JPWO2020230308A5 - - Google Patents

Description

【０００２】
転支援レベルを段階的に下げることで、システムからドライバーへの委譲をより確実に行うことを目的とする。
課題を解決するための手段
［０００６］
上記目的を達成するため、本開示は、ドライバーの運転操作を支援する運転支援機能として車速・車間制御機能とレーンキープ機能を有し、運転支援モードを遷移するモード遷移コントローラによる運転支援方法である。運転支援モードとして、ドライバーがハンドルから手を離すことを許可するハンズオフモードと、ドライバーがハンドルに手を添えることを条件とするハンズオンモードと、ハンドル操作をドライバーに促すハンドル操作モードと、レーンキープ機能を解除するハンドル支援解除モードと、を有する。ハンズオフモードが選択されているレーンキープ走行中、ハンドル支援が解除されるハンドル支援解除領域の情報を取得する。ハンドル支援解除領域の情報に基づき、ハンズオフモードからハンズオンモードへのモード遷移を要求する。ハンズオンモードへのモード遷移を要求した後、ハンズオンモードからハンドル操作モードへのモード遷移を要求する。ハンドル操作モードへのモード遷移を要求した後、自車がハンドル支援解除領域に到達する前にドライバーによるハンドル操作が確認されることを条件に、ハンドル操作モードからハンドル支援解除モードへモード遷移する。
発明の効果
［０００７］
上記課題解決手段を採用したため、運転支援レベルを上げたモードでの走行シーンにおいて、ハンドル支援解除が事前に把握されると運転支援レベルを段階的に下げることで、システムからドライバーへの委譲をより確実に行うことができる。
図面の簡単な説明
［０００８］
［図１］実施例１の運転支援方法及び運転支援装置が適用された先進運転支援システムを示す全体システム図である。
［図２］運転支援車両のドライバーシート位置からフロントウィンドウを視たときの車室内構成を示す図である。
［図３］運転支援車両のハンドルに設けられたドライバーによる操作スイッチを

Claims (17)

