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Die Erfindung betrifft einen mechanischen Transportwagen zum ransport von Gegenständen in oder aus Fächern eines regalartigen Lagers von oder zu Ladeeinheiten mit aus dem Transportwagen vor-und zurückbewegbaren und einem senkrecht zur Bewegungsrichtung des Transportwagens auf-und abbewegbaren Träger, wobei der Transportwagen auf einer geradlinigen Bahn längs des Lagers bewegbar angeordnet ist.
Im Bereich der Lagertechnik ist es bekannt, in Regalen gestapelte Güter, die auch auf Paletten befestigt sein können, mittels eines entlang von in der Decke eingelassenen Schienen laufenden Transportwagens aus dem Regal zu entnehmen und zu einer neben dem Regal gelegenen Sammelstelle zu bringen. Eine entsprechende Anordnung ist für in Regalen aufbewahrte Aktenordner bekannt, wobei der Transportwagen Akten mittels ausstreckbarer Mitnehmer aus dem Regal entnimmt und nach der gleichen Seite an einer Ablegestelle wieder abgibt (deutsche Patentschrift Nr. 839476). Bei diesen entlang fester Führungen laufenden Transportwagen kann die Abgabe der aus dem Lager geholten Gegenstände gewöhnlich erst dann erfolgen, wenn der Transportwagen den Lagerbereich verlassen hat, da andernfalls der transportierende Gegenstand nur wieder einem andern Fach des gleichen Lagers dargeboten wird.
Diese Tatsache wirkt einer raumsparenden Lagerhaltung entgegen, da die Abgabe- bzw. Aufnahmestellen für den Transportwagen in der Verlängerungslinie des eigentlichen Lagers liegen müssen. Zudem wird die Einsatzmöglichkeit des Transportwagens durch die Zeitverluste begrenzt, die jedesmal durch die langen Anfahrtwege vom Lagerfach bis zur Abgabe- bzw. Aufnahmestelle am Ende des Lagers entstehen. Dieser Nachteil wirkt sich besonders störend in einer computergesteuerten Werkzeugmaschinenanlage aus, in der einer Reihe komplementärer Werkzeugmaschinen fortlaufend aus einem Lagerregal mit Werkstücken beladene Paletten zur Herstellung verschiedenster Fertigteile zugeführt und nach jedem Arbeitsgang wieder abgenommen werden müssen.
In einer solchen Anlage müssen die Paletten ausserordentlich schnell zu und von den einzelnen Werkzeugmaschinen von bzw. zu dem Lagerregal transportiert werden, ein Erfordernis, das nur erfüllt werden kann, wenn Lagerregal und Werkzeugmaschine in geringstmöglicher Entfernung nebeneinander, vorzugsweise parallel zueinander, angeordnet, und durch einen Transportwagen unter geringsten Zeitverlusten bedienbar sind.
Ziel der Erfindung ist daher ein mechanischer Transportwagen der eingangs angeführten Art, der die Nachteile der bekannten Ausführungen vermeidet und der sich besonders auch für computergesteuerte Werkzeugmaschinenanlagen eignet.
Erreicht wird dies erfindungsgemäss dadurch, dass der Träger relativ zum Transportwagen quer zu dessen Bewegungsrichtung aus einer mittleren Ruhestellung nach beiden Seiten bewegbar ist und so die aus Fächern des Lagers entnommenen oder darin abzugebenden Gegenständen an der dem Lager abgewandten Seite des Transportwagens an aus je einem Palettenlader oder Palettenhalter bestehende Ladeeinheiten abgebbar bzw. von den Ladeeinheiten aufnehmbar sind.
Nach einem Merkmal der Erfindung können zwei Träger vorhanden sein, deren einer nur Gegenstände von einer Seite des Transportwagens aufnimmt und an der entgegengesetzten Seite abgibt und deren anderer nur Gegenstände von der entgegengesetzten Seite des Transportwagens aufnimmt und an der zuerst erwähnten Seite abgibt.
Nach einem andern Merkmal der Erfindung können die beiden Träger betätigbar sein, um Gegenstände an einer Seite des Transportwagens gleichzeitig abzugeben und aufzunehmen.
Gemäss einem weiteren Erfindungsmerkmal können die Träger an ihren gegenüberliegenden Enden vor-und zurückbewegbare Greifer aufweisen, die Gegenstände aus dem oder in den Wirkungsbereich entlang der Träger laufender Fördermittel, wie endlose Ketten mit vorstehenden Greifern, bewegen.
Die Erfindung wird im folgenden an Hand eines Ausführungsbeispieles, welches in den Zeichnungen schematisch dargestellt ist, näher erläutert. In diesen zeigt Fig. 1 eine perspektivische Ansicht einer Werkzeugmaschinenanlage mit Transportwagen, Fig. 2 eine perspektivische Ansicht eines Palettenpaares, Fig. 3 eine perspektivische Ansicht eines Werkzeugmagazins, Fig. 4 eine Draufsicht auf den Mechanismus der Palettentragmittel in einem Transportwagen, Fig. 5 einen Schnitt nach der Linie 11-11 in Fig. 4, Fig. 6 eine Draufsicht auf ein Detail des Mechanismus in Fig. 4, Fig. 7 einen Schnitt nach der Linie IV-IV in Fig. 6, Fig. 8 eine Seitenansicht des Paletten- und Werkzeugmagazin tragenden Mechanismus in einem Transportwagen, Fig. 9 eine Vorderansicht durch einen Transportwagen, Fig.
