CH663768A5 - Fahrzeug zum transport von geraeten zur behandlung planer, gekruemmter oder doppelt gekruemmter flaechen. - Google Patents

Description

BESCHREIBUNG

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeug zum Transport von Geräten gemäss dem Oberbegriff des unabhängigen Patentanspruchs 1.

Vorzugsweise sind solche Fahrzeuge fern gesteuert, so dass sie wie ein Roboter arbeiten können. Wenn nötig, können aber zusätzlich zu den Geräten auch Personen oder Arbeitsgruppen zu deren Bedienung mit solchen Fahrzeugen transportiert werden, und in diesem Fall kann ein solches Fahrzeug auch von Hand gesteuert werden. Die Fahrzeuge sind in verschiedenen Gebieten im Einsatz, aber sie finden ihre grösste Verwendungsmöglichkeit als Roboter für eine 5 Bewegung an vertikalen oder schräg verlaufenden oder nach unten gerichteten Flächen. Dabei können solche Fahrzeuge mit den darauf befindlichen Ausrüstungen zur Behandlung der Flächen verwendet werden, d.h. bei der Behandlung von Innenflächen und Aussenflächen eines Lagerbehälters oder io bei anderen Gebäuden oder Schiffen oder Gerüsten usw. Eine spezielle Aufgabe für Fahrzeuge dieser Art ist die Flächen-Bearbeitung ohne Verwendung von Arbeitsgerüsten oder ähnlichen komplizierten Vorrichtungen zur Führung oder Abstützung. Es kann besonders vorteilhaft sein, wenn îsdas Fahrzeug sowohl zum Zuführen und Haltern von Mitteln für Behandlungsausrüstungen wie für Sandstrahlbehandlung, Rostentfernung und für Sprühbehandlungsgeräte verwendet werden kann. Sprühbehandlungsgeräte können verwendet werden, um Farbe oder andere Überzugsmittel 20 auf die Fläche, die zu behandeln ist, zu sprühen, d.h. auf der Antriebsfläche selbst. Andererseits kann das Fahrzeug verwendet werden, um eine Gruppe von Leuten aufzunehmen, um z.B. mitgeführte Schweissgeräte manuell zu bedienen und ferner Kontrollen an der zu behandelnden Fläche vorzu-25 nehmen.

Bisher bekannte Fahrzeuge für die obengenannten Zwek-ke, weisen verschiedene Nachteile auf, durch die deren Verwendungszweck stark eingeschränkt ist. Dies insbesondere für Fälle, bei denen die zu befahrende Fläche uneben ist, bei-30 spielsweise einfach gekrümmte oder zweifach gekrümmte Formen haben.

Es sind solche Fahrzeuge bekannt, die mittels Magnetismus (elektromagnetisch) auf einer Basisfläche gehalten werden. In diesen Fällen ist die Verwendung eines solchen Fahr-35 zeuges auf Fälle beschränkt, bei denen eine magnetische Basis vorhanden ist. Dabei sind Antriebsräder und/oder Tragräder mit Rollflächen verwendet, die eine magnetische Berührung mit der Basisfläche herstellen können. Dabei ist man davon abhängig, dass keine Kanten oder andere Un-40 gleichheiten der Fläche vorhanden sind, bei denen die Berührung abbrechen kann und zusätzlich müssen noch besondere Sicherheitsvorkehrungen getroffen werden, damit das Fahrzeug auf der Antriebsfläche bleibt.

