BR112014001702B1

BR112014001702B1 - Sistema de identificação de veículo e dispositivo de identificação de veículo

Info

Publication number: BR112014001702B1
Application number: BR112014001702-6A
Authority: BR
Inventors: Yusuke Nemoto
Original assignee: Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
Priority date: 2011-07-26
Filing date: 2011-07-26
Publication date: 2021-06-29
Also published as: RU2556774C1; JP5713106B2; US9836964B2; EP2738751A4; JPWO2013014755A1; BR112014001702A2; US20140292545A1; AU2011373800B2; AU2011373800A1; IN2014DN00165A; KR20140024930A; CN103703497B; WO2013014755A1; CN103703497A; EP2738751A1

Abstract

sistema de identificação de veículo e dispositivo de identificação de veículo. a presente invenção refere-se a um sistema de identificação de veículo (1) que inclui um dispositivo de comunicação (24, 24a) que recebe outra informação de veículo relacionada a outro veículo em torno de um veículo hospedeiro, um dispositivo de detecção (21, 21a) que detecta outro veículo em torno do veículo hospedeiro, e um dispositivo de identificação de veículo (10) que identifica um veículo de transmissão transmitindo a outra informação de veículo na base da outra informação de veículo recebida pelo dispositivo de comunicação (24, 24a) e um resultado de detecção pelo dispositivo de detecção (21, 21a), em que o dispositivo de identificação de veículo (10) é capaz de comutar entre um modo de captura para capturar o veículo de transmissão na base da outra informação de veículo recebida pelo dispositivo de comunicação (24, 24a) e o resultado de detecção pelo dispositivo de detecção (21, 21a), e um modo de rastreamento para identificar o veículo de transmissão na base de uma relação posicional entre o veículo hospedeiro e o veículo de transmissão no momento de captura no modo de captura, e informação de movimento relacionada ao veículo de transmissão baseada na outra informação de veículo recebida pelo dispositivo de comunicação (24, 24a), depois de capturar no modo de captura. portanto, é possível melhorar a precisão na identificação de um veículo de comunicação.

Description

CAMPO TÉCNICO

[0001] A presente invenção refere-se a um sistema de identificação (ID) de veículo e a um dispositivo de ID de veículo.

TÉCNICA ANTERIOR

[0002] Até agora, por exemplo, um sistema de ID de veículo que identifica outro veículo que realiza comunicação para controlar um veículo hospedeiro está disponível. Como tal, um sistema de ID de veículo convencional, por exemplo, Documento de Patente 1 divulga um dispositivo de ID de veículo incluindo meios de detecção a bordo para detectar outro veículo, montado em um veículo hospedeiro, meio de aquisição de comunicação para adquirir a informação relacionada a outro veículo por comunicação, e meio de ID para identificar o outro veículo detectado pelo meio de detecção a bordo com o outro veículo adquirido pelo meio de aquisição de comunicação.

[0003] Documento de Patente 1: Publicação do Pedido de Patente JP no 2010-086269.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[0004] O dispositivo de ID de veículo descrito no Documento de Patente 1 mencionado acima identifica outro veículo na base de um grau de correspondência entre a velocidade que é detectada e a velocidade que é indicada pela informação de semente, um grau de correspondência entre o tamanho do outro veículo detectado e o tamanho correspondendo a um modelo de veículo indicado pela informação de modelo de veículo adquirido, um grau de correspondência entre a posição onde o outro veículo é detectado e uma posição indicada pela informação de posição adquirida, e similar. No entanto, existe um espaço para outra melhora, por exemplo, na melhora da precisão no tempo de IM de um veículo de comunicação.

[0005] A invenção é feita em vista das circunstâncias mencionadas acima e um objetivo da invenção é proporcionar um sistema de ID de veículo capaz de melhorar a precisão no ID de um veículo de comunicação.

[0006] A fim de alcançar o objetivo mencionado acima, um sistema de ID de veículo de acordo com a invenção inclui um dispositivo de comunicação que recebe outra informação de veículo relacionada a outro veículo em torno de um veículo hospedeiro; um dispositivo de detecção que detecta outro veículo em torno de um veículo hospedeiro; e um dispositivo de ID de veículo que identifica um veículo de transmissão transmitindo a outra informação de veículo na base da outra informação de veículo recebida pelo dispositivo de comunicação e um resultado de detecção pelo dispositivo de detecção, em que o dispositivo de ID de veículo é capaz de comutar entre um modo de captura para capturar o veículo de transmissão na base da outra informação de veículo recebida pelo dispositivo de comunicação e o resultado de detecção pelo dispositivo de detecção, e um modo de rastreamento para identificar o veículo de transmissão na base de uma relação posicional entre o veículo hospedeiro e o veículo de transmissão no momento de captura no modo de captura, e informação de movimento relacionada ao veículo de transmissão baseada na outra informação de veículo recebida pelo dispositivo de comunicação, depois da captura no modo de captura.

[0007] No sistema de ID de veículo mencionado acima, o dispositivo de ID de veículo pode capturar o veículo de transmissão na base de informação de posição absoluta que é a informação de posição relacionada ao veículo de transmissão baseada na outra informação de veículo no modo de captura, e identificar, no modo de rastreamento, o veículo de transmissão na base de informação de posição relativa que é a informação de posição relacionada ao veículo de transmissão baseada em uma posição de referência que é uma posição do veículo de transmissão no momento de captura no modo de captura, e a informação de movimento relacionada ao veículo de transmissão.

[0008] No sistema de ID de veículo mencionado acima, o dispositivo de ID de veículo pode identificar, no modo de rastreamento, o veículo de transmissão na base da informação de posição relativa baseada na informação de posição relativa relacionada ao passado no modo de rastreamento, e a informação de movimento relacionada ao veículo de transmissão.

[0009] No sistema de ID de veículo mencionado acima, o dispositivo de ID de veículo pode retornar, no modo de rastreamento, ao modo de captura de acordo com um resultado de comparação entre a informação de movimento relacionada ao veículo de transmissão baseada na outra informação de veículo recebida pelo dispositivo de comunicação, e o resultado da detecção pelo dispositivo de detecção.

[00010] O sistema de ID de veículo mencionado acima pode incluir ainda um controle de percurso que controla a desaceleração do veículo hospedeiro na base de desaceleração do outro veículo detectado pelo dispositivo de detecção, no momento de retornar a partir do modo de rastreamento para o modo de captura de acordo com o resultado da comparação.

[00011] A fim de alcançar o objetivo mencionado acima, um dispositivo de ID de veículo de acordo com a invenção é capaz de comutar entre um modo de captura para capturar um veículo de transmissão de outra informação de veículo para outro veículo em torno de um veículo hospedeiro recebido por um dispositivo de comunicação na base da outra informação de veículo e um resultado de detecção por um dispositivo de detecção que detecta outro veículo em torno do veículo hospedeiro, e um modo de rastreamento para identificar o veículo de transmissão na base de uma relação posicional entre o veículo hospedeiro e o veículo de transmissão no momento de capturar no modo de captura e informação de movimento relacionada ao veículo de transmissão baseada na outra informação de veículo recebida pelo dispositivo de comunicação após a captura no modo de captura.

[00012] Um sistema de ID de veículo e um dispositivo de ID de veículo de acordo com a invenção produzem efeitos que a precisão em ID de um veículo de comunicação pode ser melhorada.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[00013] A FIG. 1 é um diagrama de configuração esquemático representando um sistema de controle de veículo de acordo com a modalidade 1.

[00014] A FIG. 2 é um diagrama esquemático ilustrando a relação entre um veículo hospedeiro e outro veículo no sistema de controle de veículo de acordo com a modalidade 1.

[00015] A FIG. 3 é um diagrama esquemático ilustrando um estado interno de uma unidade de controle eletrônico de controle de veículo (ECU) de acordo com a modalidade 1.

[00016] A FIG. 4 é um diagrama de configuração esquemático representando uma unidade de modo de rastreamento da ECU de controle de veiculo de acordo com a modalidade 1.

[00017] A FIG. 5 é um diagrama esquemático ilustrando a determinação de rastreamento em um modo de rastreamento na ECU de controle de veículo de acordo com a modalidade única.

[00018] A FIG. 6 é um fluxograma ilustrando um exemplo de um processo de determinação de rastreamento no modo de rastreamento na ECU de controle de veículo de acordo com a modalidade 1.

[00019] A FIG. 7 é um gráfico diagramático ilustrando a ação do sistema de controle de veículo de acordo com a modalidade 1.

[00020] A FIG. 8 é um diagrama esquemático ilustrando a ação do sistema de controle de veículo de acordo com a modalidade 1.

[00021] A FIG. 9 é um diagrama de configuração esquemático representando um sistema de controle de veículo de acordo com a modalidade 2.

[00022] A FIG. 10 é um diagrama esquemático ilustrando o reconhecimento incorreto de um veículo de comunicação.

[00023] A FIG. 11 é um diagrama esquemático ilustrando um estado interno de uma ECU de controle de veículo de acordo com a modalidade 2.

[00024] A FIG. 12 é um diagrama de configuração esquemático representando uma unidade de determinação de reconhecimento incorreto da ECU de controle de veículo de acordo com a modalidade 2.

[00025] A FIG. 13 é um fluxograma ilustrando um exemplo de controle de determinação de reconhecimento incorreto da ECU d controle de veículo de acordo com a modalidade 2.

MODOS DE REALIZAR A INVENÇÃO

[00026] A seguir, as modalidades de acordo com a invenção serão descritas em detalhe com referência às figuras. Notar que esta invenção não é limitada a estas modalidades. Além disso, os componentes nas seguintes modalidades incluem componentes facilmente substituíveis por um versado na técnica, ou componentes substancialmente idênticos.

MODALIDADE 1

[00027] A FIG. 1 é um diagrama de configuração esquemático representando um sistema de controle de veículo de acordo com a modalidade 1, a FIG. 2 é um diagrama esquemático ilustrando a relação entre um veículo hospedeiro e outro veículo no sistema de controle de veículo de acordo com a modalidade 1. A FIG. 3 é um diagrama esquemático ilustrando um estado interno de uma ECU de controle de veículo de acordo com a modalidade 1, a FIG. 4 é um diagrama de configuração esquemático representando uma unidade de modo de rastreamento da ECU de controle de veículo de acordo com a modalidade 1, a FIG. 5 é um diagrama esquemático ilustrando a determinação de rastreamento em um modo de rastreamento na ECU de controle de veículo de acordo com a modalidade 1, a FIG. 6 é um fluxograma ilustrando um exemplo de um processo de determinação de rastreamento no modo de rastreamento na ECU de controle de veículo de acordo com a modalidade 1, a FIG. 7 é um diagrama ilustrando a ação do sistema de controle de veículo de acordo com a modalidade 1, e a FIG. 8 é um diagrama esquemático ilustrando a ação do sistema de controle de veículo de acordo com a modalidade 1.

[00028] Um sistema de controle de veículo 1 servindo como o sistema de ID de veículo de acordo com esta modalidade, mostrado na FIG. 1, é aplicado a um sistema de controle de viagem adaptável (ACC) que controla uma distância interveículos de modo que a distância interveículos tornar-se uma distância interveículos alvo (ou tempo interveículos alvo) fixada usando comunicação de rádio tal como a assim chamada comunicação interveículos. Os componentes mostrados na FIG. 1 são montados em um veículo, deste modo implementando o sistema de controle de veículo 1.

[00029] Como mostrado na FIG. 2, o sistema de controle de veículo 1 transmite/recebe várias informações entre um veículo hospedeiro C1 e outro veículo C2 (por exemplo, um veículo precedente ou um veículo seguinte) que percorre em torno do veículo hospedeiro C1 utilizando uma tecnologia de comunicação de rádio para um veículo. Então, o sistema de controle de veículo 1 possibilita o controle de percurso entre o veículo hospedeiro C1 e o outro veículo C2 usando a informação relacionada a estes veículos que é transmitida/recebida. O sistema de controle de veículo 1 fixa os valores alvos de controle tal como uma distância interveículos alvo e similar na base da informação necessária de controle de acompanhamento nas várias informações recebidas a partir do outro veículo C2 no veículo hospedeiro C1, para realizar controle de veículo de acordo com os valores alvos de controle. Isto é, o sistema de controle de veículo 1 realiza o controle de acompanhamento de comunicação de informação na base da informação (dados de comunicação) do outro veículo C2, que é recebida por comunicação de rádio. O sistema de controle de veículo 1 encurta uma distância interveículos D entre o veículo hospedeiro C1 e o outro veículo C2 de modo que a distância interveículos D tornar-se uma distância interveículo alvo, deste modo, por exemplo, possibilitando a redução na resistência ao ar do veículo seguinte. Portanto, é possível melhorar o consumo de combustível do veículo seguinte. Além disso, o sistema de controle de veículo 1 encurta a distância interveículos, deste modo, por exemplo, possibilitando o aumento no número de veículos de passageiros (assim chamada capacidade de tráfego) dentro de uma unidade de tempo em um certo ponto em uma estrada. Portanto, isto é útil para a redução no congestionamento de tráfego.

