JP7124963B2 - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents

Description

本開示は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。

従来、自動運転からドライバー運転への切換えに際し、スピーカから「自動操舵を解除します、準備して下さい」との音声情報を発し、自動操舵を解除してステアリングをドライバーに委ねる。自動操舵の解除を行うと、次に走行偏差が所定の許容範囲以下であるか否かを判定する。そして、この判定がＹesであった場合にのみ、「自動アクセルと自動ブレーキを解除します、準備して下さい」との音声情報を発し、自動アクセルと自動ブレーキとを解除してアクセルとブレーキとをドライバーに委ねる。しかる後、表示装置の画面上での「自動運転中」の表示を中止する、自動運転装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開平９－８６２２３号公報

従来装置は、自動運転からドライバー運転への切換えの際、まず、自動操舵を解除し、対象区間通過後に自動アクセルと自動ブレーキを解除している。しかし、ドライバーの運転操作を支援する運転支援制御において、ドライバーによる運転操作の支援レベルを上げる運転支援高度化に伴い、システムからドライバーへの委譲をより確実に行うことが求められる、という課題があった。

本開示は、上記課題に着目してなされたもので、運転支援レベルを上げたモードでの走行シーンにおいて、ハンドル支援解除が事前に把握されると運転支援レベルを段階的に下げることで、システムからドライバーへの委譲をより確実に行うことを目的とする。

上記目的を達成するため、本開示は、ドライバーの運転操作を支援する運転支援機能として車速・車間制御機能とレーンキープ機能を有し、運転支援モードを遷移するモード遷移コントローラによる運転支援方法である。運転支援モードとして、ドライバーがハンドルから手を離すことを許可するハンズオフモードと、ドライバーがハンドルに手を添えることを条件とするハンズオンモードと、ハンドル操作をドライバーに促すハンドル操作モードと、レーンキープ機能を解除するハンドル支援解除モードと、を有する。ハンズオフモードが選択されているレーンキープ走行中、自車の走行ルートの延長上にハンドル支援が解除されるハンドル支援解除領域の情報を取得する。ハンドル支援解除領域の情報に基づき、ハンズオフモードからハンズオンモードへのモード遷移を要求する。ハンズオンモードへのモード遷移を要求した後、ドライバーがハンドルに手を添えたか否かを判断する。ドライバーがハンドルに手を添えていることが確認されることを条件に、ハンズオンモードからハンドル操作モードへのモード遷移を要求する。ハンドル操作モードへのモード遷移を要求した後、ドライバーがハンドル操作をしたか否かを判断する。自車がハンドル支援解除領域に到達する前にドライバーによるハンドル操作が確認されることを条件に、ハンドル操作モードからハンドル支援解除モードへモード遷移する。

上記課題解決手段を採用したため、運転支援レベルを上げたモードでの走行シーンにおいて、ハンドル支援解除が事前に把握されると運転支援レベルを段階的に下げることで、システムからドライバーへの委譲をより確実に行うことができる。

実施例１の運転支援方法及び運転支援装置が適用された先進運転支援システムを示す全体システム図である。 運転支援車両のドライバーシート位置からフロントウィンドウを視たときの車室内構成を示す図である。 運転支援車両のハンドルに設けられたドライバーによる操作スイッチを示す拡大図である。 ＡＤＡＳ制御ユニットに有するモード遷移コントローラの構成を示す制御ブロック図である。 ＡＤＡＳ制御ユニットに備えるモード遷移コントローラにて実行される運転支援モード切り替え制御処理の流れを示すフローチャートである。 ハンズオフモード→ハンズオンモード→ハンドル操作モード→ハンドル支援解除モードへとモード遷移するときのディスプレイ表示例を示す図である。 本線上の料金所へハンズオフモードで向かう走行シーンでの運転支援モード遷移制御作用を示す作用説明図である。 本線上のカーブ路及び料金所へハンズオフモードで向かう走行シーンでの運転支援モード遷移制御作用を示す作用説明図である。 分岐先の料金所へハンズオフモードで向かう走行シーンでの運転支援モード遷移制御作用を示す作用説明図である。 分岐先のカーブ路及び料金所へハンズオフモードで向かう走行シーンでの運転支援モード遷移制御作用を示す作用説明図である。

以下、本開示による運転支援方法及び運転支援装置を実施するための形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。

実施例１における運転支援方法及び運転支援装置は、ドライバーの運転操作を支援する先進運転支援システムＡＤＡＳ（「Advanced Driver Assistance Systems」の略称）を搭載した運転支援車両に適用したものである。以下、実施例１の構成を、「全体システム構成」、「モード遷移コントローラの制御ブロック構成」、「運転支援モード切り替え制御処理構成」に分けて説明する。

［全体システム構成］
図１は、実施例１の運転支援方法及び運転支援装置が適用された先進運転支援システムを示す。図２は、運転支援車両のドライバーシート位置からフロントウィンドウを視たときの車室内構成を示す。図３は、運転支援車両のハンドルに設けられたドライバーによる操作スイッチを示す。以下、図１～図３に基づいて全体システム構成を説明する。

先進運転支援システムＡＤＡＳは、車速・車間制御機能、レーンキープ機能、ルート走行支援機能を持つシステムである。そして、図１に示すように、車載センサ１と、地図データ記憶部２と、外部データ通信器３と、ＡＤＡＳ制御ユニット４と、アクチュエータ５と、ＨＭＩデバイス６と、ナビゲーションシステム７と、操作スイッチ８と、制御情報センサ類９と、を備えている。なお、「ＨＭＩ」は「Human Machine Interface」の略称である。

車載センサ１は、カメラ１１と、レーダー１２と、ＧＰＳ１３と、車載データ通信器１４と、を有する。車載センサ１により取得したセンサ情報は、ＡＤＡＳ制御ユニット４へ出力される。

カメラ１１は、自車線や隣接車線や自車周囲車両や自車周囲歩行者等の自車の周囲情報を画像データにより取得する機能を実現する自車周囲認識センサである。カメラ１１としては、前方認識カメラ、後方認識カメラ、右方認識カメラ、左方認識カメラ等を組み合わせ、アラウンドビューモニタ機能を持たせた構成としている。このカメラ１１では、自車走行路上物体・車線・自車走行路外物体（道路構造物、先行車、後続車、対向車、周囲車両、歩行者、自転車、二輪車）・自車走行路（道路白線、道路境界、停止線、横断歩道）・道路標識（制限速度）等が検知される。

レーダー１２は、自車周囲の物体の存在を検知する機能と共に、自車周囲の物体までの距離を検知する機能を実現する測距センサである。ここで、「レーダー１２」とは、電波を用いたレーダーと、光を用いたライダーと、超音波を用いたソナーと、を含む総称をいう。このレーダー１２では、自車走行路上物体・自車走行路外物体（道路構造物、先行車、後続車、対向車、周囲車両、歩行者、自転車、二輪車）等の位置が検知されると共に、各物体までの距離が検知される。

ＧＰＳ１３は、GNSSアンテナ１３ａを有し、衛星通信を利用することで停車中/走行中の自車位置（緯度・経度）を検知する自車位置センサである。なお、「GNSS」は「Global Navigation Satellite System：全地球航法衛星システム」の略称であり、「ＧＰＳ」は「Global Positioning System：グローバル・ポジショニング・システム」の略称である。

車載データ通信器１４は、外部データ通信器３との間で送受信アンテナ３ａ，１４ａを介して無線通信を行うことで、車載センサ１や地図データで取得することができない情報を外部から取得する外部データセンサである。ここで、「外部データ通信器３」が、例えば、自車の周辺を走行する他車に搭載されたデータ通信器の場合、自車と他車の間で車車間通信を行い、他車が保有する様々な情報のうち、自車で必要な情報をリクエストにより取得することができる。また、「外部データ通信器３」が、例えば、インフラ設備に設けられたデータ通信器の場合、自車とインフラ設備の間でインフラ通信を行い、自車で必要な情報をリクエストにより取得することができる。例えば、地図データ記憶部２に保存されている地図データでは不足する情報や地図データから変更された情報がある場合、不足/変更情報を補うことができる。また、自車の走行経路上での渋滞情報や走行規制情報等の交通情報も取得できる。

地図データ記憶部２は、緯度経度と地図情報が対応づけられた、いわゆる電子地図データが格納された車載メモリにより構成される。地図データ記憶部２に格納される地図データは、高精度地図データを有さない地域を除いて、基本的に車線を認識することができるレベルの精度を持つ高精度地図データとする。そして、ＧＰＳ１３にて検知される自車位置がＡＤＡＳ制御ユニット４にて認識されると、自車位置を中心とする所定範囲の高精度地図データがＡＤＡＳ制御ユニット４やナビゲーションシステム７へと送られる。

ここで、「高精度地図データ」には、各地点に対応づけられた道路情報を有し、道路情報は、ノードと、ノード間を接続するリンクにより定義される。道路情報は、道路の位置／領域により道路を特定する情報と、道路ごとの道路種別、道路毎の車線幅、道路の形状情報とを含む。道路情報は、各道路リンクの識別情報毎に、交差点の位置、交差点の進入方向、交差点の種別その他の交差点に関する情報を対応づけて記憶されている。また、道路情報は、各道路リンクの識別情報ごとに、道路種別、車線幅、道路形状、直進の可否、進行の優先関係、追い越しの可否（隣接レーンへの進入の可否）、制限速度、標識、その他の道路に関する情報を対応づけて記憶されている。

ＡＤＡＳ制御ユニット４は、運転支援制御を統合するユニットであり、車速・車間制御機能を分担するコントローラとして、アクセル/ブレーキ支援コントローラ４１と、走行駆動源コントローラ４２と、ブレーキコントローラ４３と、を有する。そして、レーンキープ機能を分担するコントローラとして、ハンドル支援コントローラ４４と、ステアリングコントローラ４５と、を有する。さらに、先進運転支援システムＡＤＡＳの場合、ドライバーとシステムとのコミュニケーションをとる機能を分担するコントローラとして、ＨＭＩコントローラ４６を有する。加えて、先進運転支援システムＡＤＡＳの場合、ドライバーのハンドル手離しによる運転支援モードまで運転支援レベルを上げたことに伴い、運転支援モードの切り替え制御を行うモード遷移コントローラ４７を有する。