10 eine Draufsicht auf einen Teil eines Transportwagens und eines Regals und Fig. 11 ein 7 Ansichten darstellendes Diagramm der Überführung von Paletten in und aus einem Transportwagen.
Die in Fig. l dargestellte Werkzeugmaschinenanlage bildet ein besonders geeignetes Anwendungsbeispiel für einen oder mehrere Transportwagen nach der Erfindung. Die Ausbildung der Anlage selbst wird jedoch von der Erfindung nicht umfasst und soll daher im folgenden nur kurz beschrieben werden.
Wie aus Fig. 1 zu ersehen, weist die dargestellte Anlage sechs Werkzeugmaschinen-101, 102,103, 104, 105 und 106-auf, die insoweit komplementär sind, als sie zusammen die Bearbeitungsgänge, die zur Herstellung einer Mehrzahl von Fertigteilen erforderlich sind, ausführen können. Mit andern Worten, jeder Teil der genannten Mehrzahl von Teilen kann durch Zuführen eines Werkstückes, aus dem der Teil hergestellt werden soll, zu einer vorbestimmten Auswahl von einer oder mehreren der Werkzeugmaschinen-101 bis 106-und Ausführen der geeigneten Bearbeitungsvorgänge am Werkstück hergestellt werden.
Jede der Werkzeugmaschinen
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--101 bis 106--besitzt eine zugehörige Ladeeinheit-107, 108,109, 110,111 und 112--, deren jede einen Palettenlader oder Palettenhalter, d. h. eine Vorrichtung, die eine Mehrzahl von Paletten halten kann, und Mittel zum Zuführen von Paletten von der Einrichtung in die Werkzeugmaschine und umgekehrt aufweist. Jede Ladeeinheit bildet so einen Puffervorrat für Paletten an der Werkzeugmaschine. Jede der Ladeeinheiten weist weiter einen Werkzeugmagazinlader oder-halter auf, d. h. eine Einrichtung, die eine Mehrzahl von Werkzeugmagazinen tragen kann und ferner Mittel zum Zuführen von Werkzeugmagazinen von der Einrichtung zur Werkzeugmaschine und umgekehrt.
Jede Ladeeinheit dient so auch als Vorrat für Werkzeugmagazine an der Werkzeugmaschine, so dass eine Mehrzahl von Werkzeugen leicht zur Verwendung durch die Maschine zur Verfügung steht. Nur der Vollständigkeit halber sei erwähnt, dass der Paletten- und Werkzeugmagazinlader drehbare Glieder mit Flügeln aufweisen, die Paletten bzw. Werkzeugmagazine tragen können. Jede der Werkzeugmaschinen--101 bis 106--ist mit einem Mechanismus zum automatischen Einstellen einer Palette in genauer Stellung zwecks Bearbeitung eines auf die Palette aufgespannten Werkstückes versehen. Ausserdem hat die Werkzeugmaschine Mittel zum automatischen Auswählen eines Werkzeuges aus einem Werkzeugmagazin in der Maschine.
Die Werkzeugmaschinen--101 bis 106--sind in einer Linie oder Reihe entlang einer Seite eines Palettenvorrates in Gestalt eines Regals--113--angeordnet, das Durchreichfächer für Paletten aufweist, d. h.
Fächer, in die oder aus denen Paletten an beiden Seiten des Regals eingesetzt oder entnommen werden können. Ein Transportwagen--114--ist zwischen dem Regal und den Werkzeugmaschinen angeordnet, um Paletten mit Werkstücken zur Bearbeitung aus dem Regal zu den Werkzeugmaschinen und Paletten mit bearbeiteten
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Vorzugsweise werden die Paletten dabei in miteinander verbundenen Paaren gestapelt und transportiert. Der Transportwagen--114--ist entlang des Regals--113--bewegbar und weist noch zu beschreibende, vertikal bewegbare Palettentragmittel auf, so dass die Palettentragmittel mit jeder Stelle im Regal zwecks Abgabe eines Palettenpaares in das oder Entnahme eines Paares aus dem Regal bzw. aus dem Fach des Regals ausgerichtet werden können.
Ebenso können die Palettentragmittel mit dem Palettenlader jeder der Werkzeugmaschinen - 101 bis 106--ausgerichtet werden, um ein Palettenpaar an diese abzugeben oder von diesen aufzunehmen.
An einem Ende des Palettenregals--113--ist ein weiteres Regal--115--vorgesehen, das ein Werkzeugmagazinlager bildet und Fächer aufweist, deren jedes ein Werkzeugmagazin aufnehmen kann. Der Transportwagen--114--kann sich auch entlang dieses Werkzeugmagazinregals bewegen und ist mit Werkzeugmagazintragmitteln versehen, die vertikal bewegbar sind und deswegen mit jedem Fach ausgerichtet werden können, um ein Werkzeugmagazin in das Fach abzugeben oder aus diesem zu entnehmen. Ebenso können die Werkzeugmagazintragmitte1 mit den Werkzeugmagazinladern jeder der Werkzeugmaschinen--101 bis 106--ausgerichtet werden, um ein Werkzeugmagazin an diese abzugeben oder von diesen abzunehmen.