[00030] O controle de acompanhamento (controle interveículos) do sistema de controle de veículo 1, exemplificado no presente documento, não é limitado ao controle de acompanhamento entre dois veículos realizado quando um veículo percorre após outro veículo precedente na frente do veículo, ou quando um veículo é seguido por outro veículo seguinte. O controle de acompanhamento do sistema de controle de veículo 1 inclui controle de acompanhamento interveículos quando uma pluralidade de veículos forma um grupo de linha de veículos (grupo de veículos) para percorrer em linha enquanto seguindo um veículo precedente ou sendo seguido por um veículo seguinte.

[00031] Especificamente, como ilustrado na FIG. 1, o sistema de controle de veículo 1 inclui uma ECU de controle de veículo 10 que é usada como um dispositivo de ID de veículo e um dispositivo de controle de percurso, um sensor de distância interveículos frontal 21a e uma ECU de sensor frontal 21 que servem como um dispositivo de detecção, um sensor de velocidade 22a e um uma ECU de sensor de velocidade 22, um sensor de aceleração 23a e uma ECU de sensor de aceleração 23, uma antena de rádio 24a e uma ECU de controle de antena de rádio 24 que servem como um dispositivo de comunicação, uma ECU de controle de motor 31, uma ECU de controle de freio 32 e uma ECU de controle de direção 33. Os componentes do sistema de controle de veículo 1 são exemplificados para serem montados em comum sobre o veículo hospedeiro, e o outro veículo em torno deste veículo hospedeiro.

[00032] A ECU de controle de veículo 10 é uma unidade de controle que controla totalmente todo o sistema de controle de veículo 1, e, por exemplo, é configurada principalmente como um computador incluindo uma unidade de processamento central (CPU), uma memória somente de leitura (ROM) e uma memória de acesso aleatório (RAM). A ECU de controle de veículo 10 é um dispositivo de controle de percurso que controla o percurso do veículo hospedeiro, e realiza o controle de acompanhamento de comunicação de informação mencionado acima. O funcionamento detalhado da ECU de controle de veículo 10 será descrito posteriormente.

[00033] O sensor de distância interveículos frontal 21a, o sensor de velocidade 22a, o sensor de aceleração 23a, e similar são sensores autônomos (equipamento no veículo) para detectar um estado de percurso do veículo hospedeiro que é um veículo montado com o sistema de controle de veículo 1. O sensor de distância interveículos frontal 21a é conectado eletricamente à ECU de sensor frontal 21. O sensor de velocidade 22a é conectado eletricamente à ECU de controle de velocidade 22. O sensor de aceleração 23a é conectado eletricamente à ECU de sensor de aceleração 23. A ECU de sensor frontal 21, a ECU de sensor de velocidade 22, e a ECU de sensor de aceleração 23, processam, cada uma, um sinal adquirido pelo sensor correspondente. A ECU de sensor frontal 21, a ECU de sensor de velocidade 22 e a ECU de sensor de aceleração 23 são conectadas à ECU de controle de veículo 10 através de um sistema de comunicação/sensor CAN 20 construído como uma rede no veículo.

[00034] O sensor de distância interveículos frontal 21a e a ECU de sensor frontal 21 são um dispositivo de detecção para detectar outro veículo em torno do veículo hospedeiro, e detectam uma quantidade física relativa que indica a relação relativa entre o outro veículo detectado e o veículo hospedeiro. Tipicamente, o sensor de distância interveículos frontal 21a e a ECU de sensor frontal 21 detectam o outro veículo que percorre adiante na frente do veículo hospedeiro (a seguir, algumas vezes referido como "veículo precedente"). O sensor de distância interveículos frontal 21a e a ECU de sensor frontal 21 detectam um veículo precedente em uma faixa de detecção predeterminada R (por exemplo, ver FIG. 2) na frente do veículo hospedeiro, tipicamente o veículo precedente que percorre imediatamente na frente do veículo hospedeiro. No presente documento, o sensor de distância interveículos frontal 21a e a ECU de sensor frontal 21 têm uma função de detectar uma distância interveículos entre o veículo hospedeiro e o outro veículo que percorre imediatamente na frente do veículo hospedeiro, como a quantidade física relativa mencionada acima. Esta distância interveículos entre o veículo frontal e o outro veículo que percorre imediatamente na frente do veículo hospedeiro corresponde a uma quantidade física que indica a posição relativa do outro veículo para o veículo hospedeiro (a seguir, algumas vezes referida como uma "posição relativa"). Além disso, a informação que indica a distância interveículos entre distância interveículos entre o veículo hospedeiro e o outro veículo corresponde à informação de posição que indica a posição do outro veículo ao veículo hospedeiro.

[00035] Para o sensor de distância interveículos frontal 21a, por exemplo, um radar de onda milimétrica ou similar provido na parte frontal do veículo hospedeiro, pode ser usado. Por exemplo, o sensor de distância interveículos frontal 21a transmite assim como realizar uma varredura na direção à direita e à esquerda (direção da largura do veículo) com ondas eletromagnéticas tais como ondas milimétricas e recebe ondas refletidas, refletidas sobre um objeto. A ECU de sensor frontal 21 compreende uma distância interveículos como a quantidade física relativa mencionada acima na base de um tempo durante o qual o sensor de distância interveículos frontal 21a transmite ondas eletromagnéticas e recebe as ondas eletromagnéticas. Além disso, a ECU de sensor frontal 21 pode computar a velocidade relativa, a aceleração relativa ou similar do veículo hospedeiro ao outro veículo que percorre imediatamente na frente do percurso do veículo hospedeiro, como a quantidade física relativa mencionada acima, na base de um tempo durante o qual o sensor de distância interveículos frontal 21a transmite ondas eletromagnéticas e recebe ondas eletromagnéticas, ou uma distância interveículos ou similar computada a partir do tempo. A ECU de sensor frontal 21 produz as quantidades físicas relativas tais como a distância interveículos, a velocidade relativa e a aceleração relativa computadas, à ECU de controle de veículo 10 como outra informação de detecção de veículo. A distância interveículos, a velocidade relativa, a aceleração relativa e similar detectadas pelo sensor de distância interveículos frontal 21a e a ECU de sensor frontal 21 incluem erros de ruído, de precisão de operação, de precisão de medição e similar.

[00036] No presente documento, para o sensor de distância interveículos frontal 21a, um radar de onda milimétrica, ou similar, pode ser usado. No entanto, o sensor de distância interveículos frontal 21a não é limitado a isto. O sensor de distância interveículos frontal 21a pode ser, por exemplo, um radar usando lasers, raios infravermelhos ou similares, um radar para curta distância tal como um radar de banda ultralarga (UWB), um sonar usando ondas sonoras em uma faixa audível ou ondas ultrassônicas, ou um dispositivo de reconhecimento de imagem que computa uma distância interveículos ou similar analisando dados de imagem obtidos pela formação de imagem na frente do veículo hospedeiro na direção de percurso por um dispositivo de imagem tal como uma câmera de dispositivo acoplada com carga (CCD), ou similar. O sistema de controle de veículo 1 pode incluir ainda um sensor de distância interveículos traseiro e uma ECU de sensor traseiro que detectam uma quantidade física relativa indicando a relação relativa entre um veículo seguinte de um veículo hospedeiro e o veículo hospedeiro, como um dispositivo de detecção que detecta outro veículo em torno do veículo hospedeiro.

[00037] O sensor de velocidade 22a e a ECU de sensor de velocidade 22 têm uma função de detectar a velocidade do veículo hospedeiro (a seguir, algumas vezes referida como "velocidade do veículo"). Para o sensor de velocidade 22a, por exemplo, um sensor de velocidade de roda de camionete eletromagnético que detecta a rotação das rodas de um veículo hospedeiro como um sinal de pulso, ou similar, pode ser usado. Por exemplo, o sensor de velocidade 22a produz um sinal de pulso que acompanha a rotação das rodas para a ECU de sensor de velocidade 22. A ECU de sensor de velocidade 22 computa a velocidade do veículo hospedeiro (ou velocidade da roda) na base do sinal de pulso detectado pelo sensor de velocidade 22a. A ECU de sensor de velocidade 22 produz a velocidade do veículo hospedeiro para a ECU de controle de veículo 10 como informação de velocidade. A velocidade do veículo hospedeiro detectada pelo sensor de velocidade 22a e a ECU de sensor de velocidade 22 incluem erros de ruído, de precisão de operação, de precisão de medição, e similar.

[00038] O sensor de aceleração 23a e a ECU de sensor de aceleração 23 têm uma função de detectar a aceleração do veículo hospedeiro. Para o sensor de aceleração 23a, por exemplo, um sensor de taxa de gás, ou similar, pode ser usado. Por exemplo, o sensor de aceleração 23a produz um sinal indicando o deslocamento resultante da aceleração para a ECU de sensor de aceleração 23. A ECU de sensor de aceleração 23 computa a aceleração do veículo hospedeiro na base do sinal. A ECU do sensor de aceleração 23 produz a aceleração da ECU de controle de veículo 10 como informação de aceleração. A aceleração detectada pelo sensor de aceleração 23a e a ECU de sensor de aceleração 23 incluem erros de ruído, de precisão de operação, de precisão de medição, e similar.

[00039] Como descrito acima, o sistema de controle de veículo 1 é capaz de adquirir a outra informação de detecção de veículo, informação de velocidade e informação de aceleração sobre o veículo hospedeiro, como os resultados de detecção pelos vários sensores autônomos mencionados acima montados sobre o veículo hospedeiro.

[00040] A ECU de controle de motor 31, a ECU de controle de freio 32 e a ECU de controle de direção 33 realizam, cada uma, uma operação referente a processo tais como aceleração/desaceleração, direção, e similar do veículo hospedeiro. A ECU de controle de motor 31, a ECU de controle de freio 32 e a ECU de controle de direção 33 são conectadas à ECU de controle de veículo 10 através de um sistema de controle CAN 30 como na rede no veículo.

[00041] A ECU de controle de motor 31 tem uma função de introduzir saída de informação de valor de solicitação de aceleração a partir da ECU de controle de veículo 10, e operar um atuador de acelerador e similar com uma variável manipulada correspondendo a um valor de solicitação de aceleração indicando a informação de valor de solicitação de aceleração. A ECU de controle de freio 32 tem uma função de introduzir a informação de valor de solicitação de aceleração mencionada acima, e operar um atuador de freio e similar com a variável manipulada correspondendo ao valor de solicitação de aceleração indicando a informação de valor de solicitação de aceleração. A ECU de controle de direção 33 tem uma função de introduzir a saída de informação de valor de comando de direção a partir da ECU de controle de veículo 10, e operar um atuador de direção e similar com uma variável manipulada correspondendo a um valor de comando de direção indicando a informação de valor de comando de direção. A informação de valor de solicitação de aceleração e a saída de informação de valor de comando de direção a partir do ECU de controle de veículo 10 serão descritas posteriormente.

[00042] A antena de rádio 24a e a ECU de controle de antena de rádio 24 são cada uma um dispositivo de comunicação que recebe outra informação de comunicação de veículo como outra informação de veículo relacionada a outro veículo em torno do veículo hospedeiro, e transferir várias informações entre o veículo hospedeiro e o outro veículo em torno do veículo hospedeiro. A ECU de controle de antena de rádio 24 é conectada à ECU de controle de veículo 10 através de sistema de comunicação/sensor CAN 20.

[00043] Para a antena de rádio 24a e a ECU de controle de antena de rádio 24, por exemplo, um dispositivo de comunicação interveículos que realiza comunicação de raio para os veículos podem ser usados. O sistema de controle de veículo 1 do veículo hospedeiro realiza mutuamente comunicação interveículos com o outro veículo em torno do veículo hospedeiro, pela antena de rádio 24a e a ECU de controle de antena de rádio 24. Consequentemente, o sistema de controle de veículo 1 é capaz de transferir mutuamente várias informações tais como informação de especificação de veículo com relação aos respectivos veículos, a outra informação de detecção de veículo, informação de velocidade, a informação de aceleração, informação de ID de veículo (informação de ID de corpo), a informação de valor de solicitação de aceleração, a informação de valor de comando de direção, e informação de ambiente de percurso, como a outra informação de comunicação de veículo.

