DE3624415A1 - Automatische beschickungsvorrichtung - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine automatische Beschickungsvorrichtung zur Beschickung einer automa­ tisch arbeitenden Behandlungsmaschine von Werkstücken, beispielsweise eines Roboters, mit Werkstücken. Genau­ er gesagt bezieht sich die Erfindung auf eine automa­ tische Beschickungsvorrichtung zur Beschickung eines Montageroboters mit Montageteilen oder austauschbaren "Roboterhänden".

In neuerer Zeit sind in bezug auf automatische Monta­ getechniken große Fortschritte erzielt worden. Es wird daher eine Vielzahl von Gegenständen bzw. Werkstücken in automatischen Montagesystemen hergestellt.

In bezug auf das Förderverfahren der Werkstücke während der Montage kann man die automatischen Montagesysteme in ein "Straßenfertigungssystem" und ein System auftei­ len, das nicht "straßenförmig" ausgebildet ist. Ein solches Straßenfertigungssystem besteht aus einer Stras­ se zur Förderung der Werkstücke während der Montage und einer Vielzahl von automatischen Montagemaschinen, die entlang der Fertigungsstraße angeordnet sind, wie dies bekannt ist. Eine solche Straßenfertigung findet haupt­ sächlich bei Verfahren Anwendung, bei denen große Pro­ duktionsmengen und eine große Zahl von Montageschrit­ ten vorhanden sind, so daß die entsprechenden Investi­ tionen stark ansteigen.

Ein Fertigungssystem, das nicht in Form einer Ferti­ gungsstraße ausgebildet ist, findet hauptsächlich An­ wendung, wenn die Produktionsmenge klein ist, wenn sich das Produkt nicht für ein Fördersystem eignet, wenn eine relativ geringe Zahl von Montageschritten erforderlich ist oder wenn es nicht von Vorteil ist, die Investitionskosten stark zu erhöhen.

Im Falle einer automatischen Montage bei einem Straßen­ fertigungssystem, die häufig bei Massenproduktionen An­ wendung findet, ist die Geschwindigkeit der geförder­ ten Produkte während der Montage hoch, so daß daher die zur Montage dienenden automatischen Maschinen, die ent­ lang der Fertigungsstraße angeordnet sind, hauptsäch­ lich aus mit hoher Geschwindigkeit arbeitenden Maschi­ nen bestehen, die nur eine einzige Funktion ausführen.

Andererseits sind bei einer automatischen Montage eines Fertigungssystems, das nicht in Form einer Fertigungs­ straße ausgebildet ist und keine Förderstraße zum För­ dern der Produkte während der Montage oder allenfalls nur eine sehr kurze Länge einer solchen Förderstraße benötigt, die verwendeten automatischen Montageeinrich­ tungen häufig durch Roboter gebildet, die verschiedene Arten von Arbeitsgängen ausführen können. Die automa­ tischen Montageeinrichtungen dieses Systems besitzen diverse Vorteile. Mit der gleichen Einrichtung kann eine Vielzahl von unterschiedlichen Produktarten mon­ tiert werden, wenn die zur Steuerung des Roboters ein­ gesetzte Software je nach dem zu montierenden Produkt verändert wird. Ferner kann im Vergleich zu einem Fer­ tigungsstraßensystem der von den Montageeinrichtungen eingenommene Bodenraum reduziert werden. Solche nicht straßenförmig ausgebildeten Fertigungssysteme sind da­ her für die Herstellung von kleinen Mengen und vielen Arten von Gegenständen geeignet. Um solche Einrichtun­ gen für die Herstellung von großen Mengen und vielen Arten von Gegenständen geeignet zu machen, ist es er­ forderlich, viele Arten von Montageteilen einem Robo­ ter zuzuführen, was zur Folge hat, daß es erforderlich ist, eine große Anzahl von Beschickungsvorrichtungen um einen einzigen Roboter herum anzuordnen. Dies hat jedoch zur Folge, daß in der Umgebung des Roboters Verwechslungen entstehen können und daß der von den Ein­ richtungen eingenommene Bodenraum sowie die Gesamtgrös­ se der Anlage aufgrund der vielen Beschickungsvorrich­ tungen erhöht werden.

