JP2961966B2 - 車両位置方位算出装置 - Google Patents

車両位置方位算出装置

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JP2961966B2
JP2961966B2 JP3173623A JP17362391A JP2961966B2 JP 2961966 B2 JP2961966 B2 JP 2961966B2 JP 3173623 A JP3173623 A JP 3173623A JP 17362391 A JP17362391 A JP 17362391A JP 2961966 B2 JP2961966 B2 JP 2961966B2
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の位置や方位およ
びその周辺の地図情報などを表示する車載用ナビゲーシ
ョン装置に利用する車両位置方位算出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車載用ナビゲーション装置では、
角速度センサと速度センサを用いて車両位置、車両方位
を求め、それぞれを地図情報の中の道路データの位置、
方位と比較して、位置差および方位差が一定値未満だっ
た場合、車両位置と車両方位を地図データの道路上にあ
るように修正していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の車載用ナビゲーション装置では、例えば地図に載っ
ていない新しい道路を走行するなどして、長距離に渡り
位置修正や方位修正する機会がなかった場合、算出した
車両位置および方位に誤差が累積し、正確な車両位置、
車両方位を見失うという問題があった。
【０００４】これを解決するために、ＧＰＳ（Global
Positioning System）やサインポストなどの外部情報
を得て現在位置を算出する装置を付加し、車両位置を修
正する方法があるが、ＧＰＳとサインポストはいずれも
位置情報しか持たず、車両方位を修正することはできな
いという問題があった。また、ＧＰＳは衛星からの電波
の建造物への反射や測位に使用する衛星の組合せの影響
等で測位位置精度が乱れるという問題があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記問題を解決
するために、ＧＰＳによる測位を行った位置を求める測
位位置算出手段と、車両の角速度および車両の移動距離
をもとにして車両の位置および方位を算出する車両位置
方位算出手段と、上記角速度をもとにして車両の直進走
行状態を検出する直進走行検出手段と、直進走行中の測
位位置経度の直進走行開始位置からの移動距離への回帰
直線である経度直線を求める経度直線算出手段と、直進
走行中の測位位置緯度の直進走行開始位置からの移動距
離への回帰直線である緯度直線を求める緯度直線算出手
段と、上記経度直線の傾きと緯度直線の傾きから得られ
る直進走行中の経度対緯度直線の傾きから直進走行中の
車両方位を算出し上記車両位置方位算出手段が算出した
方位を修正する車両方位修正手段と、上記経度直線と上
記緯度直線に直進走行開始から車両位置まで直進した移
動距離を代入することによって得られる経度および緯度
を車両位置として車両位置方位算出手段の算出した位置
を修正する車両位置修正手段とを備えたものである。
【０００６】また、本発明は、ＧＰＳによる測位に使用
した衛星の組合せまたは個数を取得する使用衛星取得手
段を備え、上記測位に使用した衛星の組合せまたは個数
が変わったときには、上記測位に使用した衛星の組合せ
または個数が変わった測位位置を直進走行開始位置とし
て回帰直線を求め、この回帰直線を用いて車両方位およ
び車両位置を修正するようにしたものである。
【０００７】また、本発明は、ＧＰＳによる測位時の使
用衛星の組合せにより得られる精度低下率を取得する精
度低下率取得手段を備え、上記精度低下率が一定値以上
のときには、当該測位位置は使用せずに回帰直線を求
め、この回帰直線を用いて車両方位および車両位置を修
