到序列7组成的环序列，以对应各个序列分配各个模块51-55的处理、并按照预先设定的顺序执行处理的方式使其发生变化。
序列发生器56从作为起点的序列0开始启动，按照序列1、序列2、序列3......序列7的顺序发生变化来进行处理，处理途中，当设置有序列禁止设置例如中断等的序列终止条件时，在该阶段终止处理(停止电动机的旋转)返回序列0。此外，根据序列使能设置重新从序列0开始启动。例如，在图4的序列0上设置有启动等待模块51，在序列1-7上任意设置有用于执行上述硬件处理的模块52-55中的一个。
正如上述所说明的那样，步进电动机的控制能够分为：1)启动等待控制、2)单步控制、3)表参照控制、4)连续输出控制、5)终止控制。多个模块51-55按照序列发生器56设置的顺序执行这五个硬件处理，可实现自由度高的电动机控制。
在此，对基于各个模块51-55的处理功能进行说明。而且，模块51-54根据存储在寄存器组62-64中的设置数据执行处理。
启动等待模块51是在启动因素发生时使序列向下一个变化的模块。在寄存器组61上除了对选择什么作为启动因素进行设置外，还在待机中流有电动机保持电流时将该电流值设置为变数。步进电动机控制期间，作为断开状态或平常保持(hold)状态使用，在本实施例中固定为序列0。在待机状态下，当选择的启动因素满足条件时，转移到下一个序列(在本实施例中为序列1)。
这种情况下的序列终止条件可以根据基于图像形成装置本体的CPU的寄存器操作和外部中断信号或内部中断信息的发生等进行终止，可以选择一个或多个这些中的任意条件。外部中断信号可以基于实际信号的变化延迟任意的时间。内部中断信号在其他定时器的定时计数值达到另行设置的规定值时产生。
单步(1shot)控制模块52是在计数了规定时间的基础上，变化到下一个序列的模块，对设置的计数值进行计数后，停止处理并转移到下一个序列。在寄存器组621、622上除了存储有应该计数时间的计数值之外，还将执行该控制中的电动机保持电流值等作为变数存储。步进电动机控制期间在预保持(pre hold)或预保持控制时使用该模块52。
也就是说，因为不知道紧接着电源接通之后的电动机的相状态，所以输出规定信号并保持一定时间，从而步进电动机75能够到达驱动的起始位置。该期间是预保持期间。此外，在电动机停止时由于惯性电动机转动，所以设置直到电动机变为微振动的规定期间。这个期间是后保持期间。此外，在该模块52中，在处理执行开始/终止时可以进行相切换的选择。此外，根据寄存器设置和序列发生器设置作为单步输出电路发挥作用。
连续输出模块53是对应设置的时间切换输出的模块，在寄存器组631、632上作为变数设置有应计数时间、该控制执行中的电动机驱动电流值、基于连续输出模块的处理执行终止条件(序列终止条件)等。在该模块53中，对应设置的时间计数值生成计数完了信号，满足执行终止条件，此时模块停止，转移到下一个序列。在进行步进电动机控制时作为恒速驱动模块使用。
这种情况下的序列终止条件可以根据基于图像形成装置本体的CPU的寄存器的操作或外部中断信号和内部中断信号的发生等终止，.可以在这些条件中选择一个或多个任意的条件。外部中断信号可以基于实际信号变化延迟任意时间。内部中断信号不仅在包含自身的任意定时器的计数值达到另行设置的规定值时发生，还在包含自身的定时器中任意定时器的序列发生器变化到某个序列时发生。
表参照控制模块54从RAM 69的地址读出数据，将该数据作为计数值进行计数。计数终止后，输出计数完了信号，读出接下来的地址数据，并同样进行计数。在重复了该动作的地址区域之后，终止基于模块54的处理，向下一个序列转移，在进行步进电动机控制时用于减速或衰减控制。
在减速时，通过对应步(骤)缩短定时器周期，从而能够渐渐地提高转数，当达到规定的步数时转移到下一个序列(恒速处理)。在衰减时，反过来，对应步增长定时器周期，从而渐渐地降低转数，当达到规定的步数时，转移到下一个序列(停止处理)。在电动机停止时，如果骤然停止的话，往往相状态发生紊乱，引起失调，所以进行衰减控制。
在寄存器组641、642上作为变数设置有RAM参照前头地址、RAM参照终止地址、地址计数器的加法/减法设置和控制执行中的电动机驱动电流值等。RAM 69在通过系统总线进行读出时对CPU的处理产生影响，所以最好准备专用的小容量的RAM(如果确定了表(table)的话可以是ROM)。此外，表参照模块54凭借寄存器641、642的设置和序列发生器56的设置可以作为连续输出占空比可变信号的电路发挥作用。
断开序列模块55是用于强制变化到序列0的模块，返回序列0，转移到等待启动序列。
上面描述的计数完了信号是对应每个计数完了产生的单步脉冲输出。在生成计数完了信号时，有进行时钟信号的单边缘检测或者进行双边缘检测的情况，当进行单边缘检测时能够以定时器的设置值的一半值生成计数完了信号。进行单边缘检测还是进行双边缘检测由寄存器组65的设置项目决定。