Als eine Maßnahme zur Lösung dieser Probleme wurde eine automatische Montagevorrichtung vorgeschlagen, die Trä­ gereinheiten besitzt, welche auf Förderbahnen beweglich sind, die um eine automatische Montagemaschine herum angeordnet sind, wobei die Montageteile und/oder aus­ tauschbare Montagewerkzeuge an entfernten Stellen ma­ nuell auf die Trägereinheiten geladen und mit Hilfe dieser Trägereinheiten in die automatische Montagema­ schine gefördert werden (siehe die veröffentlichte ja­ panische Gebrauchsmusteranmeldung 4 330/1973). Bei die­ ser automatischen Montageeinrichtung ist es nicht er­ forderlich, viele Beschickungsvorrichtungen um die au­ tomatische Montagemaschine herum anzuordnen, so daß in der Umgebung dieser Montagemaschine keine Verwechslungen entstehen und eine Erhöhung der Gesamtgröße der Anlage bis zu einem gewissen Maß vermieden werden kann.

Dieser Typ einer automatischen Montageeinrichtung kann jedoch nicht gut bei einem Mischstrom-Montagevorgang zur Montage von Mengen mittlerer Größe und geringer Größe eingesetzt werden, bei dem die Arten der zu mon­ tierenden Produkte und die Anzahl der Montageschritte aufeinanderfolgende Änderungen durchlaufen. Dies ist darauf zurückzuführen, daß die Beschickung der Träger­ einheiten mit den Montageteilen und/oder den austausch­ baren Montagewerkzeugen komplizierte Vorgänge erforder­ lich macht und somit der Wirkungsgrad beträchtlich her­ abgesetzt wird. Darüberhinaus wird die Beschickung der automatischen Montagemaschine mit den Montageteilen von den Trägereinheiten vorgenommen, die auf den Förderbah­ nen laufen, so daß der Wirkungsgrad niedrig ist und die jeweiligen Förderbahnen ihren eigenen Bodenraum benöti­ gen. Somit kann die Gesamtgröße der Einrichtung nicht unter eine vorgegebene Grenzgröße herabgesetzt werden. Diese automatische Montageeinrichtung besitzt den wei­ teren Nachteil, daß die Montageteile in einem vorher­ gehenden Vorgang manuell auf die Trägereinheiten ge­ setzt werden, so daß die Montageteile, die von den ent­ sprechenden Bearbeitungsstationen zugeführt worden sind, in irgendeinem Verfahrensschritt auf die Trägereinhei­ ten umgeladen werden müssen, was beschwerliche Arbeits­ gänge erforderlich macht.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die vorste­ hend genannten Probleme zu lösen und eine automatische Beschickungsvorrichtung zur Verfügung zu stellen, mit der eine automatische Montageeinrichtung verwirklicht werden kann, die einen hohen Wirkungsgrad besitzt und für eine Mischstrom-Fertigung von Mengen mittlerer Größe und geringer Größe geeignet ist, wobei Montage­ teile enthaltende Behälter einen Bereich zur Durchfüh­ rung einer Montage, eines Behandlungsschrittes oder eines entsprechenden Arbeitsganges, bei dem eine aus­ tauschbare "Roboterhand" Verwendung findet, zugeführt und von diesem Bereich abgeführt werden.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Beschik­ kungsvorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.

Weiterbildungen des Erfindungsgegenstandes gehen aus den Unteransprüchen hervor.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungs­ beispiels in Verbindung mit der Zeichnung im einzelnen erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht einer Ausfüh­ rungsform einer automatischen Beschickungs­ vorrichtung;

Fig. 2 eine Draufsicht auf die in Fig. 1 gezeig­ te Vorrichtung; und

Fig. 3 eine auseinandergezogene perspektivische Ansicht einer bei der Vorrichtung der Fig. 1 verwendeten Palette.