Jedes Paar miteinander verbundener Paletten weist eine Identifizierungsnummer auf und ist einem nur
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imWerkzeugmagazin eintritt. In einem Abstand von dem Ende des Werkzeugmagazinregals, das vom Palettenregal entfernt ist, sind zwei Übergangsabschnitte-116 und 117-vorgesehen, deren jeder aus einer einzigen vertikalen Säule von Durchreichfächern für Werkzeugmagazine besteht. Diese Abschnitte befinden sich ebenfalls
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117--vonTransportwagen --114-- trägt das Magazin von dem Übergangsabschnitt (u. zw. von der andern Seite desselben her) zu dem zugehörigen Fach in dem Werkzeugmagazin-Regal (zwecks weiteren Transports zur entsprechenden Werkzeugmaschine, für die es erforderlich ist).
Ein Werkzeugmagazin, das für einige Zeit nicht für Bearbeitungsvorgänge benötigt wird, kann dann vom Transportwagen--114--aus seinem Fach im Werkzeugmagazin-Regal--115-- (oder direkt von der Werkzeugmaschine, bei der dieses Werkzeugmagazin zuletzt verwendet wurde) entnommen und in den andern Übergangsabschnitt --117-- eingestellt werden (u. zw. von der andern Seite desselben her) zwecks Entnahme durch eine Bedienungsperson von der genannten ersten Seite desselben her. Der Transportwagen--114--ist mit Ableseköpfen versehen, um die Identifizierungsnummer der Paletten oder Werkzeugmagazine zu lesen und diesen Nummern entsprechende Signale abzugeben.
Entlang der Seite des Palettenregals-113--, die der Seite gegenüberliegt, auf der die
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werden. Ausserdem besteht der Werkstückbefestigungsplatz aus einer Anzahl von getrennten Werkstückwiederbefestigungs- oder -wiedereinstelltischen --134 bis 137--, an denen Werkstücke, die teilweise bearbeitet wurden, von den Paletten abgenommen und für weitere Bearbeitungsgänge in einer andern Stellung wieder auf den Paletten befestigt oder sonst neu befestigt werden (z.
B. drch Verwendung unterschiedlicher Befestigungsklammern ohne Änderung der Stellung des Werkstückes).
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und -wiederbefestigungstischedargestellter Weise angeordnet und ein Transportwagen--138--ist entsprechend dem Transportwagen --114-- mit Palettentragmitteln, aber nicht mit Werkzeugmagazintragmitteln, zwischen dem Palettenregal und den Werkstückbefestigungstischen vorgesehen, um leere Paletten zum Beladen mit Werkstücken und Paletten mit bearbeiteten Werkstücken zu den Werkstückbefestigungstischen zu transportieren und um von diesen weg zum Palettenregal solche Paletten zu transportieren, die mit Werkstücken zur Bearbeitung beladen wurden, und leere Paletten, von denen bearbeitete Werkstücke abgenommen worden sind.
Der Transportwagen--138- transportiert ferner vom Palettenregal zu den Werkstückwiederbefestigungstischen Paletten, die mit teilweise bearbeiteten Werkstücken beladen sind zwecks Wiederbefestigung oder Neueinstellung, und er transportiert von den Werkstückwiederbefestigungstischen zum Palettenregal Paletten, die mit neubefestigten Werkstücken zwecks weiterer Bearbeitung beladen sind. Wie zuvor bezüglich des Transportwagens --114-- beschrieben, kann der Transportwagen--138--seine Palettentragmittel mit jeder Abteilung des Palettenregals und mit jedem der Werkstückbefestigungs- und Werkstückwiederbefestigungstische zwecks Abgabe oder Aufnahme von Paletten ausrichten.
Der Transportwagen wird dabei entlang auf dem Regal-113-montierter Schienen-254- über eine der Kette --251-- entsprechende Kette angetrieben, die um ein Kettenrad--253--und um ein Leerlaufrad--255--läuft.
Bevor im einzelnen ein für die Zwecke der obigen Werkzeugmaschinenanlage besonders geeigneter Transportwagen beschrieben wird, sei kurz auf die in den Fig. 3 und 4 dargestellte Ausbildung eines zu befördernden Palettenpaares und eines Werkzeugmagazins Bezug genommen.
Fig. 3 zeigt ein Paar verbundener Paletten-301 und 302--. Die Palette --301-- ist mit Seitenansätzen--303 und 304--versehen, und die Palette --302-- entsprechend mit Seitenansätzen--305 und 306--, wobei die Paletten durch Eingriff der Ansätze-304, 305-vereinigt werden, die dann ein verbundenes Paar mit an den Enden vorstehenden Ansätzen-303 und 306-ergeben. Jede Palette hat eine Identifizierungsnummer (die Nummer der beiden Paletten eines Paares sind gleich) auf einer Seite (nämlich den Seiten--307 bzw. 308--) in Gestalt von dreizehn Löchern--309--, deren jedes entweder einen magnetischen oder einen nichtmagnetischen Stopfen enthält.
Unterschiedliche Identifizierungsnummern werden durch Einsetzen magnetischer Stopfen in verschiedenen Komginationen in ein oder mehrere Löcher geschaffen, mit andern Worten, die Nummern sind in einem binären Code dargestellt, wobei ein magnetischer Stopfen die Zahl 1 und ein nicht magnetischer Stopfen die Zahl 0 darstellt. Jede Palette besitzt an einer Ecke eine Bezugsfläche --310-- zwecks genauer Anordnung eines von der Spindel einer Werkzeugmaschine ergriffenen Werkzeuges und weist ferner ein quadratisches Netz von Befestigungslöchern in ihrer oberen Fläche auf zwecks Befestigung von Haltemitteln für Werkstücke. T-Schlitze --311-- in der Grundfläche der Paletten
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302--und Nuten--312--an--452-- in gestrichelten Linien dargestellt ist.