Es sind auch Fahrzeuge bekannt geworden, die gegen ei-45 ne Fläche gepresst werden, und die mit Saugkräften arbeiten. Diese Fahrzeuge haben beispielsweise ein Rohr, bei dem die Luftansaugöffnungen als schmale Spalte zwischen dem Rohr und der Fläche ausgebildet sind. In solchen Fällen benötigt man einen konstanten Luftstrom, der durch den engen Spalt 50 angesaugt wird und der ein genügend starkes Vakuum im Rohr erzeugt, um das letztere gegen die Fläche zu pressen. Diese Saugkraft kann sicherlich das Fahrzeug gegen eine vertikale Fläche pressen, um eine Berührung zwischen den Rädern des Fahrzeugs und der Fläche herzustellen, so dass 55 das Fahrzeug in steuerbarer Weise entlang der Oberfläche geführt werden kann, aber andererseits kann eine solche Anordnung das Gewicht nicht allein und ebenso wenig das Gewicht mit zugehöriger Ausrüstung tragen. Zusätzliche Tragvorrichtungen wurden dabei vorgeschlagen, beispielsweise in 60 Form eines länglichen Rahmens, durch den das Fahrzeug an seinem unteren Ende getragen wird, und der beispielsweise oben am Schiffsdeck oder an einer ähnlichen Tragfläche befestigt ist. Der zusätzliche Träger bringt aber Komplikationen zur Verwendung des Fahrzeuges mit sich und bringt da-65 zu noch hohe Investitionskosten.

Es sind auch Vorrichtungen bekannt, die aus zwei zusammenwirkenden Rahmen bestehen, die relativ zueinander rückwärts und vorwärts verschiebbar sind. Jeder Rahmen ist

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mit Saugnäpfen versehen, die sich auf der Untergrundfläche festsaugen können und den entsprechenden Rahmen an der jeweiligen Stelle halten können, während der zweite Rahmen, nachdem die Saugwirkung gelöst wurde, in eine neue Stellung gebracht werden kann, wo er dann wieder durch die Saugnäpfe festgehalten wird. Danach kann der zuerst genannte Rahmen nach Aufhebung der Saugwirkung zu seiner neuen Stellung gebracht werden, wo dann die Saugnäpfe wieder in Betrieb gesetzt werden, um den Rahmen zu hal-tern. Mit einer solchen Anordnung kann eine geradlinige Bewegung entlang einer zu behandelnden Fläche durchgeführt werden, aber in einem solchen Fall verläuft die Bewegung schrittweise, was manchmal sehr kompliziert sein kann und einen Weg ergibt, der für die benötigte Ausrüstung wenig geeignet ist, weil während der Bewegung nur ein Rahmen für die Halterung zur Verfügung steht. In der Praxis wurde es deshalb nötig, separate Mittel für eine Bewegung der Ausrüstung auf dem Rahmen zu verwenden, während beide Rahmen fixiert sind, wodurch grosse und kompliziert ausgebildete Rahmen benötigt werden.

Es ist deshalb eine Aufgabe der Erfindung, ein Fahrzeug zu schaffen, mit dem Ausrüstungsgegenstände zur Behandlung einer Fläche transportiert werden können.

Erfindungsgemäss wird dies durch die Merkmale im kennzeichnenden Teil des unabhängigen Patentanspruchs 1 erreicht. Besonders vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Patentansprüchen beschrieben.

Durch Verwendung einer relativ grossen Zahl, beispielsweise 21 Saugnäpfe auf jedem Antriebsband, ergibt sich die Möglichkeit, das Fahrzeug in sicherer Weise gleichzeitig an verschiedenen Stellen auf dem Bewegungsweg zu halten, beispielsweise mittels einem Drittel der Anzahl Saugnäpfe, nämlich sieben Saugnäpfe, während die übrigen Saugnäpfe eine inaktive Lage oder Überführlage nahe bei den Wirksaugnäpfen einnehmen können. Durch Verwendung einer relativ grossen Anzahl von aktiven Saugnäpfen ergibt sich die Möglichkeit, dass im Falle, dass einige Saugnäpfe Falschluft ansaugen, als Folge einer Ungleichheit der Fläche oder aus anderen Gründen, eine genügend grosse Haltefläche für die übrigen Saugnäpfe bleibt, um das Fahrzeug sicher an der Transportfläche zu haltern. Gleichzeitig ergibt sich die Möglichkeit, dass wenn die Wirkung eines hinteren Saugnapfes aufhört, ein vorderer Saugnapf aktiviert wird, so dass die Halterung verschoben wird, und gleichzeitig das Fahrzeug in Längsrichtung des Bandes sicher und in gesteuerter Weise bewegt werden kann. Die Geschwindigkeit der Bewegung kann der Arbeitsgeschwindigkeit der Ausrüstung angepasst werden.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs während der Verwendung auf einer zu behandelnden Fläche,

