DE2458491C3 - Tragvorrichtung, die an einer lotrechten Wand, beispielsweise einer Schiffsaußenhaut haftet und längs dieser verfahrbar ist - Google Patents
Tragvorrichtung, die an einer lotrechten Wand, beispielsweise einer Schiffsaußenhaut haftet und längs dieser verfahrbar istInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Tragvorrichtung nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs I.
34 09 854 bekannt. Hierbei sind an einem Ende des
angebracht. Am Rahmen sind Längsführungen vorgese-
hen, die einen Schlitten führen, an dem ein vierter Elektromagnet befestigt ist. Um die Tragvorrichtung
bewegen zu können, wird der vierte Elektromagnet abgeschaltet und in der gewünschten Richtung am
Rahmen verschoben. Wenn dieser verschiebbare vierte Magnet seine gewünschte Stellung erreicht hat, wird
dieser erregt und die starren ersten drei Elektromagnete, die am Rahmen befestigt sind, werden abgeschaltet,
und dann wird der bewegliche Elektromagnet in der entgegengesetzten Richtung verschoben. Auf diese
Weise wird die Tragvorrichtung schrittweise vorwärtsbewegt Der Aufbau ist derart, daß in nachteiliger Weise
lediglich eine schrittweise Vorwärtsbewegung möglich ist Darüber hinaus ist die Tragvorrichtung, wenn sie
verschoben wird und lediglich mittels eines einzigen Magneten noch haftet instabil, da etwa auftretende
Momente die Tragvorrichtung um den Magneten herum drehen könnten. Die bekannte Vorrichtung kann nicht
auf gekrümmten oder unebenen Wänden, beispielsweise am Bug oder am Heck von Schiffen arbeiten.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine^Tragvorrichtung der eingangs genennten
Art so zu verbessern, daß sie auf gekrümmten Wänden, beispielsweise dem Bug oder Heck eines Schiffes
einsetzbar ist
Zur Lösung dieser Aufgabe wird eine Tragvorrichtung der eingangs genannten Art vorgeschlagen, die
gemäß der Erfindung die im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 genannten Merkmale aufweist.
Dadurch wird in vorteilhafter Weise die Tragvorrichtung dauernd von zwei Hafteinrichtungen gehalten, so
daß eine Drehung praktisch verhindert wird. Weiterhin sind beim Erfindungsgegenstand alle Hafteinrichtungen
derart beweglich und nicht starr am Rahmen montiert, daß eine kontinuierlich fortschreitende Bewegung und
nicht eine schrittweise Bewegung durchgeführt werden kann.
Vorteilhafte weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet
Ausführungsheispiele der Erfindung werden in der folgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die
Figuren der Zeichnung erläutert Es zeigt
F i g. 1 eine schematische Darstellung der ersten
Ausführungsform der Tragvorrichtung,
F i g. 2 ein Schaltbild zur Fernsteuerung einer ersten «
Ausführungsform,
F i g. 3 eine schematische Darstellung einer Anwendung der Tragvorrichtung,
Fig.4 eine Kurve, die die Beziehung zwischen der
Magnetkraft und dem räumlichen Abstand zwischen so dem Magneten und einem anzuziehenden Gegenstand
darstellt,
Fig.5 eine Vorderansicht einer zweiten Ausführungsform der Tragvorrichtung,
F i g. 6 eine Seitenansicht der zweiten Ausführungsform,
Fig.7 ein Schaltbild zur Fernsteuerung der zweiten
Ausführungsform,
F i g. 8 eine Vorderansicht einer dritten Ausführungsform der Tragvorrichtung,
Fig.9 eine teilweise geschnittene Seitenansicht der
dritten Ausführungsform,
Fig. 10 eine schematische Darstellung einer vierten
Ausführungsform der Tragvorrichtung,
Fig. 11 ein schematisches Schaltbild der hydraulisehen Steuerung der vierten Ausführungsform,
F i g. 12 ein schematisches Schaltbild der elektrischen
Steuerung der vierten Ausfiihrungsform,
Fig. 13 eine Vorderansicht einer fünften Ausführungsform der Tragvorrichtung,
Fig. 14 eine teilweise geschnittene Seitenansicht der
fünften Ausführungsform,
Fig. 15 ein schematisches Schaltbild der pneumatischen Steuerung der fünften Ausführungsform,
F i g. 16 ein schematisches Schaltbild der elektrischen Steuerung der fünften Ausführungsform und
F i g. 17 bis 20 Ansichten einer sechsten Ausführungsform der Tragvorrichtung.
Wie in Fig. 1 dargestellt weist die Tragvorrichtung
vier Hafteinrichtungen 1 bis 4 auf, welche dicht bzw. fest an der Wand W (F i g. 3) von großen Baukonstruktionen, wie beispielsweise Schiffen oder Öltanks, haften,
und diese haben vier Elektromagnete MG\ bis AiG»; ein
Paar dieser Elektromagnete (MGi und MG2) ist jeweils
mittels Zapfen an einer endlosen Kette 7, welche zwischen zwei Kettenrädern 6 und 6', die an einem
Rahmen 5 befestigt sind, gespannt ist so befestigt daß die Elektromagnete AiGi und MG-χ in entgegengesetzten Richtungen bewegt werden. Ein weiteres Paar
Elektromagnete (MG3 und MGa) ist mitteis Zapfen 8
jeweils an einer parallel zu der endlosen Kette 7 verlaufenden endlosen Kette 10 befestigt, welche
zwischen den Kettenrädern 9 und 9', die am Rahmen 5 befestigt sind, in der Weise gespannt ist daß die
Elektromagnete MG3 und MG* in entgegengesetzten
Richtungen bewegt werden. Damit die endlosen Ketten 7 und 8 gemeinsam angetrieben werden können, ist eine
Kette 12 zwischen zwei weiteren Kettenrädern 11 und W gespannt welche auf der Achse der Kettenräder 6
bzw. 9 befestigt sind. Diese Kette 12 trägt einen Mitnehmer 13, der mit dem Ende einer Kolbenstange 15
eines Antriebszylinders 14 verbunden ist, welcher beispielsweise durch Druckluft u. ä. in gesteuerter Weise
angetrieben wird.