[00044] Além disso, a antena e rádio 24a e a ECU de controle de antena de rádio 24 também têm uma função como um sistema de posicionamento global (GPS) que detecta uma posição atual de um veículo hospedeiro. A antena de rádio 24a e a ECU de controle de antena de rádio 24 recebem uma saída de sinal de GPS por um satélite de GPS, para posicionar e operar informação de G (latitude, longitude, e direção de percurso) que é a informação de posição relacionada ao veículo hospedeiro na base do sinal de GPS recebido. O sistema de controle de veículo 1 do veículo hospedeiro realiza mutuamente comunicação interveículos com o outro veículo em torno do veículo hospedeiro, pela antena de rádio 24a e a ECU de controle de antena de rádio 24, e a informação de GPS também pode ser transferida mutuamente como a outra informação de comunicação de veículo. Como fatores de erro da posição de GPS, um efeito da ionosfera, um efeito de vapor, um efeito de pressão de ar, um efeito de localização de satélite, um efeito de uma linha de transmissão de alta voltagem, um efeito de trovão, uma multivia e similar são concebíveis. O erro do posicionamento pelo GPS tende a tornar-se relativamente maiores, por exemplo, sob o ambiente tal como uma área urbana onde múltiplas vias ou túneis que bloqueiam as ondas de rádio de um GPS frequentemente aparecem.

[00045] No presente documento, o dispositivo de comunicação interveículos ou similar é usado para a antena de rádio 24a e a ECU de controle de antena de rádio 24. No entanto, a antena de rádio 24a e a ECU de controle de antena de rádio 24 não estão limitadas a isto. A antena de rádio 24a e a EPU de controle de antena de rádio 24 podem ser um dispositivo de comunicação de veículo na estrada que permite que os veículos troquem informação através de uma instalação de comunicação (máquina de beira de estrada tal como uma baliza ótica) construída fora dos veículos. Além disso, a antena de rádio 24a e a EPU de controle de antena de rádio 24 podem ser um dispositivo que permite que os veículos para trocar informação utilizando infraestrutura de comunicação tal como uma instalação de comunicação através da Internet (estação base tal como um centro de informação) construída fora dos veículos. Um dispositivo de GPS pode ser configurado independentemente a partir da a antena de rádio 24a e da EPU de controle de antena de rádio 24, por exemplo, como um assim chamado dispositivo de navegação.

[00046] A ECU de controle de veículo 10 tem uma função de controlar de forma autônoma uma distância interveículos entre i veículo hospedeiro e o outro veículo na base da informação de velocidade relacionada ao veículo hospedeiro, a informação de aceleração relacionada ao veículo hospedeiro, e a outra informação de detecção de veículo (a distância interveículos entre o veículo hospedeiro e o outro veículo, a velocidade relativa, a aceleração relativa, e similar) que são obtidas pelos vários sensores autônomos do veículo hospedeiro mencionados acima, e a outra informação de comunicação de veículo (dados de comunicação) obtida por comunicação através da antena de rádio 24a e da EPU de controle de antena de rádio 24. Por exemplo, a ECU de controle de veículo 10 tem uma função de gerar a informação de valor de solicitação de aceleração, a informação de valor de comando de direção, e similar na base das varias informações mencionadas acima relativas ao veículo hospedeiro e o outro veículo de modo que a distância interveículos (tempo interveículos) torna-se uma distância interveículos alvo (tempo interveículos alvo).

[00047] Esta distância interveículos é fixada pela ECU de controle de veículo 10 na base de um valor estimado da distância interveículos enquanto considerando o desempenho de cada veículo e um ambiente de percurso. A ECU de controle de veículo 10 fixa uma distância interveículos alvo na base de uma velocidade relativa atual, uma distância interveículos relativa atual e uma aceleração de veículo relativa atual entre veículos de modo que a distância interveículos não se torna zero, por exemplo, mesmo quando um veículo precedente que percorre imediatamente na frente de um veículo hospedeiro realiza frenagem súbita ou similar. Então, a ECU de controle de veículo 10, por exemplo, fixa uma velocidade de veículo alvo, uma aceleração de veículo alvo (desaceleração de veículo alvo), uma guinada alvo, e similar como valores alvo de controle atual para o veículo hospedeiro que possibilita a implementação da distância interveículos alvo, na base da distância interveículos alvo, e gera informação de valor de solicitação de aceleração, e informação de valor de comando de direção e similar de acordo com a velocidade de veículo alvo, a aceleração de veículo alvo (desaceleração de veículo alvo), a guinada alvo, e similar.

[00048] Então, a ECU de controle de veículo 10 controla totalmente as respectivas unidades do veículo hospedeiro na base da informação de veículo, a informação de valor de comando de direção (isto é, a velocidade de veículo alvo, a aceleração de veículo alvo (desaceleração de veículo alvo), a guinada alvo, e similar) de modo que a distância interveículos converge para a distância interveículos alvo. Consequentemente, a ECU de controle de veículo 10 realiza controle de andamento de comunicação de informação utilizando uma função de comunicação.

[00049] Como um resultado, o sistema de controle de veículo 1 pode fazer com que o veículo hospedeiro siga o veículo precedente que percorre imediatamente na frente do veículo hospedeiro, manter a distância interveículos entre o veículo hospedeiro e o veículo precedente a uma distância interveículos, deste modo resultando, por exemplo, na melhora de consumo de combustível ou redução na congestão de tráfego.

[00050] No presente documento, o sistema de controle de veículo 1 desta modalidade também é um sistema para identificar continuamente um veículo de comunicação (veículo de transmissão da outra informação de comunicação de veículo) sendo outro veículo que se comunica com o veículo hospedeiro na base da outra informação de detecção de veículo e da outra informação de comunicação de veículo, durante o controle de andamento de comunicação de informação. O sistema de controle de veículo 1 basicamente reconhece confiavelmente que um veículo precedente que percorre na frente do veículo hospedeiro é um veículo alvo de controle de andamento, isto é, reconhece confiavelmente que o veículo precedente que percorre imediatamente na frente do veículo hospedeiro é um veículo de comunicação que se comunica com o veículo hospedeiro, e depois realiza o controle de andamento de modo que o veículo hospedeiro segue o veículo de comunicação. Quando o sistema de controle de veículo 1 realiza o controle de andamento, muitos veículos que não se comunicam com o veículo hospedeiro coexistem, e, portanto, o sistema de controle de veículo 1 confirma se ou não o veículo precedente detectado pelo sensor de distância interveículos frontal 21a e similar é atualmente o veículo de comunicação que realiza comunicação de rádio com o veículo hospedeiro, para identificar o veículo precedente.

[00051] A ECU de controle de veículo 10 também funciona como um dispositivo de ID de veículo que identifica o veículo de comunicação que é o veículo de transmissão da outra informação de comunicação de veículo, na base de outra informação de comunicação de veículo recebida pela antena de rádio 24a e pela EPU de controle de antena de rádio 24, e a outra informação de detecção de veículo que é o resultado de detecção pelo sensor de distância interveículos frontal 21a e a ECU de sensor frontal 21.

[00052] Como mostrado na FIG. 3, a ECU de controle de veículo 10 desta modalidade tem um modo de captura e um modo de rastreamento como modos para identificar um veículo de comunicação, e é capaz de comutar automaticamente estes modos de acordo com a situação, deste modo melhorando a precisão em ID do veículo de comunicação. Isto é, a ECU de controle de veículo 10 tem dois estados internos do modo de captura e o modo de rastreamento ao identificar o veículo de comunicação. Tipicamente, a ECU de controle de veículo 10 identifica o veículo de comunicação usando a informação de movimento relacionada a outro veículo, que é obtido por comunicação, no momento do modo de rastreamento, deste modo melhorando a resistência ambiental para assegurar a assim chamada robustez. Por exemplo, a ECU de controle de veículo 10 está no modo de captura em um estado onde um veículo precedente de comunicação sendo o veículo precedente que se comunica com o veículo hospedeiro não existe, e ao capturar o veículo precedente de comunicação no modo de captura no momento do alcance inicial ou similar, a ECU de controle de veículo 10 entra no modo de rastreamento. Além disso, no modo de rastreamento, quando o veículo precedente que percorre imediatamente na frente do veículo hospedeiro é trocado por interrupção ou desvio de uma linha de veículo, a ECU de controle de veículo 10 entra no modo de captura novamente. Isto é, a ECU de controle de veículo 10 comuta um processo de identificar o veículo de comunicação entre quando a ECU de controle de veículo 10 inicialmente encontra o veículo precedente de comunicação e quando a ECU de controle de veículo 10 depois continua a seguir o veículo precedente de comunicação capturado.

[00053] Especificamente, como ilustrado na FIG. 1, em um modo conceitual de funcionalidade, a ECU de controle de veículo 10 é provida com uma unidade de ID de veículo 11 e uma unidade de controle de percurso 12. A unidade de ID de veículo 11 identifica o veículo de comunicação (veículo de transmissão) na base da outra informação de comunicação de veículo e da outra informação de detecção de veículo, e inclui uma unidade de modo de captura 13 e uma unidade de modo de rastreamento 14. A unidade de controle de percurso 12 realiza controle de andamento de comunicação de informação de modo a fazer com que o veículo hospedeiro siga o veículo de comunicação identificado pela unidade de ID de veículo 11.

[00054] A unidade de modo de captura 13 implementa o modo de captura. A unidade de modo de captura 13 captura o veículo de transmissão na base da outra informação de comunicação recebida pela antena de rádio 24a e uma ECU de controle de antena de rádio 24 e da outra informação de detecção de veículo que é o resultado de detecção pelo sensor de distância interveículos frontal 21a e a ECU de sensor frontal 21, como o modo de captura. A unidade de modo de captura 13 adquire a outra informação de detecção de veículo, a outra informação de comunicação de veículo, e similar a partir da ECU de sensor frontal 21, da ECU de controle de antena de rádio 24 e similar através do sistema de comunicação/sensor CAN 20. A unidade de modo de captura 13 simplesmente captura um veículo de comunicação (precedente) que percorre na frente do veículo hospedeiro, na base da outra informação de comunicação de veículo e da outra informação de detecção de veículo, usando vários métodos.

[00055] A unidade de modo de captura 13 desta modalidade captura o veículo de comunicação na base de informação de posição absoluta baseada na outra informação de comunicação de veículo. No presente documento, a informação de posição absoluta é a informação de posição para o outro veículo baseada na outra informação de comunicação de veículo. Tipicamente, a informação de posição absoluta é a informação de posição indicando uma posição absoluta do outro veículo, que não é baseada na informação de posição passada relacionada ao outro veículo, a informação de posição servindo como o padrão, ou similar, por exemplo, informação de posição baseada na informação de GPS relacionada ao outro veículo. Por exemplo, a unidade de modo de captura 13 é capaz de capturar um veículo de comunicação precedente na base da distância interveículos entre o veículo hospedeiro e o outro veículo, que é baseada na outra informação de detecção de veículo, e a informação de GPS relacionada ao outro veículo, que é baseada na outra informação de comunicação de veículo.

[00056] Por exemplo, quando o sensor de distância interveículos 21a captura um veículo precedente, a unidade de modo de captura 12 adquire a informação de GPS do veículo hospedeiro que é a informação de posição absoluta relacionada ao veículo hospedeiro, e outra informação de GPS de veículo que é a informação de posição absoluta relacionada ao veículo precedente por comunicação. A unidade de modo de captura 12 obtém uma diferença entre as coordenadas de posição indicadas pela informação de GPS de veículo hospedeiro e coordena a posição pela outra informação de GPS, para realizar transformação de coordenadas para o sistema de coordenadas (ver FIG. 2) tendo a direção, em que o veículo hospedeiro percorre, como uma referência, deste modo computando uma distância relativa entre uma direção de coordenadas X (direção de percurso) e uma direção de coordenadas Y (direção da largura de veículo horizontalmente ortogonal à direção em que o veículo hospedeiro percorre) do veículo precedente com respeito ao veículo hospedeiro. Então, a unidade de modo de captura 13 compara uma distância relativa entre o veículo hospedeiro e o veículo precedente, que é baseada na informação de GPS do veículo hospedeiro (informação de veículo hospedeiro) e a outra informação de GPS (outra informação de comunicação de veículo), com uma distância interveículos entre o veículo hospedeiro e o veículo precedente, que é baseada na outra informação de detecção de veículo para confirmar um grau de correspondência da distância relativa e da distância interveículos. A distância interveículos entre o veículo hospedeiro e o veículo precedente, que é baseada na outra informação de distância interveículos, corresponde a um valor de observação de veículo precedente atual detectado pelo sensor de distância interveículos frontal 21a que é um sensor autônomo. Em um caso onde um desvio entre a distância relativa baseada na outra informação de comunicação de veículo e a distância interveículos baseada na outra informação de detecção de veículo é um valor predeterminado que é pré-fixado ou menor, a unidade de modo de captura 13 é capaz de reconhecer que o veículo precedente capturado pelo sensor de distância interveículos frontal 21a é um veículo de comunicação (precedente) que se comunica atualmente com o veículo hospedeiro. Consequentemente, a unidade de modo de captura 13 é capaz de capturar o veículo de comunicação. Isto é, a unidade de modo de captura 13 confirma um grau de correspondência entre a posição do veículo precedente, que é baseada na outra informação de comunicação de veículo, e a posição do veículo precedente, que é baseada na outra informação de detecção de veículo. Então, quando o grau de correspondência é alto, a unidade de modo de captura 13 reconhece que o veículo precedente capturado pelo sensor de distância interveículos 21a é o veículo de comunicação. Quando o grau de correspondência é baixo, a unidade de modo de captura 13 determina que o veículo precedente não seja o veículo de comunicação.