アクセル/ブレーキ支援コントローラ４１は、ドライバーによるアクセル操作とブレーキ操作を支援する下記の制御を行う。
(a) 先行車を検出しているときは、ドライバーがセットした車速を上限とし、車速に応じた車間距離を保つように車間制御を行う。
(b) 先行車を検出していない場合は、設定車速で定速走行する。
(c) 先行車が停止したとき、先行車に続いて自車も停止する。
(d) 先行車が発進したとき、リジューム・アクセラレートスイッチ８２（図３参照）を押すか、アクセルペダルを踏むと停止状態を解除し、再び追従走行を開始する。
(e) 車速・車間制御機能により自車が停止しているとき、システム解除操作を行うと、電動パーキングブレーキアクチュエータ５３への指令により電動パーキングブレーキを作動させる。

一般に“クルーズコントロール”と呼ばれる上記(a)～(e)による車速・車間制御以外にアクセル/ブレーキ支援コントローラ４１は下記の制御を行う。
(f) 車速・車間制御機能により自車が走行しているとき、ドライバーのスイッチ操作による設定車速の変更（上下）を許容する。
(g) 制限速度標識検知機能により、新しい制限速度を検出した場合、制限速度アシスト表示が点灯するとともに、ディスプレイ上に“設定車速が変更されました”が表示され、検出した制限速度を反映して設定車速にする。但し、ドライバーのスイッチ操作により、設定車速を制限速度よりも高い速度に設定した後、制限速度が上がっても設定車速を超えない場合は制限速度を設定車速に反映しない（制限速度アシスト）。
(h) 車速・車間制御機能により自車が走行しているとき、一時的に加速したいときはアクセルペダルを踏むと加速を許容する。アクセルペダルを操作して加速しているときは、ブレーキ制御、接近警報、カーブ警報を行わない。アクセルペダルを離すと、それまでの車速・車間制御に復帰する。
(i) 車速・車間制御機能により自車が走行しているとき、一時的に減速したいときはブレーキペダルを踏むと減速を許容する。なお、減速前の設定車速で再びセットしたいときは、リジューム・アクセラレートスイッチ８２（図３参照）を押す。
(j) カーブ路を走行するときは、地図情報に基づいて前方のカーブの大きさに応じた車速で走行できるように車速制御を行う（カーブ連動減速）。このカーブ連動減速機能は、高精度地図データ又はナビゲーションシステムから取得した曲率情報を用い、横加速度が所定の値以下になるように目標速度の上限を定める機能である。つまり、カーブ連動減速機能は、横加速度が所定の値以下になるようにカーブ路の曲率と位置から逆算してカーブ路より手前から減速を開始し、各道路における減速を完了した状態で走行する。このとき、「ハンドル操作モード」でのカーブ連動減速の目標加速度を、「ハンズオンモード」、「ハンズオフモード」、「ハンドル線解除モード」でのカーブ連動減速の目標加速度の値よりも低くしている。

走行駆動源コントローラ４２は、アクセル/ブレーキ支援コントローラ４１によって目標車速が生成されると、自車の実車速が目標車速になるように駆動指令値を演算し、駆動アクチュエータ５１へ出力する縦制御を行う。

ブレーキコントローラ４３は、アクセル/ブレーキ支援コントローラ４１によって目標制動減速度が生成されると、自車の実制動減速度が目標制動減速度になるように制動指令値を演算し、制動アクチュエータ５２へ出力する縦制御を行う。

ハンドル支援コントローラ４４は、前方認識カメラによる車線両側のレーンマーカーの検出に基づいて、車線の中央部を自車が走行するようにステアリング制御（横制御）し、ドライバーのステアリング操作を支援するレーンキープ機能を発揮する。このハンドル支援コントローラ４４には、レーンキープ機能以外に、ナビゲーションシステム７との連動により、ドライバーが目的地を設定している場合、予め生成された走行ルートに沿ってレーンキープ走行していることを条件とするルート走行支援機能を有する。ルート走行支援機能は、走行ルートに沿って走行するために必要な車線変更開始点に到達すると、表示によりドライバーに車線変更を行うか否かを確認し、ドライバーがスイッチ操作した場合、ステアリング制御により車線変更を支援する。

ステアリングコントローラ４５は、ハンドル支援コントローラ４４によって車線の中央部を自車が走行する目標舵角が生成されると、自車の実舵角が目標舵角になるように舵角指令値を演算し、舵角アクチュエータ５４へ出力する横制御を行う。

ＨＭＩコントローラ４６は、車速・車間制御機能とレーンキープ機能の作動状態や作動状態変化を視覚により認識できるように、ヘッドアップディスプレイ６１とメータディスプレイ６２への表示指令を生成する。例えば、「ハンズオフモード」、「ハンズオンモード」、「ハンドル操作モード」、「ハンドル支援解除モード」を表示するとき、モード別色分け表示やアイコン表示やメッセージ表示を活用し、ドライバーが一見するだけで作動状態を理解できるように表示する。また、ドライバーに対して聴覚に訴えるアナウンスを必要とするとき、スピーカ６３への音声信号を生成し、ドライバーに対して聴覚に訴える警報を必要とするとき、警報器６４の作動/停止指令を生成する。

ここで、ＨＭＩデバイス６に有するヘッドアップディスプレイ６１は、図２に示すように、フロントウィンドウ２１の下部位置に設定され、灯光器でウィンドシールドにシステム状態等を表示する。メータディスプレイ６２は、インストルメントパネル２２の計器表示部に設定され、システム作動状態や周辺車両の状態等を表示する。スピーカ６３及び警報器６４は、インストルメントパネル２２のパネル内側の所定位置に設定される。

モード遷移コントローラ４７は、ハンズオフモードが選択されているレーンキープ走行中、自車の走行ルートの延長上に自車線から連続する車線を認識できない車線消滅領域を検出する。車線消滅領域が検出されると車線消滅開始点の情報を取得し、自車位置と車線消滅開始点との間に第１位置と第２位置を設定する。自車が第１位置に到達すると、ハンズオフモードからハンズオンモードへのモード遷移を要求する。自車が第２位置に到達すると、ハンズオンモードからハンドル操作モードへのモード遷移を要求する。ドライバーによるハンドルの把持が確認された場合、自車が車線消滅開始点に到達するまでに、ハンドル操作モードからハンドル支援解除モードへモード遷移する。

ここで、「ハンズオフモード」とは、ドライバーがハンドル２３から手を離すことを許可する運転支援モードをいう。「ハンズオンモード」とは、ドライバーがハンドル２３に手を添えることを条件とする運転支援モードをいう。「ハンドル操作モード」とは、ハンドル操作をドライバーに促す運転支援モードをいう。「ハンドル支援解除モード」とは、レーンキープ機能を解除する運転支援モードをいう。即ち、「ハンズオフモード」と「ハンズオンモード」と「ハンドル操作モード」は、ドライバーがハンドル２３から手を離すことを許可するモードか、手を添えることを要求するモードか、手で操作することを要求するモードかという点でのみ相違するモードであり、運転支援制御を変えるモードではない。一方、「ハンドル支援解除モード」は、ハンドル支援コントローラ４４によるレーンキープ機能を解除し、アクセル/ブレーキ支援コントローラ４１による車速・車間制御機能は残すモードである。つまり、「ハンドル支援解除モード」は、ハンドル操作をシステムからドライバーへ委譲するモードである。

ナビゲーションシステム７は、地図データ記憶部２に格納している地図データと衛星通信を利用したＧＰＳ１３を組み合わせ、目的地を設定すると、現在の自車位置から目的地までの走行ルートを生成し、目的地まで自車を道案内するシステムである。そして、走行ルートが生成されると、走行ルートと自車アイコンとともに道路地図画面をナビディスプレイ７１に表示する。ナビディスプレイ７１は、図２に示すように、インストルメントパネル２２の中央上部位置に配置され、ドライバーによるタッチ操作等により目的地を設定する機能を有する。

操作スイッチ８は、図２に示すように、ハンドル２３のうち、ステアリングホイールとステアリングシャフトを繋ぐステアリングハブであって、ドライバーがステアリングホイールを持ったままで指により操作可能な位置に設定される。操作スイッチ８としては、メインスイッチ８１とリジューム・アクセラレートスイッチ８２とセット・コーストスイッチ８３とキャンセルスイッチ８４と車間調整スイッチ８５と車線変更支援スイッチ８６とを有する。メインスイッチ８１は、システムの電源オン・オフスイッチである。リジューム・アクセラレートスイッチ８２は、作動解除後に解除前の設定車速で作動を再開する機能、設定車速を上げる機能、先行車に追従して停止した後に再発進する機能を有する。セット・コーストスイッチ８３は、走行時の車速で作動を開始する機能、設定車速を下げる機能を有する。キャンセルスイッチ８４は、作動を解除するスイッチである。車間調整スイッチ８５は、設定車間を切り替えるスイッチである。車線変更支援スイッチ８６は、システムが車線変更の開始をドライバーに確認したとき、車線変更の開始を指示するスイッチである。

ここで、メインスイッチ８１を押した後、設定したい車速まで加速又は減速し、セット・コーストスイッチ８３を押すと、走行している道路の制限速度が設定車速になり、ＡＤＡＳ制御ユニット４による運転支援制御の作動を開始する。なお、走行している道路の制限速度を検出していない場合、又は、制限速度アシストをオフにしている場合は、セット・コーストスイッチ８３を押したときの速度が設定車速になり、ＡＤＡＳ制御ユニット４による運転支援制御の作動を開始する。

ＡＤＡＳ制御ユニット４による運転支援制御の作動を解除するときは、キャンセルスイッチ８４を押す、又は、メインスイッチ８１を押す、又は、ブレーキペダルを踏む（但し、車速・車間制御機能により、自車が停止しているときを除く。）の何れかの操作を行う。

制御情報センサ類９は、ＡＤＡＳ制御ユニット４による運転支援制御を実行する際に必要な情報を取得する。制御情報センサ類９としては、図２に示すように、ドライバーモニタカメラ９１、タッチセンサ９２、着座センサ９４、シートベルトバックルスイッチ９５を有する。その他、図１に示すように、トルクセンサ９３、車速センサ９６、アクセル開度センサ９７を有する。