Eine der beiden endlosen Ketten, beispielsweise die endlose Kette 10, trägt einen Schaltteil 16, der mit
Endschaltern LS\ und LSj, die am Rahmen 5 angebracht sind, so zusammenarbeitet daß bei einer Bewegung der
endlosen Kette 10 der Schaltteil 16 abwechselnd die beiden Endschalter berührt, die ihrerseits ein Vierweg-Solenoidventil 17 steuern, um die dem Antriebszylinder
14 zugeführte Druckluft umzuschalten. Die Er- and die Entregung der Elektromagnete MG\ bis MG* wird dann
abwechselnd in einer bestimmten Reihenfolge wiederholt. In Fig. 1 ist ferner noch ein Verdichter 18, ein
Zweiweg-Ventil 19 und ein Strömungs-Regelschieber 20
dargestellt.
In F i g. 2 sind eine Wicklung S\ des Zweiweg-Solenoidventils 19, eine Wicklung Si des Vierweg-Solenoidventils 17 und elektromagnetische Schaltschütze MCi
bis MQ3 dargestellt; Schalter SWi bis SW3 sind auf
eine/n in F i g. 3 dargestellten Steuerpult 21 angeordnet.
Das Zweiweg-Solenoidventil 19 wird durch den Schalter SWi ein- und ausgeschaltet um die Tragvorrichtung zu bewegen oder anzuhalten, während der
Schalter SW2 zum Ändern der Bewegungsrichtung nach
rechts oder links und der Schalter SW3 zum Ändern der
Bewegungsrichtung aufwärts oder abwärts vorgesehen sind. Ferner ist in Fig.2 eine Weehselstromquelle 22
dargestellt.
In Fig. 3 ist die Tragvorrichtung bei ihrer Verwendung zur Reinigung einer Schiffswand dargestellt, wobei
diese mit einer Reinigungseinrichtung 25, beispielsweise einem Sandstrahlgebläse, ausgerüstet ist. Ein Ende je
eines Taus 24, welches verhindert, daß die Tragvorrichtung abstürzen kann, ist am Deck in bestimmten
Abständen befestigt. Die anderen Enden der Taue sind über ein Verbindungsstück 25 mit der Tragvorrichtung
verbunden. Diese Verbindungsstücke 25 arretieren die Taue 24, wenn eine bestimmte Sinkgeschwindigkeit der
Tragvorrichtung erreicht wird. Ferner ist in Fig. 3 ein
Kabel 26 für eine elektrische Versorgung, ein Kabel 27 für eine Betätigungseinrichtung und ein biegsamer,
elastischer Leitungsschlauch 28 dargestellt, welcher mit einem Staubsammler oder -abscheider verbunden ist.
Wenn sich die Tragvorrichtung nach rechts bewegen soll, wird zuerst der Schalter 5Wi in die Schaltstellung R
umgeschaltet und der Schalter SWj in der neutralen
Mittelstellung N gehalten. Der Schalter 5W1 wird
eingeschaltet, um das Schütz MCi zu betätigen, und das
der Wicklung S\ zugeordnete Zweiweg-Solenoidventil 19 ist offen, so daß der Antriebszylinder 14 mit
Druckluft gespeist wird und seine Kolbenstange 15 ausfährt. Dadurch werden die Elektromagnete MCi und
M(Jj nach rechts und die fciektromagnete MG2 und MOt
nach links bewegt. In diesem Fall haften nur Elektromagnete MG2 und MGa auf Grund der nacheinander
erfolgenden Arbeitsweise der Schütze Md, MQ,
MQo und MCn. Auf diese Weise wird die Tragvorrichtung
an der Wand nach rechts bewegt.
Wenn die Tragvorrichtung nach rechts bewegt wird, wird dann der Kontakt des Endschalters LS\ mittels des
Schaltteils 16 eingeschaltet. Dadurch werden dann nacheinander das Schütz MCi und das der Wicklung 52
zugeordnete Vierweg-Solenoidventil 17 betätigt, wodurch die Kolbenstange 15 des Antriebszylinders 14
eingefahren wird. Hierdurch wird die Bewegungsrichtung der Elektromagnete in der Weise geändert, daß
sich nunmehr die Magnete AiCi und MGj nach links und
die Magnete MGi und MG* nach rechts bewegen. Auf
Grund der Betätigung des Schützes MQ wird der Betrieb des Schützes MQ unterbrochen, und anstelle
des Schützes AiC7 wird das Schütz MQ betätigt,
wodurch nacheinander die Schütze MQ\ und MCn betätigt werden, damit die Elektromagnete MG\ und
MGj erregt werden und an der Wand W haften. Die Tragvorrichtung wird auf diese Weise weiter nach
Wenn hierauf dann der Kontakt des Endschalters LS2
durch den Schaltteil 19 geschaltet wird, wird das Schütz MQ außer Betrieb gesetzt und über seinen Kontakt
abgeschaltet, so daß der Betriebszustand derselbe wie am Anfang ist. Die Kolbenstange 15 des Antriebszylinders
14 wird wieder ausgefahren. Die Elektromagnete MG2 und MG* haften dann an der Wand und die
Tragvorrichtung wird nach rechts bewegt. Die beschriebenen Funktionsübläufe wiederholen sich dann.