In den Fig. 1 und 2 sind mit 1 ein Rahmen und mit 2 eine Lagervorrichtung bezeichnet, die in einer im wesentlichen mittleren Position des Rahmens 1 ange­ ordnet ist. Die Lagervorrichtung 2 umfaßt eine Viel­ zahl von Regalen 2 a. Eine erste vertikal bewegliche Plattform 4, die mit Hilfe einer Vorschubspindel 3 aufwärts und abwärts bewegt werden kann, ist an einem Öffnungsabschnitt der Lagerrvorichtung 2 angeordnet, während sich eine zweite vertikal bewegliche Plattform 6, die über eine Vorschubspindel 5 aufwärts und abwärts bewegt werden kann, am anderen Öffnungsabschnitt der Lagervorrichtung 2 befindet (Fig. 1). Motoren 7 und 8 zum Antreiben der Vorschubspindeln 3 und 5 sind auf der Deckplatte der Lagervorrichtung 2 angeordnet. Füh­ rungsschienen 26 und 2 c zum Führen der ersten und zwei­ ten beweglichen Plattform 4, 6 befinden sich an beiden Rändern der Öffnungsabschnitte der Lagervorrichtung 2 (Fig. 2). Die erste und zweite vertikal bewegliche Plattform 4, 6 besitzen daran ausgebildete Mutterab­ schnitte, die in Gewindeeingriff mit den Vorschubspin­ deln 3 und 5 gehalten werden. Die Plattformen 4 und 6 weisen Abschnitte auf, die entlang den Führungsschie­ nen 2 b und 2 c gleiten können und über diese geführt werden. Somit werden die erste und zweite vertikal be­ wegliche Plattform 4 und 6 von den Motoren 7 und 8 je­ weils aufwärts und abwärts bewegt.

An den Plattformen 4 und 6 sind Tische 9 und 10 beweg­ lich montiert. Diese Tische sind entlang den Öffnungs­ abschnitten der Lagervorrichtung 2 horizontal beweg­ lich. Die Plattformen 4 und 6 umfassen desweiteren Führungsschienen 4 a und 6 b zum Führen der Tische 9 und 10, Vorschubspindeln 11 und 12 zur Bewegung der Tische 9 und 10 und Motoren 13 und 14 zum Antreiben der Vor­ schubspindeln 11 und 12.

Ein Gestell 1 a ist an einer Seite der ersten vertikal beweglichen Plattform 4, die der der Lagervorrichtung 2 benachbarten Seite gegenüberliegt, angeordnet. Ein Roboter (nicht gezeigt) ist auf dem Gestell montiert und führt den Montagevorgang der zu montierenden Teile durch.

Eine Palettenbeschickungsvorrichtung 15 zur Zuführung von beladenen Paletten, die bereits mit Montageteilen beladen worden sind, auf den Tisch 10 befindet sich an einer Seite der zweiten vertikal beweglichen Plattform 6, die der der Lagervorrichtung 2 benachbarten Seite gegenüberliegt. Eine Palettenabgabevorrichtung 16, die leere Paletten vom Tisch 10 aufnimmt, ist an der glei­ chen Seite der zweiten vertikal beweglichen Plattform 6 angeordnet.

Die Tische 9 und 10 sind mit Palettenüberführungsvor­ richtungen 17 und 18 versehen, die rechtwinklig zu den Vorschubspindeln 11 und 12 bewegbar sind, wie durch die Pfeile A in Fig. 2 angedeutet. Diese Palettenüber­ führungsvorrichtungen 17 und 18 dienen dazu, die Palet­ ten zwischen der Lagervorrichtung 2 und den Tischen 9 und 10, zwischen dem Tisch 10 und der Palettenbeschik­ kungsvorrichtung 15 und zwischen dem Tisch und der Pa­ lettenabgabevorrichtung 16 zu überführen.

Die vertikal beweglichen Plattformen, die Tische und die Palettenüberführungsvorrichtungen bilden Paletten­ handhabungsvorrichtungen. Genauer gesagt, die erste vertikal bewegliche Plattform 4, der erste Tisch 9 und die erste Palettenüberführungsvorrichtung 17 bilden eine erste Palettenhandhabungsvorrichtung, die an ei­ nem Öffnungsabschnitt der Lagervorrichtung 2 angeord­ net ist, während die zweite vertikal bewegliche Platt­ form 6, der zweite Tisch 10 und die zweite Paletten­ überführungsvorrichtung 18 eine zweite Palettenhandha­ bungsvorrichtung bilden, die sich am anderen Öffnungs­ abschnitt der Lagervorrichtung 2 befindet.