ドライバーモニタカメラ９１は、カメラレンズをドライバーに向けて設定され、ドライバーの前方注視（顔の向き、開眼/閉眼）を監視する。タッチセンサ９２（静電容量センサ）は、ハンドル２３のうちドライバーが手を添えるステアリングホイールに設定され、ドライバーがハンドル２３に手を添えていることを検出する。トルクセンサ９３は、ステアリング機構の操舵力伝達部に設置され、ドライバーが操舵トルクを加えてハンドル操作していることを検出する。着座センサ９４（重量センサ）は、ドライバーシートのシートクッション２４に設定され、ドライバーが着座していることを検出する。シートベルトバックルスイッチ９５は、シートベルトがロックされていることを検出する。車速センサ９６は、自車の実車速を検出する。アクセル開度センサ９７は、ドライバーによりアクセル操作が行われたときにアクセル操作量を検出する。

［モード遷移コントローラの制御ブロック構成］
以下、ＡＤＡＳ制御ユニット４に有するモード遷移コントローラ４７を示す図４に基づいて、モード遷移コントローラ４７の制御ブロック構成を説明する。

モード遷移コントローラ４７は、図４に示すように、車線消滅領域検出部４７１と、位置設定部４７２と、ハンズオンモード遷移要求部４７３と、ハンドル操作モード遷移要求部４７４と、ハンドル支援解除モード遷移部４７５と、を有する。さらに、ハンズオンモード遷移要求部４７６と、ハンズオフモード遷移部４７７と、を有する。

車線消滅領域検出部４７１は、「ハンズオフモードＭ１」が選択されているレーンキープ走行中、自車の走行ルートの延長上に自車線から連続する車線を認識できない車線消滅領域を検出する。ここで、「車線消滅領域」とは、下記の箇所等をいう。
(a) 出口：車線の属性や中心線等の情報による地図データがない箇所。具体的には、高速道路の出口やサービスエリアやパーキングエリア等をいう。
(b) 料金所：地図データはあり、車線がないという情報がある箇所。
(c) 無車線区間（無車線増加、無車線減少）：地図データはあり、車線がないという情報がある箇所。
(d) 合流：地図データあり、合流により自車線が消滅するという情報がある箇所。
(e) 車線減少：地図データあり、車線減少により自車線が消滅するという情報がある箇所。

位置設定部４７２は、車線消滅領域が検出されると車線消滅開始点の情報を取得し、自車位置と車線消滅開始点との間に第１位置（自車に近い位置）と第２位置（自車から遠い位置）を設定する。

ハンズオンモード遷移要求部４７３は、自車が第１位置に到達すると、「ハンズオフモードＭ１」から「ハンズオンモードＭ２」へのモード遷移を要求する。ここで、第１位置の設定は、自車の車線変更を要しない道路であるのか、車線変更を要する道路であるのかにより異ならせている。

なお、「ハンズオンモードＭ２」へのモード遷移の要求は、ディスプレイ６１，６２への色分け・アイコン・メッセージの表示を変更すると共に“ハンドルを持って下さい。”とアナウンスすることで行う。そして、「ハンズオンモードＭ２」へのモード遷移の確認は、タッチセンサ９２からのセンサ信号を監視することで行う。さらに、「ハンズオンモードＭ２」へのモード遷移要求にもかかわらず、所定時間以内にドライバーがハンドルを持ったことが検出できないと、自車を減速・停止させた後、運転支援制御の作動（縦制御＋横制御）そのものを解除する。

ハンドル操作モード遷移要求部４７４は、自車が第２位置に到達すると、「ハンズオンモードＭ２」から「ハンドル操作モードＭ３」へのモード遷移を要求する。ここで、第２位置の設定は、車線消滅領域の手前に旋回半径が所定以下のカーブ路が存在しないのか存在するのかにより位置決め距離の起点を異ならせている。

なお、「ハンドル操作モードＭ３」へのモード遷移の要求は、ディスプレイ６１，６２への色分け・アイコン・メッセージの表示を変更すると共に“操作して下さい。”とアナウンスすることで行う。そして、「ハンドル操作モードＭ３」へのモード遷移の確認は、トルクセンサ９３からのセンサ信号を監視することで行う。さらに、「ハンドル操作モードＭ３」へのモード遷移要求にもかかわらず、所定時間待ってもドライバーのハンドル操作が検出できないと、自車を減速・停止させた後、運転支援制御の作動（縦制御＋横制御）そのものを解除する。

ハンドル支援解除モード遷移部４７５は、自車が車線消滅開始点に到達すると、「ハンドル操作モードＭ３」から「ハンドル支援解除モードＭ４」へモード遷移する。なお、「ハンドル支援解除モードＭ４」へモード遷移すると、ディスプレイ６１，６２への色分け・アイコン・メッセージの表示を変更する。「ハンドル支援解除モードＭ４」へのモード遷移条件は、第１位置や第２位置の設定にかかわらず、車線消滅開始点への到達という同じ条件で与えている。

ハンズオンモード遷移要求部４７６は、「ハンドル支援解除モードＭ４」が選択されている自車が車線消滅領域を通過して車線消滅終了点に到達し、かつ、車線の認識が再開される。車線の認識再開によりドライバーのハンドル操作を支援する横制御を開始することが可能になったことで、「ハンドル支援解除モードＭ４」から「ハンズオンモードＭ２」へモード遷移する。ここで、「ハンズオンモードＭ２」へのモード遷移は、横制御の開始とともに、ディスプレイ６１，６２への色分け・アイコン・メッセージの表示を変更することで行われる。なお、「ハンドル支援解除モードＭ４」が選択されているときは、ドライバーはハンドルを持ってステアリング操作を行っている。このため、「ハンドル支援解除モードＭ４」から「ハンドル操作モードＭ３」へのモード遷移は省略している。

ハンズオフモード遷移部４７７は、「ハンズオンモードＭ２」でのレーンキープ走行中、ハンズオフモード選択条件が成立すると、「ハンズオンモードＭ２」から「ハンズオフモードＭ１」へモード遷移する。ここで、手離し可能な「ハンズオフモードＭ１」へのモード遷移は、ディスプレイ６１，６２への色分け・アイコン・メッセージの表示を変更することで行われる。なお、「ハンズオフモードＭ１」を選択するハンズオフ条件は、例えば、“制限速度以下の車速で走行している”、“ドライバーがハンドル２３を持っている”、“アクセルペダルが踏まれていない”、等の複数の条件で与えられる。

［運転支援モード切り替え制御処理構成］
以下、ＡＤＡＳ制御ユニット４に備えるモード遷移コントローラ４７にて実行される運転支援モード切り替え制御処理の流れを示す図５に基づいて、各ステップによる運転支援モード切り替え制御構成を説明する。なお、この処理は、運転支援制御の作動開始によりスタートし、運転支援制御の作動を解除すると終了する。

ステップＳ１では、スタート、或いは、Ｓ６での運転支援制御の作動解除条件不成立との判断に続き、運転支援モードが「ハンドル支援解除モードＭ４」であるか否かを判断する。YES（「ハンドル支援解除モードＭ４」である）の場合はステップＳ３２へ進み、NO（「ハンドル支援解除モードＭ４」以外である）の場合はステップＳ２へ進む。

ステップＳ２では、Ｓ１での「ハンドル支援解除モードＭ４」以外であるとの判断に続き、運転支援モードが「ハンズオフモードＭ１」であるか否かを判断する。YES（「ハンズオフモードＭ１」である）の場合はステップＳ７へ進み、NO（「ハンズオフモードＭ１」以外である）の場合はステップＳ３へ進む。

ステップＳ３では、Ｓ２での「ハンズオフモードＭ１」以外であるとの判断に続き、運転支援モードが「ハンズオンモードＭ２」であるか否かを判断する。YES（「ハンズオンモードＭ２」である）の場合はステップＳ４へ進み、NO（「ハンズオンモードＭ２」以外である）の場合はステップＳ６へ進む。

ステップＳ４では、Ｓ３での「ハンズオンモードＭ２」であるとの判断に続き、「ハンズオンモードＭ２」から「ハンズオフモードＭ１」へ切り替えるハンズオフ条件が成立しているか否かを判断する。YES（ハンズオフ条件成立）の場合はステップＳ５へ進み、NO（ハンズオフ条件不成立）の場合はステップＳ６へ進む。

ステップＳ５では、Ｓ４でのハンズオフ条件成立との判断に続き、「ハンズオンモードＭ２」から「ハンズオフモードＭ１」へモード遷移し、ステップＳ６へ進む。

ステップＳ６では、Ｓ５での「ハンズオフモードＭ１」へのモード遷移、或いは、Ｓ３４での「ハンズオンモードＭ２」へのモード遷移、Ｓ２１での「ハンドル支援解除モードＭ４」へのモード遷移、或いは、Ｓ３、Ｓ７、Ｓ３２でのNOの判断に続き、運転支援制御の作動解除条件成立か否かを判断する。YES（解除条件成立）の場合はエンドへ進み、NO（解除条件不成立）の場合はステップＳ１へ戻る。

ステップＳ７では、Ｓ２での「ハンズオフモードＭ１」であるとの判断に続き、自車の走行ルートの延長上に自車線から連続する車線を認識できない車線消滅領域Ｓを検出したか否かを判断する。YES（車線消滅領域Ｓを検出した）の場合はステップＳ８へ進み、NO（車線消滅領域Ｓを検出しない）の場合はステップＳ６へ進む。

ステップＳ８では、Ｓ７での車線消滅領域Ｓを検出したとの判断に続き、自車が車線消滅領域Ｓに向かって走行ルートに沿って走行することを想定したとき、車線変更を要しないか否かを判断する。YES（車線変更を要しない）の場合はステップＳ９へ進み、NO（車線変更を要する）の場合はステップＳ１０へ進む。

ステップＳ９では、Ｓ８での車線変更を要しないとの判断に続き、車線消滅開始点Ｐs1から第１距離Ｘ１の位置を第１位置Ｐ１に設定し、ステップＳ１１へ進む。

ステップＳ１０では、Ｓ８での車線変更を要するとの判断に続き、車線変更開始点Ｐe1を第１位置Ｐ１に設定し、ステップＳ１１へ進む。つまり、車線変更を要するか否かにより第１位置Ｐ１の設定を異ならせている。

