DE2458491C3

DE2458491C3 - Tragvorrichtung, die an einer lotrechten Wand, beispielsweise einer Schiffsaußenhaut haftet und längs dieser verfahrbar ist

Info

Publication number: DE2458491C3
Application number: DE2458491A
Authority: DE
Inventors: Katsumi Aoki; Fukashi Urakami; Hiroyuki Yamashita
Original assignee: SANKO CO Ltd KUMAMOTO (JAPAN)
Current assignee: SANKO CO Ltd KUMAMOTO (JAPAN)
Priority date: 1973-12-11
Filing date: 1974-12-10
Publication date: 1980-09-25
Also published as: DE2458491A1; FR2253660B1; NL7415509A; CA1005494A; US3958652A; IT1027028B; DE2458491B2; GB1483477A; FR2253660A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Tragvorrichtung nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs I.

Eine derartige Tragvorrichtung ist aus der US-PS

34 09 854 bekannt. Hierbei sind an einem Ende des

Rahmens starr zwei Elektromagnete und am anderen Ende des Rahmens ist starr ein dritter Elektromagnet

angebracht. Am Rahmen sind Längsführungen vorgese-

hen, die einen Schlitten führen, an dem ein vierter Elektromagnet befestigt ist. Um die Tragvorrichtung bewegen zu können, wird der vierte Elektromagnet abgeschaltet und in der gewünschten Richtung am Rahmen verschoben. Wenn dieser verschiebbare vierte Magnet seine gewünschte Stellung erreicht hat, wird dieser erregt und die starren ersten drei Elektromagnete, die am Rahmen befestigt sind, werden abgeschaltet, und dann wird der bewegliche Elektromagnet in der entgegengesetzten Richtung verschoben. Auf diese Weise wird die Tragvorrichtung schrittweise vorwärtsbewegt Der Aufbau ist derart, daß in nachteiliger Weise lediglich eine schrittweise Vorwärtsbewegung möglich ist Darüber hinaus ist die Tragvorrichtung, wenn sie verschoben wird und lediglich mittels eines einzigen Magneten noch haftet instabil, da etwa auftretende Momente die Tragvorrichtung um den Magneten herum drehen könnten. Die bekannte Vorrichtung kann nicht auf gekrümmten oder unebenen Wänden, beispielsweise am Bug oder am Heck von Schiffen arbeiten.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine^Tragvorrichtung der eingangs genennten Art so zu verbessern, daß sie auf gekrümmten Wänden, beispielsweise dem Bug oder Heck eines Schiffes einsetzbar ist

Zur Lösung dieser Aufgabe wird eine Tragvorrichtung der eingangs genannten Art vorgeschlagen, die gemäß der Erfindung die im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 genannten Merkmale aufweist.

Dadurch wird in vorteilhafter Weise die Tragvorrichtung dauernd von zwei Hafteinrichtungen gehalten, so daß eine Drehung praktisch verhindert wird. Weiterhin sind beim Erfindungsgegenstand alle Hafteinrichtungen derart beweglich und nicht starr am Rahmen montiert, daß eine kontinuierlich fortschreitende Bewegung und nicht eine schrittweise Bewegung durchgeführt werden kann.

Vorteilhafte weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet

Ausführungsheispiele der Erfindung werden in der folgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die Figuren der Zeichnung erläutert Es zeigt

F i g. 1 eine schematische Darstellung der ersten Ausführungsform der Tragvorrichtung,

F i g. 2 ein Schaltbild zur Fernsteuerung einer ersten « Ausführungsform,

F i g. 3 eine schematische Darstellung einer Anwendung der Tragvorrichtung,

Fig.4 eine Kurve, die die Beziehung zwischen der Magnetkraft und dem räumlichen Abstand zwischen so dem Magneten und einem anzuziehenden Gegenstand darstellt,

Fig.5 eine Vorderansicht einer zweiten Ausführungsform der Tragvorrichtung,

F i g. 6 eine Seitenansicht der zweiten Ausführungsform,

Fig.7 ein Schaltbild zur Fernsteuerung der zweiten Ausführungsform,

F i g. 8 eine Vorderansicht einer dritten Ausführungsform der Tragvorrichtung,

Fig.9 eine teilweise geschnittene Seitenansicht der dritten Ausführungsform,

Fig. 10 eine schematische Darstellung einer vierten Ausführungsform der Tragvorrichtung,

Fig. 11 ein schematisches Schaltbild der hydraulisehen Steuerung der vierten Ausführungsform,

F i g. 12 ein schematisches Schaltbild der elektrischen Steuerung der vierten Ausfiihrungsform,

Fig. 13 eine Vorderansicht einer fünften Ausführungsform der Tragvorrichtung,

Fig. 14 eine teilweise geschnittene Seitenansicht der fünften Ausführungsform,

Fig. 15 ein schematisches Schaltbild der pneumatischen Steuerung der fünften Ausführungsform,

F i g. 16 ein schematisches Schaltbild der elektrischen Steuerung der fünften Ausführungsform und

F i g. 17 bis 20 Ansichten einer sechsten Ausführungsform der Tragvorrichtung.