[00057] No presente documento, a unidade de modo de captura 13 captura o veículo de comunicação na base da informação de posição absoluta na outra informação de GPS do veículo ou similar. No entanto, a invenção não é limitada a isto. Por exemplo, a unidade de modo de captura 13 computa estatística de série de tempo da velocidade de um veículo precedente (ou velocidade relativa do veículo precedente para o veículo hospedeiro), que é baseada na outra informação de comunicação de veículo, e a velocidade de um veículo precedente (ou velocidade relativa do veículo precedente para o veículo hospedeiro), que é baseada na outra informação de detecção de veículo usando um erro quadrangular médio ou um coeficiente de correção, um valor de integração diferencial, ou similar. Então, a unidade de modo de captura 13 determina na base da estatística de série de tempo se ou não o veículo precedente capturado pelo sensor de distância interveículos frontal 21a é o veículo de comunicação que se comunica atualmente com o veículo hospedeiro. Como para um método de computar a estatística de série de tempo, um método de computar estatística de série de tempo em outra modalidade descrita posteriormente pode ser aplicado, e, portanto, a descrição detalhada do mesmo será omitida.

[00058] A unidade de modo de rastreamento 14 implementa o modo de rastreamento. A unidade de modo de rastreamento 14 identifica o veículo de comunicação na base da relação posicional entre o veículo hospedeiro e o veículo de comunicação no momento de capturar o veículo de comunicação no modo de captura, e a informação de movimento relacionada ao veículo de comunicação, que é baseada na outra informação de comunicação de veículo recebida pela antena de rádio 24a e uma ECU de controle de antena de rádio 24, depois da captura no modo de captura, como o modo de rastreamento. Isto é, a unidade de modo de rastreamento 14 identifica o veículo de comunicação na base da relação posicional entre o veículo hospedeiro e o veículo de comunicação uma vez capturado no modo de captura pela unidade de modo de captura 13, à luz da informação de movimento relacionada ao veículo de Mn, que é baseada na outra informação de comunicação de veículo. A unidade de modo de rastreamento 14 adquire a outra informação de detecção de veículo outra informação de comunicação de veículo, a informação de veículo hospedeiro, e similar a partir da ECU de sensor frontal 21, da ECU de sensor de velocidade 22, da ECU de sensor de aceleração 23, a ECU de controle de antena de rádio 24, e similar através do sistema de comunicação/sensor CAN 20.

[00059] A unidade de modo de rastreamento 14 desta modalidade identifica o veículo de transmissão na base da informação de posição relativa no modo de rastreamento. No presente documento, a informação de posição de veículo é a informação de posição relacionada ao veículo de comunicação, que é baseada na outra informação de comunicação de veículo, e é a informação de posição baseada em uma posição de referência que é uma posição do veículo de comunicação no momento de capturar no modo de captura, e a informação de movimento relacionada ao veículo de comunicação. Mais especificamente, a informação de posição relativa é a informação de posição relativa formada considerando a distância onde o veículo de comunicação move-se atualmente de acordo com a informação de movimento relacionada ao veículo de comunicação, com respeito à posição de referência que é a posição do veículo de comunicação no momento de captura no modo de captura.

[00060] A informação de movimento mencionada acima relacionada ao veículo de comunicação é informação com respeito à velocidade e à aceleração do veículo de comunicação, que é baseado na outra informação de comunicação de veículo, que é baseada na outra informação de comunicação de veículo. A informação de movimento relacionada ao veículo de comunicação é, por exemplo, a informação com confiabilidade maior do que a informação de GPS tendo um erro de posicionamento grande como descrito acima. A unidade de modo de rastreamento 14 identifica o veículo de comunicação usando a informação de movimento relacionada ao veículo de comunicação, deste modo possibilitando a melhora da precisão em ID do veículo de comunicação. Isto é, a unidade de modo de rastreamento 14 é capaz de estimar precisamente a relação posicional entre o veículo hospedeiro e o veículo de comunicação, tipicamente a distância interveículos na base da informação de movimento relacionada ao veículo de comunicação, que tem confiabilidade relativamente alta, como descrito abaixo.

[00061] A unidade de modo de rastreamento 14 usa uma distância interveículos de referência do veículo de comunicação como uma quantidade física indicando a posição de referência que é a posição do veículo de comunicação com respeito ao veículo hospedeiro no momento de captura no modo de captura. A distância interveículos de referência do veículo de comunicação corresponde a uma quantidade física indicando uma relação posicional relativa entre o veículo hospedeiro e o veículo de comunicação da posição de referência do veículo de comunicação no momento de captura no modo de captura. Mais especificamente, a distância interveículos de referência do veículo de comunicação corresponde à distância relativa entre o veículo de comunicação e o veículo hospedeiro no momento de captura no modo de captura. Isto é, no presente documento, a informação de posição relativa é a informação de posição que é formada adicionando e subtraindo a distância onde o veículo de comunicação move-se atualmente de acordo com a informação de movimento relacionada ao veículo de comunicação, com respeito ao interveículo de referência de acordo com a posição de referência do veículo de comunicação, e indica a distância relativa entre o veículo de comunicação e o veículo hospedeiro.

[00062] No modo de rastreamento, a unidade de modo de rastreamento 14 desta modalidade identifica o veículo de comunicação na base da informação de posição relativa em um ponto de determinação de ID (ponto atual) baseada na informação de posição relativa passada e na informação de movimento relacionada ao veículo de comunicação no mesmo modo de rastreamento contínuo.

[00063] No presente documento, por exemplo, a ECU de controle de veículo 10 realiza repetidamente várias rotinas de controle em um período de controle de várias centenas de μs ou várias dezenas de ms. A informação de posição relativa no ponto de determinação de ID (ponto atual) corresponde à informação de posição indicando uma posição estimada onde o veículo de comunicação está localizado, na base da distância interveículos de referência e da informação de movimento relacionada ao veículo de comunicação, no ponto atual, a saber, em um período de controle atual. No caso onde o ponto de determinação de ID é o período de controle atual, para a informação de posição relativa passada, a informação de posição relativa em um período de controle antes de pelo menos um período, no presente documento, em um período de controle anterior pode ser tipicamente usada. A informação de posição relativa no período de controle anterior é a informação indicando um valor anterior da distância relativa entre o veículo de comunicação e o veículo hospedeiro, que é baseada na distância interveículos de referência e na informação de movimento relacionada ao veículo de comunicação. Cada informação de posição relativa é obtida acumulando a distância onde o veículo de comunicação move-se atualmente de acordo com a velocidade e a aceleração indicada pela informação de movimento relacionada ao veículo de comunicação, que é obtida em cada período de controle, para a distância interveículos de referência de acordo com a posição de referência do veículo de comunicação. Consequentemente, a informação de posição relativa passada no mesmo modo de rastreamento continuo torna-se uma distância baseada na mesma distância interveículos de referência.

[00064] A unidade de modo de rastreamento 14 adiciona e subtrai a distância onde o veículo de comunicação move-se atualmente de acordo com a velocidade e a aceleração indicadas pela informação de movimento relacionada ao veículo de comunicação no período de controle atual, com respeito a um valor anterior da distância relativa entre o veículo de comunicação e o veículo hospedeiro, que é baseada na distância interveículos de referência indicada pela informação de posição relativa no período de controle anterior e a informação de movimento relacionada ao veículo de comunicação, deste modo computando a informação de posição relativa no ponto de determinação de ID (ponto atual), Consequentemente, a unidade de modo de rastreamento 14 é capaz de suprimir uma quantidade de operação, e suprimir um erro para melhorar a precisão da operação, comparado a um caso onde a distância onde o veículo de comunicação move-se atualmente até agora em cada período de controle é adicionado e subtraído com respeito à distância interveículos de referência, cada vez em que o veículo de comunicação move-se.

[00065] No presente documento, a unidade de modo de rastreamento 14 computa a informação de posição relativa no ponto de determinação de ID na base da informação de posição relativa passada, e a informação de movimento relacionada ao veículo de comunicação. No entanto, a invenção não é limitada a isto. A unidade de modo de rastreamento 14 pode compreender a informação de posição relativa no ponto de determinação de ID (ponto atual) adicionando e subtraindo a distância onde o veículo de comunicação move-se atualmente até agora em cada período de controle, com respeito à distância interveículos de referência, cada vez em que o veículo de comunicação move-se.

[00066] Mais especificamente, como ilustrado na FIG. 4, a unidade de modo de rastreamento 14 introduz a outra informação de comunicação de veículo incluindo a informação de movimento relacionada ao outro veículo que indica a velocidade e a aceleração do outro veículo, a outra informação de detecção de veículo indicando a distância interveículos, e a velocidade relativa entre o veículo hospedeiro e o veículo precedente, a informação de veículo hospedeiro indicando a velocidade e a aceleração do veículo hospedeiro, e um resultado de determinação anterior. A unidade de modo de rastreamento 14 realiza a determinação de rastreamento (determinação de desvio/interrupção) na base desta outra informação de comunicação de veículo, outra informação de detecção de veículo, informação de veículo hospedeiro, e resultado de determinação anterior, para produzir um resultado de determinação de rastreamento. Em um caso de determinar que outro veículo capturado pelo sensor de distância interveículos frontal 21a e um veículo de comunicação que se comunica atualmente com o veículo hospedeiro coincidam como um resultado da determinação de rastreamento, e determinando que o rastreamento continue, a unidade de modo de rastreamento 14 mantém o modo de rastreamento com nenhuma troca. Em um caso onde a unidade de modo de rastreamento 14 determina que o outro veículo capturado pelo sensor de distância interveículos frontal 21a e o veículo de comunicação que se comunica atualmente com o veículo hospedeiro sejam diferentes como um resultado da determinação de rastreamento, e determina que o rastreamento está concluído, a unidade de modo de captura 13 entra no modo de captura, para retornar ao modo de captura. Isto é, em um caso onde é determinado que o desvio/interrupção ou similar ocorre, a unidade de modo de captura 13 entre no modo de captura e retorna ao modo de captura.

[00067] A unidade de modo de rastreamento 14 primeiro computa uma distância interveículos de referência do veículo de comunicação, que é uma quantidade física indicando uma posição de referência sendo a posição do veículo de comunicação com respeito ao veículo hospedeiro no momento de captura no modo de captura, como determinação de rastreamento (determinação de desvio/interrupção). A unidade de modo de rastreamento 14 computa uma distância interveículos estimada entre o veículo hospedeiro e o veículo de comunicação no momento de captura no modo de captura, como uma distância interveículos de referência. A unidade de modo de rastreamento 14 pode usar um valor de observação atual do veículo precedente, detectado pelo sensor de distância interveículos frontal 21a, quando o veículo precedente de comunicação é capturado no modo de captura, a saber, a distância interveículos entre o veículo hospedeiro e o veículo precedente, que é baseada na outra informação de detecção de veículo, como a distância interveículos de referência com nenhuma troca. No entanto, a fim de melhorar a precisão na computação da distância interveículos de referência, a unidade de modo de rastreamento 14 computa a distância interveículos estimada como descrito abaixo para empregar a mesma como a distância interveículos de referência.