ステップＳ１１では、Ｓ９又はＳ１０での第１位置Ｐ１の設定に続き、車線消滅領域Ｓの手前に旋回半径が所定値以下のカーブ路Ｃが無いか否かを判断する。YES（カーブ路Ｃが無い）の場合はステップＳ１２へ進み、NO（カーブ路Ｃが有る）の場合はステップＳ１３へ進む。

ステップＳ１２では、Ｓ１１でのカーブ路Ｃが無いとの判断に続き、車線消滅開始点Ｐs1から第１距離Ｘ１より短い第２距離Ｘ２の位置を第２位置Ｐ２に設定し、ステップＳ１４へ進む。

ステップＳ１３では、Ｓ１１でのカーブ路Ｃが有るとの判断に続き、カーブ路開始点Ｐc1から第１距離Ｘ１より短い第２距離Ｘ２の位置を第２位置Ｐ２に設定し、ステップＳ１４へ進む。即ち、カーブ路Ｃの有無により、第２距離Ｘ２の設定を異ならせている。

ステップＳ１４では、Ｓ１２又はＳ１３での第２位置Ｐ２の設定に続き、自車が第１位置Ｐ１に到達したか否かを判断する。YES（第１位置Ｐ１に到達した）の場合はステップＳ１５へ進み、NO（第１位置Ｐ１に到達していない）の場合はステップＳ１４の判断を繰り返す。

ステップＳ１５では、Ｓ１４での第１位置Ｐ１に到達したとの判断に続き、「ハンズオフモードＭ１」から「ハンズオンモードＭ２」へのモード遷移を要求し、ステップＳ１６へ進む。

ステップＳ１６では、Ｓ１５での「ハンズオンモードＭ２」へのモード遷移に続き、「ハンズオンモードＭ２」へのモード遷移要求から所定時間以内にドライバーがハンドル２３を握ったか否かを判断する。YES（所定時間以内にハンドルを握った）の場合はステップＳ１７へ進み、NO（所定時間以内にハンドルを握っていない）の場合はステップＳ２３へ進む。

ステップＳ１７では、Ｓ１６での所定時間以内にハンドルを握ったとの判断に続き、自車が第２位置Ｐ２に到達したか否かを判断する。YES（第２位置Ｐ２に到達した）の場合はステップＳ１８へ進み、NO（第２位置Ｐ２に到達していない）の場合はステップＳ１７の判断を繰り返す。

ステップＳ１８では、Ｓ１７での第２位置Ｐ２に到達したとの判断に続き、「ハンズオンモードＭ２」から「ハンドル操作モードＭ３」へのモード遷移を要求し、ステップＳ１９へ進む。

ステップＳ１９では、Ｓ１８での「ハンドル操作モードＭ３」へのモード遷移、或いは、Ｓ２２でのＭ３で所定時間経過していないとの判断に続き、自車が車線消滅開始点Ｐs1に到達したか否かを判断する。YES（車線消滅開始点Ｐs1に到達した）の場合はステップＳ２１へ進み、NO（車線消滅開始点Ｐs1に到達していない）の場合はステップＳ２０へ進む。

ステップＳ２０では、Ｓ１９での車線消滅開始点Ｐs1に到達していないとの判断に続き、ハンドル２３を持ったドライバーがハンドル操作をしたか否かを判断する。YES（ハンドル操作をした）の場合はステップＳ２１へ進み、NO（ハンドル操作をしていない）の場合はステップＳ２２へ進む。

ステップＳ２１では、Ｓ１９での車線消滅開始点Ｐs1に到達したとの判断、或いは、Ｓ２０でのハンドル操作をしたとの判断に続き、「ハンドル操作モードＭ３」から「ハンドル支援解除モードＭ４」へモード遷移を行い、ステップＳ６へ進む。

ステップＳ２２では、Ｓ２０でのハンドル操作をしていないとの判断に続き、「ハンドル操作モードＭ３」で所定時間が経過したか否かを判断する。YES（Ｍ３で所定時間が経過した）の場合はステップＳ２３へ進み、NO（Ｍ３で所定時間が経過していない）の場合はステップＳ１９へ戻る。

ステップＳ２３では、Ｓ１６での所定時間以内にハンドルを握っていないとの判断、或いは、Ｓ２２でのＭ３で所定時間が経過したとの判断に続き、自車を減速・停止させ、ステップＳ２４へ進む。なお、このときディスプレイ６１，６２上に“減速します”と表示し、自車を減速停止させる。

ステップＳ２４では、Ｓ２３での自車の減速・停止に続き、運転支援制御（縦制御＋横制御）を解除し、エンドへ進む。

ステップＳ３２では、Ｓ１での「ハンドル支援解除モードＭ４」であるとの判断に続き、自車が車線消滅領域Ｓを通過して車線消滅終了点Ｐs2に到達したか否かを判断する。YES（車線消滅終了点Ｐs2に到達した）の場合はステップＳ３３へ進み、NO（車線消滅終了点Ｐs2に到達していない）の場合はステップＳ６へ進む。

ステップＳ３３では、Ｓ３２での車線消滅終了点Ｐs2に到達したとの判断に続き、前方認識カメラにより車線認識が再開されたか否かを判断する。YES（車線認識が再開された）の場合はステップＳ３４へ進み、NO（車線認識が再開されていない）の場合はステップＳ６へ進む。

ステップＳ３４では、Ｓ３３での車線認識が再開されたとの判断に続き、「ハンドル支援解除モードＭ４」から「ハンズオンモードＭ２」へモード遷移し、ステップＳ６へ進む。

次に、「背景技術と課題解決対策」を説明する。そして、実施例１の作用を、「運転支援モード切り替え制御処理作用」、「運転支援モード切り替え制御作用」に分けて説明する。

［背景技術と課題解決対策］
ドライバーの運転操作を支援する運転支援機能として車速・車間制御機能とレーンキープ機能を有し、ドライバーがハンドルに手を添えることを条件とし、単一車線をレーンキープ走行する運転支援車両が知られている。

この運転支援車両は、ドライバーがハンドルに手を添えることを条件とする以上、あくまで運転の主体をドライバーとするものである。そこで、運転支援レベルをさらに上げ、運転の主体をドライバーからシステムへ委譲し、ドライバーがハンドルから手を離す自動運転走行を可能にしたいという要求がある。

しかし、レーンキープ機能は、自車の車線を前方認識カメラにより認識していることを前提とし、自車を車線中央部に維持する機能である。このため、高速道路の料金所等のように、自車の走行ルートの延長上に自車線から連続する車線を認識できない車線消滅領域が存在すると、レーンキープ機能（＝システムによるハンドル操作の支援機能）を解除せざるを得ない。

よって、ドライバーのハンドル手離し走行が可能なように運転支援レベルを高度化した場合、運転支援レベルを上げたモードからのハンドル支援解除モードへの移行しようとすると、運転支援レベルの落差が大きくなる。これに対し、特許文献１（特開平９－８６２２３号公報）では、自動運転からドライバー運転への切換えに際し、スピーカから「自動操舵を解除します、準備して下さい」との音声情報を発し、自動操舵を解除してステアリングをドライバーに委ねるようにしている。

このため、ドライバーへ音声情報を発して報知するだけで、ドライバーがハンドルに手を添えていること、或いは、ハンドルを手で持って操作する態勢が整っていることを確認することができない。よって、例えば、ドライバーがハンドルから手離しの状態のままであるときに自動操舵が解除されてしまうおそれがある。即ち、自動運転からドライバー運転への切換えに際し、ハンドル操作の主体をシステムからドライバーへ委譲するとき、報知するだけで一気に委譲させるため、ドライバーへの委譲がうまくいかない、という課題があった。

本発明者等は、上記課題に対して、自車の走行ルートの延長上に自車線から連続する車線を認識できないことでハンドル支援が解除される領域が存在するとの情報は、地図データ等により取得可能である。そして、ハンドル支援が解除される領域を事前に把握することで、自車がハンドル支援解除地点まで到達するまでの余裕走行区間が生じ、この余裕走行区間でドライバーによるハンドル把持を確認することができる点に着目した。

上記着目点に基づいて本開示の運転支援方法は、「ハンズオフモードＭ１」が選択されているレーンキープ走行中、自車の走行ルートの延長上に自車線から連続する車線を認識できない車線消滅領域Ｓを検出する。車線消滅領域Ｓが検出されると車線消滅開始点Ｐs1の情報を取得し、自車位置と車線消滅開始点Ｐs1との間にモード遷移位置（第１位置Ｐ１、第２位置Ｐ２）を設定する。自車がモード遷移位置に到達すると、「ハンズオフモードＭ１」からハンドル把持モード（「ハンズオンモードＭ２」、「ハンドル操作モードＭ３」）へのモード遷移を要求する。ドライバーによるハンドル２３の把持が確認された場合、自車が車線消滅開始点Ｐs1に到達するまでに、ハンドル把持モードから「ハンドル支援解除モードＭ４」へモード遷移する、という解決手段を採用した。

即ち、運転支援レベルを上げた「ハンズオフモードＭ１」でのレーンキープ走行シーンにおいて、システムによるハンドル支援が解除される車線消滅領域Ｓを事前に把握する。そして、車線消滅領域Ｓが事前に把握されると、モード遷移点を決め、「ハンズオフモードＭ１」→「ハンドル把持モードＭ２、Ｍ３」→「ハンドル支援解除モードＭ４」へと遷移するシーケンス制御を行う。つまり、運転支援レベルを段階的に下げてゆき、ドライバーによるハンドル２３への把持を「ハンドル把持モードＭ２、Ｍ３」にて確認する。そして、最終的にハンドル操作をシステム（ハンドル支援制御）からドライバーによるマニュアル操作に委譲するものになる。

このため、運転支援レベルを上げた「ハンズオフモードＭ１」でのレーンキープ走行シーンにおいて、ハンドル支援解除が事前に把握されると運転支援レベルを段階的に下げることで、システムからドライバーへの委譲をより確実に行うことができる。