正するようにしたものである。
【０００８】また、本発明は、地図情報の中から道路デ
ータを取得する道路データ取得手段と、一定距離走行毎
に、車両位置方位算出手段が算出した車両の位置および
方位と道路データ取得手段が取得した道路の位置および
方位とを比較し、位置差および方位差が前回補正を行っ
た位置からの移動距離および回転角度によって規定され
る値未満のとき車両の位置および方位を道路上の位置お
よび方位に補正する車両位置方位補正手段と、最近の一
定走行距離内に補正を行った回数を記録する補正回数記
録手段を備え、この補正回数記録手段に記録された補正
回数が一定値以上のときには、車両位置および車両方位
の修正を行わないようにしたものである。
【０００９】
【作用】したがって本発明によれば、ＧＰＳによって得
た車両位置情報をもとにして緯度および経度の回帰直線
を求め、これらの回帰直線から得られる緯度対経度直線
の傾きから正確な車両方位を求め、上記回帰直線に車両
が直進開始位置から走行した移動距離を代入して正確な
車両位置を求めることができる。
【００１０】さらに、本発明は、ＧＰＳによる測位に使
用した衛星の組合せまたは個数が変わったときには、上
記測位に使用した衛星の組合せまたは個数が変わった測
位位置を直進走行開始位置として回帰直線を求め、この
回帰直線を用いることで精度の高い車両方位および位置
修正を行うことができる。
【００１１】また、本発明は、ＧＰＳによる測位時の使
用衛星の組合せにより得られる精度低下率を取得する精
度低下率取得手段を備え、上記精度低下率が一定値以上
のときには、当該測位位置は使用せずに回帰直線を求
め、この回帰直線を用いることで精度の高い車両方位お
よび車両位置を修正することができる。
【００１２】また、本発明は、地図情報の中から道路デ
ータを取得し、一定距離走行毎に、車両位置方位算出手
段が算出した車両の位置および方位と道路の位置および
方位とを比較し、位置差および方位差が前回補正を行っ
た位置からの移動距離および回転角度によって規定され
る値未満のとき車両の位置および方位を道路上の位置お
よび方位に補正し、最近の一定走行距離内に補正回数が
一定値以上のときには、正確な位置および方位において
走行しているとみなして、車両位置および車両方位の修
正を行わない。
【００１３】
【実施例】以下、図を用いて本発明を詳細に説明する。
図１は本発明の第１の実施例を示すブロック図である。
図１において、１はＧＰＳ受信機、２はＧＰＳ測位位置
算出手段、３は角速度センサ、４は角速度検出手段、５
は速度センサ、６は移動距離検出手段、７は直進走行検
出手段、８はＧＰＳ経度直線算出手段、９はＧＰＳ緯度
直線算出手段、１０はＧＰＳ車両方位修正手段、１１は
ＧＰＳ車両位置修正手段、１２はＧＰＳ使用衛星取得手
段、１３はＧＰＳ精度低下率取得手段、１４は地図情報
記憶手段、１５は道路データ取得手段、１６は車両位置
方位算出手段、１７は車両位置方位補正手段、１８は補
正回数記録手段である。
【００１４】次に、上記第１の実施例の動作について説
明する。光ファイバジャイロや振動ジャイロなどの角速
度センサ３の出力をもとに角速度検出手段４は車両の角
速度を求め、また速度センサ５の出力をもとにして移動
距離検出手段６は車両の移動距離を求める。
【００１５】角速度検出手段４と移動距離検出手段６の
出力値をもとに、車両位置方位算出手段１６は車両の位
置および方位を算出する。ここで、dθnを角速度検出手
段４の出力値、dＬnを移動距離検出手段６の出力値、Ｘ
n-1、Ｙn-1を前回算出時の車両位置、θn-1を前回算出
時の車両方位とすれば、最新の車両位置Ｘn,Ｙnおよび
最新の車両方位θnは以下の式で表される。
【００１６】θn＝θn-1＋dθn Ｘn＝Ｘn-1＋dＬn×cos(θn) Ｙn＝Ｙn-1＋dＬn×sin(θn) 車両位置方位補正手段１７は、一定距離走行毎に、ＣＤ
−ＲＯＭ等の地図情報記録手段１４から道路データ取得
手段１５が取得した道路の位置および方位と、車両位置
方位算出手段１６により算出した車両の位置および方位