Wenn die Tragvorrichtung nach links bewegt werden soll, werden die Arbeitsvorgänge, wie oben beschrieben,
in derselben Weise durchgeführt nur der Schalter SW2
wird in die Schaltstellung L geschaltet.
Wenn die Bewegungsrichtung der Tragvorrichtung in eine Bewegung nach oben oder unten geändert werden
soll, wird der Schalter 5VV3 auf dem Steuerpult 21
umgeschaltet Wenn dann die Bewegung nach rechts in eine Aufwärtsbewegung geändert wird, wird der
Schalter 5W3 aus der neutralen Mittelstellung N in die
Schaltstellung L umgeschaltet Wenn in diesem Fall die
Schütze MQ bis MQ nicht betätigt werden, wird die Kolbenstange 15 des Antriebszylinders 14 ausgefahren,
und die Elektromagnete MG\ und MGj werden nach rechts und die Elektromagnete MG2 und MG* nach links
bewegt Das Schütz MQ wird nicht betätigt so daß die Schütze MQ, MQx und AfC12 nacheinander betätigt
werden, wodurch die Elektromagnete MCi und MGk an
der Wand W haften. Infolgedessen bewegt sich der obere Teil der Tragvorrichtung nach links und der
untere Teil nach rechts, so daß die Tragvorrichtung in eine Lage gebracht wird, in welcher ihr bisheriger
oberer Abschnitt schräg steht. Durch Umschalten des Schalters SW3 in die neutrale Mittelstellung A/wird dann
die Bewegungsrichtung in eine Bewegung nach oben rechts geändert: um eine Bewegung nach rechts in eine
Bewegung nach unten rechts oder die Bewegung nach links in eine Bewegung nach oben oder unten links zu
ändern, kann der Umschaltvorgang in derselben Weise, wie oben beschrieben, durchgeführt werden.
Wie oben ausgeführt, kann bei dieser Ausführungsform die Tragvorrichtung ständig längs der Wände in
der gewünschten Richtung bewegt werden, solange über eine Fernbedienung die vier an den endlosen
Ketten angebrachten Elektromagnete in der Weise an der wand haften, daß jeweils ein Paar der vier
Elektromagnete abwechselnd an den magnetischen Wänden haftet und die Tragvorrichtung auf Grund der
Magnetkraft am Abstürzen gehindert ist.
Bei dieser Ausführungsform sind Elektromagnete als Hafteinrichtungen vorgesehen. Selbstverständlich können
anstelle der Elektromagnete mit Vakuum arbeitende Hafteinrichtungen verwendet werden.
Bei dem in den Fig. 5 und 6 dargestellten Ausfühiangsbeispiel weist die an einem Drahtseil
hängende Tragvorrichtung zwei gegenüber einer Stahlwand W angeordnete Gleitführungen 33 auf,
welche in der Mitte an einer Achse 31 gelagert sind und deren beide Enden jeweils über zwei Stangen 32
verbunden sind. Diese Baugruppe kann um die Achse 31 gedreht werden. Der Winkel, den die Gleitführungen 33
mit der Tragvorrichtung bilden, kann mittels einer Kolbenstange 35 eines pneumatischen oder hydraulischen
Zylinders 34 geändert werden. Bolzen 36 verbinden die Stangen 32 mit der Gleitführung 33 in
drehbarer Weise. An der Tragvorrichtung ist zur Halterung des Zylinders ein Flansch 37 befestigt. Ein
Bolzen 38 verbindet die Gleitführung 33 mit der
Gleitführungen 33 tragen jeweils zwei Paar Elektromagnete MG] und MC2 bzw. MGj und MG*. welche wie
die Hafteinrichtungen 1 bis 4 nach oben oder unten bewegt werden. Diese Elektromagnete sind mittels
Bolzen 8 in derselben Weise an den endlosen Ketten 7 und 10 wie die Elektromagnete beim ersten Ausführungsbeispiel
befestigt. Jedes Paar Elektromagnete gleitet dann miteinander längs der Gleitführungen 33 in
zueinander entgegengesetzten Richtungen.