なお、モード遷移を行う場合、運転支援レベルを段階的に下げるだけでなく、同時にヘッドアップディスプレイ６１及びメータディスプレイ６２による表示を段階的に変更し、ドライバーの視覚やアナウンスによる聴覚に訴えて告知するようにしている。以下、図６に基づいて説明する。

まず、ヘッドアップディスプレイ６１及びメータディスプレイ６２は、ハンドルアイコン表示部、制限車速表示部、設定車速表示部、メッセージ表示部、車線/自車表示部、等を有する。そして、「ハンズオフモードＭ１」の選択中は、図６の表示Ｄ１に示すように、ハンドルアイコン表示部を例えば青色表示とし、ハンドルのみのアイコンを表示する。

次に、「ハンズオフモードＭ１」から「ハンズオンモードＭ２」へとモード遷移されると、図６の表示Ｄ２に示すように、ハンドルアイコン表示部を例えば緑色表示とし、ハンドルを手で持っているアイコンを表示する。そして、メッセージ表示部に“ハンドルを持って下さい。この先、料金所です。”と表示すると共にアナウンスする。

次に、「ハンズオンモードＭ２」から「ハンドル操作モードＭ３」へとモード遷移されると、図６の表示Ｄ３に示すように、ハンドルアイコン表示部を例えば赤色表示とし、ハンドルを手で持っているアイコンを表示する。そして、メッセージ表示部に“操作してください。この先、料金所です。”と表示すると共にアナウンスする。

最後に、「ハンドル操作モードＭ３」から「ハンドル支援解除モードＭ４」へとモード遷移されると、図６の表示Ｄ４に示すように、ハンドルアイコン表示部を例えば白色表示とし、ハンドルと手のアイコン表示を消す。

よって、「ハンズオフモードＭ１」から「ハンドル支援解除モードＭ４」へ段階的にモード遷移する場合、ヘッドアップディスプレイ６１及びメータディスプレイ６２の表示変更により、運転支援モードの遷移をドライバーに報知することができる。

［運転支援モード切り替え制御処理作用］
以下、モード遷移コントローラ４７にて実行される運転支援モード切り替え制御処理作用を、図５に示すフローチャートに基づいて説明する。

まず、運転支援制御の作動が開始されると、「ハンズオンモードＭ２」が選択されるため、Ｓ１→Ｓ２→Ｓ３→Ｓ４へと進む。Ｓ４では、「ハンズオンモードＭ２」から「ハンズオフモードＭ１」へ切り替えるハンズオフ条件が成立しているか否かが判断される。そして、ハンズオフ条件が不成立と判断されている間は、Ｓ１→Ｓ２→Ｓ３→Ｓ４→Ｓ６へと進む流れが繰り返される。その後、Ｓ４にてハンズオフ条件が成立と判断されると、Ｓ４からＳ５へと進み、Ｓ５では、「ハンズオンモードＭ２」から「ハンズオフモードＭ１」へとモード遷移される。

「ハンズオフモードＭ１」が選択されてのレーンキープ走行中は、Ｓ１→Ｓ２→Ｓ７へと進む。Ｓ７では、自車の走行ルートの延長上に自車線から連続する車線を認識できない車線消滅領域Ｓを検出したか否かが判断される。車線消滅領域Ｓが検出されない間は、Ｓ１→Ｓ２→Ｓ７→Ｓ６へと進む流れが繰り返される。その後、Ｓ７にて車線消滅領域Ｓが検出されたと判断されると、Ｓ７からＳ８へと進み、Ｓ８では、自車が車線消滅領域Ｓに向かって走行ルートに沿って走行することを想定したとき、車線変更を要しないか否かが判断される。Ｓ８にて車線変更を要しないと判断されるとＳ９へ進み、Ｓ８にて車線変更を要すると判断されるとＳ１０へ進む。Ｓ９では、車線消滅開始点Ｐs1から第１距離Ｘ１の位置が第１位置Ｐ１に設定され、Ｓ１０では、車線変更開始点Ｐe1が第１位置Ｐ１に設定される。

次のＳ１１では、車線消滅領域Ｓの手前に旋回半径が所定値以下のカーブ路Ｃが無いか否かが判断され、カーブ路Ｃが無い場合はＳ１１からＳ１２へ進み、カーブ路Ｃが有る場合はＳ１１からＳ１３へ進む。Ｓ１２では、車線消滅開始点Ｐs1から第１距離Ｘ１より短い第２距離Ｘ２の位置が第２位置Ｐ２に設定される。ステップＳ１３では、カーブ路開始点Ｐc1から第１距離Ｘ１より短い第２距離Ｘ２の位置が第２位置Ｐ２に設定される。

次のＳ１４では、自車が第１位置Ｐ１に到達したか否かが判断され、第１位置Ｐ１に到達するとＳ１５へ進む。Ｓ１５では、「ハンズオフモードＭ１」から「ハンズオンモードＭ２」へのモード遷移が要求される。そして、Ｓ１６では、所定時間以内にハンドルを握ったか否かが判断され、所定時間以内にハンドルを握った場合はＳ１７へ進み、所定時間以内にハンドルを握っていない場合はＳ２３へ進む。

次のＳ１７では、自車が第２位置Ｐ２に到達したか否かが判断され、第２位置Ｐ２に到達するとＳ１８へ進む。Ｓ１８では、「ハンズオンモードＭ２」から「ハンドル操作モードＭ３」へのモード遷移が要求される。次のＳ１９では、自車が車線消滅開始点Ｐs1に到達したか否かが判断される。Ｓ１９にて車線消滅開始点Ｐs1に到達したと判断されるとＳ２１へ進み、Ｓ２１では、「ハンドル操作モードＭ３」から「ハンドル支援解除モードＭ４」へモード遷移され、Ｓ６へ進む。

次のＳ２０では、ハンドル操作をしたか否かが判断され、ハンドル操作したと判断されるとＳ２１へ進み、Ｓ２１では、「ハンドル操作モードＭ３」から「ハンドル支援解除モードＭ４」へモード遷移され、Ｓ６へ進む。

一方、Ｓ２０にてハンドル操作をしていないと判断されるとＳ２２へ進み、Ｓ２２では、Ｍ３で所定時間経過したか否かが判断される。「ハンドル操作モードＭ３」で所定時間経過していないと判断されると、Ｓ１９→Ｓ２０→Ｓ２２へと進む流れが繰り返される。そして、車線消滅開始点Ｐs1に到達していなく、かつ、ハンドル操作をしていない状態で所定時間を経過すると、Ｓ２３へ進む。Ｓ２３では自車を減速・停止させ、Ｓ２４では運転支援制御（縦制御＋横制御）が解除されて運転支援制御が終了する。

Ｓ２１での「ハンドル支援解除モードＭ４」へのモード遷移により、「ハンドル支援解除モードＭ４」が選択されると、Ｓ２１からＳ６→Ｓ１→Ｓ３２へと進み、Ｓ３２では、自車が車線消滅領域Ｓを通過して車線消滅終了点Ｐs2に到達したか否かが判断される。車線消滅終了点Ｐs2に到達していない間は、Ｓ６→Ｓ１→Ｓ３２へと進む流れが繰り返され、「ハンドル支援解除モードＭ４」の選択が維持される。Ｓ３２にて車線消滅終了点Ｐs2に到達したと判断されるとＳ３３へ進む。

Ｓ３３では、前方認識カメラにより車線認識が再開されたか否かが判断される。その後、車線認識が再開された場合は、Ｓ３３からＳ３４へ進み、Ｓ３４では、「ハンドル支援解除モードＭ４」から「ハンズオンモードＭ２」へモード遷移され、Ｓ６へ進む。その後、Ｓ１→Ｓ２→Ｓ３→Ｓ４へと進み、Ｓ４にてハンズオフ条件が成立と判断されると、Ｓ４からＳ５へと進み、Ｓ５では、「ハンズオンモードＭ２」から「ハンズオフモードＭ１」へとモード遷移され、「ハンズオフモードＭ１」へモード復帰する。

このように、「ハンズオフモードＭ１」→「ハンズオンモードＭ２」→「ハンドル操作モードＭ３」→「ハンドル支援解除モードＭ４」へと進むモード遷移制御処理は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２の設定が相違する下記の(a)～(d)に分けられる。
(a) 車線変更が不要で、かつ、カーブ路Ｃが無いときは、第１位置Ｐ１を車線消滅開始点Ｐs1から第１距離Ｘ１の位置に設定し、第２位置Ｐ２を車線消滅開始点Ｐs1から第１距離Ｘ１より短い第２距離Ｘ２の位置に設定する。
(b) 車線変更が不要で、かつ、カーブ路Ｃが有るときは、第１位置Ｐ１をカーブ路開始点Ｐc1から第１距離Ｘ１の位置に設定し、第２位置Ｐ２をカーブ路開始点Ｐc1から第１距離Ｘ１より短い第２距離Ｘ２の位置に設定する。
(c) 車線変更が必要で、かつ、カーブ路Ｃが無いときは、第１位置Ｐ１を車線変更開始点Ｐe1に設定し、第２位置Ｐ２を車線消滅開始点Ｐs1から第２距離Ｘ２の位置に設定する。
(d) 車線変更が必要で、かつ、カーブ路Ｃが有るときは、第１位置Ｐ１を車線変更開始点Ｐe1に設定し、第２位置Ｐ２をカーブ路開始点Ｐc1から第２距離Ｘ２の位置に設定する。

［運転支援モード切り替え制御作用］
以下、「ハンズオフモードＭ１」によるレーンキープ走行において車線消滅領域Ｓへ向かうときの運転支援モード切り替え制御作用を、上記(a)～(d)に対応する異なる４つの走行シーンに分けて説明する。

（車線変更不要・カーブ路無し走行シーン：図７）
車線変更が不要で、かつ、カーブ路Ｃが無いとき、図７に示すように、第１位置Ｐ１は車線消滅開始点Ｐs1から第１距離Ｘ１（道路の制限速度等により異なるが、例えば、800m程度）の位置に設定される。第２位置Ｐ２は車線消滅開始点Ｐs1から第１距離Ｘ１より短い第２距離Ｘ２（道路の制限速度等により異なるが、例えば、150m程度）の位置に設定される。