Fig. 2 eine Seitenansicht, des Fahrzeuges nach Fig. 1 in vergrössertem Massstab, ohne Saugleitungen oder dergleichen zwecks Vereinfachung der Darstellung,

Fig. 3 eine perspektivische Ansicht des Fahrzeugs nach Fig. 1,

Fig. 4 eine perspektivische' Ansicht des Fahrzeugs nach Fig. 1 in vergrössertem Massstab zur Darstellung einiger Details, und

Fig. 5 eine Ausschnittsvergrösserung zur Darstellung einer Einzelheit der Saugleitung des Fahrzeugs.

Fig. 1 zeigt in ausgezogenen Linien ein robot-ähnliches Fahrzeug 10, das entlang einer vertikalen Wand 11 in vertikaler Richtung auf der Wand bewegt wird. In unterbrochenen Linien befindet sich das Fahrzeug in einer anderen Lage und das Fahrzeug bewegt sich in einer horizontalen Richtung auf der senkrechten Wand.

Ein Steuerpult ist mit Betätigungsdruckknöpfen, Messinstrumenten, Kontrollampen und dergleichen versehen, und es ist eine Vakuumeinheit mit den zugehörigen Geräten vorhanden, die gesamthaft auf einer Bodenfläche 13 am unteren 5 Ende der Wand feststehend angeordnet sind.

Vom Steuerpult 12 erstrecken sich elektrische Leitungen 14 zu zwei Antriebsmotoren 15, die auf entsprechenden Abschnitten 10a und 10b des Fahrzeugs 10 befestigt sind und eine Hauptvakuumleitung 16 führt zu zwei Serien von Saug-lOnäpfen 18 auf dem Fahrzeug. Die Serien von Saugnäpfen sind in den entsprechenden Sektionen 10a und 10b des Fahrzeugs angeordnet.

Das Fahrzeug 10 ist als Bandfahrzeug mit zwei separat angetriebenen Bändern ausgerüstet, die entweder gleichzeitig 15 oder zu verschiedenen Zeiten betrieben werden können, um das Fahrzeug vorwärts in Antriebsrichtung des entsprechenden Antriebsmotors 15 zu bewegen und welche Bänder an der Wandfläche 11 mittels den entsprechenden Serien von Saugnäpfen 18 gehaltert werden. Es ist möglich, eine be-20 stimmte Steuerung des Fahrzeuges vorzunehmen, indem die beiden Antriebsbänder des Fahrzeuges intermittierend betätigt werden.

In Fig. 2 und 3 sind weitere Einzelheiten der Antriebsbänder des Fahrzeugs mit zugehörigen Saugnäpfen 18 darge-25 stellt. Das Antriebsband besteht aus einer Gliederkette 20, die über motorisch angetriebene Kettenräder 21 am einen Ende des Fahrzeuges und über ein freilaufendes Kettenrad 22 an der anderen Seite des Fahrzeugs gelegt sind. Beim einen Trum des Antriebsbandes, das sich gegen die Fläche 30 richtet, sind zwei freilaufende Tragräder 23, 24 vorhanden, die einen geeigneten Abstand von den zugehörigen Umlenkrädern 21, 22 aufweisen. Damit verläuft die Antriebskette 20 geradlinig zwischen den beiden Tragrädern 23,24 und verläuft von diesen nach aussen hin unter einem Winkel zu den 35 Umlenkrädern. Die Länge dieses abgeschrägten Weges entspricht in etwa der Länge eines Saugnapfes in Bewegungsrichtung, so dass nur die Saugnäpfe zwischen den beiden Tragrädern 23, 24 eine aktive Saugwirkung erbringen. Der genannte Winkel beträgt lediglich einige wenige Grad. 40 Die Antriebsmotoren 15, vorzugsweise Elektromotoren mit reversibler Drehrichtung, sind über Alternatoren 25 (Fig. 3) mit dem entsprechenden Rad 21 in den zugehörigen Sektionen 10a und 10b verbunden.