Bei dieser Ausführungsform bewegt sich ein an der endlosen Kette IO befestigter Schaltteil 16 zwischen den
Endschaltern L5i und LS2. Wenn die umlaufende
Schleifbürste eines Schrittschaltrelais SR sich in der in F i g. 7 dargestellten Lage befindet werden die Elektromagnete
MG2 und MG3 durch Schalten des Schalters
5Werregt und haften an der Stahlwand W. Wenn dann die Tragvorrichtung nach oben bewegt wird, die an dem
mit einer Hebeeinrichtung verbundenen Stahlseil 30 hängt, bewegt sich der Schaltteil 16 nach unten, da die an
der Wand haftenden Elektromagnete MG2 und MG3
sich nicht bewegen. Durch den Schaltteil 16 wird dann der Endschalter LS2 geschaltet und das Schrittschaltrelais
SR wird unter Spannung gesetzt und schaltet die umlaufende Schleifbürste um einen Schritt weiter,
wodurch die Elektromagnete MG2 und AfG3 entregt und
die Elektromagnete MGi und MG2 erregt werden, die
dann an der Wand haften. Infolgedessen bewegt sich die
Tragvorrichtung weiter nach oben, da sich die F.lcktromagnete MG\ und MG* nicht bewegen. Auch der
Schaltteil 16 wird nach oben bewegt und betätigt den Endschalter LSi, der dann das Schrittschaltrelais SR r>
wieder unter Spannung setzt, wodurch dann die vorbc-^riebenen Vorgänge wiederholt werden. In
entsprechender Weise kann eine Abwärtsbewegung durchgeführt werden.
Wenn die vertikale Bewegungsrichtung der Tragvorrichtung geändert werden soll, um sie in die gewünschte
Lage zu bringen, wird die Kolbenstange 35 des Zylinders 34 rausgefahren oder eingefahren und der von
den Gleitführungen 33 und der Tragvorrichtung gebildete Winkel wird geändert. Dadurch wird die
Bewegungsrichtung der Elektromagnete verändert, so daß sich die Tragvorrichtung in Richtung der Schrägstellung
der Gleitführungen 33 bewegt. Die Tragvorrichtung kann dadurch in die gewünschte Lage gebracht
werden, daß die Schrägstellung der Gleitführungen 33 und die Auf- und Abwärtsbewegung der Tragvorrichtung
durch Betätigung des Drahtseils 30 wiederholt durchgeführt wird.
Beim zweiten Ausführungsbeispiel wird die Bewegung der an der Wand haftenden Tragvorrichtung
mittels der Hebeeinrichtung durchgeführt. Selbstverständlich kann diese Tragvorrichtung statt mit der
Hebeeinrichtung auch mit Hilfe des Antriebszylinders 14 selbst bewegt werden, wie es beim ersten
Ausfi'hrungsbeispiel der Fall ist. J0
Bei der in den Fig.8 bis 12 dargestellten dritten
Ausführungsform wird die Tragvorrichtung haftend an den Wänden bewegt, wobei die vier Hafteinrichtungen
dadurch in einem konstanten räumlichen Abstand fest an der Wand haften und von dieser gelöst sind, ohne daß
sie durch die Oberflächenbeschaffenheit der Wand beeinflußt werden, daß die vier Hafteinrichtungen 1 bis
4 Elektro- oder möglicherweise auch Dauermagnete aufweisen, die sich unabhängig voneinander entlang der
Stahlwand Wbewegen. *o
Wie die F i g. 8 und 9 zeigen, sind vier Gleitschlitten 41
UI3 T-T, WClLIiC 101153 au UCi 1 1 agiui ι 1V111U115 -s
befestigten Führung 40 gleiten, jeweils paarweise mit den endlosen Ketten 7 und 10 in der Weise verbunden,
daß jeweils zwei miteinander längs derselben Führung ^5
in entgegengesetzter Richtung gleiten. Die Hafteinrichtungen 1 bis 4 sind jeweils unter Zwischenschaltung
einer Rückholfeder 46 mittels Kugelgelenken 45 an den Gleitschlitten gelagert, so daß sie beliebig beweglich
sind. Hydraulikzylinder 47 bis 50 sind auf beiden Seiten an den entsprechenden Hafteinrichtungen befestigt, und
am Ende von deren Kolbenstangen 51 bis 54 sind jeweils Rollen 55 bis 58 montiert, die gegen die Wand W
drücken und die Hafteinrichtungen in einem konstanten räumlichen Abstand von der Wand W halten, so daß sie
in ihrer Beweglichkeit nicht gestört sind.
Um die Hafteinrichtungen zu bewegen, ist das Ende des hydraulischen Antriebszylinders 14 an dem Gleitschlitten
44 und das Ende der Kolbenstange 45 des Zylinders 14 schwenkbar an dem Gleitschlitten 43
befestigt Der übrige Bewegungsmechanismus dieser Tragvorrichtung ist derselbe wie bei den vorgeschriebenen
Ausführungsformen. In den F i g. 8 und 9 ist noch eine Gebläsedüse 59 für Stahlsand einer an der
Tragvorrichtung 5 befestigten Reinigungseinrichtung 60, ein elastisch nachgebendes Abdichtteil 61, das ein
Ausströmen des Stahlsandes verhindert, ein Behälter 62,
mit welchem der Stahlsand aufgefangen und zu dem Gebläse zurückbefördert wird, eine Kette 63 für den
Umlauf des Behälters 62, eine Förderrutsche 64 für den Stahlsand und ein Antriebsmotor 65 für das Stahlsandgebläse
dargestellt.
Die Bewegung der Elektromagnete MGi Hs MG*
während des Betriebs wird nunmehr an Hand der Fig. 10bis 12beschrieben.