本線上の料金所へ「ハンズオフモードＭ１」で向かうレーンキープ走行中、高精度地図データに基づいて、自車の走行ルートの延長上に自車線から連続する車線を認識できない料金所（車線消滅領域Ｓ）を検出したとする。この場合、料金所が検出されると車線消滅開始点Ｐs1及び車線消滅終了点Ｐs2の情報が取得される。そして、自車位置と車線消滅開始点Ｐs1との間に、車線消滅開始点Ｐs1を起点とする第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２が設定される。

「ハンズオフモードＭ１」を選択してレーンキープ走行している自車が検出位置Ｐ０から第１位置Ｐ１に到達すると、「ハンズオフモードＭ１」から「ハンズオンモードＭ２」へのモード遷移が要求される。その後、自車が第２位置Ｐ２に到達すると、「ハンズオンモードＭ２」から「ハンドル操作モードＭ３」へのモード遷移が要求される。その後、自車が車線消滅開始点Ｐs1に到達すると、「ハンドル操作モードＭ３」から「ハンドル支援解除モードＭ４」へモード遷移される。

「ハンドル支援解除モードＭ４」が選択されている自車が料金所に入ると、ドライバーはハンドル操作をしながら料金所を通過し、車線消滅終了点Ｐs2に到達する。そして、車線消滅終了点Ｐs2に到達への直後、位置Ｐ３にて車線の認識が再開されると、「ハンドル支援解除モードＭ４」から「ハンズオンモードＭ２」へのモード遷移が要求される。さらに、「ハンズオンモードＭ２」でのレーンキープ走行中、位置Ｐ４にてハンズオフ条件が成立すると、「ハンズオンモードＭ２」から「ハンズオフモードＭ１」へとモード遷移される。

（車線変更不要・カーブ路有り走行シーン：図８）
車線変更が不要で、かつ、カーブ路Ｃが有るとき、図８に示すように、第１位置Ｐ１はカーブ路開始点Ｐc1から第１距離Ｘ１の位置に設定される。第２位置Ｐ２はカーブ路開始点Ｐc1から第１距離Ｘ１より短い第２距離Ｘ２の位置に設定される。

本線上のカーブ路Ｃ及び料金所へ「ハンズオフモードＭ１」で向かうレーンキープ走行中、高精度地図データに基づいて、自車の走行ルートの延長上にカーブ路Ｃ及び自車線から連続する車線を認識できない料金所（車線消滅領域Ｓ）を検出したとする。この場合、カーブ路Ｃが検出されるとカーブ路開始点Ｐc1及びカーブ路終了点Ｐc2の情報が取得され、料金所が検出されると車線消滅開始点Ｐs1及び車線消滅終了点Ｐs2の情報が取得される。そして、自車位置と車線消滅開始点Ｐs1との間に、カーブ路開始点Ｐc1を起点とする第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２が設定される。

「ハンズオフモードＭ１」を選択してレーンキープ走行している自車が検出位置Ｐ０から第１位置Ｐ１に到達すると、「ハンズオフモードＭ１」から「ハンズオンモードＭ２」へのモード遷移が要求される。そして、自車が第２位置Ｐ２に到達すると、「ハンズオンモードＭ２」から「ハンドル操作モードＭ３」へのモード遷移が要求される。

その後、自車がカーブ路開始点Ｐc1に入ると、カーブ路終了点Ｐc2までのカーブ路Ｃを「ハンドル操作モードＭ３」による旋回走行により抜ける。そして、車線消滅開始点Ｐs1へ到達すると、「ハンドル操作モードＭ３」から「ハンドル支援解除モードＭ４」へモード遷移される。

「ハンドル支援解除モードＭ４」が選択されている自車が料金所に入ると、ドライバーはハンドル操作をしながら料金所を通過し、車線消滅終了点Ｐs2に到達する。そして、車線消滅終了点Ｐs2に到達すると、高速道路が終了したため、その後も「ハンドル支援解除モードＭ４」が維持される。

（車線変更必要・カーブ路無し走行シーン：図９）
車線変更が必要で、かつ、カーブ路Ｃが無いとき、図９に示すように、第１位置Ｐ１は車線変更開始点Ｐe1の位置に設定される。第２位置Ｐ２は車線消滅開始点Ｐs1から第２距離Ｘ２の位置に設定される。

分岐先の料金所へ「ハンズオフモードＭ１」で向かうレーンキープ走行中、高精度地図データに基づいて、自車の走行ルートの延長上に分岐路Ｙ及び自車線から連続する車線を認識できない料金所（車線消滅領域Ｓ）を検出したとする。この場合、分岐路Ｙが検出されるとルート走行支援機能による車線変更開始点Ｐe1及び車線変更完了点Ｐe2の情報が取得される。料金所が検出されると車線消滅開始点Ｐs1及び車線消滅終了点Ｐs2の情報が取得される。そして、自車位置と車線消滅開始点Ｐs1との間に、第１位置Ｐ１（＝車線変更開始点Ｐe1）と車線消滅開始点Ｐs1を起点とする第２位置Ｐ２が設定される。

「ハンズオフモードＭ１」を選択してレーンキープ走行している自車が第１位置Ｐ１（＝Ｐe1）に到達すると、「ハンズオフモードＭ１」から「ハンズオンモードＭ２」へのモード遷移が要求され、ルート走行支援機能による車線変更が開始される。そして、自車が分岐路Ｙに入って車線変更し、車線変更完了点Ｐe2まで進むことにより車線変更が終了する。

車線変更が終了した後、自車が第２位置Ｐ２に到達すると、「ハンズオンモードＭ２」から「ハンドル操作モードＭ３」へのモード遷移が要求される。その後、車線消滅開始点Ｐs1へ到達すると、「ハンドル操作モードＭ３」から「ハンドル支援解除モードＭ４」へモード遷移される。

「ハンドル支援解除モードＭ４」が選択されている自車が料金所に入ると、ドライバーはハンドル操作をしながら料金所を通過し、車線消滅終了点Ｐs2に到達する。そして、車線消滅終了点Ｐs2に到達すると、高速道路が終了したため、その後も「ハンドル支援解除モードＭ４」が維持される。

（車線変更必要・カーブ路有り走行シーン：図１０）
車線変更が必要で、かつ、カーブ路Ｃが有るとき、図１０に示すように、第１位置Ｐ１は車線変更開始点Ｐe1の位置に設定される。第２位置Ｐ２はカーブ路開始点Ｐc1から第２距離Ｘ２の位置に設定される。

分岐先のカーブ路Ｃ及び料金所へ「ハンズオフモードＭ１」で向かうレーンキープ走行中、高精度地図データに基づいて、自車の走行ルートの延長上に分岐路Ｙ、カーブ路Ｃ及び自車線から連続する車線を認識できない料金所（車線消滅領域Ｓ）を検出したとする。この場合、分岐路Ｙが検出されるとルート走行支援機能による車線変更開始点Ｐe1及び車線変更完了点Ｐe2の情報が取得される。カーブ路Ｃが検出されるとカーブ路開始点Ｐc1及びカーブ路終了点Ｐc2の情報が取得される。料金所が検出されると車線消滅開始点Ｐs1及び車線消滅終了点Ｐs2の情報が取得される。そして、自車位置と車線消滅開始点Ｐs1との間に、第１位置Ｐ１（＝車線変更開始点Ｐe1）と車線消滅開始点Ｐs1を起点とする第２位置Ｐ２が設定される。

「ハンズオフモードＭ１」を選択してレーンキープ走行している自車が第１位置Ｐ１（＝Ｐe1）に到達すると、「ハンズオフモードＭ１」から「ハンズオンモードＭ２」へのモード遷移が要求され、ルート走行支援機能による車線変更が開始される。そして、自車が分岐路Ｙに入って車線変更し、車線変更完了点Ｐe2まで進むことにより車線変更が終了する。そして、自車が第２位置Ｐ２に到達すると、「ハンズオンモードＭ２」から「ハンドル操作モードＭ３」へのモード遷移が要求される。

その後、自車がカーブ路開始点Ｐc1に入ると、カーブ路終了点Ｐc2までのカーブ路Ｃを「ハンドル操作モードＭ３」による旋回走行により抜ける。そして、車線消滅開始点Ｐs1へ到達すると、「ハンドル操作モードＭ３」から「ハンドル支援解除モードＭ４」へモード遷移される。

なお、「ハンドル支援解除モードＭ４」が選択されている自車が料金所に入ると、ドライバーはハンドル操作をしながら料金所を通過し、車線消滅終了点Ｐs2に到達する。そして、車線消滅終了点Ｐs2に到達すると、高速道路が終了したため、その後も「ハンドル支援解除モードＭ４」が維持される。

以上説明したように、実施例１の運転支援方法及び運転支援装置にあっては、下記に列挙する効果を奏する。

(1) ドライバーの運転操作を支援する運転支援機能として車速・車間制御機能とレーンキープ機能を有し、運転支援モードを遷移するモード遷移コントローラ４７による運転支援方法であって、運転支援モードとして、ドライバーがハンドル２３から手を離すことを許可する「ハンズオフモードＭ１」と、ドライバーがハンドル２３を手で握ることを条件とする「ハンドル把持モードＭ２、Ｍ３」と、レーンキープ機能を解除する「ハンドル支援解除モードＭ４」と、を有し、「ハンズオフモードＭ１」が選択されているレーンキープ走行中、自車の走行ルートの延長上に自車線から連続する車線を認識できない車線消滅領域Ｓを検出し、車線消滅領域Ｓが検出されると車線消滅開始点Ｐs1の情報を取得し、自車位置と車線消滅開始点Ｐs1との間にモード遷移位置（第１位置Ｐ１、第２位置Ｐ２）を設定し、自車がモード遷移位置に到達すると、「ハンズオフモードＭ１」から「ハンドル把持モードＭ２、Ｍ３」へのモード遷移を要求し、ドライバーによるハンドル２３の把持が確認された場合、自車が車線消滅開始点Ｐs1に到達するまでに、「ハンドル把持モードＭ２、Ｍ３」から「ハンドル支援解除モードＭ４」へモード遷移する（図４）。
このため、運転支援レベルを上げた運転支援モードでの走行シーンにおいて、ハンドル支援解除が事前に把握されると運転支援レベルを段階的に下げることで、システムからドライバーへの委譲をより確実に行う運転支援方法を提供することができる。

