CH663768A5

CH663768A5 - VEHICLE FOR TRANSPORTING EQUIPMENT FOR TREATING PLANNERS, CURVED OR DOUBLE-CURVED SURFACES.

Info

Publication number: CH663768A5
Application number: CH145884A
Authority: CH
Inventors: Bjoern Ove Dalseide
Original assignee: Dalseide & Co
Priority date: 1983-11-07
Filing date: 1984-03-22
Publication date: 1988-01-15
Also published as: BE899216A; AU568343B2; FR2557059B1; GB2158403B; GB2158403A; WO1985002135A1; GB8515988D0; AU2591084A; FR2557059A1

Description

BESCHREIBUNG DESCRIPTION

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeug zum Transport von Geräten gemäss dem Oberbegriff des unabhängigen Patentanspruchs 1. The present invention relates to a vehicle for transporting devices according to the preamble of independent claim 1.

Vorzugsweise sind solche Fahrzeuge fern gesteuert, so dass sie wie ein Roboter arbeiten können. Wenn nötig, können aber zusätzlich zu den Geräten auch Personen oder Arbeitsgruppen zu deren Bedienung mit solchen Fahrzeugen transportiert werden, und in diesem Fall kann ein solches Fahrzeug auch von Hand gesteuert werden. Die Fahrzeuge sind in verschiedenen Gebieten im Einsatz, aber sie finden ihre grösste Verwendungsmöglichkeit als Roboter für eine 5 Bewegung an vertikalen oder schräg verlaufenden oder nach unten gerichteten Flächen. Dabei können solche Fahrzeuge mit den darauf befindlichen Ausrüstungen zur Behandlung der Flächen verwendet werden, d.h. bei der Behandlung von Innenflächen und Aussenflächen eines Lagerbehälters oder io bei anderen Gebäuden oder Schiffen oder Gerüsten usw. Eine spezielle Aufgabe für Fahrzeuge dieser Art ist die Flächen-Bearbeitung ohne Verwendung von Arbeitsgerüsten oder ähnlichen komplizierten Vorrichtungen zur Führung oder Abstützung. Es kann besonders vorteilhaft sein, wenn îsdas Fahrzeug sowohl zum Zuführen und Haltern von Mitteln für Behandlungsausrüstungen wie für Sandstrahlbehandlung, Rostentfernung und für Sprühbehandlungsgeräte verwendet werden kann. Sprühbehandlungsgeräte können verwendet werden, um Farbe oder andere Überzugsmittel 20 auf die Fläche, die zu behandeln ist, zu sprühen, d.h. auf der Antriebsfläche selbst. Andererseits kann das Fahrzeug verwendet werden, um eine Gruppe von Leuten aufzunehmen, um z.B. mitgeführte Schweissgeräte manuell zu bedienen und ferner Kontrollen an der zu behandelnden Fläche vorzu-25 nehmen. Such vehicles are preferably controlled remotely so that they can work like a robot. If necessary, however, in addition to the devices, people or work groups can also be transported to operate them with such vehicles, and in this case such a vehicle can also be controlled by hand. The vehicles are used in different areas, but they find their greatest use as a robot for 5 movements on vertical or inclined or downward surfaces. Such vehicles with the equipment on them can be used to treat the areas, i.e. in the treatment of inner and outer surfaces of a storage container or io in other buildings or ships or scaffolding etc. A special task for vehicles of this type is the surface processing without the use of work scaffolding or similar complicated devices for guiding or supporting. It can be particularly advantageous if the vehicle can be used both for supplying and holding agents for treatment equipment such as for sandblasting, rust removal and for spray treatment devices. Spray treatment equipment can be used to spray paint or other coating agents 20 onto the area to be treated, i.e. on the drive surface itself. On the other hand, the vehicle can be used to accommodate a group of people, e.g. manually operated welding equipment and also carry out checks on the area to be treated.

Bisher bekannte Fahrzeuge für die obengenannten Zwek-ke, weisen verschiedene Nachteile auf, durch die deren Verwendungszweck stark eingeschränkt ist. Dies insbesondere für Fälle, bei denen die zu befahrende Fläche uneben ist, bei-30 spielsweise einfach gekrümmte oder zweifach gekrümmte Formen haben. Previously known vehicles for the above-mentioned purposes have various disadvantages which severely restrict their intended use. This is particularly true for cases in which the surface to be traveled is uneven, for example in the case of single-curved or double-curved shapes.

Es sind solche Fahrzeuge bekannt, die mittels Magnetismus (elektromagnetisch) auf einer Basisfläche gehalten werden. In diesen Fällen ist die Verwendung eines solchen Fahr-35 zeuges auf Fälle beschränkt, bei denen eine magnetische Basis vorhanden ist. Dabei sind Antriebsräder und/oder Tragräder mit Rollflächen verwendet, die eine magnetische Berührung mit der Basisfläche herstellen können. Dabei ist man davon abhängig, dass keine Kanten oder andere Un-40 gleichheiten der Fläche vorhanden sind, bei denen die Berührung abbrechen kann und zusätzlich müssen noch besondere Sicherheitsvorkehrungen getroffen werden, damit das Fahrzeug auf der Antriebsfläche bleibt. Such vehicles are known which are held on a base surface by means of magnetism (electromagnetic). In these cases, the use of such a vehicle is limited to cases in which a magnetic base is present. Drive wheels and / or carrying wheels with rolling surfaces are used, which can make a magnetic contact with the base surface. It is dependent on the fact that there are no edges or other surface inequalities where the contact can break off and in addition, special safety precautions must be taken so that the vehicle remains on the drive surface.