Wenn die Tragvorrichtung 5 nach rechts bewegt werden soll, wird zuerst auf dem Steuerpult 21 der
Schalter SW2 für die Bewegung der Tragvorrichtung 5 nach rechls oder links in die Schaltposition R und der
Schalter SWj zum Ändern der Bewegungsrichtung der Tragvorrichtung 5 in der neutralen Mittelstellung N
gehalten. Hierauf wird dann der Schalter SW1 geschaltet
und der elektromagnetische Schaltschütz MQ> betätigt,
wodurch der eine hydraulische Pumpe antreibende Motor M betätigt wird. Das Vierweg-Solenoidventil 17
des hydraulischen Zylinders 14 wird in die Stellung 5V5
umgeschaltet, so daß die Kolbenstange 15 in der Richtung des Pfeils verschoben wird. Dadurch wird die
Hafteinrichtung 3 nach links und die Hafteinrichtung 4 nach rechts bewegt, wie es in Fig. IO dargestellt ist.
Gleichzeitig wird die Hafteinrichtung 2 nach rechts und die Hafteinrichtung 1 nach links bewegt. In diesem Fall
wird zuerst das Schütz MG und als nächstes das Schütz MQ betätigt, wodurch die durch ein Solenoid betätigten
Dreiweg-Ventile SVi und SV3 geöffnet werden. Dadurch
werden die Rollen 55 bzw. 57, welche an den Kolbenstangen 51 und 53 der hydraulischen Zylinder 47
und 49 angeordnet sind, zurückbewegt, so daß nur die Hafteinrichtungen 1 und 3 an der Stahlwand W haften
und die Hafteinrichtungen 2 und 4 durch die Rollen 56 und 58 in einem konstanten räumlichen Abstand von der
Wand gehalten und damit von dieser getrennt sind.
Wenn die Tragvorrichtung 5 entlang der Wand, an welcher sie haftet, nach rechts bewegt wird, wird der
Endschalter LSi durch den an der Kette 12 angebrachten Schaltteil 16 geschaltet und dadurch dann das Schütz
MQ betätigt, wodurch das solenoidbetätigte Vierweg-Ventil 17 des hydraulischen Zylinders 14 in die Stellung
SV5 umgeschaltet wird, so daß die Kolbenstange 15 in b ' fh
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tungen 1 und 3 werden nach rechts und die Hafteinrichtungen 2 und 4 nach links bewegt. Statt des
Schützes MG wird das Schütz MC2 und statt des
Schützes MG das Schütz MG betätigt. Infolgedessen werden die solenoidbetätigten Ventile SV2 und SV*
geöffnet und die Rollen 56 und 58 dann zurückgezogen, so daß nur die Hafteinrichtungen 3 und 4 an der
Stahl wand W haften. Gleichzeitig werden die Rollen 55 und 57 durch ein Schalten der Dreiwegventile SVi und
SV3 mittels der Rückführfeder 46 ausgefahren. Die Hafteinrichtungen 1 und 4 werden von der Wand W
getrennt und haben einen konstanten räumlichen Abstand von dieser. Die beschriebenen Arbeitsvorgänge
werden wiederholt und die Tragvorrichtung 5 wird fortlaufend nach rechts bewegt, wobei sie an der Wand
haftet.
Bezüglich der Bewegung der Tragvorrichtung 5 nach rechts oder einer Änderung der Bewegungsrichtung ist
ohne weiteres zu erkennen, daß die beschriebenen Arbeitsvorgänge gemäß der ersten Ausführungsform
durchgeführt werden können, wie in den F i g. 11 und 12
dargestellt ist
Da. wie oben ausgeführt die frei beweglichen Rollen auf beiden Seiten der Hafteinrichtungen angeordnet
sind, können, selbst wenn die Hafteinrichtungen Dauermagnete sind, diese entlang der Wand bewegt
werden und können fest und sicher an der Wand haften, ohne daß bei Ausfall der Versorgungsspanniing, was zu
einer geringfügigen Schwankung in der Haftenergie führt, die Gefahr besteht, daß die Tragvorrichtung
abstürzt, da sie von der Wand getrennt und in einem konstanten räumlichen Abstand von dieser angeordnet
ist, ohne daß sie durch die Oberflächenbeschaffenheit der Wand beeinf'-jßt werden.
Die vierte, in den Fig. 13 bis 16 dargestellte Ausführungsform stellt eine Weiterentwicklung der
beschriebenen Ausführungsformen dar, und mit ihr ist eine noch sicherere und zuverlässigerere Haftbewegung
erreicht. Bei den beschriebenen Ausführungsformen sind die Hafteinrichtungen so angeordnet, daß sie fest
und sicher an der Wand anliegen bzw. dieser gegenüber angeordnet sind. Bei der vierten Ausführungsform
haften die Haftteile unter Druck an der Wand, um dadurch zu verhindern, daß ein Paar Hafteiiirichtungen,
welche nicht an der Wand haften, wegen des durch das Gewicht der an der Tragvorrichtung 5 angebrachten
Arbeitsgeräte hervorgerufenen Momentes nicht in einem konstanten räumlichen Abstand von der Wand
gehalten werden können.
Wie in Fig. 13 und 14 dargestellt ist, gehen durch die
vier Gleitschlitten 41 bis 44, welche entlang der Führungen 40 der Tragvorrichtung 5 gleiten können,
jeweils die Kolbenstangen 75 bis 78 der ihnen zugeordneten pneumatischen Zylinder 71 bis 74
hindurch und die vier Hafteinrichtungen 1 bis 4, welche Elektromagnete MCi bis MGt aufweisen, sind unter
Zwischenschaltung der Rückführfeder 46 an den vorderen Enden der Kolbenstangen angebracht, so daß
sie beliebig bewegbar sind. Die Haftflächen der Hafteinrichtungen können in Richtung auf die Wand W
weiter vorstehen als die Abrollflächen der drehbaren Rollen 79 und der schwenkbar gehalterten Tragrollen
80. Vorzugsweise ist der Hub S der Kolbenstangen 75 bis 80 so eingestellt, daß die an der Wand Wanliegenden
Abrollflächen der Tragrollen 79 und 78 etwa in der Mitte des Hubes Sanliegen.