Das Magazin besitzt ebenso wie die Paletten--301, 302-eine Identifizierungsnummer auf einer Seite der Basis--449-, die in Fig. 4 nicht sichtbar ist.
Der Transportwagen --114-- ist in gegenüber Fig. 1 vergrösserter Darstellung in Fig. 9 vor dem Palettenregal--113--und dem Werkzeugmagazin-Regal --115-- dargestellt. Das Palettenregal-113-- hat vertikale Trennwände --635-- in gleichen Abständen, die horizontale Winkeleisen --636-- tragen, die Durchreichfächer begrenzen, von denen jedes ein Palettenpaar der zuvor beschriebenen Art in horizontaler Stellung, auf den Winkeleisen aufliegend, enthalten kann.
Das Werkzeugmagazin-Regal --115-- hat entsprechende senkrechte Trennwände-637-mit gleichen Abständen wie die Trennwände-635-und horizontale Stützplatten--638--, die Fächer begrenzen, in deren jedem ein Werkzeugmagazin der zuvor beschriebenen Art in vertikaler Stellung enthalten sein kann. Auf den Stützplatten --638-- sind Führungen - montiert, zwischen denen die Seiten eines Werkzeugmagazins hindurchlaufen können, wobei Rollen - -640-- angeordnet sind, die in den Seitennuten, etwa--311--in Fig. 3, in den Werkzeugmagazinen laufen.
Auf dem Palettenregal --113-- und dem Werkzeugmagazinregal--115--sind Schienen--641 und 642--montiert, entlang denen der Transportwagen mi tels nicht dargestellter Rollen, die zwischen den Schienen laufen, laufen kann. Der Transportwagen--114--wird entlang der Schienen mittels der endlosen Kette -- 251-- bewegt.
Wie weiter aus Fig. 9 zu ersehen, weist der Transportwagen-114--einen Plattenformhalter-643- mit zwei horizontalen, Paletten tragenden Plattformen-644 und 645-auf und einen vertikalen Werkzeugmagazinträger-646--. Jede der Plattformen-644 und 645-kann ein Palettenpaar-647 bzw.
648--in horizontaler Stellung tragen. Der Träger --646-- kann ein Werkzeugmagazin--649--tragen,
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u. zw. in vertikaler Stellung. Die Plattformen--644 und 645--sind mit Führungen --650-- versehen, zwischen denen ein Palettenpaar aufgenommen und gehalten werden kann, sowie mit Leseköpfen --651 bzw.
652--, die die Identifizierungsnummer eines Palettenpaares auf der Plattform lesen können. Der Träger --646-- hat Führungen --653--, so dass ein Werkzeugmagazin zwischen diesen Führungen und dem Träger empfangen und gehalten werden kann, sowie einen Lesekopf--654--, der die Identifizierungsnummer des Werkzeugmagazins, das getragen wird, lesen kann.
Die Plattformen-644 und 645-sind so weit voneinander entfernt, dass, wenn eine mit einer vertikalen
Säule von Fächern in dem Palettenregal ausgerichtet ist, die andere mit der übernächsten Fächersäule ausgerichtet ist. Auf diese Weise ist, wie in Fig. 9 dargestellt, die Plattform--644--mit der Säule von Fächern zur Rechten der Trennwand --635a-- ausgerichtet, während die Plattform --645-- mit der Säule von
Fächern zur Linken von der Trennwand --635b-- ausgerichtet ist. Durch diesen Abstand der Plattformen kann erforderlichenfalls ein Palettenpaar aus einem Fach in einer Säule auf einer Plattform empfangen werden, während ein anderes Palettenpaar gleichzeitig in ein Fach in der übernächsten Säule von der andern Plattform abgegeben werden kann.
Um eine genaue Ausrichtung des Transportwagens--114--relativ zu den Abteilungssäulen im Palettenregal --113-- und Magazinregal --115-- zu erreichen, ist der Transportwagen, wie in Fig. 10 dargestellt, mit hydraulisch betätigten Anordnern --655 und 656-versehen, die aus mit Nylonkappen versehenen Stahlstangen bestehen, die von dem Transportwagen in einem Winkel von 450 vorstehen können und diesen gegenüber den Trennwänden--635 und 637-- der Regale festlegen können. Vorzugsweise sind vier solche Anordner vorgesehen, so dass je zwei gegenüber jeder der zwei Trennwände --635a und 635b-in Fig. 10 den Transportwagen festlegen, u. zw. nahe dem oberen sowie dem unteren Ende der Trennwand.
Wenn der Transportwagen mittels nicht dargestellter Mittel in ungefähr der richtigen Stellung gegenüber den Regalen zur Ruhe kommt, so werden die Anordner --655 und 656--hydraulisch betätigt, um von dem Transportwagen vorzustehen und ihn genau anzuordnen. Die Übergangsabschnitte-116 und 117- (Fig. l) des Werkzeugmagazinregals haben zugehörige Anschläge an geeigneten Stellen, an die die Anordner--655 und 656-angreifen können, um den Träger --646-- genau anzuordnen in Ausrichtung mit der einzelnen Abteilungssäule jedes der Übergangsabschnitte.