[00068] Isto é, a unidade de modo de rastreamento 14 computa a distância interveículos estimada na base da velocidade (relativa), e da aceleração do veículo hospedeiro e de outro veículo, e similar, além da distância interveículos entre o veículo hospedeiro e o veículo precedente, que é baseado na outra informação de detecção de veículo. No presente documento, a unidade de modo de rastreamento 14 estima a distância interveículos estimada usando um assim chamado filtro de Kalman, deste modo possibilitando a estimativa precisa da distância interveículos estimada entre o veículo hospedeiro e o veículo de comunicação no momento de captura no modo de captura. O filtro de Kalman tem uma função de combinar e fundir valores de medição (valores de observação) da distância interveículos e similar, capturados pelo sensor de distância interveículos frontal 21a sendo um sensor autônomo, e movimento de veículo (sistema) tais como a velocidade, a aceleração e similar para o veículo hospedeiro e o outro veículo, obtido por comunicação, e computando um valor de estimativa de estado de movimento. Este filtro de Kalman é um algoritmo equilibrando uma pluralidade de valores de medição cujos graus de precisão são diferentes, e um valor estimado por uma equação de estado descrevendo o movimento de veículo, e estimando um estado de sistema ótimo. Mais especificamente, em um caso onde tanto os valores de medição como o valor estimado incluem erros, o filtro de Kalman é um algoritmo pesando apropriadamente de acordo com o grau destes erros e estimando o estado de sistema confiável. A unidade de modo de rastreamento 14 computa a distância interveículos estimada como o valor de estimativa de estado de movimento usando o filtro de Kalman, na base da velocidade e da aceleração do outro veículo, que é baseado na outra informação de comunicação de veículo, e a velocidade, a aceleração e similar do veículo hospedeiro, que é baseada na informação de veículo hospedeiro, além da distância interveículos entre o veículo hospedeiro e o veículo precedente baseada na outra informação de detecção de veículo. Então, a unidade de modo de rastreamento 14 emprega a distância interveículos estimada como o valor de estimativa de estado de movimento computado como a distância interveículos de referência.

[00069] Consequentemente, a unidade de modo de rastreamento 14 é capaz de computar precisamente a distância interveículos de referência do veículo de comunicação enquanto considerando não somente os valores de medição obtidos pelos sensores autônomos providos no veículo hospedeiro, mas também a outra informação de veículo, por exemplo, o estado de movimento do mesmo, adquirido através de comunicação. Como um resultado, a unidade de modo de rastreamento 14 é capaz de realizar um processo de determinação de rastreamento subsequente no modo de rastreamento, usando a distância interveículos de referência computada precisamente.

[00070] Então, a unidade de modo de rastreamento 14 computa a distância relativa entre o veículo hospedeiro e o outro veículo, na base da distância interveículos de referência computada acima, e da informação de movimento relacionada ao veículo de comunicação baseada n outra informação de comunicação de veículo. Isto é, a unidade de modo de rastreamento 14 computa a distância relativa obtida adicionando e subtraindo a distância onde o veículo de comunicação move-se atualmente de acordo com a informação de movimento relacionada ao veículo de comunicação obtido por comunicação, com respeito à distância interveículos de referência como descrito acima, para empregar a informação de posição indicada pela distância relativa computada como a informação de posição relativa.

[00071] Por exemplo, a unidade de modo de rastreamento 14 computa uma distância interveículos estimada L_com baseada na outra informação de comunicação de veículo usado a seguinte fórmula matemática (1). Esta distância interveículos estimada L_com baseada na outra informação de comunicação de veículo corresponde à distância relativa entre o veículo hospedeiro e o outro veículo que é obtido adicionando e subtraindo a distância onde o veículo de comunicação move-se atualmente de acordo com a informação de movimento relacionada ao veículo de comunicação, com respeito à distância interveículos de referência. A informação de posição indicada pela distância interveículos estimada L_com corresponde à informação de posição relativa usada no modo de rastreamento. MATEMÁTICA 1

[00072] Na fórmula matemática (1) mencionada acima, [L_com] indica uma distância interveículos estimada baseada na outra informação de comunicação de veículo (a seguir, algumas vezes referida como "distância interveículos estimada por comunicação"). [L_est] indica um valor anterior da distância interveículos estimada, e [vr_com] indica outra velocidade de veículo baseada na outra informação de comunicação de veículo - velocidade de veículo hospedeiro (a seguir, algumas vezes referida como "velocidade relativa por comunicação"). [ar_com] indica outra aceleração de veículo baseada na outra informação de comunicação de veículo - aceleração de veículo hospedeiro (a seguir, algumas vezes referida como "aceleração relativa por comunicação"). "Δt"indica uma unidade de tempo de acordo com um período de controle. No presente documento, o valor anterior de distância interveículos estimada [L_est] corresponde à distância interveículos estimada por comunicação [L_com] em um período de controle anterior. Em um caso onde o valor anterior da distância interveículos estimada [L_est] é um valor em um período de controle inicial em um modo de rastreamento, uma distância interveículos de referência entre um veículo hospedeiro e um veículo precedente no momento de captura no modo de captura é simplesmente usada com nenhuma troca.

[00073] A unidade de modo de rastreamento 14 compara a distância interveículos estimada por comunicação L_com com a distância interveículos medida L_fr baseada na outra informação de detecção de veículo (a seguir, "distância interveículos medida por detecção"), como determinação de rastreamento. No presente documento, a distância interveículos medida pela detecção L_fr corresponde a um valor de medição de uma distância interveículos entre o veículo hospedeiro e o veículo precedente, que é detectado pelo sensor de distância interveículos frontal 21a sendo um sensor autônomo, no mesmo período de controle.

[00074] Como ilustrado na FIG. 5, por exemplo, em um caso onde um grau de correspondência entre uma distância interveículos estimada por comunicação L_com a partir de outro veículo C2 que precede o veículo hospedeiro C1, e uma distância interveículos medida por detecção L_fr é relativamente alta, a unidade de modo de rastreamento 14 é capaz de identificar que o veículo C2 capturado pelo sensor de distância interveículos 21a é o veículo de comunicação que atualmente se comunica dom o veículo hospedeiro C1. Neste caso, a unidade de modo de rastreamento 14 determina que o rastreamento seja continuado. Por outro lado, em um caso onde um grau de correspondência entre uma distância interveículos estimada por comunicação L_com a partir de outro veículo C3 que precede o veículo hospedeiro C1, e a distância interveículos medida por detecção L_fr relativamente baixa, a unidade de modo de rastreamento 14 é capaz de determinar que o outro veículo C2 capturado pelo sensor de distância interveículos frontal 21a é diferente a partir do outro veículo C3 que atualmente realiza a comunicação. Neste caso, a unidade de modo de rastreamento 14 determina que o rastreamento está concluído.

[00075] Em outras palavras, a unidade de modo de rastreamento 14 determinar usar a informação de movimento relacionada ao outro veículo (outra velocidade de veículo, outra aceleração de veículo), que é baseada na outra informação de comunicação de veículo com confiabilidade relativamente alta, se "o mesmo veículo precedente identificado como um veículo de comunicação em um período de controle anterior existe em uma posição estimada de acordo com a informação de movimento, também em um período de controle atual". Consequentemente, a unidade de modo de rastreamento 14 é capaz de realizar a determinação de continuação de rastreamento como para se ou não o mesmo veículo de comunicação identificado no período de controle anterior continua a ser identificado.

[00076] Então, em um caso onde a unidade de modo de rastreamento 14 determina que o rastreamento continue, o modo de rastreamento é mantido com nenhuma troca. Por outro lado, em um caso onde a unidade de modo de rastreamento 14 determina que o rastreamento está concluído, a unidade de modo de captura 13 entra no modo de captura para retornar ao modo de captura.

[00077] Com referência a um fluxograma da FIG. 6, um exemplo do processo de determinação de rastreamento no modo de rastreamento realizado pela ECU de controle de veículo 10 não será descrito. Estas rotinas de controle são realizadas repetidamente em um período de controle de várias centenas de μs ou várias dezenas de ms (o mesmo se aplica a seguir).

[00078] Primeiramente, depois da unidade de modo de captura 13 captura um veículo de comunicação em um modo de captura, a unidade de modo de rastreamento 14 opera uma distância interveículos estimada por comunicação L_com, por exemplo, usando a fórmula matemática (1) (ST1). A unidade de modo de rastreamento 14 adiciona uma distância onde o veículo de comunicação move-se atualmente na base de dados de comunicação, a saber, informação de movimento relacionada à outra informação de comunicação de veículo a partir do veículo de comunicação, para um valor L_est anterior da distância interveículos estimada para operar a distância interveículos estimada por comunicação L_com. No presente documento, a distância interveículos estimada por comunicação L_com é uma distância interveículos estimada quando se presume que os dados de comunicação (outra informação de comunicação de veículo) são os dados do veículo precedente capturado pelo sensor de distância interveículos 21a. Neste caso, em um caso onde o valor [L_est] anterior de distância interveículos estimada é um valor em um período de controle inicial em um modo de rastreamento, uma distância interveículos de referência entre um veículo hospedeiro e um veículo precedente no momento de captura no modo de captura é usado simplesmente com nenhuma troca.

[00079] Em seguida, a unidade de modo de rastreamento 14 determina, na base da outra informação de detecção de veículo, se ou não um veículo precedente com radar, a saber, um veículo precedente capturado pelo sensor de distância interveículos frontal 21a existe (ST2).

[00080] Em um caso onde a unidade de modo de rastreamento 14 determina que o veículo precedente com radar existe (ST2: Sim), a unidade de modo de rastreamento 14 computa um desvio entre a distância interveículos estimada por comunicação L_com computada em ST1, e a distância interveículos medida por detecção L_fr baseada na outra informação de detecção de veículo, no presente documento, um valor absoluto da diferença. Então, a unidade de modo de rastreamento 14 determina se ou não um estado onde o valor absoluto da diferença é maior do que um valor L_th de limiar de distância interveículos pré-fixado continua durante um tempo predeterminado T_th1 segundos que é um pré-fixado ou mais (ST3). O valor L_th de limiar de distância interveículos é simplesmente apropriadamente fixado de acordo com a avaliação de veículo atual ou similar. O tempo predeterminado T_th1 é um valor de limiar de tempo de determinação de troca do veículo precedente para determinar a troca do veículo precedente, e simplesmente apropriadamente fixar de acordo com a avaliação de veículo atual ou similar.

[00081] Em um caso onde a unidade de modo de rastreamento 14 determina o estado onde o valor absoluto da diferença é maior do que o valor L_th de limiar de distância interveículos não continua durante o tempo predeterminado T_th1 segundos ou mais (ST3: Não), a unidade de modo de rastreamento 14 identifica que outro veículo capturado pelo sensor de distância interveículos frontal 21a é um veículo de comunicação que se comunica atualmente com o veículo hospedeiro. Então, a unidade de modo de rastreamento 14 determina que o rastreamento continua, para manter o modo de rastreamento com nenhuma troca (ST4), e termina o período de controle atual, para transferir para um período de controle seguinte.

[00082] Em um caso onde a unidade de modo de rastreamento 14 determina que o estado onde o valor absoluto da diferença é maior do que o valor L_th de limiar de distância interveículos continua durante o tempo predeterminado T_th1 segundos ou mais (ST3: Sim), a unidade de modo de rastreamento 14 determina que o outro veículo capturado pelo sensor 21a de distância interveículos frontal é diferente do veículo de comunicação que se comunica atualmente com o veículo hospedeiro. Então, a unidade de modo de rastreamento 14 determina que o rastreamento está concluído, e a unidade de modo de captura 13 entre no modo de captura, para retornar ao modo de captura (ST5), e termina o período de controle atual, para transferir um período de controle seguinte.

[00083] Em um caso onde a unidade de modo de rastreamento 14 determina que o veículo precedente com radar não existe (ST2: Não) em ST2 (ST2: Não), a unidade de modo de rastreamento 14 determina se ou não um tempo de continuação, durante o qual o veículo precedente com radar não existe, continua durante um tempo predeterminado T_th2 segundos que é pré-fixado, ou mais ST6). O tempo predeterminado T_th2 é um valor de limiar de tempo de determinação de veículo perdido precedente para determinar que o veículo precedente é perdido, e é simplesmente apropriadamente fixado de acordo com a avaliação de veículo atual ou similar.

[00084] Em um caso onde a unidade de modo de rastreamento 14 determina que o tempo de continuação durante o qual o veículo precedente com radar não existe não continua o tempo predeterminado T_th2 segundos ou mais (ST6: Não), a unidade de modo de rastreamento 14 transfere para ST4. Por outro lado, em um caso onde a determinação de se ou não o tempo de continuação durante o qual o veículo precedente com radar não existe continua o tempo predeterminado T_th2 segundos ou mais (ST6: Sim), a unidade de modo de rastreamento 14 transfere para ST5.