(2) 「ハンドル把持モードＭ２，Ｍ３」へのモード遷移を要求した後、車線消滅開始点Ｐs1に到達するまでにドライバーによるハンドル把持を確認できなかった場合、自車を減速・停止させた後、運転支援機能である車速・車間制御機能とレーンキープ機能を解除する（図５のＳ２３、Ｓ２４）。
このため、車線消滅開始点Ｐs1に到達するまでにドライバーによるハンドル把持を確認できなかった場合、減速・停止を経由して制御解除することでフェールセーフ機能を達成することができる。

(3) モード遷移位置（第１位置Ｐ１、第２位置Ｐ２）は、「ハンズオフモードＭ１」が選択されているレーンキープ走行中、自車の走行ルートの延長上に車線消滅領域Ｓが検出されると、その後、車線消滅開始点Ｐs1に到達したときに自車を減速・停止できるように逆算して設定する（図５のＳ９、Ｓ１０，Ｓ１２、Ｓ１３）。
このため、モード遷移位置（第１位置Ｐ１、第２位置Ｐ２）を、車線消滅開始点Ｐs1に到達したときに自車を減速・停止できる適切な位置に設定することができる。

(4) ハンドル把持モードとして、ドライバーがハンドルに手を添えることを条件とする「ハンズオンモードＭ２」と、ハンドル操作をドライバーに促す「ハンドル操作モードＭ３」と、を有し、車線消滅開始点Ｐs1の情報が取得されると、自車位置と車線消滅開始点Ｐs1との間に第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２を設定し、自車が第１位置Ｐ１に到達すると、「ハンズオフモードＭ１」から「ハンズオンモードＭ２」へのモード遷移を要求し、自車が第２位置Ｐ２に到達すると、「ハンズオンモードＭ２」から「ハンドル操作モードＭ３」へのモード遷移を要求し、ドライバーによるハンドル２３を握ったことが確認されている状態で自車が車線消滅開始点Ｐs1に到達するまでに、「ハンドル操作モードＭ３」から「ハンドル支援解除モードＭ４」へモード遷移する（図５のＳ１６→Ｓ１７→Ｓ１８→Ｓ１９→Ｓ２１）。
このため、「ハンズオフモードＭ１」でのレーンキープ走行シーンにおいて、ドライバーによるハンドル２３を握ったことが確認されている状態で自車が車線消滅開始点Ｐs1に到達するまでに、システムからドライバーへの委譲を違和感なく確保することができる。

(5) 「ハンズオンモードＭ２」から「ハンドル操作モードＭ３」へのモード遷移を要求した後、自車が車線消滅開始点Ｐs1に到達する前にハンドル操作をしたことが検出されると、「ハンドル操作モードＭ３」から「ハンドル支援解除モードＭ４」へモード遷移する（図５のＳ１９→Ｓ２０→Ｓ２１）。
このため、「ハンズオフモードＭ１」でのレーンキープ走行シーンにおいて、自車が車線消滅開始点Ｐs1に到達する前にハンドル操作をしたことが検出されると、システムからドライバーへの委譲を違和感なく確保することができる。

(6) 「ハンズオフモードＭ１」から「ハンズオンモードＭ２」へのモード遷移を要求した後、ドライバーがハンドル２３に手を添えたか否かをタッチセンサ９２により監視し、「ハンズオンモードＭ２」から「ハンドル操作モードＭ３」へのモード遷移を要求した後、ドライバーがハンドル操作したか否かをトルクセンサ９３により監視する（図５のＳ１６、Ｓ２０）。
このため、ハンドル把持モードとして「ハンズオンモードＭ２」と「ハンドル操作モードＭ３」を有するとき、ドライバーのハンドル２３に対する行動形態を２つのモードのそれぞれに分け、精度よく監視することができる。

(7) 「ハンズオフモードＭ１」によるレーンキープ走行路が自車の車線変更を要しない道路である場合、第１位置Ｐ１を車線消滅開始点Ｐs1から第１距離Ｘ１の位置に設定し、第２位置Ｐ２を車線消滅開始点Ｐs1から第１距離Ｘ１より短い第２距離Ｘ２の位置に設定する（図５のＳ９、Ｓ１２）。
このため、「ハンズオフモードＭ１」によるレーンキープ走行路が自車の車線変更を要しない道路である場合、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２を、車線消滅開始点Ｐs1を起点として設定することができる。

(8) ドライバーが目的地を設定している場合、走行ルートに沿って走行するために必要な車線変更開始点Ｐe1に到達し、ドライバー操作により車線変更を行う意思が確認されると、ステアリング制御により車線変更を支援するルート走行支援機能を有し、「ハンズオフモードＭ１」によるレーンキープ走行路が自車の車線変更を要する道路である場合、第１位置Ｐ１を車線変更開始点Ｐe1に設定し、第２位置Ｐ２を車線消滅開始点Ｐs1から所定距離（第２距離Ｘ２）だけ離れた位置に設定する（図５のＳ１０）。
このため、「ハンズオフモードＭ１」によるレーンキープ走行路が自車の車線変更を要する道路である場合、第１位置Ｐ１を、車線変更開始点Ｐe1に設定することができ、第２位置Ｐ２を、車線消滅開始点Ｐs1を起点として設定することができる。加えて、車線変更を要する道路である場合、ドライバーによる目的地の設定に基づいて走行ルートが生成されていることを条件とし（ナビゲーションシステム７との連動）、ルート走行支援機能を利用して車線変更を行うことができる。

(9) 第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２を設定する際、車線消滅領域Ｓの手前側に旋回半径が所定値以下のカーブ路Ｃが有る場合、位置を設定する起点を車線消滅開始点Ｐs1からカーブ路Ｃのカーブ路開始点Ｐc1に変更する（図５のＳ１３）。
このため、車線消滅領域Ｓの手前側に旋回半径が所定値以下のカーブ路Ｃが有る場合、カーブ路Ｃの途中位置にモード遷移位置が設定されるのが回避され、安定したレーンキープ走行によりカーブ路Ｃを抜けることができる。

(10) 車線消滅領域Ｓの手前側に旋回半径が所定値以下のカーブ路Ｃが有る場合、「ハンドル操作モードＭ３」でのカーブ連動減速の目標横加速度を、「ハンズオンモードＭ２」、「ハンズオフモードＭ１」、「ハンドル支援解除モードＭ４」でのカーブ連動減速の目標横加速度の値よりも低くする。
このため、カーブ路Ｃでドライバーにハンドル操作を受け渡す際の車速を他のモードに比べて低くことによって、ドライバーに安心感を与えることができる。また、受け渡し後にドライバーが操作感を調整する時間を長く確保することができる。

(11) 「ハンドル支援解除モードＭ４」が選択されている自車が車線消滅領域Ｓを通過して車線消滅終了点Ｐs2に到達し、かつ、車線の認識が再開されると、「ハンドル支援解除モードＭ４」から「ハンズオンモードＭ２」へモード遷移し（図５のＳ３２→Ｓ３３→Ｓ３４）、「ハンズオンモードＭ２」でのレーンキープ走行中、ハンズオフ条件が成立すると、「ハンズオンモードＭ２」から「ハンズオフモードＭ１」へモード遷移する（図５のＳ３→Ｓ４→Ｓ５）。
このため、ハンドル支援制御が解除された場合であっても、「ハンズオフモードＭ１」への復帰の途を開いておくことで、「ハンズオフモードＭ１」を選択してのレーンキープ走行区間を長く確保することができる。即ち、車線の認識が再開されたことを条件として「ハンドル支援解除モードＭ４」から「ハンズオンモードＭ２」へ復帰できるし、さらに、「ハンズオンモードＭ２」の選択中にハンズオフ条件が成立すると「ハンズオフモードＭ１」へ復帰できる。

(12) ドライバーの運転操作を支援する運転支援機能として車速・車間制御機能とレーンキープ機能を有し、運転支援モードを遷移するモード遷移コントローラ４７を備える運転支援装置であって、運転支援モードとして、ドライバーがハンドルから手を離すことを許可する「ハンズオフモードＭ１」と、ドライバーがハンドル２３を手で握ることを条件とする「ハンドル把持モードＭ２、Ｍ３」と、レーンキープ機能を解除する「ハンドル支援解除モードＭ４」と、を有し、モード遷移コントローラ４７は、「ハンズオフモードＭ１」が選択されているレーンキープ走行中、自車の走行ルートの延長上に自車線から連続する車線を認識できない車線消滅領域Ｓを検出する車線消滅領域検出部４７１と、車線消滅領域Ｓが検出されると車線消滅開始点Ｐs1の情報を取得し、自車位置と車線消滅開始点Ｐs1との間にモード遷移位置（第１位置Ｐ１、第２位置Ｐ２）を設定する位置設定部４７２と、自車がモード遷移位置に到達すると、「ハンズオフモードＭ１」から「ハンドル把持モードＭ２、Ｍ３」へのモード遷移を要求するモード遷移要求部（ハンズオンモード遷移要求部４７３、ハンドル操作モード遷移要求部４７４）と、ドライバーによるハンドル２３の把持が確認された場合、自車が車線消滅開始点Ｐs1に到達するまでに、「ハンドル把持モードＭ２、Ｍ３」から「ハンドル支援解除モードＭ４」へモード遷移するハンドル支援解除モード遷移部４７５と、を有する（図４）。
このため、運転支援レベルを上げたモードでの走行シーンにおいて、ハンドル支援解除が事前に把握されると運転支援レベルを段階的に下げることで、システムからドライバーへの委譲をより確実に行う運転支援装置を提供することができる。

以上、本開示の運転支援方法及び運転支援装置を実施例１に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成については、この実施例１に限られるものではなく、請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。

