JPS594502A - 移動棚の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は移動棚の制御装置に関し、更に詳述すれば目的
とする物品に割付けた棚を容易に呼び出すことができて
、該物品の出し入れを迅速に行えるようにした移動棚の
制御装置を提案するものである。

多数の棚を無端状に連結して環状軌道に移動可能に係合
させ、モータ等、棚を駆動する手段の駆動、停止を制御
して所望の棚を特定の位置に停止させ得るようにした装
置が知られている。この種の装置は多数種類の物品を整
理、収納しておき、追加収納、取出しを随時に行わせる
目的で使用されるものであり、簡便な操作にて目的とす
る物品を収納した棚をオペレータの位置等、所定位置に
移動させてきて停止させ得ることが望まれる。

棚の構成としては例えば横に複数列、縦に複数段に区画
されたものとなっており、この様な棚が複数連結されて
いるのであるが、従来は多数種類の物品とこれを収納し
た棚、段、列の対照表を用意しておき、所望の物品を収
納した棚を対照表にて探し出し、この棚番をモータ等の
駆動手段の制御装置へ入力し、該当棚を所定位置に移動
させて停止させ、該当設、列からその物品を取出せるよ
うにしていた。ところがこのような装置では前記対照表
から所望物品に対応する棚番を探し出すのが煩しく、ま
た長時間を要し、更に対照表の内容の変更が頻繁である
場合には対照表の修正の煩し・・さけもとより、修正に
より表が見づらくなって物品検索により長時間を要する
ことになる等の問題があった。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであって、収
納すべき物品のコードを入力するだけで尚該物品を収納
した棚を所定位置まで移動させて停止させ得るようにし
て、その物品の出し入れを迅速に行えるようにした移動
棚の制御装置を提供することを目的とする。

以下本発明を図面に基き具体的に説明する。第１図は本
発明に係る移動棚の制御装置の全体構成を示すブロック
図である。縦長形状をなし、上下方向に複数段に、また
左右方向に複数列に区画された棚１．１　・・・が複数
個、隣接するようにして、平面視で長円の軌道２に懸架
され、この軌道２に沿って棚１．１　・・・　は移動し
得るようにしである。

３は棚の移動を行わせるモータであり、これによって棚
１，１　・・・を連繋するコンベア４を駆動し、その正
、逆転によシ棚を正方向又は逆方向に軌道２に沿う周回
移動を行わしめる。後述するようにして指示された棚１
が所定の停止位置ＳＰの手前まで移動し来たると惰性に
よる移動量を見込んでモータ３への通電が断たれ、これ
Ｋよって該棚１が停止位置ＳＰに整合停止される。５は
このような停止制御に用いるためにモータ３〜コンベア
４間の伝動系に介装したパルスジェネレータであって、
コンベア４又は棚１．１　・・・の位置特定情報がその
出力によって得られる。６は本発明装置の要部となるコ
ード変換部７からの入力データ及びパルスジェネレータ
５からの出力信号に基き、モータ３の正転、逆転駆動及
び停止を制御するモータ制御部であり、例えば本願出願
人の出願に係る特願昭５３−７７５４５号「コンベアシ
ステムにおける停止位置制御装置」が用すられる。

コード変換部７は棚に収納すべき物品の種類ごとに割付
けたコード等を入力するための英字キー。

テンキー（図示せず）及び後述する各種ファンクション
キーを備えたキーボード７１、マイクロプロトセッサよ
りなり、コード変換部７０制御中枢として機能する制御
部７２、制御部７２の動作制御プログラムを格納しであ
るＲＯＭ（読出し専用メモリ）７３、物品コードとこの
物品を収納しておく棚１のセル（つまり棚番１段番及び
列番で特定される収納区画単位）のコードとの対照デー
タを格納するＲＡＭ（随時読出しメモリ）７４、キーイ
ンデータ等の表示を行わしめる表示部７５、同じくその
印字記録を行わしめる記録部７６及びモータ制御部６と
の信号送受のためのインター７エース７７からなってい
る。

次にＲＯＭ７３内に予め格納したプログラムによる制御
部７２の処理について説明する。この処理は登録とコー
　ド変換とに大別されるが、まず前者から第２図のフロ
ーチャートに基き説明する。

登録の処理は棚の各セルに分類収納すべき物品夫々を特
定するためのコード（複数桁の数字又は英字、数字の組
合せ）と、各物品を収納するセルを示す位置コードとを
対応させてＲＡＭ７４に書込む処理であり、例えば物品
コード　は３ケタの英字と３桁の数字の組合せとし、位
置コードは棚番に３桁、段番に２桁、列番に１桁の数字
を割付けるものとする。

さて電源投入により制御部７２は表示部７５に物品の番
号、つまり物品コードの入力要求を意味する「ヒンバン
？」の表示を行わせる。この状態でキーボード７１中の
所定のファンクションキーＩＩＷを打鍵すると登録の処
理ルーチンに入り、まず物品コードに残りがあるか否か
を調べ、限度を超えている場合は表示部７５にその旨を
プリンクヨキー打鍵によってコード変換モード等、他の
処理に移れる状態になる。これに対して限度内である場
合は、物品コードの残り数ｎを表示すると共に物品コー
ドの入力要求を表示させる。