Die genaue Konstruktion der in der Lagervorrichtung 2 unterzubringenden Palette 19 ist in Fig. 3 dargestellt.

Wie Fig. 3 zeigt, besteht die Palette 19 aus einem kastenähnlichen Gehäuse 191 und einem Magazin 192, das im Gehäuse untergebracht ist. Das Magazin 192 ist mit Positionierungselementen 193 zur Positionierung der Montageteile p versehen. Das Gehäuse 191 weist eine Bodenplatte 191 a auf. Die Bodenplatte 191 a und das Magazin 192 sind mit Positionierungsdurchgangslö­ chern 191 b und 192 a versehen. Der Tisch 9 weist Stifte 9 a auf, die nach oben vorstehen und in die Löcher 191 b und 192 a einpaßbar sind.

Die Palettenbeschickungsvorrichtung 15 umfaßt einen Pa­ lettentrennmechanismus und eine Palettenlagerbasis 120 und dient dazu, eine Palette von einem auf der Basis 21 befindlichen Palettenstapel zu trennen und die Pa­ letten eine nach der anderen von der untersten Palette aus auf den Tisch 10 zu überführen. Der Palettentrenn­ mechanismus besitzt einen vertikal beweglichen Rahmen 20 und einen Luftzylinder 22 mit einer Stange 22 a, die mit dem vertikal beweglichen Rahmen 20 verbunden ist. Der vertikal bewegliche Rahmen 20 weist Eingriffsstifte 20 a, 20 b und 20 c, 20 d auf, die an den beiden Enden des vertikal beweglichen Rahmens 20 angeordnet sind. Diese Eingriffsstifte sind unter der Wirkung von Betätigungs­ zylindern o. ä. zurückziehbar. Der Luftzylinder 22 ist am oberen Ende des Rahemens 1 fixiert, während die Pa­ lettenlagerbasis 21 am Boden des Rahmens 1 fixiert ist. Zwei Palettenförderbänder sind auf der Palettenlager­ basis 120 angeordnet.

Die Palettenabgabevorrichtung 16 besitzt in der glei­ chen Weise wie die Palettenbeschickungsvorrichtung 15 einen Palettentrennmechanismus und eine Palettenlager­ basis 24. Die Palettenabgabevorrichtung 16 dient dazu, die Paletten eine auf der anderen auf der Palettenla­ gerbasis 24 anzuordnen. Die Palettentrennvorrichtung umfaßt einen vertikal beweglichen Rahmen 23 und einen Luftzylinder 25 mit einer Stange 25 a, die mit dem ver­ tikal beweglichen Rahmen 23 verbunden ist und diesen in Vertikalrichtung bewegt. Der vertikal bewegliche Rahmen 23 besitzt Eingriffsstifte 23 a, 23 b und 23 c, 23 d, die an den beiden Enden des vertikal beweglichen Rahmens angeordnet sind. Der Luftzylinder 25 ist am oberen Ende des Rahmens 1 fixiert, während die Palet­ tenlagerbasis 24 ebenfalls am oberen Ende des Rahmens 1 befestigt ist. Auf der Palettenlagerbasis 24 befin­ den sich zwei Palettenförderbänder.

Ein Detektor 26 (beispielsweise ein Strichmarkierungs­ leser) ist an der Seite der Palettenlagerbasis 21 der Palettenbeschickungsvorrichtung 15 angeordnet und be­ wirkt eine Identifizierung des Inhaltes der Palette. Das Ausgangssignal des Detektors wird einer Informa­ tionsverarbeitungsvorrichtung zugeführt, um die Be­ schickungsvorrichtung und den Roboter zu steuern. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung dient dazu, die Motoren 7, 8, 13 und 14, die Luftzylinder 22 und 25, die Palettenüberführungsvorrichtungen 17 und 18 etc. gemäß den Eingangssignalen, die von verschiedenen De­ tektoren zugeführt werden, welche an den verschiedenen Punkten der Beschickungsvorrichtung angeordnet sind (beispielsweise den vom in der Lagervorrichtung ange­ ordneten Palettendetektor und den von der Robotersteu­ ervorrichtung etc. zugeführten Signalen), zu steuern.