[00085] Isto é, em um caso onde o veículo precedente desvia-se momentaneamente da faixa de detecção R do sensor de distância interveículos frontal 21a, a unidade de modo de rastreamento 14 não permite retornar imediatamente ao modo de captura, mas continua o modo de rastreamento com nenhuma troca em um caso onde o veículo precedente retorna na faixa de detecção R novamente dentro de um tempo predeterminado, e o sensor de distância interveículos frontal 21a detecta o veículo precedente novamente. Durante este tempo, a unidade de modo de rastreamento 14 continua a operar uma distância interveículos estimada por comunicação L_com em cada período de controle. Por outro lado, em um caso onde o veículo precedente não retorna na faixa de detecção R novamente quando o tempo predeterminado ou mais decorre, a unidade de modo de rastreamento 14 conclui o modo de rastreamento para permitir que o modo retorne ao modo de captura. Consequentemente, a ECU de controle de veículo 10 é capaz de suprimir comutação não necessariamente frequente entre o modo de rastreamento e o modo de captura, e suprimir a ocorrência de flutuação no controle.

[00086] O sistema de controle de veículo 1 configurado como descrito acima é capaz de comutar entre o modo de captura e o modo de rastreamento como um modo para identificar um veículo de comunicação, e identifica um veículo de comunicação usando a relação posicional entre o veículo capturado no modo de captura e um veículo hospedeiro, e outra informação de movimento de veículo obtida por comunicação, no momento do modo de rastreamento. Portanto, o sistema de controle de veículo 1 é capaz de adquirir sucessivamente informação de movimento de veículo de comunicação com confiabilidade relativamente alta, na base de outra informação de comunicação de veículo pelo modo de rastreamento, depois mais uma vez capturar um veículo de comunicação no modo de captura, e identificar um veículo de comunicação na base desta informação de movimento de veículo de comunicação. Portanto, é possível melhorar a precisão em ID de um veículo de comunicação.

[00087] A FIG. 7 é um gráfico diagramático representando um exemplo da ação do sistema de controle de veículo 1. Na FIG. 7, o eixo horizontal indica uma distância de percurso, e os eixos verticais indicam uma posição lateral relativa de outro veículo com respeito a um veículo hospedeiro, uma distância interveículos, e um ID de veículo precedente de comunicação. No presente documento, por exemplo, um caso onde dois outros veículos C2 e C3 percorrem em trilhas adjacentes em paralelo na frente de um veículo hospedeiro C1, como ilustrado na FIG. 8, será descrito.

[00088] Por exemplo, um sistema de controle de veículo 1 captura o outro veículo C2 como um veículo de comunicação no modo de captura em um ponto P1 antes de um ponto P2, em que uma seção de túnel começa na direção onde o veículo hospedeiro C1 percorre, e depois transfere para o modo de rastreamento para continuar a ID de veículo pelo modo de rastreamento. Então, mesmo quando o veículo hospedeiro C1 para o ponto P2 para entrar na seção de túnel, o sistema de controle de veículo 1 continua o modo de rastreamento e continua a ID de um veículo de comunicação usando a relação posicional entre o outro veículo capturado no modo de captura e o veículo hospedeiro, e outra informação de movimento de veículo obtida por comunicação.

[00089] No presente documento, presume-se que um sistema de controle de veículo de acordo com um exemplo comparativo continua a identificar um veículo de comunicação por informação de GPS na seção de túnel. Neste caso, por exemplo, os outros veículos C2 e C3 vêm de uma curva na seção de túnel, as linhas sólidas L11 e L12 representando uma posição lateral relativa atual, e as linhas pontilhadas L11a e L12a representando uma posição lateral relativa indicada pela informação de GPS são separadas uma da outra. Como um resultado, o sistema de controle de veículo de acordo com o exemplo comparativo pode reconhecer incorretamente o outro veículo C2 e o outro veículo C3 próximos à linha de fecho A, e detecta incorretamente um veículo de comunicação.

[00090] Ao contrário, o sistema de controle de veículo 1 desta modalidade é capaz de identificar um veículo de comunicação na base do informação de movimento de veículo de comunicação com confiabilidade relativamente alta pelo modo de rastreamento, depois uma vez capturando o veículo de comunicação no modo de captura. Portanto, mesmo quando o veículo hospedeiro C1 entra na seção de túnel, no sistema de controle de veículo 1, a linha sólida L21 representando uma distância interveículos estimada entre um veículo hospedeiro e outro veículo por comunicação, e uma linha pontilhada L22 representando uma distância interveículos medida entre um veículo hospedeiro e outro veículo por detecção quase coincide um com o outro. Então, a linha sólida L31 indicando um ID de veículo precedente de comunicação atual, e uma linha pontilhada L32 indicando um ID de veículo precedente de comunicação identificado pelo modo de rastreamento coincide uma com a outra, e o sistema de controle de veículo 1 é capaz de identificar precisamente um veículo de comunicação mesmo em uma seção de túnel.

[00091] Consequentemente, o sistema de controle de veículo 1 é capaz de implementar o ID de um veículo de comunicação com alta precisão em uma escala ampla, mesmo sob um ambiente onde um erro de uma posição por um GPS tenta tornar-se relativamente grande, por exemplo, uma área urbana onde túneis ou múltiplas vias frequentemente aparecem, ou similar.

[00092] Além disso, por exemplo, o sistema de controle de veículo 1 é capaz de implementar ID de um veículo de comunicação com precisão relativamente alta, comparado a um caso onde o ID de um veículo de comunicação continua na base de uma estatística de série de tempo da velocidade de veículo precedente na outra informação de comunicação de veículo e a velocidade do veículo precedente baseada na outra informação de detecção de veículo.

[00093] Por exemplo, presume-se que um sistema de controle de veículo de acordo com um exemplo comparativo continua a identificar um veículo de comunicação na base da estatística de série de tempo mencionada acima. Neste caso, por exemplo, em um caso onde um número relativamente grande de veículos que percorrem na mesma velocidade em um ambiente de tráfego atual tal como uma rodovia, quando o sistema de controle de veículo de acordo com o exemplo comparativo continua a identificar um veículo de comunicação na base da estatística de série de tempo mencionada acima, e outro veículo que percorre na mesma velocidade aparece, um veículo, para o qual o ID de um veículo de comunicação é realizado, pode ser transferido para o outro veículo mencionado acima. Ao contrário, o sistema de controle de veículo de acordo com o exemplo comparativo precisa ajustar estritamente vários valores de limar de determinação de modo a não causar a transferência acima mencionada de um resultado de ID, ou precisa aumentar um período alvo da estatística de série de tempo. Consequentemente, um período de determinação de um veículo de comunicação pode aumentar relativamente, e um estado não detectado de um veículo de comunicação pode aumentar.

[00094] No entanto, o sistema de controle de veículo 1 desta modalidade é capaz de identificar um veículo de comunicação na base da informação de movimento de veículo de comunicação com confiabilidade relativamente grande pelo modo de rastreamento depois mais uma vez capturar o veículo de comunicação em um modo de captura e, portanto, é capaz de identificar precisamente o veículo de comunicação em um período de determinação comparativamente curto.

[00095] O sistema de controle de veículo 1 de acordo com a modalidade descrita acima inclui uma antena de rádio 24a e uma ECU de controle de antena de rádio 24 que recebe a outra informação de comunicação de veículo (outra informação de veículo) do outro veículo em torno de um veículo hospedeiro, o sensor de distância interveículos frontal 21a e a ECU de sensor frontal 21 que detecta que detectam outro veículo em torno do veículo hospedeiro, e a ECU de controle de veículo 10 que identifica um veículo de comunicação (veículo de transmissão) da outra informação de comunicação de veículo na base da outra informação de comunicação de veículo recebida pela antena de rádio 24a e uma ECU de controle de antena de rádio 24, e um resultado da detecção pelo sensor de distância interveículos frontal 21a e a ECU de sensor frontal 21. A ECU de controle de veículo 10 é capaz de comutar entre um modo de captura para capturar o veículo de comunicação na base de outra informação de comunicação de veículo recebida pela antena de rádio 24a e uma ECU de controle de antena de rádio 24, e o resultado da detecção pelo sensor de distância interveículos frontal 21a e a ECU de sensor frontal 21, e um modo de rastreamento para identificar o veículo de comunicação na base da relação posicional entre o veículo hospedeiro e o veículo de comunicação no momento de captura no modo de captura, e informação de movimento relacionada ao veículo de comunicação, que é baseada na outra informação de comunicação de veículo recebida pela antena de rádio 24a e uma ECU de controle de antena de rádio 24, depois de capturar no modo de captura.

[00096] Portanto, o sistema de controle de veículo 1 e a ECU de controle de veículo 10 são, cada um, capazes de identificar o veículo de comunicação na base da informação de movimento de veículo de comunicação com confiabilidade relativamente alta pelo modo de rastreamento, depois mais uma vez capturar o veículo de comunicação no modo de captura. Portanto, é possível melhorar a resistência ao ambiente para assegurar a assim chamada robustez, e é possível melhorar a precisão em ID de um veículo de comunicação.

MODALIDADE 2

[00097] A FIG. 9 é um diagrama de configuração esquemático representando um sistema de controle de veículo de acordo com a modalidade 1, a FIG. 10 é um diagrama esquemático ilustrando o reconhecimento incorreto de um veículo de comunicação, a FIG. 11 é um diagrama esquemático ilustrando um estado interno de uma ECU de controle de veículo de acordo com a modalidade 2, a FIG. 12 é um diagrama de configuração esquemático representando uma unidade de determinação de reconhecimento incorreto da ECU de controle de veículo de acordo com a modalidade 2, e a FIG. 13 é um fluxograma ilustrando um exemplo de controle de determinação de reconhecimento incorreto na ECU de controle de veículo de acordo com a modalidade 2. Um sistema de ID de veículo, e um dispositivo de ID de veículo de acordo com a modalidade 2 são diferentes dos da modalidade 1 em que a determinação de reconhecimento incorreto é realizada. Além disso, a descrição redundante para configurações, ações e efeitos que são os mesmos como os da modalidade mencionada acima serão omitidos tanto quanto possível.

[00098] Um sistema de controle de veículo 201 servindo como um sistema de ID de veículo desta modalidade, mostrado na FIG. 9, inclui um ECU de controle de veículo 210 que é usada como um dispositivo de ID de veículo e um dispositivo de controle de percurso. Em um modo funcionalmente conceitual, a ECU de controle de veículo 210 é provida com uma unidade de ID de veículo 211 e uma unidade de controle de percurso 212. A unidade de ID de veículo 211 desta modalidade inclui uma unidade de modo de captura 13, uma unidade de modo de rastreamento 14 e uma unidade de determinação de reconhecimento incorreto 215.

[00099] A unidade de determinação de reconhecimento incorreto 215 determina o reconhecimento incorreto de um veículo de comunicação de acordo com um resultado de comparação entre a informação de movimento relacionada a um veículo de comunicação, que é baseada em outra informação de comunicação de veículo recebida por uma antena de rádio 24a e uma ECU de controle de antena de rádio 24, e outra informação de detecção de veículo que é um resultado de detecção por um sensor de distância interveículos frontal 21a e uma ECU de sensor frontal 21, em um modo de rastreamento.

[000100] Na ECU de controle de veículo 210, depois da unidade de modo de captura 13 mais uma vez captura um veículo de comunicação em um modo de captura, a unidade de modo de rastreamento 14 continua a identificar o veículo de comunicação na base da informação de movimento de veículo de comunicação com confiabilidade relativamente alta, por um modo de rastreamento.

[000101] No presente documento, na ECU de controle de veículo 210, como ilustrado na FIG. 10, um caso onde a unidade de modo de captura 13 reconhece incorretamente outro veículo C3 que é diferente de outro veículo C2 capturado pelo sensor de distância interveículos frontal 21a, como um veículo de comunicação em um modo de captura, para capturar o outro veículo C3 é presumido. Neste caso, na ECU de controle de veículo 210, a determinação de rastreamento subsequente, um ID de um veículo de comunicação no modo de rastreamento pela unidade de modo de rastreamento 14 pode ser continuada para ser realizada para um veículo incorreto, deste modo afetando o controle de andamento subsequente.