実施例１では、モード遷移コントローラ４７として、「ハンズオフモードＭ１」→「ハンズオンモードＭ２」→「ハンドル操作モードＭ３」→「ハンドル支援解除モードＭ４」へモード遷移する例を示した。しかし、モード遷移コントローラとしては、「ハンズオフモード」と「ハンドル支援解除モード」との間に、ドライバーがハンドルを持っていることが確認できるモードを、少なくとも１以上有するものであれば良い。例えば、「ハンズオフモード」→「ハンドル把持モード」→「ハンドル支援解除モード」へモード遷移する例としても良い。さらに、「ハンズオフモード」→「ハンズオンモード」→「ハンドル把持モード」→「ハンドル操作モード」→「ハンドル支援解除モード」へモード遷移する例としても良い。

実施例１では、本開示の運転支援方法及び運転支援装置を、ドライバーの運転操作を支援する先進運転支援システムＡＤＡＳを搭載した運転支援車両に適用する例を示した。しかし、本開示の運転支援方法及び運転支援装置は、自動運転モードを選択すると、目標走行軌跡にしたがって駆動/制動/舵角の操作支援制御を行い、自動運転（ＡＤ）にて走行する自動運転車両に適用することができる。

Claims (17)

1. ドライバーの運転操作を支援する運転支援機能として車速・車間制御機能とレーンキープ機能を有し、運転支援モードを遷移するモード遷移コントローラによる運転支援方法であって、
   前記運転支援モードとして、ドライバーがハンドルから手を離すことを許可するハンズオフモードと、ドライバーがハンドルに手を添えることを条件とするハンズオンモードと、ハンドル操作をドライバーに促すハンドル操作モードと、前記レーンキープ機能を解除するハンドル支援解除モードと、を有し、
   前記ハンズオフモードが選択されているレーンキープ走行中、自車の走行ルートの延長上にハンドル支援が解除されるハンドル支援解除領域の情報を取得し、
   前記ハンドル支援解除領域の情報に基づき、前記ハンズオフモードから前記ハンズオンモードへのモード遷移を要求し、
   前記ハンズオンモードへのモード遷移を要求した後、ドライバーがハンドルに手を添えたか否かを判断し、
   前記ドライバーがハンドルに手を添えていることが確認されることを条件に、前記ハンズオンモードから前記ハンドル操作モードへのモード遷移を要求し、
   前記ハンドル操作モードへのモード遷移を要求した後、ドライバーがハンドル操作をしたか否かを判断し、
   前記自車が前記ハンドル支援解除領域に到達する前にドライバーによるハンドル操作が確認されることを条件に、前記ハンドル操作モードから前記ハンドル支援解除モードへモード遷移する
   ことを特徴とする運転支援方法。
2. 請求項１に記載された運転支援方法において、
   レーンキープ走行している自車に 前記ハンズオンモードへのモード遷移を要求した後、所定時間以内にドライバーがハンドルに手を添えていることが確認できなかった場合、又は、前記ハンドル操作モードへのモード遷移を要求した後、ドライバーによるハンドル操作を確認できないままで所定時間を経過した場合、前記自車を減速・停止させた後、運転支援機能である車速・車間制御機能とレーンキープ機能を解除する
   ことを特徴とする運転支援方法。
3. 請求項１又は２に記載された運転支援方法において、
   前記ハンズオフモードから前記ハンズオンモードへのモード遷移を要求した後、ドライバーがハンドルに手を添えたか否かをタッチセンサにより監視し、
   前記ハンズオンモードから前記ハンドル操作モードへのモード遷移を要求した後、ドライバーがハンドル操作したか否かをトルクセンサにより監視する
   ことを特徴とする運転支援方法。
4. ドライバーの運転操作を支援する運転支援機能として車速・車間制御機能とレーンキープ機能を有し、運転支援モードを遷移するモード遷移コントローラによる運転支援方法であって、
   前記運転支援モードとして、ドライバーがハンドルから手を離すことを許可するハンズオフモードと、ドライバーがハンドルに手を添えることを条件とするハンズオンモードと、ハンドル操作をドライバーに促すハンドル操作モードと、前記レーンキープ機能を解除するハンドル支援解除モードと、を有し、
   前記ハンズオフモードが選択されているレーンキープ走行中、自車の走行ルートの延長上に自車線から連続する車線を認識できない車線消滅領域が存在するとの情報を取得し、
   前記車線消滅領域が事前に把握されると車線消滅開始点の情報を取得し、前記車線消滅開始点の情報が取得されると、自車位置と前記車線消滅開始点との間に第１位置と第２位置を決め、
   前記自車が前記第１位置に到達すると、前記ハンズオフモードから前記ハンズオンモードへのモード遷移を要求し、
   前記自車が前記第２位置に到達すると、前記ハンズオンモードから前記ハンドル操作モードへのモード遷移を要求し、
   ドライバーによりハンドルを握ったことが確認されている状態で前記自車が前記車線消滅開始点に到達するまでに、前記ハンドル操作モードから前記ハンドル支援解除モードへモード遷移する
   ことを特徴とする運転支援方法。
5. 請求項４に記載された運転支援方法において、
   前記ハンズオンモードから前記ハンドル操作モードへのモード遷移を要求した後、自車が前記車線消滅開始点に到達する前にハンドル操作をしたことが検出されると、前記ハンドル操作モードから前記ハンドル支援解除モードへモード遷移する
   ことを特徴とする運転支援方法。
6. 請求項４又は５に記載された運転支援方法において、
   前記車線消滅開始点の情報が取得されると、車線変更の要/不要とカーブ路の有無を判断し、
   前記第１位置と前記第２位置は、前記車線変更の要/不要と前記カーブ路の有無の判断結果に応じて設定する
   ことを特徴とする運転支援方法。
7. 請求項６に記載された運転支援方法において、
   前記ハンズオフモードによるレーンキープ走行路が自車の車線変更を要しない道路である場合、前記第１位置を前記車線消滅開始点から第１距離の位置に設定し、前記第２位置を前記車線消滅開始点から前記第１距離より短い第２距離の位置に設定する
   ことを特徴とする運転支援方法。
8. 請求項６又は７に記載された運転支援方法において、
   ドライバーが目的地を設定している場合、走行ルートに沿って走行するために必要な車線変更開始点に到達し、ドライバー操作により車線変更を行う意思が確認されると、ステアリング制御により車線変更を支援するルート走行支援機能を有し、
   前記ハンズオフモードによるレーンキープ走行路が自車の車線変更を要する道路である場合、前記第１位置を前記車線変更開始点に設定し、前記第２位置を前記車線消滅開始点から所定距離だけ離れた位置に設定する
   ことを特徴とする運転支援方法。
9. 請求項６から８までの何れか一項に記載された運転支援方法において、
   前記第１位置又は第２位置を設定する際、前記車線消滅領域の手前側に旋回半径が所定値以下のカーブ路が有る場合、位置を設定する起点を前記車線消滅開始点から前記カーブ路のカーブ路開始点に変更する
   ことを特徴とする運転支援方法。
10. 請求項９に記載された運転支援方法において、
    前記車線消滅領域の手前側に旋回半径が所定値以下のカーブ路が有る場合、前記ハンドル操作モードでのカーブ連動減速の目標横加速度を、前記ハンズオンモード、前記ハンズオフモード、前記ハンドル支援解除モードでのカーブ連動減速の目標横加速度の値よりも低くする
    ことを特徴とする運転支援方法。
11. 請求項４ から１０までの何れか一項に記載された運転支援方法において、
    前記ハンドル支援解除モードが選択されている自車が前記車線消滅領域を通過して車線消滅終了点に到達し、かつ、車線の認識が再開されると、前記ハンドル支援解除モードから前記ハンズオンモードへモード遷移し、
    前記ハンズオンモードでのレーンキープ走行中、ハンズオフ条件が成立すると、前記ハンズオンモードから前記ハンズオフモードへモード遷移する
    ことを特徴とする運転支援方法。
12. 請求項４ から１１までの何れか一項に記載された運転支援方法において、
    前記車線消滅領域は、地図データに車線情報がない出口箇所である
    ことを特徴とする運転支援方法。
13. 請求項４ から１１までの何れか一項に記載された運転支援方法において、
    前記車線消滅領域は、地図データに車線がないという情報がある料金所である
    ことを特徴とする運転支援方法。
14. 請求項４ から１１までの何れか一項に記載された運転支援方法において、
    前記車線消滅領域は、地図データに車線がないという情報がある無車線区間である
    ことを特徴とする運転支援方法。
15. 請求項４ から１１までの何れか一項に記載された運転支援方法において、
    前記車線消滅領域は、地図データに合流により自車線が消滅するという情報がある合流箇所である
    ことを特徴とする運転支援方法。
16. 請求項４ から１１までの何れか一項に記載された運転支援方法において、
    前記車線消滅領域は、地図データに車線減少により自車線が消滅するという情報がある車線減少箇所である
    ことを特徴とする運転支援方法。
17. ドライバーの運転操作を支援する運転支援機能として車速・車間制御機能とレーンキープ機能を有し、運転支援モードを遷移するモード遷移コントローラを備える運転支援装置であって、
    前記運転支援モードとして、ドライバーがハンドルから手を離すことを許可するハンズオフモードと、ドライバーがハンドルに手を添えることを条件とするハンズオンモードと、ハンドル操作をドライバーに促すハンドル操作モードと、前記レーンキープ機能を解除するハンドル支援解除モードと、を有し、
    前記モード遷移コントローラは、
    前記ハンズオフモードが選択されているレーンキープ走行中、自車の走行ルートの延長上に自車線から連続する車線を認識できない車線消滅領域が存在するとの情報を取得する車線消滅領域検出部と、
    前記車線消滅領域が事前に把握されると車線消滅開始点の情報を取得し、自車位置と前記車線消滅開始点との間に第１位置と第２位置を決める位置設定部と、
    前記自車が前記第１位置に到達すると、前記ハンズオフモードから前記ハンズオンモードへのモード遷移を要求するハンズオンモード遷移要求部と、
    前記自車が前記第２位置に到達すると、前記ハンズオンモードから前記ハンドル操作モードへのモード遷移を要求するハンドル操作モード遷移要求部と、
    ドライバーによりハンドルを握ったことが確認されている状態で前記自車が前記車線消滅開始点に到達するまでに、前記ハンドル操作モードから前記ハンドル支援解除モードへモード遷移するハンドル支援解除モード遷移部と、を有する
    ことを特徴とする運転支援装置。
    

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