Es wird nunmehr die Funktionsweise der entsprechenden Abschnitte der erfindungsgemäß ausgebildeten Beschickungsvorrichtung erläutert.

Zuerst wird eine erforderliche Zahl von Paletten, die mit den Montageteilen p und/oder den austauschbaren Werkzeugen für den Roboter beladen wurden, auf der Pa­ lettenlagerbasis 21 der Palettenbeschickungsvorrichtung 15 gestapelt. Die Palette 19, in der die Montageteile, die austauschbare "Roboterhand" u. ä. angeordnet sind, wird hierbei als Transportbehälter für die Montageteile verwendet.

Der Tisch 10 wird in eine Position bewegt, die auf dem gleichen Niveau liegt, wie die Palettenlagerbasis 21. Die eine nach der anderen auf der Basis 21 angeordneten Paletten werden eine nach der anderen von dem beschriebenen Palettentrennmechanismus getrennt und nacheinander auf den Tisch 10 überführt. Dieser Palettentrenn- und Über­ führvorgang wird in der nachfolgenden Weise durchge­ führt. Zuerst werden die Eingriffsstifte 20 a, 20 b und 20 c, 20 d so vorgerückt, daß sie mit der zweiten Palet­ te vom Boden des Palettenstapels aus in Eingriff tre­ ten. Dann wird der vertikal bewegliche Rahmen 20 durch die Wirkung des Luftzylinders 22 aufwärts bewegt. So­ mit verbleibt die unterste Palette des Stapels auf der Basis 21 und wird durch die Wirkung der Förderbänder auf den Tisch 10 überführt. Dann werden der Tisch 10 und die vertikal bewegliche Plattform 6 durch das von der vorstehend erwähnten Informationsverarbeitungsvor­ richtung zugeführte Befehlssignal bewegt. Wenn sich die Palette in einer einem leeren Regal 2 a in der Lagervor­ richtung 2 entsprechenden Lage befindet, drückt die Pa­ lettenüberführungsvorrichtung 18 die Palette in dieses Regal der Lagervorrichtung 2. Die Palette wird somit in der Lagervorrichtung untergebracht.

Eine Vielzahl von Paletten, die durch die Wirkung des Luftzylinders 22 aufwärtsbewegt worden ist, wird abge­ senkt, und danach werden die Eingriffsstifte 20 a, 20 b und 20 c, 20 d zurückgezogen, so daß die Paletten wieder auf der Palettenlagerbasis gelagert werden. Dann wird der Tisch 10 auf das gleiche Niveau wie die Palettenla­ gerbasis bewegt, und die Eingriffsstifte 20 a, 20 b und 20 c, 20 d werden in Eingriff mit der zweiten Palette vom Boden des Palettenstapels aus gebracht. Der vertikal bewegliche Rahmen 20 wird durch die Wirkung des Luftzy­ linders 22 aufwärtsbewegt, und die Palette wird auf den Tisch 10 überführt. Durch Wiederholung der vorstehend beschriebenen Vorgänge werden die auf der Palettenla­ gerbasis gestapelten Paletten nacheinander in die Re­ gale der Lagervorrichtung 2 überführt.

Der Inhalt der auf der Basis 21 angeordneten Palette wird automatisch erfaßt, indem die an der Seitenwand der Palette angeordnete Strichmarkierung durch den De­ tektor 26 gelesen wird. Der erfaßte Wert wird in der Informationsverarbeitungsvorrichtung gespeichert.