Wie in Fig. 1 dargestellt weist die Tragvorrichtung vier Hafteinrichtungen 1 bis 4 auf, welche dicht bzw. fest an der Wand W (F i g. 3) von großen Baukonstruktionen, wie beispielsweise Schiffen oder Öltanks, haften, und diese haben vier Elektromagnete MG\ bis AiG»; ein Paar dieser Elektromagnete (MGi und MG2) ist jeweils mittels Zapfen an einer endlosen Kette 7, welche zwischen zwei Kettenrädern 6 und 6', die an einem Rahmen 5 befestigt sind, gespannt ist so befestigt daß die Elektromagnete AiGi und MG-χ in entgegengesetzten Richtungen bewegt werden. Ein weiteres Paar Elektromagnete (MG₃ und MGa) ist mitteis Zapfen 8 jeweils an einer parallel zu der endlosen Kette 7 verlaufenden endlosen Kette 10 befestigt, welche zwischen den Kettenrädern 9 und 9', die am Rahmen 5 befestigt sind, in der Weise gespannt ist daß die Elektromagnete MG₃ und MG* in entgegengesetzten Richtungen bewegt werden. Damit die endlosen Ketten 7 und 8 gemeinsam angetrieben werden können, ist eine Kette 12 zwischen zwei weiteren Kettenrädern 11 und W gespannt welche auf der Achse der Kettenräder 6 bzw. 9 befestigt sind. Diese Kette 12 trägt einen Mitnehmer 13, der mit dem Ende einer Kolbenstange 15 eines Antriebszylinders 14 verbunden ist, welcher beispielsweise durch Druckluft u. ä. in gesteuerter Weise angetrieben wird.

Eine der beiden endlosen Ketten, beispielsweise die endlose Kette 10, trägt einen Schaltteil 16, der mit Endschaltern LS\ und LSj, die am Rahmen 5 angebracht sind, so zusammenarbeitet daß bei einer Bewegung der endlosen Kette 10 der Schaltteil 16 abwechselnd die beiden Endschalter berührt, die ihrerseits ein Vierweg-Solenoidventil 17 steuern, um die dem Antriebszylinder 14 zugeführte Druckluft umzuschalten. Die Er- and die Entregung der Elektromagnete MG\ bis MG* wird dann abwechselnd in einer bestimmten Reihenfolge wiederholt. In Fig. 1 ist ferner noch ein Verdichter 18, ein Zweiweg-Ventil 19 und ein Strömungs-Regelschieber 20 dargestellt.

In F i g. 2 sind eine Wicklung S\ des Zweiweg-Solenoidventils 19, eine Wicklung Si des Vierweg-Solenoidventils 17 und elektromagnetische Schaltschütze MCi bis MQ₃ dargestellt; Schalter SWi bis SW₃ sind auf eine/n in F i g. 3 dargestellten Steuerpult 21 angeordnet. Das Zweiweg-Solenoidventil 19 wird durch den Schalter SWi ein- und ausgeschaltet um die Tragvorrichtung zu bewegen oder anzuhalten, während der Schalter SW₂ zum Ändern der Bewegungsrichtung nach rechts oder links und der Schalter SW₃ zum Ändern der Bewegungsrichtung aufwärts oder abwärts vorgesehen sind. Ferner ist in Fig.2 eine Weehselstromquelle 22 dargestellt.

In Fig. 3 ist die Tragvorrichtung bei ihrer Verwendung zur Reinigung einer Schiffswand dargestellt, wobei diese mit einer Reinigungseinrichtung 25, beispielsweise einem Sandstrahlgebläse, ausgerüstet ist. Ein Ende je eines Taus 24, welches verhindert, daß die Tragvorrichtung abstürzen kann, ist am Deck in bestimmten

Abständen befestigt. Die anderen Enden der Taue sind über ein Verbindungsstück 25 mit der Tragvorrichtung verbunden. Diese Verbindungsstücke 25 arretieren die Taue 24, wenn eine bestimmte Sinkgeschwindigkeit der Tragvorrichtung erreicht wird. Ferner ist in Fig. 3 ein Kabel 26 für eine elektrische Versorgung, ein Kabel 27 für eine Betätigungseinrichtung und ein biegsamer, elastischer Leitungsschlauch 28 dargestellt, welcher mit einem Staubsammler oder -abscheider verbunden ist.

Wenn sich die Tragvorrichtung nach rechts bewegen soll, wird zuerst der Schalter 5Wi in die Schaltstellung R umgeschaltet und der Schalter SWj in der neutralen Mittelstellung N gehalten. Der Schalter 5W₁ wird eingeschaltet, um das Schütz MCi zu betätigen, und das der Wicklung S\ zugeordnete Zweiweg-Solenoidventil 19 ist offen, so daß der Antriebszylinder 14 mit Druckluft gespeist wird und seine Kolbenstange 15 ausfährt. Dadurch werden die Elektromagnete MCi und M(Jj nach rechts und die fciektromagnete MG₂ und MOt nach links bewegt. In diesem Fall haften nur Elektromagnete MG₂ und MGa auf Grund der nacheinander erfolgenden Arbeitsweise der Schütze Md, MQ, MQo und MCn. Auf diese Weise wird die Tragvorrichtung an der Wand nach rechts bewegt.