Die Mittel zur genauen Anordnung des Transportwagens sind hier nur der Vollständigkeit halber genannt, jedoch nicht Gegenstand der Erfindung.
Der Plattenformhalter--643--kann vertikal bewegt werden, um die Plattformen--644 und 645-mit jeder horizontalen Reihe von Fächern im Palettenregal --113-- auszurichten oder den Träger-646- mit jeder horizontalen Fächerreihe in dem Werkzeugmagazinregal--115--, u. zw. durch einen in Fig. 8 dargestellten Mechanismus. Jede vertikale Säule in dem Paletten- und dem Werkzeugmagazinregal enthält acht Fächer und daher muss der Plattformhalter--643--jede von acht verschiedenen vertikal gegeneinander versetzten Stellungen einnehmen können.
In Fig. 8 ist der Plattformhalter--643--in der niedrigsten dieser Stellungen dargestellt, d. h. in der Stellung, in der die Plattformen-644 und 645-und der Träger-646- mit der unteren Fächerreihe in dem Paletten- und Werkzeugmagazinregal ausgerichtet sind.
Der Plattformhalter-643-wird auf einer endlosen Kette --660-- getragen, die um die Kettenräder - 661 und 662-- umläuft, und auf einer weiteren endlosen Kette, die um Kettenräder --664 und 665-umläuft, mittels Lagern-666 und 667--, die den Plattformhalter --643-- mit den Ketten verbinden. Das Kettenrad --662-- ist auf einer Welle --668-- befestigt, die ein Kegelrad --669-- rägt, das in Eingriff ist mit einem Kegelrad --670-- an einem Ende einer Welle --671--, Das andere Ende der Welle-671trägt ein Kegelrad--672--, das mit einem Kegelrad --673-- auf einer Welle --674-- in Eingriff ist, auf der das Kettenrad--665--montiert ist.
Durch diese Antriebsverbindung bewirkt die Bewegung der Kette --660-- eine entsprechende Bewegung der Kette-663--.
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weiteres Kettenrad-678-. Eine Kette-679-, deren Enden an feststehenden Teilen-680 und 681-befestigt sind, läuft um die Kettenräder --677 und 678--. Zwischen der Befestigung --680-- und dem Kettenrad-677-läuft die Kette --679-- um Kettenräder --682, 683 und 684-und zwischen dem Kettenrad --678-- und der Befestigung-681-läuft die Kette --679-- um Kettenräder --685, 686 und 687--.
Die Kettenräder --682 und 687-sind jeweils durch Sockel-688, 689- getragen, die an
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Der Arbeitshub des Zylinders --703-- ist so, dass er den Plattformhalter-643-um einen Betrag bewegt, der der vertikalen Teilung der Fächer im Palettenregal und Werkzeugmagazinregal entspricht, so dass er z. B. den Plattformhalter--643-von der untersten Stellung, wie sie in Fig. 8 gezeigt ist, anhebt, so dass die Plattformen-644 und 645-und der Träger-646-mit der nächst höheren Reihe von Fächern im Paletten- und Werkzeugmagazin-Regal ausgerichtet sind. Durch den Einlass --704-- zugelassene Druckflüssigkeit wirkt gegen einen Kolbenkopf an der Stange --702--, um die Stange abzusenken, bis die Kettenräder --684 und 685-die mit --684a und 685a-- bezeichneten Stellungen einnehmen.
Während
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vertikalen Trums der Kette --660-- und des rechten vertikalen Trums der Kette-663-, wodurch der Plattformhalter--643-um eine Teilung angehoben wird. Der umgekehrte Vorgang hebt infolge Entlastens der Druckflüssigkeit am Einlass --704-- unter Anwendung von Druckflüssigkeit am Einlass --705-- die Kettenräder --684 und 685-an, zurück in ihre Ausgangsstellung, wodurch der Plattformhalter --643-- um eine Teilung abgesenkt wird.
Der Arbeitshub des Zylinders --691-- ist zweimal so gross wie der des Zylinders--703-, so dass Druckflüssigkeit, die am Einlass --692-- zugeleitet wird, die Kettenräder --682 und 687-in die mit - 682a und 687a-bezeichneten Stellungen absenkt, wodurch der Plattformhalter --643-- um zwei Teilungen in gleicher Weise wie vorbeschrieben angehoben wird. Entlasten des Flüssigkeitsdruckes am Einlass --692-- und Anwenden von Druck am Einlass --693-- senkt entsprechend den Plattformhalter-643- um zwei Teilungen. Durch Betätigung beider Zylinder-703 und 691--kann auf diese Weise der Plattformhalter-643-um drei Teilungen angehoben (und entgegengesetzt abgesenkt) werden.
Der Arbeitshub des Zylinders --697-- beträgt das Vierfache dessen des Zylinders-703-, so dass die Anwendung von Flüssigkeitsdruck am Einlass --699-- die Kettenräder --683 und 686-in die mit-683a und 686a-bezeichneten Stellungen anhebt und so eine Bewegung der Ketten-660 und 663-bewirkt, die den Plattformhalter--643--um vier Teilungen anhebt. Entgegengesetzt wird durch Entlasten des Druckes am Einlass --699-- und Anwenden des Druckes am Einlass --698-- der Plattformhalter --643-- um vier Teilungen abgesenkt.