An der Kette des Bandes 18 sind an jeweils einem Ket-45 tenglied die Saugnäpfe 18 starr befestigt, so dass der jeweilige Saugnapf mit der Kette in gleicher Richtung und gleicher Geschwindigkeit wie die Kette bewegt wird. Mit anderen Worten wird dadurch die Bewegung der Saugnäpfe 18 genau durch die Bewegung der Kette bestimmt. Aus Fig. 3 ist er-50 sichtlich, dass jeder Saugnapf eine längere Ausdehnung quer zur Bewegungsrichtung der Kette 20 hat. Jeder Saugnapf steht um eine beträchtliche Länge über die Kette 20 nach aussen vor, und ebenso ist ein Abstand zwischen sich folgenden Saugnäpfen in Längsrichtung der Kette vorgesehen. Die 55 starre Befestigung bewirkt, dass jeder Saugnapf 18 nur um einen geringen Winkel in Längsrichtung der Kette bezüglich der benachbarten Saugnäpfe 18 bewegt werden kann.

Jeder Saugnapf 18 ist mittig an der Kette 20 befestigt, so dass da Saugnapf um die Drehachsen der Kettenglieder dre-60 hen kann, wobei der Drehwinkel dem Drehwinkel der einzelnen Kettenglieder bezüglich der benachbarten Kettenglieder entspricht. Gleichzeitig kann ein einzelner Saugnapf die Bewegungsrichtung der Kette nicht wesentlich beeinflussen. Mit normaler Kettenspannung wird eine genaue Bewegung 65 für die Saugnäpfe über die Umlenkräder 21,22 und die Tragräder 23 und 24 bewirkt. Die Stellung der Tragräder 23, 24 in Bezug auf die Umlenkräder 21, 22 bewirkt eine genaue Führung der Saugnäpfe im Gebiet zwischen einem Umlenk-

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rad und dem benachbarten Tragrad, derart, dass eine saubere Berührung zwischen dem Saugnapf und der Fläche entsteht, bevor die Saugnäpfe beidseits des Fahrzeugs mit Vakuum in Betrieb gesetzt werden können, um dadurch sowohl vorwärts, wie rückwärts fahren zu können.

Die Saugnäpfe bestehen aus einer wenigstens angenähert rechteckigen Tragplatte mit entsprechend geformten peripheren Lippen aus elastisch biegbarem Material. Am einen Ende der Tragplatte und gerade innenseitig der peripheren Lippe befindet sich eine Saugöffnung, die auf der anderen Seite des Saugnapfes mit einem Dreiwegventil 26 mit zugehörigem Ventilschieber 27 angeordnet ist. Ein Durchgangsweg des Ventils kommuniziert mit der Saugöffnung des Saugnapfes 18 und sein zweiter Durchgang kommuniziert mit einer Vakuumleitung 28 über eine zugehörige Abzweigleitung 29, während der dritte Durchgang mit der Umgebung kommuniziert. In der einen äusseren Stellung des Gleiters 27 ist der Durchgang mit dem zweiten genannten Durchgang verbunden, und in der zweiten äusseren Lage ist der erste Durchgang in Verbindung mit dem dritten Durchgang geschaltet, so dass die Saugnäpfe abwechselnd sofort entweder unter Vakuum gesetzt oder das Vakuum auch sofort wieder aufgehoben werden kann. Wie in Fig. 4 gezeigt, kommuniziert jedes Ventil 26 mit der Vakuumleitung 28 über eine Abzweigleitung 29 und die Vakuumleitungen 28 sind über zwei Anschlüsse einer T-förmigen Kupplung 30 verbunden. Der dritte Durchgang der Kupplung 30 ist mit einem Drehanschluss 31 versehen und dient zur Ankopplung einer Hauptleitung 16a (und 16b), von der Hauptvakuumleitung 16, so dass die Vakuumleitung 28 mit den zugehörigen Anschlussästen 29 um das Drehglied 31 rotiert werden kann, wenn das Band um die Umlenkräder läuft.