[000102] Ao contrário, no modo de rastreamento, a unidade de determinação de reconhecimento incorreto 215 monitora simultaneamente um estado comparando a outra informação de direção de veículo detectada pelo sensor de distância interveículos frontal 21a que é um sensor autônomo com a informação de movimento relacionada à outra informação de comunicação de veículo adquirida através da antena de rádio 24a, deste modo suprimindo a continuação de ID incorreto de um veículo de comunicação.

[000103] Como mostrado na FIG. 11, por exemplo, a ECU de controle de veículo 210 adiciona a determinação de reconhecimento incorreto para um veículo de comunicação de acordo com o resultado de comparação entre a informação de movimento de veículo de comunicação baseada na outra informação de comunicação de veículo e na outra informação de detecção de veículo pela unidade de determinação de reconhecimento incorreto 215, como uma condição de retorno a partir do modo de rastreamento no modo de captura. Em um caso onde a unidade de determinação de reconhecimento incorreto 215 determina o reconhecimento incorreto para um veículo de comunicação no modo de rastreamento, a unidade de modo de rastreamento 14 determina que o percurso está concluído, e a unidade de modo de captura 13 entra no modo de captura para retornar ao modo de captura.

[000104] Mais especificamente, como ilustrado na FIG. 12, outra informação de comunicação de veículo incluindo outra informação de movimento de veículo indicando a velocidade de outro veículo e outra informação de detecção de veículo indicando uma velocidade relativa entre o veículo hospedeiro e o veículo precedente, e informação de veículo hospedeiro indicando a velocidade do veículo hospedeiro são introduzidas na unidade de determinação de reconhecimento incorreto 215. A unidade de determinação de reconhecimento incorreto 215 determina o reconhecimento incorreto, no presente documento, a comparação de séries de tempo da velocidade, na base desta outra informação de comunicação de veículo, outra informação de detecção de veículo, e informação de veículo hospedeiro, para produzir o resultado da determinação.

[000105] A unidade de determinação de reconhecimento incorreto 215 computa a estatística de série de tempo de uma velocidade de veículo precedente (ou velocidade relativa do veículo precedente para o veículo hospedeiro) baseada na outra informação de comunicação de veículo, e uma velocidade de veículo precedente (ou velocidade relativa do veículo precedente para o veículo hospedeiro) baseada na outra informação de detecção de veículo, por exemplo, usando um erro quadrangular médio ou um coeficiente de correção, um valor de integração diferencial, ou similar. A estatística de série de tempo de velocidade corresponde ao resultado de comparação entre a informação de movimento de veículo de comunicação baseada na outra informação de comunicação de veículo, e a outra informação de detecção de veículo. Como um exemplo, a unidade de determinação de reconhecimento incorreto 215 computa um erro quadrangular médio entre a velocidade de veículo precedente baseada na outra informação de comunicação de veículo e a velocidade de veículo precedente baseada na outra informação de detecção de veículo, como estatística de série de tempo, por exemplo, usando a seguinte fórmula matemática (2). Neste caso, a unidade de determinação de reconhecimento incorreto 215 é capaz de computar a velocidade de veículo precedente baseada na informação de detecção de veículo, por exemplo, adicionando a velocidade do veículo hospedeiro à velocidade relativa do veículo precedente, que é baseada na outra informação de detecção de veículo. Matemática 2

[000106] Na fórmula matemática (2) mencionada acima, [Xrms] indica um erro quadrangular médio entre a velocidade de veículo precedente baseado na outra informação de comunicação de veículo e a velocidade de veículo precedente baseada na outra informação de detecção de veículo e [xi] indica uma diferença entre a velocidade de veículo precedente baseada na outra informação de detecção de veículo e a velocidade de veículo precedente baseada na outra informação de comunicação de veículo.

[000107] A unidade de determinação de reconhecimento incorreto 215 determina, na base do erro quadrangular médio. Xrms como a estatística de série de tempo se ou não um veículo precedente capturado pelo sensor de distância interveículos frontal 21a é um veículo de comunicação que se comunica atualmente com o veículo hospedeiro, no modo de rastreamento, a saber, determina o reconhecimento incorreto para um veículo de comunicação, para produzir um resultado da determinação. Em um caso onde o erro quadrangular médio Xrms é um valor de limiar de erro quadrangular pré-fixado ou mais, a unidade de determinação de reconhecimento incorreto 215 determina que o veículo de comunicação é reconhecido incorretamente. O valor de limiar de erro quadrangular é fixado apropriadamente de acordo com a avaliação de veículo atual.

[000108] Então, em um caso onde o resultado da determinação de reconhecimento incorreto pela unidade de modo de rastreamento 215 revela que nenhum reconhecimento incorreto ocorre, a unidade de modo de rastreamento 14 mantém o modo de rastreamento com nenhuma troca. Em um caso onde o resultado da determinação de reconhecimento incorreto pela unidade de modo de rastreamento 215 revela que o reconhecimento incorreto ocorre, a unidade de modo de rastreamento 14 conclui o rastreamento, e a unidade de modo de captura 13 entra no modo de captura para retornar o modo de captura.

[000109] Portanto, mesmo em um caso onde a unidade de modo de captura 13 reconhece e captura um veículo de comunicação incorreto no modo de captura, quando a velocidade de um veículo de comunicação que é reconhecido incorretamente, e a velocidade de um veículo precedente que percorre imediatamente na frente de um veículo hospedeiro torna-se diferente, o sistema de controle de veículo 201 é capaz de detectar velozmente a discrepância de movimento de ambos os veículos. Consequentemente, o sistema de controle de veículo 201 é capaz de determinar velozmente o reconhecimento incorreto para um veículo de comunicação. Como um resultado, em um caso onde o reconhecimento incorreto para um veículo de comunicação é detectado, o sistema de controle de veículo 201 é capaz de retornar rapidamente ao modo de captura. Consequentemente, o sistema de controle de veículo 201 é capaz de suprimir a continuação de ID de veículo de comunicação subsequente para um veículo incorreto no modo de rastreamento pela unidade de modo de rastreamento 14. Consequentemente, o sistema de controle de veículo 201 é capaz de inibir o reconhecimento incorreto para um veículo de comunicação de afetar o controle de andamento subsequente.

[000110] Então, a unidade de controle de percurso 212 desta modalidade controla o veículo hospedeiro na base do resultado da determinação de reconhecimento incorreto pela unidade de determinação de reconhecimento incorreto 215. Especificamente, no momento de retornar a partir do modo de rastreamento para o modo de captura de acordo com o resultado de comparação entre a informação de movimento de veículo de comunicação baseada na outra informação de comunicação de veículo e na outra informação de detecção de veículo, em outras palavras, o erro quadrangular médio Xrms como a estatística de série de tempo, a unidade de controle de percurso 212 controla a desaceleração do veículo hospedeiro na base da desaceleração do outro veículo indicado pela informação de detecção de veículo. Isto é, quando a unidade de modo de rastreamento 215 detecta reconhecimento incorreto para um veículo de comunicação, a unidade de controle de percurso 212 controla a desaceleração do veículo hospedeiro na base da desaceleração do outro veículo indicado pela outra informação de detecção de veículo. Neste caso, a unidade de controle de percurso 212 gera informação de valor de solicitação de aceleração de modo que a desaceleração do veículo hospedeiro é igual à desaceleração de outro veículo, que é baseada na outra informação de detecção de veículo, para produzir a informação de valor de solicitação de aceleração para uma ECU de controle de motor 31 e similar. Neste caso, por exemplo, a unidade de controle de percurso 212 diferencia a outra velocidade de veículo baseada na outra informação de detecção de veículo, que é computada pela unidade de determinação de reconhecimento incorreto 215, deste modo possibilitando a computação da outra aceleração/desaceleração de veículo baseada na outra informação de detecção de veículo.

[000111] Neste caso, por exemplo, como ilustrado na FIG. 10, em um caso onde a unidade de modo de captura 13 reconhece incorretamente o outro veículo C3 que é diferente do outro veículo C2 capturado pelo sensor de distância interveículos frontal 21a, como um veículo de comunicação no modo de captura, e captura o outro veículo C3, o sistema de controle de veículo 201 é capaz de controlar de modo que a desaceleração do veículo hospedeiro C1 é igual à desaceleração atual do outro veículo C2. Portanto, mesmo em um caso onde o veículo de comunicação é reconhecido incorretamente, quando a velocidade do outro veículo C3 que é reconhecido incorretamente e a velocidade do outro veículo C2 que percorre imediatamente na frente do veículo hospedeiro torna-se diferente, o sistema de controle de veículo 201 implementa um controle de modo que o veículo hospedeiro C1 desacelera em conjunto com a desaceleração do outro veículo C2 sem ser tentado seguir a aceleração do outro veículo C3. Portanto, o sistema de controle de veículo 201 é capaz de assegurar apropriadamente uma distância interveículos entre o veículo hospedeiro 1 e o outro veículo C2 que percorre imediatamente na frente do veículo hospedeiro C1. Depois, o sistema de controle de veículo 201 é capaz de transferir apropriadamente, por exemplo, o controle de andamento de detecção de informação que não usa a outra informação de veículo recebida por comunicação de rádio, depois da distância interveículos entre o veículo hospedeiro C1 e o outro veiculo C2 ser suficientemente assegurada.

[000112] Com referência a um fluxograma da FIG. 13, um exemplo de controle de determinação de reconhecimento incorreto realizado pela ECU de controle de veículo 210 será descrito.

[000113] Quando um modo para identificar um veículo de comunicação é transferido de um modo de captura para um modo de rastreamento, a unidade de determinação de reconhecimento incorreto 215 computa a velocidade de radar, a saber, a velocidade de um veículo precedente capturado pelo sensor de distância interveículos frontal 21a (ST21). Por exemplo, a unidade de determinação de reconhecimento incorreto 215 computa a velocidade de radar do veículo precedente, que é baseada na outra informação de detecção de veículo adicionando a velocidade de veículo hospedeiro, a saber, a velocidade de veículo hospedeiro baseada na informação de veículo hospedeiro à velocidade relativa de radar, a saber, a velocidade relativa do veículo precedente, que é baseada na outra informação de detecção de veículo.

[000114] A unidade de determinação de reconhecimento incorreto 215 adquire a velocidade de veículo de comunicação, a saber, a velocidade recebida de um veículo precedente atualmente identificado como um veículo de comunicação, na base de outra informação de comunicação de veículo (ST22).

[000115] A unidade de determinação de reconhecimento incorreto 215 computa um valor absoluto de uma diferença entre a velocidade de radar computada em ST21 e a velocidade de veículo de comunicação computada em ST22, deste modo computando a diferença de velocidade (ST23).

[000116] A unidade de determinação de reconhecimento incorreto 215 determina se ou não a diferença de velocidade computada em ST23 é um valor de limite superior de diferença de velocidade pré- fixado ou mais (ST24). O valor de limite superior de diferença de velocidade é simplesmente apropriadamente fixado de acordo com a avaliação de veículo atual ou similar.

[000117] Em um caso onde a unidade de determinação de reconhecimento incorreto 215 determina que o valor de limite superior de diferença de velocidade ou menos (ST24: Sim), a unidade de determinação de reconhecimento incorreto 215 opera na estatística de série de tempo da velocidade de radar computada em ST21 e a velocidade de veículo de comunicação computada em ST22 (ST25). No presente documento, a unidade 215 computa, por exemplo, um erro quadrangular médio entre a velocidade de radar e a velocidade de veículo de comunicação usando a fórmula matemática (2) mencionada acima, como a estatística de série de tempo.

[000118] Então, a unidade de determinação de reconhecimento incorreto 215 determina se ou não a estatística de série de tempo computada em ST25 é menor do que um valor de limiar pré-fixado, no presente documento, se ou não o erro quadrangular médio é menor do que um valor de limite de erro quadrangular pré-fixado (ST26).

[000119] Em um caso onde a unidade de determinação de reconhecimento incorreto 215 determina que o erro quadrangular médio é menor do que o valor de limiar de erro quadrangular (ST26: Sim), a unidade de determinação de reconhecimento incorreto 215 determina que um estado de reconhecimento de veículo de comunicação é normal, e a unidade de modo de rastreamento 14 continua o modo de rastreamento (ST27), conclui um período de controle atual, e transfere para um período de controle seguinte.

[000120] Em um caso onde a unidade de determinação de reconhecimento incorreto 215 determina que a diferença de velocidade é maior do que o valor de limite superior de diferença de velocidade em ST24 (ST24: Não), em um caso onde a unidade de determinação de reconhecimento incorreto 215 determina que o erro quadrangular médio é o valor de limiar de erro quadrangular ou mais em ST26 (ST26: Não), a unidade de determinação de reconhecimento incorreto 215 determina que o estado de reconhecimento de veículo de comunicação é anormal, a saber, o veículo de comunicação é reconhecido incorretamente. Então, a unidade de modo de rastreamento 14 conclui o modo de rastreamento, e a unidade de modo de captura 13 entra no modo de captura, para retornar ao modo de captura (ST28).