Eine Betätigung der beiden Zylinder-697 und 703-bewegt so das Glied-643-- um fünf Teilungen, eine Betätigung der beiden Zylinder-697 und 691--bewegt so den Plattformhalter
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der die Plattformen--644 und 645-- und der Träger --646-- mit einer Reihe von Fächern in den Palettenund den Werkzeugmagazin-Regalen ausgerichtet sind, durch entsprechende Betätigung eines oder mehrerer der Zylinder--691, 697 und 703--.
Der in Fig. 8 dargestellte Mechanismus ist links des Transportwagens--114--bei Betrachtung von Fig. 9 angeordnet und die Wellen--668 und 675--erstrecken sich quer über den Transportwagen in der dargestellten Weise und tragen weitere Kettenräder --706 und 708--, um die eine endlose Kette-707umläuft, an der der Plattformhalter--643--ebenfalls befestigt ist.
Die Wellen-674 und 676-erstrecken
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eine Kette-711--, die mit ihren Enden in entsprechender Weise wie die Kette --679-- befestigt ist und die um Kettenräder läuft, die auf einem pneumatischen Gegen- oder Ausgleichszylinder befestigt sind (nicht dargestellt), der dazu dient, dazu beizutragen, den Plattformhalter in seiner gewünschten Stellung zu halten, die durch entsprechende Betätigung der Zylinder-691, 697 und 703-erzielt ist.
Entweder die Plattformen-644 und 645-oder der Träger-646--können also mit jedem gewünschten Fach im Palettenregal oder Magazinregal durch geeignete horizontale Bewegung des ransportwagens --114 entlag der Schienen ausgerichtet werden, um die Plattform oder den Träger mit dem gewünschten vertikalen Fach voll auszurichten, und durch geeignete vertikale Bewegung den Plattformhalter --643--, um die Plattform oder den Träger mit dem gewünschten Fach in der Säule auszurichten.
Palettenund Werkzeugmagazinabgabestellungen von nicht dargestellten Werkzeugmaschinen-Paletten- und Magazinladern können direkt gegenüber senkrechten Säulen von Fächern in dem Paletten- und Werkzeugmagazin-Regal angeordnet sein, so dass der Transportwagen nur gegenüber den vertikalen Trennwänden der Regale ausgerichtet zu werden braucht, um die Plattform oder den Träger auch mit der Abgabestellung auszurichten. Der Träger - 64-- kann auch mit jeder der Abteilungen in den Übergangsabschnitten-116 und 117-ausgerichtet werden (Fig. l).
Jede der Plattformen-644 und 645-ist einem Mechanismus zum Aufnehmen eines Paares von Paletten auf die Plattform oder zum Abgeben eines Paares von der Plattform zugeordnet, wobei der
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4umlaufen, die angetriebene Kettenräder --715-- tragen (Fig.4). Endlose Ketten--716--, die um Kettenräder --717-- laufen, auf einer Welle--718--, die von einem Hydraulik-Motor--719--
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Antriebsrichtung ist so, dass die Greifer--723--sich von links nach rechts bei Betrachtung von Fig. 4 und 5 entlang des oberen horizontalen Trums der Ketten--712--bewegen.
Die Greifer --723-- können sich gegen die rückwärtige Endfläche der nachlaufenden Palette --301-- eines Paares anlegen und gegen die innere Fläche an der Vorderseite der führenden Palette--302--, wobei die Grundfläche der Paletten ausgenommen ist. Der Einfachheit halber sind die Paletten in ausgezogenen Linien in Fig. 5 dargestellt und in unterbrochenen Linien in Fig. 4.
Um ein Palettenpaar, das auf der Plattform aufgenommen werden soll, in den Wirkungsbereich der Greifer --723-- zu zichen und um die endgültige Übergabe der Paletten von der Plattform zu bewirken, sind bewegbare Endglieder-724 und 725-- vorgesehen. Diese Glieder haben gelenkig angeordnete Finger-726 und 727--, die angehoben werden können, um in dem Raum zwischen der Endfläche einer Palette und dem davon vorstehenden Ansatz angeordnet zu werden, so dass eine Bewegung der Glieder-724 oder 725-eine Bewegung des verbundenen Palettenpaares bewirken kann.
Das Endglied --725-- ist in Einzelheiten in den Fig. 6 und 7 dargestellt, wobei das Endglied-724- das gleiche ist wie das Glied-725--. Der gelenkig gelagerte Finger --727-- wird durch eine Feder - abwärts gedrückt und kann in die in gestrichelten Linien in Fig. 7 gezeigte Stellung durch einen hydraulisch betätigten Schieber--729--, der gegen den Finger anliegt, angehoben werden. Der Schieber --729-- steht durch eine Öffnung in der Scheibe --730-- vor und trägt einen Kolbenkopf--731--, der in einer Zylinderkammer--732--bewegbar ist.
Wenn Druckflüssigkeit aus einer Leitung--734--durch einen Einlass-733-in die Kammer --732-- unterhalb des Kopfes --731-- geleitet wird, so wird der Schieber --729-- angehoben und hebt so den Finger--727--an. Wenn der Druck am Einlass--733-entlastet wird, so wird der Finger --727-- und damit der Schieber--729--abgesenkt unter der Wirkung der Feder --728--.