Die Antriebsbänder sind in einem starren Rahmen gehaltert, der den Abstand zwischen den Umlenkrädern 21, 22 bestimmt, und ebenso die Lage der Tragräder 23, 24. Wie Fig. 2 zeigt, ist der Rahmen 32 im Gebiet zwischen den Tragrädern 23, 24 mit einer besonderen starren Führungsschiene versehen, die im Eingriff mit den Saugnäpfen 18 und einer Traglasche 34 bei jedem Saugnapf steht. Die Führungsschiene bildet auf ihrer einen Seite eine Führung für die Traglaschen und auf der anderen Seite eine Führung für die Saugnäpfe mit einem kleinen Spiel sowohl für die Traglasche als auch für die Saugnäpfe. Wie in Fig. 4 dargestellt ist, ist die Traglasche 34 an der Kette selbst in einem Abstand, der einer Länge eines Kettengliedes von der Befestigungstelle eines Saugnapfes an der Kette entspricht, befestigt. Mittels der Traglasche 34 und der zugehörigen Führungsschiene 33 wird eine Zwangssteuerung der Kette bewirkt und gleichzeitig auch eine Zwangssteuerung der Saugnäpfe 18 im Gebiet zwischen den Tragrädern 23, 24, so dass die Saugnäpfe in einer genau bestimmten Weise im Gebiet bei und zwischen den Tragrädern 23, 24 bewegt werden können. Die Führungsschiene erstreckt sich nur so weit zu den Tragrädern 23, 24 hin, dass insbesondere beim Gebiet der Tragräder die Kette und damit die Saugnäpfe einer zwangsweisen Steuerung unterworfen werden können. Auf diese Weise kann sicher gestellt werden, dass die Saugnäpfe - fast unabhängig vom Zustand der Auflagefläche - eine genaue zwangsgesteuerte Bewegung zur Auflagefläche hin und von dieser weg durchführen können, um dadurch eine gesteuerte und sichere Bewegung durchzuführen. Aus Fig. 2 ist ersichtlich, dass die Führungsschiene 33 nur an den äusseren Enden befestigt ist, so dass deren Festigkeit am grössten ist, wo die Saugnäpfe den Übergang zwischen der aktiven und der inaktiven Saugposition durchqueren. Im Gebiet zwischen den äusseren Enden sind die Führungsschienen 33 etwas gebogen, so dass die Saugnäpfe und natürlich damit auch die Ketten möglichen Unebenheiten der Auflagefläche folgen können.

In Fig. 4 sind zwei gegenüberliegende Führungskammern 35, 36 vorhanden, die innerhalb des Weges des Ventilschiebers 27 liegen und eine mechanische Wiedereinstellung des Ventilschiebers 27 zwischen den beiden äusseren Stellungen 5 erlauben. Die Führungskammern 35, 36 sind bei einem zugehörigen Tragrad 24 angeordnet, so dass der momentane Umlauf eines einzelnen Saugnapfes vom Vakuum zu atmosphärischem Druck bei der Stelle des Tragrades 24 geschieht. Anstelle der dargestellten mechanischen Steuerung kann bei-io spielsweise auch eine elektromagnetische oder pneumatische Betätigung vorgesehen sein.

Das Fahrzeug ist wie erwähnt, mit zwei separaten Sektionen 10a und 10b versehen, die untereinander durch Querträger 37, 38, 39 verbunden sind und damit den Abstand zwi-15 sehen den Sektionen bestimmen und auch dieselben gegeneinander verstärken. Die Sektionen 10a und 10b sind lösbar an den Rahmenträgern 37 bis 39 befestigt, so dass dieselben durch längere oder kürzere Träger ersetzt werden können, wie es benötigt wird, und in Abhängigkeit der Fläche, die zu 20 behandeln ist, beispielsweise um Flansche oder ähnliche Vorsprünge auf der Oberfläche zwischen den beiden Sektionen durchzuführen oder um verschiedene Arten von Werkzeugen zwischen den Sektionen zu haltern.