次に物品コードの入力がキーボードから行われると、こ
の入力数値が表示部７５に表示せしめられる。次にキー
ボード７１中の２キーが打鍵されると、まずキーイン数
値桁数が過大でないか（６桁超過）が調べられ、過大で
ある場合はオーバフローである旨がプリンク表示される
。キーイン数値桁数が適正である場合は同一物品コード
の既登録の有無を調べると共にその旨を表示し、同〒コ
ードが既に登録されている場合はその旨をキーイン数値
と共にプリンク表示させる。これらの誤キーインが行わ
れた場合は区Ｉヨキー打鍵によって再入力可能な状態に
戻るようにしている。

既登録の物品コードに該当するものがない場合は物品コ
ードとしてキーインされた数値を制御部７２内バツフア
メモリに格納し、次いで位置コードの入力要求を表示さ
せる。先に入力した物品コードに係る物品を収納すべき
セルに該当する位１位コードが入力されると、これを表
示さ−Ｖ、＄キー打鍵により入力内容が調べられ英字混
じり入力、桁数超過・不足等の場合には夫々に対応する
内容のメツセージをプリンク表示させる。そしてクリア
ギ−打鍵によって位置コードの再入力可能な状態に戻る
ようにしている。そして入力された位置コードが適正で
ある場合は、この位置コードと先にバッファメモリへ格
納しておいた物品コードとを関連づけてＲＡＭ７４の所
定領域へ書込み、この間登録中である旨の表示を行わせ
る。そして次の物品コード入力を待機する状態へ戻る。

斯かる処理の反復によりＲＡＭ７４には第３図に示す如
き物品コード−位置コードの対照データが蓄積されてい
くことになる。

次にコ゛−ド変換モードにおける処理につき第４図のフ
ローチャートに基いて説明する。キーボード７１中の厘
ヨＹ可円キーが打鍵されるとこの処理ルーチンに入り、
物品コードの入力待ちの状態になる。キーボード７１か
ら物品コードが入力されるとこのコードは表示部７５に
表示され、ロアＴヨキー打鍵によって制御部７２はＲＡ
Ｍ７４内データを次々と所定レジスタに続出し、読出し
た物品コードを、キー人力された物品コードと比較して
いく。この間表示部７５にはその旨の表示を行わせる。

キー人力した物品コードの桁数が半天である場合はその
旨プリンク表示させ、！Ｉコキー打鍵にて物品コードの
再入力が可能な状態に戻るようにしている。

而してキー人力した物品コードが既に登録されていた場
合は上述の如き比較が進められている間にその一致がと
れることになる。一致がとれた場合は制御部７２はその
ときのレジスタ内物品コード及び位置コードを表示部７
５に表示せしめる。

これに対してキー人力した物品コードが未登録である場
合はＲＡＭ７４内データの検索後にその旨を入力コード
と共にプリンク表示させる。そしてこの場合において区
Ｉヨキーを打鍵したときは大刃物品コードの次に大きい
（大刃物品コードより大きく且つ最も近い）既登録物品
コードを心Ｍ７４から読出して、該物品コードとその位
置コードとを表示させる。そして次に記すようなファン
クションキー操作を行わない場合は次の物品コード入力
を待機する状態となる。

さてキーボード７１中の厘エスイツチが打鍵され、イン
ターフェース７７が接続されている場合は表示部７５に
表示されている位置コード、つまり入力した物品コード
に係る物品を収納しであるセルを表すコードがモータ制
御部６へ送出される。

即ちまず表示部７５にその旨を表示させ、該位置コード
及び所定の起動信号をモータ制御部６へ出力する。制御
部７２はモータ制御部６からのアクノリッジ信号等によ
ってモータ制御部６への信号送出の良否を調べ、不具合
があった場合はエラー表示を行わせる。キーボード７１
中の同側キーが打鍵されて印字が指示されていた場合に
はその物品の出し入れの記録のために物品コード及び位
置コードを記録部７６にてプリントアウトさせる。

また表示部７５の表示もこの物品コード及び位置コード
として次の物品コード入力を待機する状態になる。

モータ制御部６は前記位置コードを受信すると、この実
施例では、モータ３の駆動によって位置を変じるのは棚
のみであるからモータ制御部６は位置コードの上位３桁
をモータ３の回転制御に有効な信号とし、これに基き、
この位置コードの上位３桁に相当する棚１をよシ速く（
つまりより短−移動距離で）停止位置ＳＰへ到来せしめ
る方向ヘモータ３を回転させ、該棚１が停止位置ＳＰに
近づいたところでモータ３の駆動が停止されることにな
る。

モータ制御部６は特定の棚１の中心線と長円軌道２上の
特定の点（例えば停止位置ＳＰ）との離隔距離を計数保
持し、モータ正転、逆転に応じてパルスジェネレータ５
が出力するパルスをアンプ・カウント、ダウン・カウン
トするカウンタの計数内容及びコード変換部７から入力
された位置コードの棚番、つまり上位３桁を格納しであ
るレジスタの内容等に基き前述の如きモータ３の制御を
行うものであり、上記レジスタに棚番をキー人力するよ
うにしだものそれ自体は前記特願昭５３−７７５４５号
等により公知であるので詳細な説明は省略する。