环序列发生器以序列0为起点，当满足各个模块固有的变化条件时使序列变化，在各个序列终止或开始时，对应各个序列发生中断。
而且，模块51-55如果分别一个一个地存在的话能够实现最小限度的功能，当进行实际应用时，在从电动机启动到停止的一系列动作中存在请求序列的再设置或模块参数变更的情况，所以关于单步模块52、连续输出模块53和表参照模块54的各个变数准备两个参数，向序列分配模块时，在该序列中最好设置使用了哪个参数，因此设置有两组寄存器组62-64。
图5时基于序列发生器56的环序列设置例的说明图。示出了步进电动机的基本加减控制的情况。在图5中，对序列0-序列7设置模块51-55中的任一个，序列执行在模块51-55的处理。
在该例中示出了对电动机进行启动、加速、恒速、减速、直到停止的控制顺序。在序列0上设置启动等待模块51，步进电动机处于等待状态。在接着的序列1上设置有单步模块，步进电动机75处于预保持期间的状态。此外，在序列2上设置有表参照模块54，步进电动机75进行减速控制，处于旋转速度渐渐地增加的状态。
进而，在序列3上设置有连续输出模块53，步进电动机75处于恒速旋转控制状态。在序列4上设置有表参照模块54，步进电动机75进行衰减控制，处于旋转速度渐渐下降的状态。在序列5上设置有单步模块52，步进电动机75处于后期保持期间。而且，在序列6、7上设置有断开模块，步进电动机75停止。
这样的话，序列发生器56预先组成环序列，通过在各个序列上设置任意处理模块(51-56)，从而能够执行任意的控制。
图6是对序列控制的其他动作进行说明的示意图。图6的示例示出了作为定时器输出生成具有任意占空比的定时信号，在序列0上设置有启动等待模块51。此外，在步骤2以后连续设置有表参照模块54。这种情况下，表参照模块54从RAM 69上参照作为定时器应该计数时间，当计数了该时间时读出接下来应该计数时间，重复同样的处理。
因此，作为定时器输出，能够连续获得高“H”期间和低“L”期间之间的比例具有规定占空比的定时信号。不过，照这样的话就会无限循环，所以在寄存器组64上设置进行复位的寄存器，以能够停止。当为图6所示的情况时，在定时器输出前完成大部分的设置，所以当序列发生器开始动作时，除了用于停止的寄存器以外，不需要特地进行基于固件的设置。
下面，参照图7对超过预先由序列发生器56设置的序列数的序列数的控制情况进行说明。
在图7(a)中示出了在初始设置的各个序列切换时，通过寄存器67输出中断，再设置新序列的情况。在该示例中，以对基于初始设置的序列0-7以后的、下面的序列1、2、3的再设置为例进行说明。初始设置的序列1是预保持处理，但是在下面的序列中，对衰减处理进行再设置时，在初始序列1的处理结束后，接下来的新的序列1的处理开始前完成再设置。
同样，序列2在初始设置中设置为减速，在再设置中被再设置为预保持，序列3在初始设置中设置为恒速控制，在再设置中被再设置为断开控制。无论哪种情况，再设置时都需要在基于初始设置的序列的处理结束后，新的序列处理执行前结束设置。
此外，关于再设置，不仅可以修改序列码，也可以如图7(b)所示对模块51-54的参数进行再设置并修改。例如，对修改序列6的衰减参数的情况进行说明，衰减控制和减速控制由表参照模块54执行，所以在序列2的减速控制结束后，修改序列6的衰减参数，在新的序列6的处理开始前结束再设置。同样，当修改接下来的序列1的衰减控制参数时，在序列4的减速控制处理结束前进行修改。
此外，在修改序列7的恒速控制的参数时，在序列3的恒速控制处理结束后进行修改。这时，当进行再设置时，需要在初始设置的序列处理结束后，在以新的序列执行处理前再设置参数。
而且，各个模块内的电流值的设置不是必要的变数，在实际的应用中，能够以序列为单位进行变化。因为例如从电动机停止状态转移到旋转状态时的能量和恒速旋转时的能量不同，所以通过对应各个模块设置电流值能够适当地调整电动机的驱动量。
而且，作为由各个寄存器设置的设置数据的项目考虑有以下的设置项目。
输出设置用寄存器74：
相信号、定时器输出的切换信号、时钟脉冲、使能信号、复位信号、旋转方向信号、励磁方式(1-2相、2相等)。
启动等待用寄存器61：
启动条件、外部启动信号有效/无效、外部启动信号分配、内部中断信号有效/无效、内部启动因素分配、寄存器启动有效/无效、电流设置等。
共同设置用寄存器65：
预换算装置周期设置、单边缘/双边缘输出设置(时钟脉冲选择时)。
单步控制用寄存器621、622：
预保持、后保持、单步切换信号、定时器周期设置、电流设置等。
连续输出用寄存器631、632：
定时器周期设置、变速条件设置、外部变速信号有效/无效、外部变速信号分配、内部中断信号有效/无效、内部变速要素分配、寄存器变速有效/无效、相校正有效/无效、电流设置等。
表参照用寄存器641、642：