Die einfache Demontage der Sektionen 10a und 10b er-25laubt auch, dass das Fahrzeug in raumsparender Weise untergebracht werden kann. Es ist auch sehr vorteilhaft, dass die Sektionen in demontierter Form leicht und einfach über ein Mannloch oder durch einen ähnlich engen Durchgang in einen Tank oder einen ähnlichen Raum verbracht werden 30 können. Trotzdem kann das Fahrzeug im aufgebautem Zustand einen relativ grossen Tragbereich während der Verwendung darstellen.

Es ist auch sichergestellt, dass durch separate schrittweise Bedienung der Bänder die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 35 korrigiert werden kann, so dass auf der Fläche eine gewisse Steuerungsmöglichkeit besteht. Um grössere Änderungen der Richtung vorzunehmen, kann ein Saugnapf vorgesehen werden, der zentral im Fahrzeug angeordnet ist und der separat gegen die Fläche und von dieser weg bewegt werden 40 kann, und der seinerseits drehbar um eine zentrale Achse ausgebildet ist, die senkrecht auf der zu bearbeitenden Fläche steht. Nachdem dieser zusätzliche Saugnapf auf der Fläche befestigt ist, muss mittels zusätzlichen Steuerungen das Vakuum in den Saugnäpfen der Bänder ausgeglichen wer-45 den. Danach kann durch Antreiben der Bänder in umgekehrten Richtungen das Fahrzeug um diese Achse und diesen zusätzlichen Saugnapf rotiert werden. Nachdem das Fahrzeug um einen bestimmten Drehwinkel gedreht wurde, können die Saugnäpfe der Bänder wieder in üblicher Weise 50 in Betrieb gesetzt werden und das Vakuum im zusätzlichen Saugnapf kann aufgehoben werden.

Das Fahrzeug kann auch mit zwei Sätzen von Bändern versehen werden, von denen ein erster Satz mit zugehörigen Saugnäpfen als in der Zeichnung dargestellt betrachtet wer-55 den kann, und ein zweiter Satz von Bändern mit zugehörigen Saugnäpfen könnte quer zu den dargestellten Bändern angeordnet sein, wodurch beispielsweise ein zusätzliches Band gerade vor und eines gerade hinter den dargestellten Bändern angeordnet sein könnte. Mittels Druckmedienzylindern oder 60 ähnlichen Steuervorrichtungen könnte der zusätzliche Satz von Bändern mit zugehörigem Rahmen, Antriebsmotor und dergleichen bezüglich des stillstehenden Fahrzeugs hin und her bewegt werden, und zwar in einer Weise, die der vorbeschriebenen Wirkung des zusätzlichen Saugnapfes entspre-65 chen würde. Auch könnten die Saugnäpfe dieser zusätzlichen Bänder unter Vakuum gesetzt werden, während das Vakuum in den übrigen Saugnäpfen ausgeglichen werden könnte. Schliesslich könnte mittels Druckmedienzylindern oder mit-

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tels Druckfeder oder dergleichen die Bänder mit den unwirksamen Saugnäpfen um einen geeigneten Abstand vor der Fläche gehalten werden, so dass das Fahrzeug in einer Richtung quer zu den ursprünglichen Bändern bewegt werden könnte. Mit anderen Worten, könnte durch den zweiten Satz von Bändern der Antrieb von einer Antriebsstellung gemäss den ausgezogenen Linien in Fig. 1 in eine Antriebslage gemäss den unterbrochenen Linien in Fig. 1 gebracht werden.

Damit das Fahrzeug einfacher an Kurven oder Hindernissen vorbeigeführt werden kann, könnte der Rahmen 32 im Zentrum mit einem Gelenk versehen werden.