Es sind auch Fahrzeuge bekannt geworden, die gegen ei-45 ne Fläche gepresst werden, und die mit Saugkräften arbeiten. Diese Fahrzeuge haben beispielsweise ein Rohr, bei dem die Luftansaugöffnungen als schmale Spalte zwischen dem Rohr und der Fläche ausgebildet sind. In solchen Fällen benötigt man einen konstanten Luftstrom, der durch den engen Spalt 50 angesaugt wird und der ein genügend starkes Vakuum im Rohr erzeugt, um das letztere gegen die Fläche zu pressen. Diese Saugkraft kann sicherlich das Fahrzeug gegen eine vertikale Fläche pressen, um eine Berührung zwischen den Rädern des Fahrzeugs und der Fläche herzustellen, so dass 55 das Fahrzeug in steuerbarer Weise entlang der Oberfläche geführt werden kann, aber andererseits kann eine solche Anordnung das Gewicht nicht allein und ebenso wenig das Gewicht mit zugehöriger Ausrüstung tragen. Zusätzliche Tragvorrichtungen wurden dabei vorgeschlagen, beispielsweise in 60 Form eines länglichen Rahmens, durch den das Fahrzeug an seinem unteren Ende getragen wird, und der beispielsweise oben am Schiffsdeck oder an einer ähnlichen Tragfläche befestigt ist. Der zusätzliche Träger bringt aber Komplikationen zur Verwendung des Fahrzeuges mit sich und bringt da-65 zu noch hohe Investitionskosten. Vehicles have also become known which are pressed against a surface and which work with suction forces. These vehicles have, for example, a tube in which the air intake openings are designed as narrow gaps between the tube and the surface. In such cases a constant air flow is required which is drawn in through the narrow gap 50 and which creates a sufficiently strong vacuum in the tube to press the latter against the surface. This suction force can certainly press the vehicle against a vertical surface to make contact between the wheels of the vehicle and the surface so that the vehicle can be steered along the surface in a controllable manner, but on the other hand, such an arrangement cannot weight alone and neither do they carry the weight with the associated equipment. Additional support devices have been proposed, for example in the form of an elongated frame through which the vehicle is carried at its lower end, and which is attached, for example, to the top of the ship deck or to a similar wing. The additional carrier brings complications with the use of the vehicle, however, and entails high investment costs.

Es sind auch Vorrichtungen bekannt, die aus zwei zusammenwirkenden Rahmen bestehen, die relativ zueinander rückwärts und vorwärts verschiebbar sind. Jeder Rahmen ist Devices are also known which consist of two cooperating frames which can be moved backwards and forwards relative to one another. Every frame is

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mit Saugnäpfen versehen, die sich auf der Untergrundfläche festsaugen können und den entsprechenden Rahmen an der jeweiligen Stelle halten können, während der zweite Rahmen, nachdem die Saugwirkung gelöst wurde, in eine neue Stellung gebracht werden kann, wo er dann wieder durch die Saugnäpfe festgehalten wird. Danach kann der zuerst genannte Rahmen nach Aufhebung der Saugwirkung zu seiner neuen Stellung gebracht werden, wo dann die Saugnäpfe wieder in Betrieb gesetzt werden, um den Rahmen zu hal-tern. Mit einer solchen Anordnung kann eine geradlinige Bewegung entlang einer zu behandelnden Fläche durchgeführt werden, aber in einem solchen Fall verläuft die Bewegung schrittweise, was manchmal sehr kompliziert sein kann und einen Weg ergibt, der für die benötigte Ausrüstung wenig geeignet ist, weil während der Bewegung nur ein Rahmen für die Halterung zur Verfügung steht. In der Praxis wurde es deshalb nötig, separate Mittel für eine Bewegung der Ausrüstung auf dem Rahmen zu verwenden, während beide Rahmen fixiert sind, wodurch grosse und kompliziert ausgebildete Rahmen benötigt werden. Provided with suction cups that can suck onto the surface and hold the corresponding frame in place, while the second frame, after the suction effect has been released, can be moved to a new position, where it is then held again by the suction cups . After that, the first-mentioned frame can be brought to its new position after the suction effect has been removed, where the suction cups are then put into operation again in order to hold the frame. With such an arrangement, a straight line movement can be performed along an area to be treated, but in such a case the movement is gradual, which can sometimes be very complicated and result in a path that is not suitable for the equipment required because during the movement only one frame for the bracket is available. In practice, it has therefore become necessary to use separate means for moving the equipment on the frame while both frames are fixed, which necessitates large and complicated frames.

Es ist deshalb eine Aufgabe der Erfindung, ein Fahrzeug zu schaffen, mit dem Ausrüstungsgegenstände zur Behandlung einer Fläche transportiert werden können. It is therefore an object of the invention to provide a vehicle with which items of equipment for treating a surface can be transported.