1. ドライバーの運転操作を支援する運転支援機能として車速・車間制御機能とレーンキープ機能を有し、運転支援モードを遷移するモード遷移コントローラによる運転支援方法であって、
   前記運転支援モードとして、ドライバーがハンドルから手を離すことを許可するハンズオフモードと、ドライバーがハンドルに手を添えることを条件とするハンズオンモードと、ハンドル操作をドライバーに促すハンドル操作モードと、前記レーンキープ機能を解除するハンドル支援解除モードと、を有し、
   前記ハンズオフモードが選択されているレーンキープ走行中、ハンドル支援が解除されるハンドル支援解除領域の情報を取得し、
   前記ハンドル支援解除領域の情報に基づき、前記ハンズオフモードから前記ハンズオンモードへのモード遷移を要求し、
   前記ハンズオンモードへのモード遷移を要求した後、前記ハンズオンモードから前記ハンドル操作モードへのモード遷移を要求し、
   前記ハンドル操作モードへのモード遷移を要求した後、前記自車が前記ハンドル支援解除領域に到達する前にドライバーによるハンドル操作が確認されることを条件に、前記ハンドル操作モードから前記ハンドル支援解除モードへモード遷移する
   ことを特徴とする運転支援方法。
2. 請求項１に記載された運転支援方法において、
   前記ハンズオンモードへのモード遷移を要求した後、所定時間以内にドライバーがハンドルを握ったことが確認できなかった場合、又は、前記ハンドル操作モードへのモード遷移を要求した後、ドライバーによるハンドル操作を確認できないままで所定時間を経過した場合、前記自車を減速・停止させた後、運転支援機能である車速・車間制御機能とレーンキープ機能を解除する
   ことを特徴とする運転支援方法。
3. 請求項１又は２に記載された運転支援方法において、
   前記ハンズオフモードから前記ハンズオンモードへのモード遷移を要求した後、ドライバーがハンドルに手を添えたか否かをタッチセンサにより監視し、
   前記ハンズオンモードから前記ハンドル操作モードへのモード遷移を要求した後、ドライバーがハンドル操作したか否かをトルクセンサにより監視する
   ことを特徴とする運転支援方法。
4. ドライバーの運転操作を支援する運転支援機能として車速・車間制御機能とレーンキープ機能を有し、運転支援モードを遷移するモード遷移コントローラによる運転支援方法であって、
   前記運転支援モードとして、ドライバーがハンドルから手を離すことを許可するハンズオフモードと、ドライバーがハンドルに手を添えることを条件とするハンズオンモードと、ハンドル操作をドライバーに促すハンドル操作モードと、前記レーンキープ機能を解除するハンドル支援解除モードと、を有し、
   前記ハンズオフモードが選択されているレーンキープ走行中、自車の走行ルートの延長上に自車線から連続する車線を認識できない車線消滅領域が存在するとの情報を取得し、
   前記車線消滅領域が事前に把握されると車線消滅開始点の情報を取得し、前記車線消滅開始点の情報が取得されると、自車位置と前記車線消滅開始点との間に第１位置と第２位置を決め、
   前記自車が前記第１位置に到達すると、前記ハンズオフモードから前記ハンズオンモードへのモード遷移を要求し、
   前記自車が前記第２位置に到達すると、前記ハンズオンモードから前記ハンドル操作モードへのモード遷移を要求し、
   ドライバーによりハンドルを握ったことが確認されている状態で前記自車が前記車線消滅開始点に到達するまでに、前記ハンドル操作モードから前記ハンドル支援解除モードへモード遷移する
   ことを特徴とする運転支援方法。
5. 請求項４に記載された運転支援方法において、
   前記ハンズオンモードから前記ハンドル操作モードへのモード遷移を要求した後、自車が前記車線消滅開始点に到達する前にハンドル操作をしたことが検出されると、前記ハンドル操作モードから前記ハンドル支援解除モードへモード遷移する
   ことを特徴とする運転支援方法。
6. 請求項４又は５に記載された運転支援方法において、
   前記車線消滅開始点の情報が取得されると、車線変更の要／不要とカーブ路の有無を判断し、
   前記第１位置と前記第２位置は、前記車線変更の要／不要と前記カーブ路の有無の判断結果に応じて設定する
   ことを特徴とする運転支援方法。
7. 請求項６に記載された運転支援方法において、
   前記ハンズオフモードによるレーンキープ走行路が自車の車線変更を要しない道路である場合、前記第１位置を前記車線消滅開始点から第１距離の位置に設定し、前記第２位置を前記車線消滅開始点から前記第１距離より短い第２距離の位置に設定する
   ことを特徴とする運転支援方法。
8. 請求項６又は７に記載された運転支援方法において、
   ドライバーが目的地を設定している場合、走行ルートに沿って走行するために必要な車線変更開始点に到達し、ドライバー操作により車線変更を行う意思が確認されると、ステアリング制御により車線変更を支援するルート走行支援機能を有し、
   前記ハンズオフモードによるレーンキープ走行路が自車の車線変更を要する道路である場合、前記第１位置を前記車線変更開始点に設定し、前記第２位置を前記車線消滅開始点から所定距離だけ離れた位置に設定する
   ことを特徴とする運転支援方法。
9. 請求項６から８までの何れか一項に記載された運転支援方法において、
   前記第１位置又は第２位置を設定する際、前記車線消滅領域の手前側に旋回半径が所定値以下のカーブ路が有る場合、位置を設定する起点を前記車線消滅開始点から前記カーブ路のカーブ路開始点に変更する
   ことを特徴とする運転支援方法。
10. 請求項９に記載された運転支援方法において、
    前記車線消滅領域の手前側に旋回半径が所定値以下のカーブ路が有る場合、前記ハンドル操作モードでのカーブ連動減速の目標横加速度を、前記ハンズオンモード、前記ハンズオフモード、前記ハンドル支援解除モードでのカーブ連動減速の目標横加速度の値よりも低くする
    ことを特徴とする運転支援方法。
11. 請求項１から１０までの何れか一項に記載された運転支援方法において、
    前記ハンドル支援解除モードが選択されている自車が前記車線消滅領域を通過して車線消滅終了点に到達し、かつ、車線の認識が再開されると、前記ハンドル支援解除モードから前記ハンズオンモードへモード遷移し、
    前記ハンズオンモードでのレーンキープ走行中、ハンズオフ条件が成立すると、前記ハンズオンモードから前記ハンズオフモードへモード遷移する
    ことを特徴とする運転支援方法。
12. 請求項１から１１までの何れか一項に記載された運転支援方法において、
    前記車線消滅領域は、地図データに車線情報がない出口箇所である
    ことを特徴とする運転支援方法。
13. 請求項１から１１までの何れか一項に記載された運転支援方法において、
    前記車線消滅領域は、地図データに車線がないという情報がある料金所である
    ことを特徴とする運転支援方法。
14. 請求項１から１１までの何れか一項に記載された運転支援方法において、
    前記車線消滅領域は、地図データに車線がないという情報がある無車線区間である
    ことを特徴とする運転支援方法。
15. 請求項１から１１までの何れか一項に記載された運転支援方法において、
    前記車線消滅領域は、地図データに合流により自車線が消滅するという情報がある合流箇所である
    ことを特徴とする運転支援方法。
16. 請求項１から１１までの何れか一項に記載された運転支援方法において、
    前記車線消滅領域は、地図データに車線減少により自車線が消滅するという情報がある車線減少箇所である
    ことを特徴とする運転支援方法。
17. ドライバーの運転操作を支援する運転支援機能として車速・車間制御機能とレーンキープ機能を有し、運転支援モードを遷移するモード遷移コントローラを備える運転支援装置であって、
    前記運転支援モードとして、ドライバーがハンドルから手を離すことを許可するハンズオフモードと、ドライバーがハンドルに手を添えることを条件とするハンズオンモードと、ハンドル操作をドライバーに促すハンドル操作モードと、前記レーンキープ機能を解除するハンドル支援解除モードと、を有し、
    前記モード遷移コントローラは、
    前記ハンズオフモードが選択されているレーンキープ走行中、自車の走行ルートの延長上に自車線から連続する車線を認識できない車線消滅領域が存在するとの情報を取得する車線消滅領域検出部と、
    前記車線消滅領域が事前に把握されると車線消滅開始点の情報を取得し、自車位置と前記車線消滅開始点との間に第１位置と第２位置を決める位置設定部と、
    前記自車が前記第１位置に到達すると、前記ハンズオフモードから前記ハンズオンモードへのモード遷移を要求するハンズオンモード遷移要求部と、
    前記自車が前記第２位置に到達すると、前記ハンズオンモードから前記ハンドル操作モードへのモード遷移を要求するハンドル操作モード遷移要求部と、
    ドライバーによりハンドルを握ったことが確認されている状態で前記自車が前記車線消滅開始点に到達するまでに、前記ハンドル操作モードから前記ハンドル支援解除モードへモード遷移するハンドル支援解除モード遷移部と、を有する
    ことを特徴とする運転支援装置。