参照表前头地址设置、参照表终止地址设置、参照升序/降序设置、电流设置等。
模块分配用寄存器67：
序列1模块分配设置、序列2模块分配设置、序列3模块分配设置、序列4模块分配设置、序列5模块分配设置、序列6模块分配设置、序列7模块分配设置。
如上所述，根据本发明，将步进电动机从启动到停止的控制分为多个基本控制项目，将这些基本控制项目所涉及的处理分给多个模块并执行，事前设置需要的变数和模块的执行顺序，从而能够控制步进电动机，能够减少对固件处理的依存。而且，能够将应该设置的变数控制在最小限，所以能够使固件处理简洁化。
尤其是，在步进电动机的控制中，能够对应于电动机的高速旋转控制，任意进行序列组合，从而应用于较宽的领域中。此外，将在电动机控制等中需要的处理分为5个模块，从而能够仅按照变数的控制实施不同的控制，能够实现电路的通用化、简洁化。
而且，在进行序列的切换时，通过确定有表参照处理、单步处理、终止处理等预设的用途的模块，固定化序列的变化条件，从而在动作中不需要用于变化的操作，能够削减基于CPU的控制管理。此外，在序列切换时，通过从基于CPU的寄存器操作、外部输入、内部中断中可任意地选择启动处理、来自连续输出处理的变化条件，从而能够提高自由度、降低CPU的负荷。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明。在上述实施例中，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
附图标记说明
1 图像形成装置 11 图像形成部
51 启动等待模块 52 单步控制模块
54 连续输出模块 55 断开模块
56 序列发生器 57、58、59、70、72 选择器
60 信号线
61、621、622、631、632、641、642 模块
65 共同设置用模块 66 预换算装置
67 模块分配用寄存器 68 RAM控制器
69 RAM 71 波形生成部
73 电流控制部 74 寄存器
75 步进电动机
Claims (10)
1.一种步进电动机控制装置，其特征在于，包括：
多个数据存储单元，存储有设置数据，根据设置数据，将步进电动机从启动到停止的控制分为多个基本控制项目，并对应各自的基本控制项目控制所述步进电动机的状态；
多个模块，根据存储在所述多个数据存储单元中的设置数据，执行与所述基本控制项目有关的处理；以及
模块控制部，规定所述多个模块的处理的执行顺序，
其中，按照由所述模块控制部规定的执行顺序，使所述模块动作，控制所述步进电动机，而且，在所述步进电机转动中，在执行新的序列的处理之前，再设置并修改所述多个模块的所述设置数据。
2.根据权利要求1所述的步进电动机控制装置，其特征在于：
所述模块控制部包括序列发生器，所述序列发生器按照预先规定的顺序使基于所述多个模块中任意模块的处理进行序列执行。
3.根据权利要求2所述的步进电动机控制装置，其特征在于：
所述序列发生器进行如下的控制：当从作为起点的序列出发执行当前序列的处理时，转移到下一个序列进行处理，在处理途中，当设置有终止条件时，转移到作为起点的序列，终止处理。
4.根据权利要求2所述的步进电动机控制装置，其特征在于：
所述序列发生器关于所述多个模块中的任意处理模块，从多个条件中选择用于向下一个序列转移的条件。
5.根据权利要求1所述的步进电动机控制装置，其特征在于：
所述基本控制项目包括启动等待处理、单步处理、表参照处理、连续输出处理、终止处理五种处理，
在所述多个数据存储单元中存储有有关所述五种处理的设置数据，所述多个模块可以分别执行这五种处理。
6.根据权利要求5所述的步进电动机控制装置，其特征在于：
在所述多个数据存储单元中存储有与单步处理、表参照处理、连续输出处理有关的设置数据的单元，分别存储两个两个独立的设置数据。
7.根据权利要求5所述的步进电动机控制装置，其特征在于：
在所述多个模块中执行单步处理的模块进行所述步进电动机开始旋转前的预保持期间或者停止旋转前的后保持期间的处理。
8.根据权利要求5所述的步进电动机控制装置，其特征在于：
在所述多个模块中执行所述表参照处理的模块与RAM结合，通过依次读出所述RAM的规定地址区域的数据并进行处理，从而进行直到所述步进电动机达到恒速旋转的减速期间或者从恒速旋转转移到停止状态前的衰减期间的处理。
9.根据权利要求5所述的步进电动机控制装置，其特征在于：
在所述多个模块中执行所述连续输出处理的模块进行所述步进电动机的恒速旋转处理。
10.一种图像形成装置，其特征在于：
包括在输送的用纸上形成图像的图像形成部，使用步进电动机进行所述用纸的输送或在所述用纸上进行图像形成处理，
采用权利要求1所述的步进电动机控制装置进行所述步进电动机的驱动控制。
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