Erfindungsgemäss wird dies durch die Merkmale im kennzeichnenden Teil des unabhängigen Patentanspruchs 1 erreicht. Besonders vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Patentansprüchen beschrieben. According to the invention this is achieved by the features in the characterizing part of independent claim 1. Particularly advantageous embodiments are described in the dependent claims.

Durch Verwendung einer relativ grossen Zahl, beispielsweise 21 Saugnäpfe auf jedem Antriebsband, ergibt sich die Möglichkeit, das Fahrzeug in sicherer Weise gleichzeitig an verschiedenen Stellen auf dem Bewegungsweg zu halten, beispielsweise mittels einem Drittel der Anzahl Saugnäpfe, nämlich sieben Saugnäpfe, während die übrigen Saugnäpfe eine inaktive Lage oder Überführlage nahe bei den Wirksaugnäpfen einnehmen können. Durch Verwendung einer relativ grossen Anzahl von aktiven Saugnäpfen ergibt sich die Möglichkeit, dass im Falle, dass einige Saugnäpfe Falschluft ansaugen, als Folge einer Ungleichheit der Fläche oder aus anderen Gründen, eine genügend grosse Haltefläche für die übrigen Saugnäpfe bleibt, um das Fahrzeug sicher an der Transportfläche zu haltern. Gleichzeitig ergibt sich die Möglichkeit, dass wenn die Wirkung eines hinteren Saugnapfes aufhört, ein vorderer Saugnapf aktiviert wird, so dass die Halterung verschoben wird, und gleichzeitig das Fahrzeug in Längsrichtung des Bandes sicher und in gesteuerter Weise bewegt werden kann. Die Geschwindigkeit der Bewegung kann der Arbeitsgeschwindigkeit der Ausrüstung angepasst werden. By using a relatively large number, for example 21 suction cups on each drive belt, it is possible to keep the vehicle safely in different places on the path of movement at the same time, for example by means of a third of the number of suction cups, namely seven suction cups, while the remaining suction cups can take an inactive position or transfer position close to the active suction cups. By using a relatively large number of active suction cups, there is the possibility that in the event that some suction cups suck in false air, as a result of an unequal area or for other reasons, a sufficiently large holding area for the remaining suction cups remains to keep the vehicle safely on the transport area. At the same time, there is the possibility that if the effect of a rear suction cup ceases, a front suction cup is activated so that the holder is displaced and at the same time the vehicle can be moved in the longitudinal direction of the belt safely and in a controlled manner. The speed of the movement can be adapted to the working speed of the equipment.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung erläutert. Es zeigen: An embodiment of the invention is explained below with reference to the drawing. Show it:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs während der Verwendung auf einer zu behandelnden Fläche, 1 is a schematic representation of a vehicle during use on an area to be treated,

Fig. 2 eine Seitenansicht, des Fahrzeuges nach Fig. 1 in vergrössertem Massstab, ohne Saugleitungen oder dergleichen zwecks Vereinfachung der Darstellung, 2 is a side view of the vehicle of FIG. 1 on an enlarged scale, without suction lines or the like for the purpose of simplifying the illustration,

Fig. 3 eine perspektivische Ansicht des Fahrzeugs nach Fig. 1, 3 is a perspective view of the vehicle of FIG. 1,

Fig. 4 eine perspektivische' Ansicht des Fahrzeugs nach Fig. 1 in vergrössertem Massstab zur Darstellung einiger Details, und Fig. 4 is a perspective 'view of the vehicle of FIG. 1 on an enlarged scale to show some details, and

Fig. 5 eine Ausschnittsvergrösserung zur Darstellung einer Einzelheit der Saugleitung des Fahrzeugs. Fig. 5 is an enlarged detail to show a detail of the suction line of the vehicle.

Fig. 1 zeigt in ausgezogenen Linien ein robot-ähnliches Fahrzeug 10, das entlang einer vertikalen Wand 11 in vertikaler Richtung auf der Wand bewegt wird. In unterbrochenen Linien befindet sich das Fahrzeug in einer anderen Lage und das Fahrzeug bewegt sich in einer horizontalen Richtung auf der senkrechten Wand. 1 shows in solid lines a robot-like vehicle 10 which is moved along a vertical wall 11 in the vertical direction on the wall. In broken lines, the vehicle is in a different position and the vehicle is moving in a horizontal direction on the vertical wall.

Ein Steuerpult ist mit Betätigungsdruckknöpfen, Messinstrumenten, Kontrollampen und dergleichen versehen, und es ist eine Vakuumeinheit mit den zugehörigen Geräten vorhanden, die gesamthaft auf einer Bodenfläche 13 am unteren 5 Ende der Wand feststehend angeordnet sind. A control panel is provided with actuating push buttons, measuring instruments, control lamps and the like, and there is a vacuum unit with the associated devices, which are arranged as a whole on a floor surface 13 at the lower end of the wall.