Wenn die Tragvorrichtung nach rechts bewegt wird, wird dann der Kontakt des Endschalters LS\ mittels des Schaltteils 16 eingeschaltet. Dadurch werden dann nacheinander das Schütz MCi und das der Wicklung 52 zugeordnete Vierweg-Solenoidventil 17 betätigt, wodurch die Kolbenstange 15 des Antriebszylinders 14 eingefahren wird. Hierdurch wird die Bewegungsrichtung der Elektromagnete in der Weise geändert, daß sich nunmehr die Magnete AiCi und MGj nach links und die Magnete MGi und MG* nach rechts bewegen. Auf Grund der Betätigung des Schützes MQ wird der Betrieb des Schützes MQ unterbrochen, und anstelle des Schützes AiC₇ wird das Schütz MQ betätigt, wodurch nacheinander die Schütze MQ\ und MCn betätigt werden, damit die Elektromagnete MG\ und MGj erregt werden und an der Wand W haften. Die Tragvorrichtung wird auf diese Weise weiter nach

Wenn hierauf dann der Kontakt des Endschalters LS₂ durch den Schaltteil 19 geschaltet wird, wird das Schütz MQ außer Betrieb gesetzt und über seinen Kontakt abgeschaltet, so daß der Betriebszustand derselbe wie am Anfang ist. Die Kolbenstange 15 des Antriebszylinders 14 wird wieder ausgefahren. Die Elektromagnete MG2 und MG* haften dann an der Wand und die Tragvorrichtung wird nach rechts bewegt. Die beschriebenen Funktionsübläufe wiederholen sich dann.

Wenn die Tragvorrichtung nach links bewegt werden soll, werden die Arbeitsvorgänge, wie oben beschrieben, in derselben Weise durchgeführt nur der Schalter SW₂ wird in die Schaltstellung L geschaltet.

Wenn die Bewegungsrichtung der Tragvorrichtung in eine Bewegung nach oben oder unten geändert werden soll, wird der Schalter 5VV₃ auf dem Steuerpult 21 umgeschaltet Wenn dann die Bewegung nach rechts in eine Aufwärtsbewegung geändert wird, wird der Schalter 5W₃ aus der neutralen Mittelstellung N in die Schaltstellung L umgeschaltet Wenn in diesem Fall die Schütze MQ bis MQ nicht betätigt werden, wird die Kolbenstange 15 des Antriebszylinders 14 ausgefahren, und die Elektromagnete MG\ und MGj werden nach rechts und die Elektromagnete MG₂ und MG* nach links bewegt Das Schütz MQ wird nicht betätigt so daß die Schütze MQ, MQ_x und AfC₁₂ nacheinander betätigt werden, wodurch die Elektromagnete MCi und MGk an der Wand W haften. Infolgedessen bewegt sich der obere Teil der Tragvorrichtung nach links und der untere Teil nach rechts, so daß die Tragvorrichtung in eine Lage gebracht wird, in welcher ihr bisheriger oberer Abschnitt schräg steht. Durch Umschalten des Schalters SW₃ in die neutrale Mittelstellung A/wird dann die Bewegungsrichtung in eine Bewegung nach oben rechts geändert: um eine Bewegung nach rechts in eine Bewegung nach unten rechts oder die Bewegung nach links in eine Bewegung nach oben oder unten links zu ändern, kann der Umschaltvorgang in derselben Weise, wie oben beschrieben, durchgeführt werden.

Wie oben ausgeführt, kann bei dieser Ausführungsform die Tragvorrichtung ständig längs der Wände in der gewünschten Richtung bewegt werden, solange über eine Fernbedienung die vier an den endlosen Ketten angebrachten Elektromagnete in der Weise an der wand haften, daß jeweils ein Paar der vier Elektromagnete abwechselnd an den magnetischen Wänden haftet und die Tragvorrichtung auf Grund der Magnetkraft am Abstürzen gehindert ist.

Bei dieser Ausführungsform sind Elektromagnete als Hafteinrichtungen vorgesehen. Selbstverständlich können anstelle der Elektromagnete mit Vakuum arbeitende Hafteinrichtungen verwendet werden.

Bei dem in den Fig. 5 und 6 dargestellten Ausfühiangsbeispiel weist die an einem Drahtseil hängende Tragvorrichtung zwei gegenüber einer Stahlwand W angeordnete Gleitführungen 33 auf, welche in der Mitte an einer Achse 31 gelagert sind und deren beide Enden jeweils über zwei Stangen 32 verbunden sind. Diese Baugruppe kann um die Achse 31 gedreht werden. Der Winkel, den die Gleitführungen 33 mit der Tragvorrichtung bilden, kann mittels einer Kolbenstange 35 eines pneumatischen oder hydraulischen Zylinders 34 geändert werden. Bolzen 36 verbinden die Stangen 32 mit der Gleitführung 33 in drehbarer Weise. An der Tragvorrichtung ist zur Halterung des Zylinders ein Flansch 37 befestigt. Ein Bolzen 38 verbindet die Gleitführung 33 mit der

ICrklKpnctantTA 3^ Hpc 7vlinr1prc T[A O'? HpiHpn

Gleitführungen 33 tragen jeweils zwei Paar Elektromagnete MG] und MC2 bzw. MGj und MG*. welche wie die Hafteinrichtungen 1 bis 4 nach oben oder unten bewegt werden. Diese Elektromagnete sind mittels Bolzen 8 in derselben Weise an den endlosen Ketten 7 und 10 wie die Elektromagnete beim ersten Ausführungsbeispiel befestigt. Jedes Paar Elektromagnete gleitet dann miteinander längs der Gleitführungen 33 in zueinander entgegengesetzten Richtungen.