Durch Wiederholung der vorstehend beschriebenen Palet­ tenunterbringungsvorgänge wird die erforderliche Anzahl von Montageteilen und austauschbaren Werkzeugen in der Lagervorrichtung 2 untergebracht. Dann werden die ver­ tikal bewegliche Plattform 4, der Tisch 9 und die Pa­ lettenüberführungsvorrichtung 17 vom Befehlssignal, das von der Informationsverarbeitungsvorrichtung zugeführt wird, betätigt, so daß die erforderliche Palette auf den Tisch 9 überführt wird. Wenn die Palette auf den Tisch 9 überführt worden ist, werden die Stifte 9 a des Tisches 9 nach oben gerichtet, so daß sie in die Löcher 191 b und 192 b der Palette passen, so daß die Palette fest auf dem Tisch 9 gelagert und an einer Querbewe­ gung auf dem Tisch gehindert wird.

Der Roboter nimmt die Montageteile und die austausch­ baren Werkzeuge von der auf dem Tisch 9 angeordneten Palette auf und führt den Montagevorgang auf dem Ge­ stell 1 a durch. Das montierte Produkt wird in einer in der Lagervorrichtung 2 angeordneten Gehäusepalette für das fertige Produkt untergebracht oder mit Hilfe eines Produktfördermechanismus (nicht gezeigt) vom Ge­ stell 1 a entfernt.

Wenn die in der Palette enthaltenen Gegenstände benutzt worden sind, werden der Tisch 9 und die vertikal beweg­ liche Plattform 4 zusammen mit den in der Palette ver­ bleibenden Gegenständen in eine Position bewegt, die einem leeren Regal in der Lagervorrichtung 2 entspricht, wobei dies über ein Befehlssignal der Informationsver­ arbeitungsvorrichtung gesteuert wird. Die auf dem Tisch 9 befindliche Palette wird mit Hilfe der Palettenüber­ führungsvorrichtung 17 im leeren Regal untergebracht. Danach wird der Tisch 9 in eine Position bewegt, die einem vorgegebenen Regal, in dem die beladene Palette untergebracht ist, entspricht, und die beladene Palet­ te wird mit Hilfe der Palettenüberführungsvorrichtung 7 auf den Tisch 9 überführt. Durch Wiederholung der vorstehend beschriebenen Vorgänge in der vorgegebenen Reihenfolge der Montage- und Verarbeitungsschritte wer­ den die Gegenstände nacheinander vervollständigt.

Wenn die leere Palette in die Lagervorrichtung 2 zurück­ geführt worden ist, werden die vertikal bewegliche Platt­ form 6 und der Tisch 10 durch das Befehlssignal der In­ formationsverarbeitungsvorrichtung in die Position be­ wegt, die dem Regal der Lagervorrichtung 2 entspricht, in dem die Palette untergebracht worden ist. Die leere Palette wird mit Hilfe der Palettenüberführungsvorrich­ tung 18 auf den Tisch 10 überführt. Danach wird der Tisch 10 auf das gleiche Niveau der Basis 24 der Palet­ tenabgabevorrichtung 16 bewegt, und die leere Palette wird von der Palettenüberführungsvorrichtung 18 auf die Basis 24 überführt. Die Eingriffsstifte 23 a, 23 b und 23 c, 23 d werden vorgeschoben, so daß sie mit der leeren Palette, die auf die Palettenlagerbasis 24 überführt worden ist, in Eingriff treten, wonach der bewegliche Rahmen 23 durch die Wirkung des Luftzylinders 25 mit einem Hub aufwärts bewegt wird, der der Höhe einer Pa­ lette entspricht, und dann gestoppt wird, um die näch­ ste leere Palette abzuwarten. Wenn die nächste leere Palette vom Tisch 10 auf die Palettenlagerbasis 24 über­ führt worden ist, wird der bewegliche Rahmen 23 mit ei­ nem Hub abgesenkt, der einer Palette entspricht, und die Eingriffsstifte 23 a, 23 b und 23 c, 23 d werden zur Freigabe der Palette zurückgezogen, so daß die leere Palette auf der vorhergehenden leeren Palette angeord­ net wird. Danach werden die Eingriffsstifte vorgescho­ ben, um mit der unteren Palette in Eingriff zu treten, und die Paletten werden aufwärts bewegt, so daß ein zur Aufnahme einer Palette dienender Raum gebildet wird. Nachdem eine erforderliche Zahl von leeren Paletten in der vorstehend beschriebenen Weise gestapelt worden ist, werden sie durch einen Leerpalettenfördermechanismus (nicht gezeigt) aus der Basis 24 herausgeführt. Somit dienen die Basis 24, der vertikal bewegliche Rahmen 23 und der Luftzylinder 25 als Palettenabgabevorrichtung sowie als Palettenstapelvorrichtung.