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(Fig. 4)- anhebt. Die Öffnung--741--bleibt in Verbindung mit dem Zylinder --740-- während der Bewegung des Gliedes-724 und der Stange --743-- durch Betätigung der Gleitstange-735-. Das rechte Ende, bei Betrachtung von Fig.
4, der Stange --743-- ist aufgenommen in einer Bohrung --745-- in einem Gehäuse --744--, in dem die Zylinder-737 und 740-angeordnet sind. Ein flexibler und dehnbarer Verbinder-746-passt zwischen das Endglied --724-- und das Gehäuseglied --744--.
Der rechte Teil der Gleitstange--735--ist in einer Borhung --747-- in einer Gleitmuffe --748-mit einem Kolbenkopf --749-- aufgenommen, der entlang eines Zylinders --750-- bewegbar ist. Dieser Zylinder hat ringförmige Endkammern --751 und 752--und die Muffe --748-- ist einstückig mit einer Stange --753-- ausgebildet, die an dem Endglied --725-- befestigt ist. Auf diese Weise bewirkt Flüssigkeitsdruck in der Kammer --752-- ein Bewegung der Muffe--748--, der Stange --753-- und des Gliedes --725-- nach rechts. Die Muffe, die Stange und das Glied können zurückbewegt werden, d. h. nach links, durch Entlasten des Druckes in der Kammer --752-- und Anwendung von hydraulischem Druck in der Kammer--751--.
Neben dem Zylinder --750-- ist ein Zylinder --754-- vorgesehen, der durch eine Öffnung--755- mit einer Bohrung --756-- in einer Stange--757--, deren linker Teil in einer Bohrung--758-aufgenommen ist, in Verbindung steht. Die Bohrung --756-- verbindet mit dem Kanal-734- (Fig. 7), so dass der Finger --727-- angehoben werden kann durch Flüssigkeitsdruck im Zylinder-754-. Wieder wird die Verbindung zwischen der Öffnung--755--und dem Zylinder --754-- während der Bewegung der Stange --757-- und des Gliedes --725-- durch Betätigung der Gleitmuffe --748-- aufrechterhalten.
Ein flexibler und dehnbarer Verbinder --759-- ist zwischen dem Endglied --725-- und dem Gehäuse --744-- vorgesehen, in dem die Zylinder-750 und 754-angeordnet sind.
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Zu einem noch später zu beschreibenden Zweck ist der Grad der Bewegung der Gleitstange--735--und daher des Endgliedes--724--grösser als der der Gleitmuffe--748-und des Endgliedes-725--, wie aus einem Vergleich der Längen der Zylinder--737 und 750--zu ersehen ist.
Die Plattform --645-- ist mit demselben Mechanismus versehen, wie er oben bezüglich der Plattform --644-- beschrieben wurde, abgesehen davon, dass die Ketten --712-- in umgekehrter Richtung angetrieben
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ersten Seite davon abgegeben werden. So kann ein Palettenpaar vom Palettenregal zu einem Werkzeugmaschinenpalettenlader transportiert und dabei auf der Plattform --645-- getragen werden und ebenso kann ein Palettenpaar von dem Palettenlader zum Palettenregal transportiert und auf der Plattform --644-- getragen werden.
Die Arbeitsweise des Transportwagens --114-- wird nun unter Bezugnahme auf Fig. 11 beschrieben, die automatisch den Transport eines Palettenpaares von einem Fach des Palettenregals--113--zu einem Palettenlader-107 bis 112-- dargestellt. In dieser Figur sind die Endglieder, die der Plattform-645-
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Finger als--727a und 726a--bezeichnet. Die Paletten des Paares sind mit--A und B-bezeichnet.
Wenn ein nicht dargestellter Arbeits-Computer den Transportwagen --114-- instruiert, ein Palettenpaar aus seinem zugehörigen Fach im Palettenregal zu entnehmen, so wird ein Hydraulikmotor (nicht dargestellt) betätigt, um die Ketten --251-- anzutreiben und den Transportwagen entlang der Regale-113 und 115-in der entsprechenden Richtung zu bewegen. In dichten Abständen entlang des Regals sind Geschwindigkeitsreguliervorrichtungen (nicht dargestellt) vorgesehen, wie z. B. Schalter oder photoelektrische Einrichtungen, die die Stellung des Transportwagens entlang der Regale zu jeder Zeit feststellen und die Geschwindigkeit des Motors so regulieren können, dass der Transportwagen die benötigte Geschwindigkeit erhält.
Die Maximalgeschwindigkeit des Transportwagens beträgt ungefähr 3 m/sec und wenn er sich seinem Bestimmungsort nähert, so verringern die Geschwindigkeitsreguliereinrichtungen seine Geschwindigkeit bis auf ungefähr 2, 5 cm/sec. Dann wird der Antrieb vom Motor abgeschaltet und der Transportwagen kommt zur Ruhe, wobei die Plattform --645-- ungefähr mit der vertikalen Säule ausgerichtet ist, die das Fach enthält, in dem das Palettenpaar gelagert ist. Wenn der Transportwagen anhält, so werden die Anordner--655 und 656-hydraulisch betätigt und vorgeschoben und ordnen den Transportwagen genau an, so dass die Plattform --645-- mit der Säule von Fächern ausgerichtet ist.