Bei dieser Ausführungsform bewegt sich ein an der endlosen Kette IO befestigter Schaltteil 16 zwischen den Endschaltern L5i und LS₂. Wenn die umlaufende Schleifbürste eines Schrittschaltrelais SR sich in der in F i g. 7 dargestellten Lage befindet werden die Elektromagnete MG₂ und MG₃ durch Schalten des Schalters 5Werregt und haften an der Stahlwand W. Wenn dann die Tragvorrichtung nach oben bewegt wird, die an dem mit einer Hebeeinrichtung verbundenen Stahlseil 30 hängt, bewegt sich der Schaltteil 16 nach unten, da die an der Wand haftenden Elektromagnete MG₂ und MG₃ sich nicht bewegen. Durch den Schaltteil 16 wird dann der Endschalter LS₂ geschaltet und das Schrittschaltrelais SR wird unter Spannung gesetzt und schaltet die umlaufende Schleifbürste um einen Schritt weiter, wodurch die Elektromagnete MG₂ und AfG₃ entregt und die Elektromagnete MGi und MG₂ erregt werden, die

dann an der Wand haften. Infolgedessen bewegt sich die Tragvorrichtung weiter nach oben, da sich die F.lcktromagnete MG\ und MG* nicht bewegen. Auch der Schaltteil 16 wird nach oben bewegt und betätigt den Endschalter LSi, der dann das Schrittschaltrelais SR ^r> wieder unter Spannung setzt, wodurch dann die vorbc-^riebenen Vorgänge wiederholt werden. In entsprechender Weise kann eine Abwärtsbewegung durchgeführt werden.

Wenn die vertikale Bewegungsrichtung der Tragvorrichtung geändert werden soll, um sie in die gewünschte Lage zu bringen, wird die Kolbenstange 35 des Zylinders 34 rausgefahren oder eingefahren und der von den Gleitführungen 33 und der Tragvorrichtung gebildete Winkel wird geändert. Dadurch wird die Bewegungsrichtung der Elektromagnete verändert, so daß sich die Tragvorrichtung in Richtung der Schrägstellung der Gleitführungen 33 bewegt. Die Tragvorrichtung kann dadurch in die gewünschte Lage gebracht werden, daß die Schrägstellung der Gleitführungen 33 und die Auf- und Abwärtsbewegung der Tragvorrichtung durch Betätigung des Drahtseils 30 wiederholt durchgeführt wird.

Beim zweiten Ausführungsbeispiel wird die Bewegung der an der Wand haftenden Tragvorrichtung mittels der Hebeeinrichtung durchgeführt. Selbstverständlich kann diese Tragvorrichtung statt mit der Hebeeinrichtung auch mit Hilfe des Antriebszylinders 14 selbst bewegt werden, wie es beim ersten Ausfi'hrungsbeispiel der Fall ist. J0

Bei der in den Fig.8 bis 12 dargestellten dritten Ausführungsform wird die Tragvorrichtung haftend an den Wänden bewegt, wobei die vier Hafteinrichtungen dadurch in einem konstanten räumlichen Abstand fest an der Wand haften und von dieser gelöst sind, ohne daß sie durch die Oberflächenbeschaffenheit der Wand beeinflußt werden, daß die vier Hafteinrichtungen 1 bis 4 Elektro- oder möglicherweise auch Dauermagnete aufweisen, die sich unabhängig voneinander entlang der Stahlwand Wbewegen. *o

Wie die F i g. 8 und 9 zeigen, sind vier Gleitschlitten 41

UI3 T-T, WClLIiC 101153 au UCi 1 1 agiui ι 1V111U115 -s befestigten Führung 40 gleiten, jeweils paarweise mit den endlosen Ketten 7 und 10 in der Weise verbunden, daß jeweils zwei miteinander längs derselben Führung ^⁵ in entgegengesetzter Richtung gleiten. Die Hafteinrichtungen 1 bis 4 sind jeweils unter Zwischenschaltung einer Rückholfeder 46 mittels Kugelgelenken 45 an den Gleitschlitten gelagert, so daß sie beliebig beweglich sind. Hydraulikzylinder 47 bis 50 sind auf beiden Seiten an den entsprechenden Hafteinrichtungen befestigt, und am Ende von deren Kolbenstangen 51 bis 54 sind jeweils Rollen 55 bis 58 montiert, die gegen die Wand W drücken und die Hafteinrichtungen in einem konstanten räumlichen Abstand von der Wand W halten, so daß sie in ihrer Beweglichkeit nicht gestört sind.

Um die Hafteinrichtungen zu bewegen, ist das Ende des hydraulischen Antriebszylinders 14 an dem Gleitschlitten 44 und das Ende der Kolbenstange 45 des Zylinders 14 schwenkbar an dem Gleitschlitten 43 befestigt Der übrige Bewegungsmechanismus dieser Tragvorrichtung ist derselbe wie bei den vorgeschriebenen Ausführungsformen. In den F i g. 8 und 9 ist noch eine Gebläsedüse 59 für Stahlsand einer an der Tragvorrichtung 5 befestigten Reinigungseinrichtung 60, ein elastisch nachgebendes Abdichtteil 61, das ein Ausströmen des Stahlsandes verhindert, ein Behälter 62, mit welchem der Stahlsand aufgefangen und zu dem Gebläse zurückbefördert wird, eine Kette 63 für den Umlauf des Behälters 62, eine Förderrutsche 64 für den Stahlsand und ein Antriebsmotor 65 für das Stahlsandgebläse dargestellt.

Die Bewegung der Elektromagnete MGi Hs MG* während des Betriebs wird nunmehr an Hand der Fig. 10bis 12beschrieben.