Bei der vorstehend beschriebenen Ausführungsform be­ sitzt die Lagervorrichtung in der Draufsicht eine recht­ eckige Form und umfaßt zwei Reihen von Regalen. Die La­ gervorrichtung kann jedoch auch irgendeine andere Form in der Draufsicht aufweisen und nur eine Reihe von Re­ galen oder mehr als zwei Reihen besitzen. Wenn sie nur eine Reihe von Regalen umfaßt, ist es nicht erforder­ lich, einen horizontal beweglichen Tisch zu verwenden. Hierbei ist es lediglich nötig, einen festen Tisch auf einer vertikal beweglichen Plattform und eine Paletten­ überführungsvorrichtung einzusetzen. Die Vorrichtung zur Überführung der beladenen Paletten in die Lagervor­ richtung und die Vorrichtung zur Überführung der leeren Paletten aus der Lagervorrichtung heraus können auch irgendeine andere Konstruktion als die vorstehend be­ schriebene aufweisen. Auch die Palettenbeschickungsvor­ richtung und die Palettenabgabevorrichtung können Kon­ struktionen besitzen, die sich von denen der Zeichnung unterscheiden. Beispielsweise können die Beschickungs­ vorrichtung für die beladenen Paletten und die Abgabe­ vorrichtung für die leeren Paletten aufeinander ange­ ordnet sein, und diese Vorrichtungen können eine Viel­ zahl von Stufen aufweisen. Es versteht sich, daß sämtli­ che dieser Modifikationen im Rahmen der vorliegenden Erfindung liegen und daß die Erfindung nicht auf die in der Zeichnung dargestellte Ausführungsform beschränkt ist.

Erfindungsgemäß wird somit eine automatische Beschik­ kungsvorrichtung zur Verfügung gestellt, die als äus­ serst wirksame und kompakte automatische Montageeinrich­ tung verwendet werden kann, wenn man sie mit herkömm­ lich ausgebildeten automatischen Montageeinrichtungen dieser Art vergleicht, und die für eine Mischstrom- Produktion geeignet ist, bei der Mengen mittlerer Grös­ se und geringer Größe zusammen montiert werden.

Mit anderen Worten, die erfindungsgemäß ausgebildete automatische Beschickungsvorrichtung besitzt die nach­ folgend aufgeführten Vorteile:

Bei der erfindungsgemäß ausgebildeten Vorrichtung weist die Lagervorrichtung eine Vielzahl von Regalen auf. So­ mit wird der von der Einrichtung benötigte Bodenraum beträchtlich herabgesetzt. Der in einer Fabrik zur Ver­ fügung stehenden Bodenraum kann daher wirksamer genutzt werden, und in der Umgebung einer derartigen Maschine, beispielsweise eines Roboters, kommt es nicht zu Ver­ wechslungen.

Es ist somit möglich, eine automatische Montageeinrich­ tung vorzusehen, die im Vergleich zu herkömmlich ausge­ bildeten automatischen Montageeinrichtungen eines Typs, bei dem die Montageteile auf Trägereinheiten geladen werden, die sich auf Förderbahnen bewegen, und über die­ se zur automatischen Montagemaschine gefördert werden, einen sehr hohen Wirkungsgrad besitzt.

Die Palette (oder Box), die von der Station, in der die Montageteile tatsächlich hergestellt werden, zugeführt worden ist, wird als solche in der automatischen Be­ schickungsvorrichtung verwendet, ohne daß der Inhalt der Palette umgeladen werden muß.