Die Anweisung vom Computer, die das gewünschte Fach angibt, wirkt dahingehend, wenn nötig, ein oder mehrere der Zylinder--691, 697 und 703--zu betätigen, um das Plattformglied--643--anzuheben oder abzusenken, bis es mit dem gewünschten Fach in der erwähnten Säule ausgerichtet ist.
Beim Erreichen einer solchen Ausrichtung ist das Endglied--225a--ausgestreckt (durch Betätigung der Muffe --748-- - Fig. 4) in eine Stellung unterhalb des vorspringenden Absatzes der Palette-A--und der Finger--727a--ist angehoben (durch Flüssigkeitsdruck am Zylinder--754---Fig. 4), um zwischen den Ansatz und die Seite der Palette einzugreifen, wie in der Ansicht (a) von Fig. ll dargestellt.
Das Glied --725a-- wird dann zurückgezogen und zieht dabei das Palettenpaar zur Plattform--645--hin, und wenn die führende Seite der Palette--A--auf das obere Trum der Kettern --712-- kommt, so wird deren
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Plattform --645-- durch die Greifer-723- (Ansicht c) bewegt, bis beide Paletten-A und B-sich vollständig auf der Plattform befinden (Ansicht d), und dann wird der Antrieb der Ketten --712-- angehalten.
Der Lesekopf-652- (Fig. 9) kann dann die Identifizierungsnummer der Paletten lesen und sie dem Computer anzeigen, wobei der Lesekopf die Nummer weiter abliest, während die Paletten auf der Plattform verbleiben. Bei Empfang des Signals, das anzeigt, dass die Paletten aufgenommen wurden, werden die Anordner --655 und 656-- zurückgezogen und der Computer kann dann den Transportwagen instruieren, sich entlang der Regale zu bewegen, um sich mit dem Werkzeugmaschinen-Palettenlader auszurichten, für den die Paletten bestimmt sind.
Normalerweise wird der Transportwagen zunächst instruiert, die Plattform --644-- mit der Abgabestelle des Palettenladers auszurichten und ein Palettenpaar, das an dieser Stelle wartet, aufzunehmen, und dann die Plattform--645--mit der Abgabestellung auszurichten, um die Paletten--A und B-abzugeben.
Bei einer solchen Ausrichtung, die in der oben beschriebenen Weise erreicht wird, werden dann die Ketten
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können, wenn die Vorderseite der Palette--A--die Ketten verlässt (s. Ansicht d), und die Paletten werden so von den Greifern--723--bewegt, bis das nachlaufende Ende der Palette--B--das obere Trum der Ketten
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(Ansicht e).- -724a-- wird durch Bewegung seines Schlittens --735a-- ausgestreckt, um den Antrieb der Paletten fortzusetzen (Ansicht f), bis sie die Plattform--645--verlassen haben und sich auf dem Palettenlader befinden (Ansicht g). Der Lesekopf--652--liest dann die Nummer der Paletten nicht mehr ab und kann damit dem Computer anzeigen, dass sie abgegeben worden sind.
Der Finger --726a-- wird dann abgesenkt und das Glied-724a-zurückgezogen.
Der Transportwagen kann dann bewegt werden, um das Palettenpaar, das er auf der Plattform--644-vom Palettenlader aufgenommen hat, in sein zugehöriges Fach im Palettenregal abzugeben.
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den Greifern --723-- von den Fingern --727a-- übernommen wird, oder von dem Finger --726a-- von den Greifern-723-. Der Grad der Bewegung der Glieder --724a-- ist grösser als der der Glieder - -725a--, wie oben erwähnt wurde, weil der Transportwagen --114-- dichter am Palettenregal-113-- angeordnet ist als an Beladeeinheiten--107 bis 112--.
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davon, dass er zwei endlose Ketten--760 und 761--aufweist, die unabhängig voneinander in entgegengesetzten Richtungen angetrieben werden, und deren Greifer, die den Greifern--723--entsprechen, zurückziehbar sind, so dass die Greifer auf einer Kette nicht ein Werkzeugmagazin angreifen können, das von der andern Kette bewegt wird. Wenn eine Änderung eines Werkzeugmagazins in einem Magazinlader einer der Werkzeugmaschinen erforderlich ist, so wird der Transportwagen--114--auf Anweisung vom Computer
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Endglieder bewirkt werden.
Die hydraulischen Betätigungseinrichtungen für die Schlitten und Endgliederfinger sind im Transportwagen --114-- in nicht näher beschriebener Weise aufgenommen.
PATENTANSPRÜCHE :
1. Mechanischer Transportwagen zum Transport von Gegenständen in oder aus Fächern eines regalartigen Lagers von oder zu Ladeeinheiten, mit aus dem Transportwagen vor-und zurückbewegbaren und einem senkrecht zur Bewegungsrichtung des Transportwagens auf-und abbewegbaren Träger, wobei der Transportwagen
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der Träger (643) relativ zum Transportwagen (114) quer zu dessen Bewegungsrichtung aus einer mittleren Ruhestellung nach beiden Seiten bewegbar ist und so die aus Fächern des Lagers (113) entnommenen oder darin abzugebenden Gegenstände (301,302) an der dem Lager (113) abgewandten Seite des Transportwagens (114) an aus je einem Palettenlader oder Palettenhalter bestehende Ladeeinheiten (107-112) abgebbar bzw. von den Ladeeinheiten (107-112) aufnehmbar sind.
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