[000121] A unidade de controle de percurso 212 determina se ou não um aceleração/desaceleração de veículo precedente de estimativa de radar é menor do que uma aceleração/desaceleração de solicitação de ACC, se ou não esta aceleração/desaceleração de veículo precedente de estimativa de radar é menor do que 0, e se ou não um tempo decorrido a partir da detecção de reconhecimento incorreto para um veículo de comunicação está dentro de N segundos pré-fixados (ST29). A unidade de controle de percurso 212 diferencia a velocidade de radar computado em ST21, deste modo possibilitando a computação da aceleração/desaceleração de veículo precedente de estimativa de radar. A aceleração/desaceleração de solicitação de ACC é a aceleração/desaceleração requerida de acordo com uma aceleração de veículo alvo (desaceleração de veículo alvo) no controle de andamento de detecção de informação que não usa outra informação de veículo por comunicação de rádio. Os N segundos presentes são simplesmente apropriadamente fixados como tempo durante o qual uma distância interveículos suficiente pode ser assegurada quando o veículo hospedeiro é desacelerado igualando o veículo precedente de acordo com a avaliação de veículo atual ou similar.

[000122] Em um caso onde a unidade de controle de percurso 212 determina que a aceleração/desaceleração de veículo precedente de estimativa de radar é menor do que a aceleração/desaceleração de solicitação de ACC, esta aceleração/desaceleração de veículo precedente de estimativa de radar é menor do que 0, e o tempo decorrido a partir da detecção de reconhecimento incorreto para um veículo de comunicação está dentro dos N segundos pré-fixados (ST29: Sim), a unidade de controle de percurso 212 fixa uma aceleração/desaceleração de solicitação solicitada ao veículo hospedeiro como a aceleração/desaceleração de veículo precedente de estimativa de radar. Então, a unidade de controle de percurso 212 controla a aceleração/desaceleração do veículo hospedeiro na base da aceleração/desaceleração de solicitação fixada (ST30), e depois retorna a ST29 para realizar repetidamente os processos subsequentes.

[000123] Em um caso onde a unidade de controle de percurso 212 determina que a aceleração/desaceleração de veículo precedente de estimativa de radar é a aceleração/desaceleração de solicitação de ACC ou mais, em um caso onde a unidade de controle de percurso 212 determina que a aceleração/desaceleração de veículo precedente de estimativa de radar é 0 ou mais, ou em um caso onde a unidade de controle de percurso 212 determina que o tempo decorrido a partir da detecção do reconhecimento incorreto para um veículo de comunicação excede N segundos (ST29: Não), a unidade de controle de percurso 212 introduz o controle de andamento de detecção de informação (ST31), conclui um período de controle atual, e transfere para um período de controle seguinte. A unidade de controle de percurso 212 está em um estado onde uma distância interveículos pode ser apropriadamente assegurada, mesmo quando realizando o controle de andamento de detecção de informação e, portanto, não existe nenhum problema mesmo quando a unidade de controle de percurso 212 transfere a partir do controle de andamento de comunicação de informação para o controle de andamento de detecção de informação.

[000124] Os processos em ST29 e ST31 descritos acima correspondem ao controla na determinação de reconhecimento incorreto realizada pela unidade de controle de percurso 212 quando a unidade de determinação de reconhecimento incorreto 215 detecta o reconhecimento incorreto para um veículo de comunicação. Em um caso onde um coeficiente de correção entre a velocidade de radar e a velocidade de veículo de comunicação é operado como a estatística de série de tempo em ST25, a unidade de determinação de reconhecimento incorreto 215 determina se ou não o coeficiente de correção é maior do que um valor de limiar de coeficiente de correção pré-fixado em ST26. Neste caso, em um caso onde a unidade de determinação de reconhecimento incorreto 215 determina que o coeficiente de correção é maior do que o valor de limiar de coeficiente de correção (ST26: Sim), o processo avança para ST27. Quando é determinado que o coeficiente de correção é o valor de limiar de coeficiente de correção ou menos (ST26: Não), o processo avança para ST28.

[000125] O sistema de controle de veículo 201 e a ECU de controle de veículo 210, de acordo com a modalidade descrita acima, são, cada um, capazes de identificar um veículo de comunicação na base da informação de movimento de veículo de comunicação com confiabilidade relativamente alta por um modo de rastreamento, depois mais uma vez capturar o veículo de comunicação no modo de captura. Portanto, é possível melhorar a resistência ao ambiente para assegurar a assim chamada robustez, e é possível melhorar a precisão em ID do veículo de comunicação.

[000126] Além disso, de acordo com o sistema de controle de veículo 201 de acordo com a modalidade descrita acima, a ECU de controle de veículo 210 retorna a um modo de captura de acordo com o resultado da comparação entre a informação de movimento de veículo de comunicação baseado na outra informação de comunicação de veículo recebida pela antena de rádio 24a e uma ECU de controle de antena de rádio 24 e o resultado da detecção pelo sensor de distância interveículos frontal 21a e a ECU de sensor frontal 21, no modo de rastreamento.

[000127] Portanto, mesmo em um caso onde o sistema de controle de veículo 201 e a ECU e controle de veículo 210 reconhecem e capturam um veículo de comunicação incorreto no modo de captura, o sistema de controle de veículo 201 e a ECU de controle de veículo 210 são capazes de detectar velozmente a discrepância de movimento do veículo de comunicação reconhecido incorretamente e outro veículo que percorre imediatamente na frente de um veículo hospedeiro, e retornar rapidamente ao modo de captura. Consequentemente, o sistema de controle de veículo 201 e a ECU de controle de veículo 210 são capazes de suprimir a continuação de ID de veículo de comunicação subsequente para um veículo incorreto no modo de rastreamento, e inibir o reconhecimento incorreto para um veículo de comunicação de afetar o controle de andamento subsequente.

[000128] Além disso, o sistema de controle de veículo 201 de acordo com a modalidade descrita acima inclui a ECU de controle de veículo 210 que serve como um dispositivo de controle de percurso para controlar a desaceleração de um veículo hospedeiro na base da desaceleração de outro veículo detectado pelo sensor de distância interveículos frontal 21a e uma ECU de sensor frontal 21 ao retornar a partir do modo de rastreamento para o modo de captura de acordo com o resultado da comparação entre a informação de movimento de veículo de comunicação baseada na outra informação de comunicação de veículo recebida pela antena de rádio 24a e uma ECU de controle de antena de rádio 24 e o resultado da detecção pelo sensor de distância interveículos frontal 21a e uma ECU de sensor frontal 21.

[000129] Portanto, mesmo em um caso onde outro veículo que é diferente de outro veículo capturado pelo sensor de distância interveículos frontal 21a no modo de captura é incorretamente capturado como um veículo de comunicação, o sistema de controle de veículo 201 e uma ECU de controle de veículo 210 são capares de assegurar apropriadamente a distância interveículos entre o veículo hospedeiro e o outro veículo que percorre imediatamente na frente do veículo hospedeiro.

[000130] O sistema de ID d veículo e o dispositivo de ID de veículo de acordo com cada uma das modalidades da invenção mencionadas acima não são limitados às modalidades mencionadas acima, e podem ser trocados de vários modos dentro do escopo descrito no escopo das reivindicações. O sistema de ID de veículo e o dispositivo de ID de veículo de acordo com esta modalidade podem ser configurados combinando apropriadamente os componentes de cada uma das modalidades descritas acima.

[000131] O sistema de ID de veículo descrito acima é aplicado a um sistema de controle de veículo que é um sistema de controle de andamento, mas a invenção não é limitada a isto. Na descrição acima, o dispositivo de ID de veículo e o dispositivo de controle de percurso são usados pela ECU de controle de veículo 10 ou 210. No entanto, a invenção não é limitada a isto. Por exemplo, o dispositivo de ID de veículo e o dispositivo de controle de percurso podem ser configurados independentemente a partir da ECU de controle de veículo 10 ou 210, e podem transferir mutuamente um sinal de detecção ou um sinal de acionamento, ou informação tal como um comando de controle. 1.201 sistema de controle de veículo 10.210 ECU de controle de veículo (dispositivo de ID de veículo) 11.211 unidade de ID de veículo 12.212 unidade de controle de percurso 13 unidade de modo de captura 14 unidade de modo de rastreamento 20 sistema de comunicação/sensor CAN 21 ECU de sensor frontal (dispositivo de detecção) 21a sensor de distância interveículos frontal (dispositivo de detecção) 24 ECU de controle de antena de rádio (dispositivo de comunicação) 24a antena de rádio (dispositivo de comunicação) 30 sistema de controle CAN 31 ECU de controle de motor 32 ECU de controle de freio 33 ECU de controle de direção 215 unidade de determinação de reconhecimento incorreto c1 veículo hospedeiro c2, c3 outro veículo

Claims

1. Sistema de identificação de veículo, caracterizado pelo fato de compreender: um dispositivo de comunicação (24, 24a) que recebe informação de outro veículo relacionada a outro veículo em torno de um veículo hospedeiro; um dispositivo de detecção (21, 21a) que detecta outro veículo em torno do veículo hospedeiro; e um dispositivo de identificação de veículo (10) que identifica um veículo de transmissão transmitindo a informação do outro veículo com base na informação do outro veículo recebida pelo dispositivo de comunicação (24, 24a) e um resultado de detecção pelo dispositivo de detecção (21, 21a), em que o dispositivo de identificação de veículo (10) é configurado para comutar entre um modo de captura para capturar o veículo de transmissão com base na informação do outro veículo recebida pelo dispositivo de comunicação (24, 24a) e o resultado de detecção pelo dispositivo de detecção (21, 21a) e um modo de rastreamento para identificar o veículo de transmissão com base em informação de posição relativa, que é informação de posição relacionada ao veículo de transmissão e é baseada em uma relação posicional entre o veículo hospedeiro e o veículo de transmissão no momento de captura no modo de captura, e informação de movimento relacionada ao veículo de transmissão baseada na informação do outro veículo recebida pelo dispositivo de comunicação (24, 24a), depois de capturar no modo de captura.

2. Sistema de identificação de veículo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de identificação de veículo (10) captura o veículo de transmissão com base em informação de posição absoluta que é informação de posição relacionada ao veículo de transmissão baseada na informação do outro veículo no modo de captura e identifica, no modo de rastreamento, o veículo de transmissão com base na informação de posição relativa baseada em uma posição de referência, que é uma posição do veículo de transmissão no momento de captura no modo de captura, e a informação de movimento relacionada ao veículo de transmissão.

3. Sistema de identificação de veículo, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de identificação de veículo (10) identifica, no modo de rastreamento, o veículo de transmissão com base em informação de posição relativa baseada na informação de posição relativa no passado no modo de rastreamento e na informação de movimento relacionada ao veículo de transmissão.

4. Sistema de identificação de veículo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de identificação de veículo (10) retorna, no modo de rastreamento, ao modo de captura de acordo com um resultado de comparação entre a informação de movimento relacionada ao veículo de transmissão baseada na informação do outro veículo recebida pelo dispositivo de comunicação (24, 24a) e o resultado de detecção pelo dispositivo de detecção (21, 21a).

5. Sistema de identificação de veículo, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado por compreender ainda um dispositivo de controle de percurso (10) que controla a desaceleração do veículo hospedeiro com base em desaceleração do outro veículo detectada pelo dispositivo de detecção (21, 21a), no momento de retornar do modo de rastreamento para o modo de captura de acordo com o resultado da comparação.

6. Dispositivo de identificação de veículo, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de identificação de veículo (10) é configurado para comutar entre um modo de captura para capturar um veículo de transmissão transmitindo informação de outro veículo relacionada a outro veículo em torno de um veículo hospedeiro recebida por um dispositivo de comunicação (24, 24a) com base na informação do outro veículo e um resultado de detecção por um dispositivo de detecção (21, 21a) que detecta outro veículo em torno do veículo hospedeiro e um modo de rastreamento para identificar o veículo de transmissão com base em informação de posição relativa, que é informação de posição relacionada ao veículo de transmissão e é baseada em uma relação posicional entre o veículo hospedeiro e o veículo de transmissão no momento de captura no modo de captura, e informação de movimento relacionada ao veículo de transmissão baseada na informação do outro veículo recebida pelo dispositivo de comunicação (24, 24a), depois de capturar no modo de captura.