Bei dieser Ausführungsform werden die Elektromagnete als Hafteinrichtungen verwendet. Es können
jedoch auch inii Vakuum arbeilende Einrichtungen
verwendet werden. In den Fig. 13 und 14 ist ferner ein
Antriebsmotor 81 zum Antrieb der Gleitschlitten, eine magnetische Kupplung 82 mit einer, eine Rechtsdrehung
übertragenden Kupplung SCR und einer, eine Linksdrehung übertragenden Kupplung SCL, sowie ein
Untersetzungsgetriebe 83 dargestellt.
Die Bewegung der vierten Ausführungsform während des Betriebes wird nunmehr an Hand der F i g. 15 und 16
beschrieben. Wenn die Tragvorrichtung 5 nach rechts bewegt wird, wird auf dem Steuerpult 21 (s. F i g. 3) der
für eine Änderung der Bewegungsrichtung der Tragvorrichtung 5 vorgesehene Schalter SW3 in die neutrale
Mittelstellung N gebracht und der Schalter SW geschaltet, so daß die Elektromagnete WGi bis MG* an
der Wand W haften. Gleichzeitig werden die durch ein Solenoid betätigten Dreiwegventile SVj bis SV4 ganz
geöffnet Die Kolbenstangen 75 bis 78 der pneumatischen Zylinder 71 bis 74 werden von der Wand W
zurückgezogen. Da die durch den pneumatischen Zylinder erzeugte Kraft im Vergleich zu der Haftkraft
der Elektromagnete klein ist, wird die Tragvorrichtung 5 mit den Rollen 79 und 80 stark gegen die Wand W
gedrückt Wenn unter der vorbeschriebenen Bedingung der für eine Bewegung der Tragvorrichtung I>
nach rechts und links vorgesehene Schalter SW2 in die Schaltstellung R geschaltet wird, wird der elektromagnetische
Schütz ■IC\ betätigt und dadurch der Motor 81 eingeschaltet.
Gleichzeitig wurden das Relais R2 und dann
nacheinander die Relais R4, Ru Rg und Ru betätigt. Die
Relais der solenoidbetätigten Ventile SV2 und 5Vs
werden abgeschaltet, um die solenoidbetätigten Ventile 5V2 und 5V4 zu schließen, wodurch die Elektromagnete
MGj und MGa durch die Rückführfeder 46 gegen die
Wand W gedrückt werden. Außerdem werden nach einer den vorbeschriebenen Bedingungen entsprechenden
Zeitspanne die Relais Ri, Rq und Ru jeweils mittels
eines Taktgebers 71 abgeschaltet, so daß die solenoidbetätigten Ventile 5V2 und 5V4 geöffnet und die
pneumalischen Zylinder 72 und 74 mit Luft versorgt werden. Darüber hinaus beginnt nach einer bestimmten
vorgegebenen Zeitspanne ein Taktgeber T2 zu arbeiten,
wodurch die Relais Ra, R\3 und /?is nacheinander betätigt
werden und die Elektromagnete MGi und MG2 entregt
werden. Die Elektromagnete MG2 und MGi, haften an
der Wand und darüber hinaus wird die eine Rechtsdrehung übertragende Kupplung SCR der magnetischen
Kupplung 82 betätigt, um die Antriebskette 12 sowie die endlosen Ketten 7 und 10 in Richtung des Pfeils C zu
drehen, wodurch die Tragvorrichtung 5 nach rechts bewegt wird. Dann werden die Elektromagnete MGi
und MGi von der Wand W getrennt und befinden sich dann in einem bestimmten räumlichen Abstand von der
Wand (d. h. in dieser Ausführungsform in einem Abstand 5/2), wobei sie den von der Rückführfeder 46
ausgeübten Druck überwinden, da den pneumatischen Zylindern 71 und 73 infolge der Entregung der
Elektromagnete MGi und MG3 Luft zugeführt worden ist.
Wenn die Tragvorrichtung 5 nach rechts bewegt wird, wird als nächstes durch den Schaltteil 16 der
Endschalter LS2 geschaltet und dadurch das Relais R\
betätigt. Hierdurch werden dann die Relais Zf2 und /?4
abgeschaltet und die Relais Rj, Ri, /?io und Rn
nacheinander betätigt, wodurch die solenoidbetätigten Ventile SVi und SVj geschlossen werden. Die Luft aus
den pneumatischen Zylindern 71 und 73 wird abgelassen und die Relais R\j und «15 werden abgeschaltet.
Hierdurch werden dann die Elektromagnete MGi und MGi durch die Rückführfeder 46 gegen die Wand W
gedruckt und erregt, so daß sie an der Wand haften.