Die erfindungsgemäß ausgebildete Vorrichtung ist nicht nur für eine automatische Montageeinrichtung geeignet, sondern auch für andere Arten von automatischen Bear­ beitungs- oder Behandlungseinrichtungen, bei denen ein Roboter Verwendung findet (beispielsweise automatische Bearbeitungseinrichtungen, automatische Verpackungsma­ schinen, die nicht straßenförmig angeordnet sind, o. ä.).

Erfindungsgemäß wird somit eine automatische Beschik­ kungsvorrichtung für Gegenstände vorgeschlagen, die die folgenden Bestandteile umfaßt: eine Lagervorrichtung zur Unterbringung von Paletten, die die Gegenstände, beispielsweise Montageteile, austauschbare Werkzeuge o. ä., enthalten, eine erste Palettenhandhabungsvor­ richtung zur Überführung der Paletten von der Lager­ vorrichtung zu einer automatischen Montagemaschine und umgekehrt, eine zweite Palettenhandhabungsvorrichtung zur Zuführung von beladenen Paletten, die die Gegen­ stände enthalten, zur Lagervorrichtung und zur Abgabe von leeren Paletten nach außen und eine Steuereinrich­ tung zum Steuern der Funktionen der Palettenhandhabungs­ vorrichtungen in Abhängigkeit von der Betätigung der automatischen Montagemaschine und von Signalen, die die Position der in der Lagervorrichtung untergebrachten beladenen Palette und des leeren Abschnittes der La­ gervorrichtung anzeigen.

Claims (3)

1. Automatische Beschickungsvorrichtung für Gegenstände, die einer automatischen Maschine zugeordnet ist und durch diese gesteuert wird, um die Gegenstände der automati­ schen Maschine automatisch zuzuführen, dadurch gekenn­ zeichnet, daß sie die folgenden Bestandteile umfaßt: ei­ ne Lagervorrichtung (2), die eine Vielzahl von Regalen zur Unterbringung von Paletten (19), die die Gegenstände enthalten, aufweist, eine erste Palettenhandhabungsvor­ richtung (4, 9, 17), die in der Nähe eines Öffnungsab­ schnittes an einer Seite der Lagervorrichtung angeordnet ist und eine beladene Palette, die mit den Gegenständen beladen worden ist, von der Lagervorrichtung herausträgt, diese der automatischen Maschine zuführt und die leere Palette zur Lagervorrichtung zurückführt, eine zweite Palettenhandhabungsvorrichtung (6, 10, 18), die in der Nähe eines Öffnungsabschnittes an der anderen Seite der Lagervorrichtung angeordnet ist und die beladenen Palet­ ten, die mit den Gegenständen beladen worden sind, in die Lagervorrichtung hineinführt und die leere Palette aus der Lagervorrichtung herausführt, eine Palettenbe­ schickungsvorrichtung (15), die in der Nähe der zweiten Palettenhandhabungsvorrichtung angeordnet ist und die beladenen Paletten, die mit den Gegenständen beladen wor­ den sind, der zweiten Palettenhandhabungsvorrichtung zu­ führt, und eine Palettenabgabevorrichtung (16), die in der Nähe der zweiten Palettenhandhabungsvorrichtung ange­ ordnet ist und die leeren Paletten von der zweiten Pa­ lettenhandhabungsvorrichtung abgibt.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jede der ersten und zweiten Palettenhandhabungsvor­ richtung eine vertikal bewegliche Plattform (4, 6), die in der Nähe des Öffnungsabschnittes der Lagervorrichtung angeordnet ist, einen Tisch (9, 10), der sich auf der Plattform befindet und entlang dem Öffnungsabschnitt der Lagervorrichtung horizontal beweglich ist, und eine Palettenüberführungsvorrichtung (17, 18) aufweist, die auf dem Tisch angeordnet ist und die Palette zwischen der Lagervorrichtung und dem Tisch überführt.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die vertikal bewegliche Plattform, der Tisch und die entsprechenden Vorrichtungen in Abhängigkeit von der Funktion der automatischen Maschine und den Zustän­ den der Paletten in der Lagervorrichtung gesteuert wer­ den.