Vom Steuerpult 12 erstrecken sich elektrische Leitungen 14 zu zwei Antriebsmotoren 15, die auf entsprechenden Abschnitten 10a und 10b des Fahrzeugs 10 befestigt sind und eine Hauptvakuumleitung 16 führt zu zwei Serien von Saug-lOnäpfen 18 auf dem Fahrzeug. Die Serien von Saugnäpfen sind in den entsprechenden Sektionen 10a und 10b des Fahrzeugs angeordnet. Electrical lines 14 extend from control panel 12 to two drive motors 15, which are fastened to corresponding sections 10a and 10b of vehicle 10, and a main vacuum line 16 leads to two series of suction cups 18 on the vehicle. The series of suction cups are arranged in the corresponding sections 10a and 10b of the vehicle.

Das Fahrzeug 10 ist als Bandfahrzeug mit zwei separat angetriebenen Bändern ausgerüstet, die entweder gleichzeitig 15 oder zu verschiedenen Zeiten betrieben werden können, um das Fahrzeug vorwärts in Antriebsrichtung des entsprechenden Antriebsmotors 15 zu bewegen und welche Bänder an der Wandfläche 11 mittels den entsprechenden Serien von Saugnäpfen 18 gehaltert werden. Es ist möglich, eine be-20 stimmte Steuerung des Fahrzeuges vorzunehmen, indem die beiden Antriebsbänder des Fahrzeuges intermittierend betätigt werden. The vehicle 10 is equipped as a belt vehicle with two separately driven belts, which can either be operated simultaneously or at different times to move the vehicle forward in the drive direction of the corresponding drive motor 15 and which belts on the wall surface 11 by means of the corresponding series of suction cups 18 are held. It is possible to carry out specific control of the vehicle by intermittently actuating the two drive belts of the vehicle.

In Fig. 2 und 3 sind weitere Einzelheiten der Antriebsbänder des Fahrzeugs mit zugehörigen Saugnäpfen 18 darge-25 stellt. Das Antriebsband besteht aus einer Gliederkette 20, die über motorisch angetriebene Kettenräder 21 am einen Ende des Fahrzeuges und über ein freilaufendes Kettenrad 22 an der anderen Seite des Fahrzeugs gelegt sind. Beim einen Trum des Antriebsbandes, das sich gegen die Fläche 30 richtet, sind zwei freilaufende Tragräder 23, 24 vorhanden, die einen geeigneten Abstand von den zugehörigen Umlenkrädern 21, 22 aufweisen. Damit verläuft die Antriebskette 20 geradlinig zwischen den beiden Tragrädern 23,24 und verläuft von diesen nach aussen hin unter einem Winkel zu den 35 Umlenkrädern. Die Länge dieses abgeschrägten Weges entspricht in etwa der Länge eines Saugnapfes in Bewegungsrichtung, so dass nur die Saugnäpfe zwischen den beiden Tragrädern 23, 24 eine aktive Saugwirkung erbringen. Der genannte Winkel beträgt lediglich einige wenige Grad. 40 Die Antriebsmotoren 15, vorzugsweise Elektromotoren mit reversibler Drehrichtung, sind über Alternatoren 25 (Fig. 3) mit dem entsprechenden Rad 21 in den zugehörigen Sektionen 10a und 10b verbunden. 2 and 3, further details of the drive belts of the vehicle with associated suction cups 18 are shown Darge-25. The drive belt consists of a link chain 20, which are placed on motor-driven sprockets 21 at one end of the vehicle and on a free-running sprocket 22 on the other side of the vehicle. In one run of the drive belt, which is directed against the surface 30, there are two free-running support wheels 23, 24 which are at a suitable distance from the associated deflection wheels 21, 22. The drive chain 20 thus runs in a straight line between the two support wheels 23, 24 and runs outwards from them at an angle to the 35 deflection wheels. The length of this beveled path corresponds approximately to the length of a suction cup in the direction of movement, so that only the suction cups between the two carrying wheels 23, 24 provide an active suction effect. The angle mentioned is only a few degrees. 40 The drive motors 15, preferably electric motors with reversible direction of rotation, are connected to the corresponding wheel 21 in the associated sections 10a and 10b via alternators 25 (FIG. 3).

An der Kette des Bandes 18 sind an jeweils einem Ket-45 tenglied die Saugnäpfe 18 starr befestigt, so dass der jeweilige Saugnapf mit der Kette in gleicher Richtung und gleicher Geschwindigkeit wie die Kette bewegt wird. Mit anderen Worten wird dadurch die Bewegung der Saugnäpfe 18 genau durch die Bewegung der Kette bestimmt. Aus Fig. 3 ist er-50 sichtlich, dass jeder Saugnapf eine längere Ausdehnung quer zur Bewegungsrichtung der Kette 20 hat. Jeder Saugnapf steht um eine beträchtliche Länge über die Kette 20 nach aussen vor, und ebenso ist ein Abstand zwischen sich folgenden Saugnäpfen in Längsrichtung der Kette vorgesehen. Die 55 starre Befestigung bewirkt, dass jeder Saugnapf 18 nur um einen geringen Winkel in Längsrichtung der Kette bezüglich der benachbarten Saugnäpfe 18 bewegt werden kann. On the chain of the belt 18, the suction cups 18 are rigidly attached to a chain link, so that the respective suction cup with the chain is moved in the same direction and at the same speed as the chain. In other words, the movement of the suction cups 18 is precisely determined by the movement of the chain. 3 it can be seen that each suction cup has a longer extension transverse to the direction of movement of the chain 20. Each suction cup protrudes outwards a considerable length over the chain 20, and a distance between the following suction cups is also provided in the longitudinal direction of the chain. The 55 rigid attachment means that each suction cup 18 can only be moved by a small angle in the longitudinal direction of the chain with respect to the adjacent suction cups 18.