さて物品コードにより該当位置コードが検索されて両者
の表示が行われた後においてキーボード７１中の匡ロキ
ーが打鍵された場合は、複数の物品の出し入れに便宜な
下記の如き処理を行う。即ち、［ｆｆｉキー打鍵の場合
はコード変換部７はモータ制御部６に対し位置コード及
び所定の予約信号を出力する。モータ制御部６は前記起
動信号と上記予約信号との識別回路６１を備えており、
起動信号入力の場合は前述の如く直ちにモータ３を正転
又は逆転させる制御を行うが予約信号が入力された場合
は同時に入力された位置コードをバッファメモリ６２に
格納する。コード変換部７はこの間予約中である旨の表
示を行うが、その後の信号送出の良否判断、物品コード
、位置コードの印字記録、表示はロキー打鍵の場合と同
様である。

以後物品コードのキー人力及びＦロキーの打鍵によって
該当位置コードがバッファメモリ６１に次々と格納され
ていく。このようにして一連の入力を了えた後起動キー
又はモータ制御部６に設けた所定キーを打鍵するとコー
ド変換部７から起動信号が発せられ、これによりモータ
制御部６はバッファメモリ６２に格納された位置コード
に対応する棚を停止位置ＳＰに順次停止させるべき制御
を行っていく。この場合において、モータ制御部６とし
てはマイクロコンピュータ制御等によりコンベア４の現
在の状態と比較して停止位置に最も近い棚から順次停止
させていく制御を行うものが作業能率上望ましい。

このようにしてキー人力した物品コードで収納しである
棚を停止位置ＳＰに停止させた後は、コード変換部７（
又はモータ制御部６）に表示されている位置コードの下
位３桁の情報に基き、セルを特定して、そこから所要物
品を取出し、又はそこへ物品を収納することができる。

その他キーボード７１中の：＋−１−”！、ｌｆキー、
区−）”ｉ下司キーはその打鍵によって入力した物品コ
ードを順次繰上げ、又は繰下げて該当する位置コードを
検出させるだめのものであり、同時的に出し入れされる
ことが多い続き番号の物品の収納棚の呼び出しく停止位
置ＳＰへ停止させること）を容易に行わしめるためのも
のであり、［Ｅ９キーは印字部７６を作動させ、また匡
マ罰キーは印字部７６の記録紙を１行分送ることを夫々
指示するためのキーである。

更に本発明装置は上記した登録モード又はコード変換モ
ードの外に登録コードを抹消する抹消モード及び既登録
コードにつき物品コードと位置コードとの対照表を作表
印字させる作表モードでの動作が可能であるが、これら
はＲＡＭ内書込データに対する一般的な削除、及びこの
データの読出し、印字と基本的に同様である。

なお上述の実施例では物品コード入力にて棚番。

段番１列番を含む位置コードを得るように構成したが、
この実施例の如く駆動、停止の対象が棚のみであって、
しかも段数、列数等が少いときは位置コードは棚番に係
るものだけであってもよい。

けだし対応する棚を所定位置に停止させるのみでその物
品の出し入れが容易に可能だからである。

以上のように本発明に係る移動棚の制御装置は棚内収納
物を特定する物品コードの入力手段と、該入力手段にて
入力された物品コードを、該物品コードに対応する物品
を収納すべき棚を％定する棚コードに変換する手段とを
備え、変換された棚コードに基き移動棚の駆動及び停止
を制御すべく構成したものであるので、物品コードを直
接キー人力するだけで目的とする物品を迅速に取出し、
又は物品を迅速に収納することが可能な移動棚装置が実
現でき、オペレータは多数の物品についての棚番対照表
から所要の棚を探し出すという煩瑣な作業から解放され
ることになる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものであって、第１図は全
体構成を示すブロック図、第２図は登録モードにおける
フローチャート、第３図はＲＡＭ内格納データの概念図
、第４図はコード変換モードにおけるフローチャートで
ある。 １・・・棚　２・・・軌道　３・・・モータ　４・・・
コンベア５・・・パルスジェネレータ　６・・・モータ
ｉｌｌ　何部７・・・コード変換部　７１・・・キーボ
ード７２・・・制御部　７３・・・ＲＯＭ　　７４・・
・ＲＡＭ７５・・・表示部　７６・・・印字部 特許出願人　　　　株式会社　椿本チェイン代理人弁理
士　　　河　野　登　夫 ′　　　、 １

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、複数の棚を備え、適宜の駆動手段にて移動せしめら
   れる移動棚の特定の棚を所定位置に選択的に停止させる
   制御装置において、棚内収納物を特定する物品コードの
   入力手段と、 該入力手段にて入力された物品コードを、該物品コード
   に対応する物品を収納すべき棚を特定する棚コードに変
   換する手段とを備え、変換された棚コードに基き移動棚
   の駆動及び停止を制御すべく構成したことを特徴とする
   移動棚の制御装置。