Wenn die Tragvorrichtung 5 nach rechts bewegt werden soll, wird zuerst auf dem Steuerpult 21 der Schalter SW2 für die Bewegung der Tragvorrichtung 5 nach rechls oder links in die Schaltposition R und der Schalter SWj zum Ändern der Bewegungsrichtung der Tragvorrichtung 5 in der neutralen Mittelstellung N gehalten. Hierauf wird dann der Schalter SW₁ geschaltet und der elektromagnetische Schaltschütz MQ> betätigt, wodurch der eine hydraulische Pumpe antreibende Motor M betätigt wird. Das Vierweg-Solenoidventil 17 des hydraulischen Zylinders 14 wird in die Stellung 5V₅ umgeschaltet, so daß die Kolbenstange 15 in der Richtung des Pfeils verschoben wird. Dadurch wird die Hafteinrichtung 3 nach links und die Hafteinrichtung 4 nach rechts bewegt, wie es in Fig. IO dargestellt ist. Gleichzeitig wird die Hafteinrichtung 2 nach rechts und die Hafteinrichtung 1 nach links bewegt. In diesem Fall wird zuerst das Schütz MG und als nächstes das Schütz MQ betätigt, wodurch die durch ein Solenoid betätigten Dreiweg-Ventile SVi und SV₃ geöffnet werden. Dadurch werden die Rollen 55 bzw. 57, welche an den Kolbenstangen 51 und 53 der hydraulischen Zylinder 47 und 49 angeordnet sind, zurückbewegt, so daß nur die Hafteinrichtungen 1 und 3 an der Stahlwand W haften und die Hafteinrichtungen 2 und 4 durch die Rollen 56 und 58 in einem konstanten räumlichen Abstand von der Wand gehalten und damit von dieser getrennt sind.

Wenn die Tragvorrichtung 5 entlang der Wand, an welcher sie haftet, nach rechts bewegt wird, wird der Endschalter LSi durch den an der Kette 12 angebrachten Schaltteil 16 geschaltet und dadurch dann das Schütz MQ betätigt, wodurch das solenoidbetätigte Vierweg-Ventil 17 des hydraulischen Zylinders 14 in die Stellung SV₅ umgeschaltet wird, so daß die Kolbenstange 15 in b ' fh

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tungen 1 und 3 werden nach rechts und die Hafteinrichtungen 2 und 4 nach links bewegt. Statt des Schützes MG wird das Schütz MC₂ und statt des Schützes MG das Schütz MG betätigt. Infolgedessen werden die solenoidbetätigten Ventile SV2 und SV* geöffnet und die Rollen 56 und 58 dann zurückgezogen, so daß nur die Hafteinrichtungen 3 und 4 an der Stahl wand W haften. Gleichzeitig werden die Rollen 55 und 57 durch ein Schalten der Dreiwegventile SVi und SV₃ mittels der Rückführfeder 46 ausgefahren. Die Hafteinrichtungen 1 und 4 werden von der Wand W getrennt und haben einen konstanten räumlichen Abstand von dieser. Die beschriebenen Arbeitsvorgänge werden wiederholt und die Tragvorrichtung 5 wird fortlaufend nach rechts bewegt, wobei sie an der Wand haftet.

Bezüglich der Bewegung der Tragvorrichtung 5 nach rechts oder einer Änderung der Bewegungsrichtung ist ohne weiteres zu erkennen, daß die beschriebenen Arbeitsvorgänge gemäß der ersten Ausführungsform durchgeführt werden können, wie in den F i g. 11 und 12 dargestellt ist

Da. wie oben ausgeführt die frei beweglichen Rollen auf beiden Seiten der Hafteinrichtungen angeordnet sind, können, selbst wenn die Hafteinrichtungen Dauermagnete sind, diese entlang der Wand bewegt

werden und können fest und sicher an der Wand haften, ohne daß bei Ausfall der Versorgungsspanniing, was zu einer geringfügigen Schwankung in der Haftenergie führt, die Gefahr besteht, daß die Tragvorrichtung abstürzt, da sie von der Wand getrennt und in einem konstanten räumlichen Abstand von dieser angeordnet ist, ohne daß sie durch die Oberflächenbeschaffenheit der Wand beeinf'-jßt werden.

Die vierte, in den Fig. 13 bis 16 dargestellte Ausführungsform stellt eine Weiterentwicklung der beschriebenen Ausführungsformen dar, und mit ihr ist eine noch sicherere und zuverlässigerere Haftbewegung erreicht. Bei den beschriebenen Ausführungsformen sind die Hafteinrichtungen so angeordnet, daß sie fest und sicher an der Wand anliegen bzw. dieser gegenüber angeordnet sind. Bei der vierten Ausführungsform haften die Haftteile unter Druck an der Wand, um dadurch zu verhindern, daß ein Paar Hafteiiirichtungen, welche nicht an der Wand haften, wegen des durch das Gewicht der an der Tragvorrichtung 5 angebrachten Arbeitsgeräte hervorgerufenen Momentes nicht in einem konstanten räumlichen Abstand von der Wand gehalten werden können.