Jeder Saugnapf 18 ist mittig an der Kette 20 befestigt, so dass da Saugnapf um die Drehachsen der Kettenglieder dre-60 hen kann, wobei der Drehwinkel dem Drehwinkel der einzelnen Kettenglieder bezüglich der benachbarten Kettenglieder entspricht. Gleichzeitig kann ein einzelner Saugnapf die Bewegungsrichtung der Kette nicht wesentlich beeinflussen. Mit normaler Kettenspannung wird eine genaue Bewegung 65 für die Saugnäpfe über die Umlenkräder 21,22 und die Tragräder 23 und 24 bewirkt. Die Stellung der Tragräder 23, 24 in Bezug auf die Umlenkräder 21, 22 bewirkt eine genaue Führung der Saugnäpfe im Gebiet zwischen einem Umlenk- Each suction cup 18 is attached centrally to the chain 20 so that the suction cup can rotate about the axes of rotation of the chain links, the angle of rotation corresponding to the angle of rotation of the individual chain links with respect to the adjacent chain links. At the same time, a single suction cup cannot significantly influence the direction of movement of the chain. With normal chain tensioning, an exact movement 65 for the suction cups over the deflection wheels 21, 22 and the carrying wheels 23 and 24 is brought about. The position of the support wheels 23, 24 in relation to the deflection wheels 21, 22 causes the suction cups to be guided precisely in the area between a deflection

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rad und dem benachbarten Tragrad, derart, dass eine saubere Berührung zwischen dem Saugnapf und der Fläche entsteht, bevor die Saugnäpfe beidseits des Fahrzeugs mit Vakuum in Betrieb gesetzt werden können, um dadurch sowohl vorwärts, wie rückwärts fahren zu können. wheel and the adjacent support wheel, such that there is a clean contact between the suction cup and the surface before the suction cups can be operated with a vacuum on both sides of the vehicle, in order to be able to drive both forward and backward.

Die Saugnäpfe bestehen aus einer wenigstens angenähert rechteckigen Tragplatte mit entsprechend geformten peripheren Lippen aus elastisch biegbarem Material. Am einen Ende der Tragplatte und gerade innenseitig der peripheren Lippe befindet sich eine Saugöffnung, die auf der anderen Seite des Saugnapfes mit einem Dreiwegventil 26 mit zugehörigem Ventilschieber 27 angeordnet ist. Ein Durchgangsweg des Ventils kommuniziert mit der Saugöffnung des Saugnapfes 18 und sein zweiter Durchgang kommuniziert mit einer Vakuumleitung 28 über eine zugehörige Abzweigleitung 29, während der dritte Durchgang mit der Umgebung kommuniziert. In der einen äusseren Stellung des Gleiters 27 ist der Durchgang mit dem zweiten genannten Durchgang verbunden, und in der zweiten äusseren Lage ist der erste Durchgang in Verbindung mit dem dritten Durchgang geschaltet, so dass die Saugnäpfe abwechselnd sofort entweder unter Vakuum gesetzt oder das Vakuum auch sofort wieder aufgehoben werden kann. Wie in Fig. 4 gezeigt, kommuniziert jedes Ventil 26 mit der Vakuumleitung 28 über eine Abzweigleitung 29 und die Vakuumleitungen 28 sind über zwei Anschlüsse einer T-förmigen Kupplung 30 verbunden. Der dritte Durchgang der Kupplung 30 ist mit einem Drehanschluss 31 versehen und dient zur Ankopplung einer Hauptleitung 16a (und 16b), von der Hauptvakuumleitung 16, so dass die Vakuumleitung 28 mit den zugehörigen Anschlussästen 29 um das Drehglied 31 rotiert werden kann, wenn das Band um die Umlenkräder läuft. The suction cups consist of an at least approximately rectangular support plate with correspondingly shaped peripheral lips made of elastically bendable material. At one end of the support plate and just inside the peripheral lip there is a suction opening which is arranged on the other side of the suction cup with a three-way valve 26 with the associated valve slide 27. A passage path of the valve communicates with the suction opening of the suction cup 18 and its second passage communicates with a vacuum line 28 via an associated branch line 29, while the third passage communicates with the surroundings. In the one outer position of the slider 27, the passage is connected to the second passage mentioned, and in the second outer position the first passage is connected in connection with the third passage, so that the suction cups are alternately either placed under vacuum or the vacuum also can be canceled immediately. As shown in FIG. 4, each valve 26 communicates with the vacuum line 28 via a branch line 29 and the vacuum lines 28 are connected via two connections of a T-shaped coupling 30. The third passage of the coupling 30 is provided with a rotary connection 31 and is used to couple a main line 16a (and 16b) from the main vacuum line 16, so that the vacuum line 28 with the associated connecting branches 29 can be rotated around the rotary member 31 when the band runs around the idler wheels.