Wenn andererseits das Relais Ri betätigt wird,
beginnt der Taktgeber T\ zu arbeiten, wodurch das Relais Rs im selben Augenblick abgeschaltet wird, so
daß alle Elektromagnete MGi bis MGi, erregt werden
und die Verbindung zwischen dem Motor 81 und der die Rechtsdrehung übertragenden Kupplung SCR unterbrochen
ist Nach Verstreichen einer bestimmten vorgegebenen Zeitspanne wird dann der Taktgeber Tj
betätigt und dadurch die Relais Λ7, R\o und Rn
nacheinander abgeschaltet, so daß die solenoidbetätigten Ventile SVi und SV3 göffnet werden und den
pneumatischen Zylindern 71 und 73 Luft zugeführt wird. Hierauf werden dann die Elektromagnete MGi und
MGz erregt und drücken die Tragrollen 79 und 80 der
Tragvorrichtung 5 gegen die Wand W.
In diesem Fall ist es vorteilhaft, um ein Abrutschen der vorgeschriebenen Tragvorrichtung auf Grund ihres
Gewichtes zu verhindern, die Tragrolle 79 universal drehbar und die Tragrolle 80 schwenkbar zu lagern,
oder beide Tragrollen 79 und 80 aus Materialien, wie beispielsweise synthetischer Gummi u. ä-, herzustellen,
welche einen verhältnismäßig hohen Reibungswider-
stand aufweisen. Damit ein Paa·- Hafteinrichtungen,
welche nicht an der Wand haften, trotz des durch ihr Gewicht her/orgerufenen Momentes in einem konstanen
räumlichen Abstand von der Wand gehallen werden können, werden die Tragrollen 79 und 80 um die *,
Tragvorrichtung 5 herum in einem konstanten Abstand angeordnet. Das heißt, der nicht gleiche räumliche
Abstand zwischen den Haftteilen und der Wand hat eine nicht ausgeglichene bzw. nicht gleichmäßige Magnetkraft
an den Haftteilen zur Folge, wie in Fig. 4 dargestellt ist.
Nach Verstreichen einer bestimmten Zeitspanne werden der Taktgeber Ti und nacheinander die Relais
Rg, /?i4 und /?i6 betätigt bzw. eingeschaltet, um die
Elektromagnete MG2 und MG* zu entregen. Gleichzei- ii
tig schaltet die magnetische Kupplung 82 zu der eine Linksdrehung übertragenden Kupplung SCL um,
wodurch die Antriebskette 12 und die endlosen Ketten 7 und 10 jeweils in der Richtung eines Pfeils d gedreht
werden und die Tragvorrichtung 5 dadurch weiter nach rechts bewegt wird. Der Endschalter LSt v/ird dann
durch den Schaltteil 16 geschaltet, wodurch die vorbeschriebenen Vorgänge wiederholt werden und die
Tragvorrichtung 5 weiterhin nach rechts bewegt wird.
Wenn dann die Tragvorrichtung 5 nach links bewegt wird oder ihre Bewegungsrichtung geändert wird, kann,
wie in den Fig. 15 und 16 dargestellt ist, die Tragvorrichtung 5 entsprechend der ersten Ausführungsform
betätigt werden.
Eine fünfte Ausfi,hrungsform wird nunmehr an Hand der Fig. 17 bis 20 beschrieben. Die Tragvorrichtung 5
weist im oberen und unteren Teil Gleitnuten 90 auf. Zwei Pnar Gleitschlitten 41 bis 44, welche entlang der
Gleitnuten bewegbar sind, sind jeweils an den endlosen Ketten 7 und 10 befestigt, so daß sie jeweils bezüglich
der gleichen Gleitnut in entgegengesetzter Richtung bewegt werden. Die Gleitschlitten weisen jeweils vier in
den Gleitnuten sitzende Rollen 91 und eine Tragplatte 93 auf, in welcher die Wellen 92 der Rollen so gelagert
sind, daß sich die Rollen frei drehen können. Alle Rollen 91 weisen Rillen 91 auf, in welchen die endlosen Ketten
7 und 10 laufen. Darüber hinaus sind die Elektromagnete MG\ bis MGa mittels der Rückführfeder 46 am Ende
einer in der Tragplatte 93 gehalterten Welle 95 befestigt. Die Enden der zwei Kolbenstangen 15 der
pneumatischen Zylinder 14, welche für eine Auf- und Abwärtsbewegung vorgesehen sind, sind mit der
Antriebskette 12 verbunden, welche die endlosen Ketten 7 und 10 miteinander verbindet und antreibt. Bei
einer Änderung der Stellung des solenoidbetätigten Vierwegventils 17, wie in F i g. 1 dargestellt ist, wird die
Kolbenstange 15 betätigt und entsprechend bewegt. Ferner ist am Ende der Kolbenstange 15 der Schaltteil
16 vorgesehen, durch welchen die Endschalter LSi und
LSi abwechselnd betätigt werden.
Hierzu 14 Blatt Zeichnungen
Claims (16)
1. Tragvorrichtung, die an einer lotrechten Wand,
beispielsweise einer Schiffsaußenhaut haftet und längs dieser verfahrbar ist, mit einem Rahmen, an
dem über eine Schalteinrichtung ein- und ausschaltbare Hafteinrichtungen mittels eines Antriebes
bewegbar angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Paare Hafteinrichtungen (1,
2; 3, 4) am Rahmen (5) so montiert sind, daß sie in zueinander parallelen Richtungen bewegbar sind
und daß die Hafteinrichtungen jedes Paares sich in einander entgegengesetzten Richtungen bewegen
können (F ig. 8).
2. Tragvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Hafteinrichtungen (1 bis 4)
Elektromagnete (AfGi bis AfG4) sind,
3. Tragvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Hafteinrichtung (1 bis 4)
Vakuumhafteinnchtungen sind.
4. Tragvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Halterung der Hafteinrichtungen (1 bis 4) am Rahmen (5) zwei endlose Ketten
(7,10) aufweist, weiche parallel zueinander über den
Rahmen (5) gespannt sind und an welchen die Hafteinrichtungen (1 bis 4) jeweils an den sich
entgegengesetzt bewegenden Kettentrumman befestigt sind.
5. Tragvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Halterung der Hafteinrichtungen (1 bis 4) am Rahmen (5) ein Paar parallele
Gleitführungen (40) aufweist, längs denen die Hafteinrichtungen (1 bis 4) mit Js der endlosen,
entlang der Gleitbahn (40) parallel zueinander gespannten Ketten (7, 10) in er gegengesetzten
Richtungen bewegbar sind.
6. Tragvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Gleitführungen aus einem
Paar Gleitschienen (33) bestehen, die am Rahmen (5) in ihrer Mitte (31) frei drehbar gelagert sind, daß
deren Enden mittels Stangen (32) gelenkig verbunden sind, daß ein Zylinder zur Verschwenkung der
Gleitbahnen (33) am Rahmen mit den Gleitbahnen (33) verbunden ist, und daß die in der oberen und
unteren Hälfte der Gleitbahnen (33) angeordneten Hafteinrichtungen (1 bis 4) abwechselnd an der
Wand(W;haften(Fig.5).
7. Tragvorrichtung nach Anspruch I1 dadurch
gekennzeichnet, daß die Hafteinrichtungen (1 bis 4) am Rahmen mittels parallel angeordneter Gleitbahnen (40) gehalten sind, und daß Gleitschlitten (41 bis
44) entlang der Gleitbahnen (40) verschiebbar sind und mit endlosen, entlang der Gleitbahnen (40)
parallel zueinander gespannten Ketten (7, 10) so verbunden sind, daß die Schlitten jeweils längs der
Gleitbahn entgegengesetzt bewegbar sind und daß die Hafteinrichtungen (1 bis 4) durch eine Rückführfeder (46) beliebig drehbar gehaltert sind.
8. Tragvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß hydraulische Zylinder (47 bis
50) an beiden Enden der Hafteinriehtung (1 bis 4) angebracht sind, und daß auf der Wand (W) laufende
Rollen (55 bis 58) an den Enden von Kolbenstangen (51 bis 54) der hydraulischen Zylinder (47 bis 50)
vorgesehen sind (F i g. 9).
9. Tragvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß hydraulische Zylinder (71 bis
74) an den Gleitschlitten (41 bis 44) angebracht sind.
und daß die Hafteinrichtungen (1 bis 4) beliebig drehbar mit den durch die Gleitschlitten (41 bis 44)
hindurchgehenden Kolbenstangen (75 bis 78) der hydraulischen Zylinder (71 bis 74) verbunden sind
(F ig. 14).
10. Tragvorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Hub (S) der Kolbenstangen
(75 bis 78) so ausgelegt ist, daß bei dem halben Hub die Hafteinrichtungen an der Wand (W) anlieget.
11. Tragvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß um den Rahmen (5) herum
beliebig drehbare Tragrollen (79) und verschwenkbar gehalterte Tragrollen (80), welche an der Wand
(W) anliegen, angeordnet sind.
12. Tragvorrichtung nach einem der Ansprüche 1
bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Kettenantrieb (7,10) ein weiteres Paar Kettenräder (11,11'),
welche jeweils auf der Achse der Kettenräder (6,9) der beiden parallel zueinander verlaufenden, endlo
sen Ketten (7, 10) befestigt sind, und eine endlose,
über das Kettenradpaar (U, 11') gespannte Kette (12) aufweist, und daß eine Kolbenstange (15) des an
dem Rahmen befestigten hydraulischen Zylinders (14) mit der endlosen Kette (12) verbunden ist
(Fig. I).
13. Tragvorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß. ein Ende des hydraulischen
Zylinders (14) drehbar mit einem auf der Gleitführung (40) verschiebbaren Gleitschlitten (44) verbun-
den ist, und daß das freie Ende der Kolbenstange (15) des hydraulischen Zylinders (14) mit dem anderen
Gleitschlitten (43) verbunden ist.
14. Tragvorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Kettenradachse der endlo
sen Kette (12) durch einen Antriebsmotor (81) über
ein Untersetzungsgetriebe (83) angetrieben wird.
15. Tragvorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Antriebsmotor (81) unter
Zwischenschaltung einer magnetischen Kupplung
(82) mit einem, eine Rechtsdrehung untertragenden Kupplungsteil (SCR) und einem, eine Linksdrehung
übertragenden Kupplungsteil (SCL) mit dem Untersetzungsgetriebe (83) verbunden ist.
16. Tragvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung
zum An- und Ausschalten einer Hafteinriehtung (1 bis 4) des jeweiligen Paares, die abwechselnd an der
Wand (W) haften, einen Schaltteil (16) aufweist, welcher an einem sich hin- und herbewegenden Teil,
beispielsweise der endlosen, über den Rahmen (5) gespannten Kette (12), und an der Kolbenstange (15)
des hydraulischen Zylinders (14) befestigt ist, und daß am Rahmen (5) zu beiden Seiten des Schaltteils
(16) angebrachte Endschalter (LSi, LS2) vorgesehen
sind, durch welche die Hafteinrichtungen (1 bis 4) abwechselnd betätigt und wieder abgeschaltet
werden.
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