Wie in Fig. 13 und 14 dargestellt ist, gehen durch die vier Gleitschlitten 41 bis 44, welche entlang der Führungen 40 der Tragvorrichtung 5 gleiten können, jeweils die Kolbenstangen 75 bis 78 der ihnen zugeordneten pneumatischen Zylinder 71 bis 74 hindurch und die vier Hafteinrichtungen 1 bis 4, welche Elektromagnete MCi bis MGt aufweisen, sind unter Zwischenschaltung der Rückführfeder 46 an den vorderen Enden der Kolbenstangen angebracht, so daß sie beliebig bewegbar sind. Die Haftflächen der Hafteinrichtungen können in Richtung auf die Wand W weiter vorstehen als die Abrollflächen der drehbaren Rollen 79 und der schwenkbar gehalterten Tragrollen 80. Vorzugsweise ist der Hub S der Kolbenstangen 75 bis 80 so eingestellt, daß die an der Wand Wanliegenden Abrollflächen der Tragrollen 79 und 78 etwa in der Mitte des Hubes Sanliegen.

Bei dieser Ausführungsform werden die Elektromagnete als Hafteinrichtungen verwendet. Es können jedoch auch inii Vakuum arbeilende Einrichtungen verwendet werden. In den Fig. 13 und 14 ist ferner ein Antriebsmotor 81 zum Antrieb der Gleitschlitten, eine magnetische Kupplung 82 mit einer, eine Rechtsdrehung übertragenden Kupplung SCR und einer, eine Linksdrehung übertragenden Kupplung SCL, sowie ein Untersetzungsgetriebe 83 dargestellt.

Die Bewegung der vierten Ausführungsform während des Betriebes wird nunmehr an Hand der F i g. 15 und 16 beschrieben. Wenn die Tragvorrichtung 5 nach rechts bewegt wird, wird auf dem Steuerpult 21 (s. F i g. 3) der für eine Änderung der Bewegungsrichtung der Tragvorrichtung 5 vorgesehene Schalter SW3 in die neutrale Mittelstellung N gebracht und der Schalter SW geschaltet, so daß die Elektromagnete WGi bis MG* an der Wand W haften. Gleichzeitig werden die durch ein Solenoid betätigten Dreiwegventile SVj bis SV₄ ganz geöffnet Die Kolbenstangen 75 bis 78 der pneumatischen Zylinder 71 bis 74 werden von der Wand W zurückgezogen. Da die durch den pneumatischen Zylinder erzeugte Kraft im Vergleich zu der Haftkraft der Elektromagnete klein ist, wird die Tragvorrichtung 5 mit den Rollen 79 und 80 stark gegen die Wand W gedrückt Wenn unter der vorbeschriebenen Bedingung der für eine Bewegung der Tragvorrichtung I> nach rechts und links vorgesehene Schalter SW2 in die Schaltstellung R geschaltet wird, wird der elektromagnetische Schütz ■IC\ betätigt und dadurch der Motor 81 eingeschaltet.

Gleichzeitig wurden das Relais R2 und dann nacheinander die Relais R4, Ru Rg und Ru betätigt. Die Relais der solenoidbetätigten Ventile SV2 und 5Vs werden abgeschaltet, um die solenoidbetätigten Ventile 5V₂ und 5V₄ zu schließen, wodurch die Elektromagnete MGj und MGa durch die Rückführfeder 46 gegen die Wand W gedrückt werden. Außerdem werden nach einer den vorbeschriebenen Bedingungen entsprechenden Zeitspanne die Relais Ri, Rq und Ru jeweils mittels eines Taktgebers 71 abgeschaltet, so daß die solenoidbetätigten Ventile 5V₂ und 5V₄ geöffnet und die pneumalischen Zylinder 72 und 74 mit Luft versorgt werden. Darüber hinaus beginnt nach einer bestimmten vorgegebenen Zeitspanne ein Taktgeber T₂ zu arbeiten, wodurch die Relais Ra, R\₃ und /?is nacheinander betätigt werden und die Elektromagnete MGi und MG₂ entregt werden. Die Elektromagnete MG2 und MGi, haften an der Wand und darüber hinaus wird die eine Rechtsdrehung übertragende Kupplung SCR der magnetischen Kupplung 82 betätigt, um die Antriebskette 12 sowie die endlosen Ketten 7 und 10 in Richtung des Pfeils C zu drehen, wodurch die Tragvorrichtung 5 nach rechts bewegt wird. Dann werden die Elektromagnete MGi und MGi von der Wand W getrennt und befinden sich dann in einem bestimmten räumlichen Abstand von der Wand (d. h. in dieser Ausführungsform in einem Abstand 5/2), wobei sie den von der Rückführfeder 46 ausgeübten Druck überwinden, da den pneumatischen Zylindern 71 und 73 infolge der Entregung der Elektromagnete MGi und MG3 Luft zugeführt worden ist.

Wenn die Tragvorrichtung 5 nach rechts bewegt wird, wird als nächstes durch den Schaltteil 16 der Endschalter LS2 geschaltet und dadurch das Relais R\ betätigt. Hierdurch werden dann die Relais Zf₂ und /?₄ abgeschaltet und die Relais Rj, Ri, /?io und Rn nacheinander betätigt, wodurch die solenoidbetätigten Ventile SVi und SVj geschlossen werden. Die Luft aus den pneumatischen Zylindern 71 und 73 wird abgelassen und die Relais R\j und «15 werden abgeschaltet. Hierdurch werden dann die Elektromagnete MGi und MGi durch die Rückführfeder 46 gegen die Wand W gedruckt und erregt, so daß sie an der Wand haften.