Die Antriebsbänder sind in einem starren Rahmen gehaltert, der den Abstand zwischen den Umlenkrädern 21, 22 bestimmt, und ebenso die Lage der Tragräder 23, 24. Wie Fig. 2 zeigt, ist der Rahmen 32 im Gebiet zwischen den Tragrädern 23, 24 mit einer besonderen starren Führungsschiene versehen, die im Eingriff mit den Saugnäpfen 18 und einer Traglasche 34 bei jedem Saugnapf steht. Die Führungsschiene bildet auf ihrer einen Seite eine Führung für die Traglaschen und auf der anderen Seite eine Führung für die Saugnäpfe mit einem kleinen Spiel sowohl für die Traglasche als auch für die Saugnäpfe. Wie in Fig. 4 dargestellt ist, ist die Traglasche 34 an der Kette selbst in einem Abstand, der einer Länge eines Kettengliedes von der Befestigungstelle eines Saugnapfes an der Kette entspricht, befestigt. Mittels der Traglasche 34 und der zugehörigen Führungsschiene 33 wird eine Zwangssteuerung der Kette bewirkt und gleichzeitig auch eine Zwangssteuerung der Saugnäpfe 18 im Gebiet zwischen den Tragrädern 23, 24, so dass die Saugnäpfe in einer genau bestimmten Weise im Gebiet bei und zwischen den Tragrädern 23, 24 bewegt werden können. Die Führungsschiene erstreckt sich nur so weit zu den Tragrädern 23, 24 hin, dass insbesondere beim Gebiet der Tragräder die Kette und damit die Saugnäpfe einer zwangsweisen Steuerung unterworfen werden können. Auf diese Weise kann sicher gestellt werden, dass die Saugnäpfe - fast unabhängig vom Zustand der Auflagefläche - eine genaue zwangsgesteuerte Bewegung zur Auflagefläche hin und von dieser weg durchführen können, um dadurch eine gesteuerte und sichere Bewegung durchzuführen. Aus Fig. 2 ist ersichtlich, dass die Führungsschiene 33 nur an den äusseren Enden befestigt ist, so dass deren Festigkeit am grössten ist, wo die Saugnäpfe den Übergang zwischen der aktiven und der inaktiven Saugposition durchqueren. Im Gebiet zwischen den äusseren Enden sind die Führungsschienen 33 etwas gebogen, so dass die Saugnäpfe und natürlich damit auch die Ketten möglichen Unebenheiten der Auflagefläche folgen können. The drive belts are held in a rigid frame, which determines the distance between the deflection wheels 21, 22, and also the position of the support wheels 23, 24. As FIG. 2 shows, the frame 32 is in the area between the support wheels 23, 24 with a provided special rigid guide rail which is in engagement with the suction cups 18 and a support bracket 34 for each suction cup. The guide rail forms on one side a guide for the support tabs and on the other side a guide for the suction cups with a small amount of play for both the support tab and the suction cups. As shown in Fig. 4, the link plate 34 is attached to the chain itself at a distance corresponding to a length of a chain link from the attachment point of a suction cup to the chain. By means of the support plate 34 and the associated guide rail 33, a forced control of the chain is effected and at the same time a forced control of the suction cups 18 in the area between the support wheels 23, 24, so that the suction cups in a precise manner in the area at and between the support wheels 23, 24 can be moved. The guide rail extends only so far towards the support wheels 23, 24 that, particularly in the area of the support wheels, the chain and thus the suction cups can be subjected to a forced control. In this way it can be ensured that the suction cups - almost independently of the condition of the support surface - can perform a precise positively controlled movement towards and away from the support surface in order to carry out a controlled and safe movement. From Fig. 2 it can be seen that the guide rail 33 is only attached to the outer ends, so that its strength is greatest where the suction cups cross the transition between the active and the inactive suction position. In the area between the outer ends, the guide rails 33 are slightly bent, so that the suction cups and of course the chains can follow possible unevenness in the support surface.

In Fig. 4 sind zwei gegenüberliegende Führungskammern 35, 36 vorhanden, die innerhalb des Weges des Ventilschiebers 27 liegen und eine mechanische Wiedereinstellung des Ventilschiebers 27 zwischen den beiden äusseren Stellungen 5 erlauben. Die Führungskammern 35, 36 sind bei einem zugehörigen Tragrad 24 angeordnet, so dass der momentane Umlauf eines einzelnen Saugnapfes vom Vakuum zu atmosphärischem Druck bei der Stelle des Tragrades 24 geschieht. Anstelle der dargestellten mechanischen Steuerung kann bei-io spielsweise auch eine elektromagnetische oder pneumatische Betätigung vorgesehen sein. 4 there are two opposite guide chambers 35, 36 which lie within the path of the valve spool 27 and allow mechanical resetting of the valve spool 27 between the two outer positions 5. The guide chambers 35, 36 are arranged with an associated support wheel 24, so that the current circulation of an individual suction cup from vacuum to atmospheric pressure occurs at the location of the support wheel 24. Instead of the mechanical control shown, electromagnetic or pneumatic actuation can also be provided, for example.