In der dargestellten Ausführungsform ist ein Fahrzeug gezeigt, das zwei Antriebsbänder hat, aber es könnten auch .Fahrzeuge vorgesehen sein, bei denen nur ein Antriebsband vorhanden ist, aber dann sollten vorteilhafter Weise zwei 5 Ketten seitlich voneinander angeordnet sein. Auch könnten mehr als nur zwei Antriebsbänder vorhanden sein. Anstelle der Ketten könnten auch Antriebsriemen oder wenn erwünscht, ein Gliederband verwendet sein.

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1 Blatt Zeichnungen

Claims (8)

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   PATENTANSPRÜCHE

   1. Fahrzeug zum Transport von Geräten zur Behandlung planer, gekrümmter oder doppelt gekrümmter Flächen, bei welchem Fahrzeug Saugnäpfe vorhanden sind, um es gegen vertikal gerichtete oder schräg nach unten geneigte oder überhängende Flächen anzupressen, dadurch gekennzeichnet, dass das genannte Fahrzeug (10) wenigstens ein angetriebenes Band (33) mit daran befestigten Saugnäpfen (18) aufweist, dass die Saugnäpfe (18) in Reihe hintereinander angeordnet sind und ferner gekennzeichnet durch Ventilsteuermittel (26, 27, 35, 36) zur Aktivierung der Saugnäpfe bei Stellen, an denen das angetriebene Band (33) auf der Fläche (11) aufliegt und zur Desaktivierung der Saugnäpfe bei Stellen, an denen das Band von der Fläche gelöst ist.
2. 2. Fahrzeug nach Patentanspruch 1, gekennzeichnet durch Mittel (23, 24, 33, 34) zur Sicherstellung der Auflage von wenigstens einem Teil aktivierter oder zur Aktivierung gelangender Saugnäpfe (18) auf der Fläche.
3. 3. Fahrzeug nach Patentanspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch einen Rahmen (32) für jedes Band (33) mit einem Antrieb (15) und Rädern (21, 22) zur Umlenkung des Bandes und Tragrädern (23, 24) zur Bildung von wenigstens zwei separaten, durch einfach demontierbare Querträger (38, 39) für die Halterung der Geräte verbundenen Fahrzeugteilen (10a, 10b).
4. 4. Fahrzeug nach Patentanspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Band (33) aus einer Gliederkette (20) mit einer Anzahl Saugnäpfen (18) gebildet ist, und dass die Saugnäpfe (18) starr mit dem jeweiligen Kettenglied verbunden sind, derart, dass infolge der starren Verbindung jedem Saugnapf nur ein begrenztes Drehen um die zugehörigen Verbindungsachsen der Gliederkette und um eine Achse in Bewegungsrichtung des Bandes möglich ist.
5. 5. Fahrzeug nach Patentanspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Gliederkette (20) mittels einer am Rahmen (32) befestigten Führungsschiene (33) verstärkt ist, um das Band gegen die Fläche zu drücken.
6. 6. Fahrzeug nach Patentanspruch 5, gekennzeichnet durch Traglaschen (34) an der Gliederkette (20), die sich im Abstand von einem Kettenglied, an dem der Saugnapf (38) befestigt ist, befinden, und dass die Traglaschen und die Saugnäpfe abwechselnd beidseits der Führungsschiene (33) liegen.
7. 7. Fahrzeug nach einem der Patentansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Gliederkette (20) im vorgesehenen Gebiet der Auflage auf der Fläche zwischen den Tragrädern (23, 24) wenigstens angenähert geradlinig ist und ausserhalb dieser Tragräder (23, 24) schräg nach oben zu den Umlenkrädern (21, 22) hin verläuft, und dass die Länge dieser letztgenannten Partie wenigstens gleich ist wie die Abmessung der Saugnäpfe (18) in Bewegungsrichtung.
8. 8. Fahrzeug nach einem der Patentansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Saugnapf (18) über ein Dreiwegventil (26) der Ventilsteuermittel und eine zugeordnete Leitung (29) mit einer flexiblen Rohrleitung (28) zur Ausführung einer Rollbewegung mit dem Band und von dieser über ein Verbindungsstück (30) mit einer Hauptvakuumleitung (16) verbunden ist.