Wenn andererseits das Relais Ri betätigt wird, beginnt der Taktgeber T\ zu arbeiten, wodurch das Relais Rs im selben Augenblick abgeschaltet wird, so daß alle Elektromagnete MGi bis MGi, erregt werden und die Verbindung zwischen dem Motor 81 und der die Rechtsdrehung übertragenden Kupplung SCR unterbrochen ist Nach Verstreichen einer bestimmten vorgegebenen Zeitspanne wird dann der Taktgeber Tj betätigt und dadurch die Relais Λ7, R\o und Rn nacheinander abgeschaltet, so daß die solenoidbetätigten Ventile SVi und SV₃ göffnet werden und den pneumatischen Zylindern 71 und 73 Luft zugeführt wird. Hierauf werden dann die Elektromagnete MGi und MGz erregt und drücken die Tragrollen 79 und 80 der Tragvorrichtung 5 gegen die Wand W.

In diesem Fall ist es vorteilhaft, um ein Abrutschen der vorgeschriebenen Tragvorrichtung auf Grund ihres Gewichtes zu verhindern, die Tragrolle 79 universal drehbar und die Tragrolle 80 schwenkbar zu lagern, oder beide Tragrollen 79 und 80 aus Materialien, wie beispielsweise synthetischer Gummi u. ä-, herzustellen, welche einen verhältnismäßig hohen Reibungswider-

stand aufweisen. Damit ein Paa·- Hafteinrichtungen, welche nicht an der Wand haften, trotz des durch ihr Gewicht her/orgerufenen Momentes in einem konstanen räumlichen Abstand von der Wand gehallen werden können, werden die Tragrollen 79 und 80 um die *, Tragvorrichtung 5 herum in einem konstanten Abstand angeordnet. Das heißt, der nicht gleiche räumliche Abstand zwischen den Haftteilen und der Wand hat eine nicht ausgeglichene bzw. nicht gleichmäßige Magnetkraft an den Haftteilen zur Folge, wie in Fig. 4 dargestellt ist.

Nach Verstreichen einer bestimmten Zeitspanne werden der Taktgeber Ti und nacheinander die Relais Rg, /?i4 und /?i6 betätigt bzw. eingeschaltet, um die Elektromagnete MG2 und MG* zu entregen. Gleichzei- ii tig schaltet die magnetische Kupplung 82 zu der eine Linksdrehung übertragenden Kupplung SCL um, wodurch die Antriebskette 12 und die endlosen Ketten 7 und 10 jeweils in der Richtung eines Pfeils d gedreht werden und die Tragvorrichtung 5 dadurch weiter nach rechts bewegt wird. Der Endschalter LSt v/ird dann durch den Schaltteil 16 geschaltet, wodurch die vorbeschriebenen Vorgänge wiederholt werden und die Tragvorrichtung 5 weiterhin nach rechts bewegt wird.

Wenn dann die Tragvorrichtung 5 nach links bewegt wird oder ihre Bewegungsrichtung geändert wird, kann, wie in den Fig. 15 und 16 dargestellt ist, die Tragvorrichtung 5 entsprechend der ersten Ausführungsform betätigt werden.

Eine fünfte Ausfi,hrungsform wird nunmehr an Hand der Fig. 17 bis 20 beschrieben. Die Tragvorrichtung 5 weist im oberen und unteren Teil Gleitnuten 90 auf. Zwei Pnar Gleitschlitten 41 bis 44, welche entlang der Gleitnuten bewegbar sind, sind jeweils an den endlosen Ketten 7 und 10 befestigt, so daß sie jeweils bezüglich der gleichen Gleitnut in entgegengesetzter Richtung bewegt werden. Die Gleitschlitten weisen jeweils vier in den Gleitnuten sitzende Rollen 91 und eine Tragplatte 93 auf, in welcher die Wellen 92 der Rollen so gelagert sind, daß sich die Rollen frei drehen können. Alle Rollen 91 weisen Rillen 91 auf, in welchen die endlosen Ketten 7 und 10 laufen. Darüber hinaus sind die Elektromagnete MG\ bis MGa mittels der Rückführfeder 46 am Ende einer in der Tragplatte 93 gehalterten Welle 95 befestigt. Die Enden der zwei Kolbenstangen 15 der pneumatischen Zylinder 14, welche für eine Auf- und Abwärtsbewegung vorgesehen sind, sind mit der Antriebskette 12 verbunden, welche die endlosen Ketten 7 und 10 miteinander verbindet und antreibt. Bei einer Änderung der Stellung des solenoidbetätigten Vierwegventils 17, wie in F i g. 1 dargestellt ist, wird die Kolbenstange 15 betätigt und entsprechend bewegt. Ferner ist am Ende der Kolbenstange 15 der Schaltteil 16 vorgesehen, durch welchen die Endschalter LSi und LSi abwechselnd betätigt werden.

Hierzu 14 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Tragvorrichtung, die an einer lotrechten Wand, beispielsweise einer Schiffsaußenhaut haftet und längs dieser verfahrbar ist, mit einem Rahmen, an dem über eine Schalteinrichtung ein- und ausschaltbare Hafteinrichtungen mittels eines Antriebes bewegbar angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Paare Hafteinrichtungen (1, 2; 3, 4) am Rahmen (5) so montiert sind, daß sie in zueinander parallelen Richtungen bewegbar sind und daß die Hafteinrichtungen jedes Paares sich in einander entgegengesetzten Richtungen bewegen können (F ig. 8).

2. Tragvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Hafteinrichtungen (1 bis 4) Elektromagnete (AfGi bis AfG₄) sind,

3. Tragvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Hafteinrichtung (1 bis 4) Vakuumhafteinnchtungen sind.

4. Tragvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Halterung der Hafteinrichtungen (1 bis 4) am Rahmen (5) zwei endlose Ketten (7,10) aufweist, weiche parallel zueinander über den Rahmen (5) gespannt sind und an welchen die Hafteinrichtungen (1 bis 4) jeweils an den sich entgegengesetzt bewegenden Kettentrumman befestigt sind.

5. Tragvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Halterung der Hafteinrichtungen (1 bis 4) am Rahmen (5) ein Paar parallele Gleitführungen (40) aufweist, längs denen die Hafteinrichtungen (1 bis 4) mit Js der endlosen, entlang der Gleitbahn (40) parallel zueinander gespannten Ketten (7, 10) in er gegengesetzten Richtungen bewegbar sind.

6. Tragvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Gleitführungen aus einem Paar Gleitschienen (33) bestehen, die am Rahmen (5) in ihrer Mitte (31) frei drehbar gelagert sind, daß deren Enden mittels Stangen (32) gelenkig verbunden sind, daß ein Zylinder zur Verschwenkung der Gleitbahnen (33) am Rahmen mit den Gleitbahnen (33) verbunden ist, und daß die in der oberen und unteren Hälfte der Gleitbahnen (33) angeordneten Hafteinrichtungen (1 bis 4) abwechselnd an der Wand(W;haften(Fig.5).

7. Tragvorrichtung nach Anspruch I₁ dadurch gekennzeichnet, daß die Hafteinrichtungen (1 bis 4) am Rahmen mittels parallel angeordneter Gleitbahnen (40) gehalten sind, und daß Gleitschlitten (41 bis 44) entlang der Gleitbahnen (40) verschiebbar sind und mit endlosen, entlang der Gleitbahnen (40) parallel zueinander gespannten Ketten (7, 10) so verbunden sind, daß die Schlitten jeweils längs der Gleitbahn entgegengesetzt bewegbar sind und daß die Hafteinrichtungen (1 bis 4) durch eine Rückführfeder (46) beliebig drehbar gehaltert sind.

8. Tragvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß hydraulische Zylinder (47 bis 50) an beiden Enden der Hafteinriehtung (1 bis 4) angebracht sind, und daß auf der Wand (W) laufende Rollen (55 bis 58) an den Enden von Kolbenstangen (51 bis 54) der hydraulischen Zylinder (47 bis 50) vorgesehen sind (F i g. 9).

9. Tragvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß hydraulische Zylinder (71 bis 74) an den Gleitschlitten (41 bis 44) angebracht sind.

und daß die Hafteinrichtungen (1 bis 4) beliebig drehbar mit den durch die Gleitschlitten (41 bis 44) hindurchgehenden Kolbenstangen (75 bis 78) der hydraulischen Zylinder (71 bis 74) verbunden sind (F ig. 14).

10. Tragvorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Hub (S) der Kolbenstangen (75 bis 78) so ausgelegt ist, daß bei dem halben Hub die Hafteinrichtungen an der Wand (W) anlieget.

11. Tragvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß um den Rahmen (5) herum beliebig drehbare Tragrollen (79) und verschwenkbar gehalterte Tragrollen (80), welche an der Wand (W) anliegen, angeordnet sind.

12. Tragvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Kettenantrieb (7,10) ein weiteres Paar Kettenräder (11,11'), welche jeweils auf der Achse der Kettenräder (6,9) der beiden parallel zueinander verlaufenden, endlo sen Ketten (7, 10) befestigt sind, und eine endlose, über das Kettenradpaar (U, 11') gespannte Kette (12) aufweist, und daß eine Kolbenstange (15) des an dem Rahmen befestigten hydraulischen Zylinders (14) mit der endlosen Kette (12) verbunden ist (Fig. I).

13. Tragvorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß. ein Ende des hydraulischen Zylinders (14) drehbar mit einem auf der Gleitführung (40) verschiebbaren Gleitschlitten (44) verbun- den ist, und daß das freie Ende der Kolbenstange (15) des hydraulischen Zylinders (14) mit dem anderen Gleitschlitten (43) verbunden ist.

14. Tragvorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Kettenradachse der endlo sen Kette (12) durch einen Antriebsmotor (81) über ein Untersetzungsgetriebe (83) angetrieben wird.

15. Tragvorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Antriebsmotor (81) unter Zwischenschaltung einer magnetischen Kupplung

(82) mit einem, eine Rechtsdrehung untertragenden Kupplungsteil (SCR) und einem, eine Linksdrehung übertragenden Kupplungsteil (SCL) mit dem Untersetzungsgetriebe (83) verbunden ist.

16. Tragvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum An- und Ausschalten einer Hafteinriehtung (1 bis 4) des jeweiligen Paares, die abwechselnd an der Wand (W) haften, einen Schaltteil (16) aufweist, welcher an einem sich hin- und herbewegenden Teil, beispielsweise der endlosen, über den Rahmen (5) gespannten Kette (12), und an der Kolbenstange (15) des hydraulischen Zylinders (14) befestigt ist, und daß am Rahmen (5) zu beiden Seiten des Schaltteils (16) angebrachte Endschalter (LSi, LS₂) vorgesehen sind, durch welche die Hafteinrichtungen (1 bis 4) abwechselnd betätigt und wieder abgeschaltet werden.