Das Fahrzeug ist wie erwähnt, mit zwei separaten Sektionen 10a und 10b versehen, die untereinander durch Querträger 37, 38, 39 verbunden sind und damit den Abstand zwi-15 sehen den Sektionen bestimmen und auch dieselben gegeneinander verstärken. Die Sektionen 10a und 10b sind lösbar an den Rahmenträgern 37 bis 39 befestigt, so dass dieselben durch längere oder kürzere Träger ersetzt werden können, wie es benötigt wird, und in Abhängigkeit der Fläche, die zu 20 behandeln ist, beispielsweise um Flansche oder ähnliche Vorsprünge auf der Oberfläche zwischen den beiden Sektionen durchzuführen oder um verschiedene Arten von Werkzeugen zwischen den Sektionen zu haltern. As mentioned, the vehicle is provided with two separate sections 10a and 10b which are connected to one another by cross members 37, 38, 39 and thus determine the distance between the sections and also reinforce them against one another. Sections 10a and 10b are releasably attached to frame beams 37-39 so that they can be replaced with longer or shorter beams as needed and depending on the area to be treated, for example around flanges or similar protrusions to perform on the surface between the two sections or to hold different types of tools between the sections.

Die einfache Demontage der Sektionen 10a und 10b er-25laubt auch, dass das Fahrzeug in raumsparender Weise untergebracht werden kann. Es ist auch sehr vorteilhaft, dass die Sektionen in demontierter Form leicht und einfach über ein Mannloch oder durch einen ähnlich engen Durchgang in einen Tank oder einen ähnlichen Raum verbracht werden 30 können. Trotzdem kann das Fahrzeug im aufgebautem Zustand einen relativ grossen Tragbereich während der Verwendung darstellen. The simple disassembly of the sections 10a and 10b also allows the vehicle to be accommodated in a space-saving manner. It is also very advantageous that the disassembled sections can be easily and easily brought into a tank or similar space 30 through a manhole or through a similarly narrow passage. Nevertheless, the vehicle in the assembled state can represent a relatively large carrying area during use.

Es ist auch sichergestellt, dass durch separate schrittweise Bedienung der Bänder die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 35 korrigiert werden kann, so dass auf der Fläche eine gewisse Steuerungsmöglichkeit besteht. Um grössere Änderungen der Richtung vorzunehmen, kann ein Saugnapf vorgesehen werden, der zentral im Fahrzeug angeordnet ist und der separat gegen die Fläche und von dieser weg bewegt werden 40 kann, und der seinerseits drehbar um eine zentrale Achse ausgebildet ist, die senkrecht auf der zu bearbeitenden Fläche steht. Nachdem dieser zusätzliche Saugnapf auf der Fläche befestigt ist, muss mittels zusätzlichen Steuerungen das Vakuum in den Saugnäpfen der Bänder ausgeglichen wer-45 den. Danach kann durch Antreiben der Bänder in umgekehrten Richtungen das Fahrzeug um diese Achse und diesen zusätzlichen Saugnapf rotiert werden. Nachdem das Fahrzeug um einen bestimmten Drehwinkel gedreht wurde, können die Saugnäpfe der Bänder wieder in üblicher Weise 50 in Betrieb gesetzt werden und das Vakuum im zusätzlichen Saugnapf kann aufgehoben werden. It is also ensured that the direction of movement of the vehicle 35 can be corrected by separate step-by-step operation of the belts, so that there is a certain control option on the surface. In order to make major changes in the direction, a suction cup can be provided which is arranged centrally in the vehicle and which can be moved 40 against and away from the surface, and which in turn is designed to be rotatable about a central axis which is perpendicular to the working area. After this additional suction cup is attached to the surface, the vacuum in the suction cups of the belts must be compensated for using additional controls. The vehicle can then be rotated about this axis and this additional suction cup by driving the belts in reverse directions. After the vehicle has been rotated through a certain angle of rotation, the suction cups of the belts can be put into operation again in the usual way and the vacuum in the additional suction cup can be released.

Das Fahrzeug kann auch mit zwei Sätzen von Bändern versehen werden, von denen ein erster Satz mit zugehörigen Saugnäpfen als in der Zeichnung dargestellt betrachtet wer-55 den kann, und ein zweiter Satz von Bändern mit zugehörigen Saugnäpfen könnte quer zu den dargestellten Bändern angeordnet sein, wodurch beispielsweise ein zusätzliches Band gerade vor und eines gerade hinter den dargestellten Bändern angeordnet sein könnte. Mittels Druckmedienzylindern oder 60 ähnlichen Steuervorrichtungen könnte der zusätzliche Satz von Bändern mit zugehörigem Rahmen, Antriebsmotor und dergleichen bezüglich des stillstehenden Fahrzeugs hin und her bewegt werden, und zwar in einer Weise, die der vorbeschriebenen Wirkung des zusätzlichen Saugnapfes entspre-65 chen würde. Auch könnten die Saugnäpfe dieser zusätzlichen Bänder unter Vakuum gesetzt werden, während das Vakuum in den übrigen Saugnäpfen ausgeglichen werden könnte. Schliesslich könnte mittels Druckmedienzylindern oder mit- The vehicle may also be provided with two sets of belts, a first set of which may include suction cups as shown in the drawing, and a second set of belts of which suction cups may be arranged transverse to the illustrated belts, whereby, for example, an additional band could be arranged just in front and one just behind the illustrated bands. By means of pressure media cylinders or 60 similar control devices, the additional set of belts with an associated frame, drive motor and the like could be moved back and forth with respect to the stationary vehicle, in a manner which would correspond to the above-described effect of the additional suction cup. The suction cups of these additional tapes could also be placed under vacuum, while the vacuum in the other suction cups could be equalized. Finally, using print media cylinders or

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tels Druckfeder oder dergleichen die Bänder mit den unwirksamen Saugnäpfen um einen geeigneten Abstand vor der Fläche gehalten werden, so dass das Fahrzeug in einer Richtung quer zu den ursprünglichen Bändern bewegt werden könnte. Mit anderen Worten, könnte durch den zweiten Satz von Bändern der Antrieb von einer Antriebsstellung gemäss den ausgezogenen Linien in Fig. 1 in eine Antriebslage gemäss den unterbrochenen Linien in Fig. 1 gebracht werden. By means of a compression spring or the like, the bands with the ineffective suction cups are held at a suitable distance in front of the surface, so that the vehicle could be moved in a direction transverse to the original bands. In other words, the second set of belts could bring the drive from a drive position according to the solid lines in FIG. 1 to a drive position according to the broken lines in FIG. 1.

Damit das Fahrzeug einfacher an Kurven oder Hindernissen vorbeigeführt werden kann, könnte der Rahmen 32 im Zentrum mit einem Gelenk versehen werden. The frame 32 could be provided with a joint in the center so that the vehicle can be guided past curves or obstacles more easily.

In der dargestellten Ausführungsform ist ein Fahrzeug gezeigt, das zwei Antriebsbänder hat, aber es könnten auch .Fahrzeuge vorgesehen sein, bei denen nur ein Antriebsband vorhanden ist, aber dann sollten vorteilhafter Weise zwei 5 Ketten seitlich voneinander angeordnet sein. Auch könnten mehr als nur zwei Antriebsbänder vorhanden sein. Anstelle der Ketten könnten auch Antriebsriemen oder wenn erwünscht, ein Gliederband verwendet sein. In the embodiment shown, a vehicle is shown which has two drive belts, but vehicles could also be provided in which there is only one drive belt, but then two chains should advantageously be arranged laterally from one another. There could also be more than two drive belts. Instead of the chains, drive belts or, if desired, a link belt could also be used.

C C.

1 Blatt Zeichnungen 1 sheet of drawings

Claims

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PATENT CLAIMS

1. Vehicle for the transport of devices for the treatment of flat, curved or double-curved surfaces, in which vehicle suction cups are provided to press it against vertically directed or inclined downward or overhanging surfaces, characterized in that said vehicle (10) at least a driven belt (33) with suction cups (18) attached to it, that the suction cups (18) are arranged in series one behind the other and further characterized by valve control means (26, 27, 35, 36) for activating the suction cups at locations where the driven belt (33) rests on the surface (11) and for deactivating the suction cups at points where the belt is detached from the surface.

2. Vehicle according to claim 1, characterized by means (23, 24, 33, 34) for ensuring the support of at least a portion of activated or activated suction cups (18) on the surface.

3. Vehicle according to claim 1 or 2, characterized by a frame (32) for each belt (33) with a drive (15) and wheels (21, 22) for deflecting the belt and support wheels (23, 24) to form at least two separate vehicle parts (10a, 10b) connected by easily removable cross members (38, 39) for holding the devices.

4. Vehicle according to claim 3, characterized in that the band (33) from a link chain (20) with a number of suction cups (18) is formed, and that the suction cups (18) are rigidly connected to the respective chain link, such that As a result of the rigid connection, each suction cup can only be rotated to a limited extent about the associated connecting axes of the link chain and about an axis in the direction of movement of the belt.

5. Vehicle according to claim 4, characterized in that the link chain (20) is reinforced by means of a guide rail (33) attached to the frame (32) in order to press the band against the surface.

6. Vehicle according to claim 5, characterized by support plates (34) on the link chain (20), which are at a distance from a chain link to which the suction cup (38) is attached, and that the support plates and the suction cups alternately on both sides of the Guide rail (33) are.

7. Vehicle according to one of claims 4 to 6, characterized in that the link chain (20) in the intended area of the support on the surface between the support wheels (23, 24) is at least approximately rectilinear and outside these support wheels (23, 24) obliquely runs upwards to the deflection wheels (21, 22), and that the length of this last-mentioned section is at least the same as the dimension of the suction cups (18) in the direction of movement.

8. Vehicle according to one of claims 1 to 7, characterized in that each suction cup (18) via a three-way valve (26) of the valve control means and an associated line (29) with a flexible pipe (28) for performing a rolling movement with the belt and of which is connected to a main vacuum line (16) via a connecting piece (30).