とを比較し、位置差および方位差が前回補正を行った位
置からの移動距離および回転角度によって規定される値
未満のとき、車両の位置および方位を道路上に示される
位置および方位に補正する。ここで、最近の一定距離内
で行われた補正の回数を補正回数記録手段１８に記録す
る。
【００１７】図２には、車両２１の走行軌跡２２と車両
位置方位補正手段１７が補正を行おうとした地点２３
と、道路データ取得手段１５が取得した道路上に補正を
行った地点２４と、道路データ取得手段１５が取得した
道路データ２５と道路と車両の位置差と方位差が上記規
定値未満である範囲２６を示している。
【００１８】次に、車両が直進走行中であるかどうかを
直進走行検出手段７により検出する。これは、角速度検
出手段４の求めた角速度の直進走行開始位置からの積算
値が一定値以下であり、かつ別に定める短い区間内にお
ける角速度の積算値が一定値以下であれば、車両が直進
走行中であると判定する。車両が直進走行している間、
まず、ＧＰＳ受信機１から送られるデータを解析し、Ｇ
ＰＳ受信機１が受信した受信位置（＝測位位置であり、
ＧＰＳにより受信者がいるとされた位置であり、この位
置は実際に走行している位置ではない可能性がある）を
ＧＰＳ測位位置算出手段２により受信位置の経度と緯度
として算出し、測位に使用した衛星の組合せおよび衛星
数をＧＰＳ使用衛星取得手段１２により取得し、実際に
ＧＰＳの衛星の配置状況によって推定されるＨＤＯＰな
ど位置確定精度の低下率をＧＰＳ精度低下率取得手段１
３により取得する。
【００１９】ＧＰＳ測位位置算出手段２が測位位置を算
出する度に、ＧＰＳ経度直線算出手段８は、以下の
（ａ）〜（ｄ）までを計算する。
【００２０】（ａ） 直進開始位置の経度から各測定位
置の経度の積算値 （ｂ） 直進開始位置から各測定位置までの移動距離の
積算値 （ｃ） （各測位位置の経度）×（直進開始位置から各
測位位置までの移動距離）の積算値 （ｄ） 直進開始位置から各測位位置までの移動距離の
２乗の積算値 また同様に、ＧＰＳ緯度直線算出手段９は、以下の
（ｅ）〜（ｆ）までを計算する。
【００２１】（ｅ） 直進開始位置の緯度から各測位位
置の緯度の積算値 （ｆ） 直進開始位置から各測位位置までの移動距離の
積算値 （ｇ） （各測位位置の緯度）×（直進開始位置から各
測位位置までの移動距離）の積算値 （ｈ） 直進開始位置から各測位位置までの移動距離の
２乗の積算値 ここで、ＧＰＳ精度低下率取得手段１３が取得した精度
低下率が一定値以上である場合（つまり、位置確定精度
が低下している場合）は、その測位位置はこの積算値の
計算に用いない。
【００２２】また、前回のＧＰＳによる測位位置の経度
・緯度と今回のＧＰＳによる測位位置の経度・緯度をも
として算出される上記２地点間の直線距離と、移動距離
検出手段６から得られた上記２地点の移動距離との差が
一定値以上である場合、今回のＧＰＳによる測位位置は
この積算値の計算に用いない。
【００２３】さらに、直進開始位置のＧＰＳ測位位置の
経度・緯度と今回のＧＰＳによる測位位置の経度・緯度
をもとに算出される上記２地点間の距離と、移動距離検
出手段６から得られた上記２地点間の移動距離との差が
一定値以上である場合も、今回のＧＰＳによる測位位置
の誤差が大きいとみなしてこの積算値の計算に用いな
い。
【００２４】これらにより、電波の反射等で一時的に精
度が悪くなったＧＰＳ測位を除外し、ＧＰＳによる位置
修正および方位修正を精度高く行うことができる。
【００２５】図３は、車両３１の走行軌跡３２と、精度
が高いＧＰＳによる測位位置３３と、精度が悪いＧＰＳ
による測位位置３４と、ＧＰＳによれば測位位置３４と
示されるがそのとき実際に走行している位置３５と、Ｇ
ＰＳによる測位位置間の経度および緯度から求められる
距離３６と移動距離検出手段６から得られるＧＰＳによ
る測位位置間の移動距離３７を示している。
【００２６】また、ＧＰＳ使用衛星取得手段１２が取得
した測位に使用した衛星の組合せ、または測位に使用し
た衛星数が前回のＧＰＳ測位時点までと異なる場合と、
上記したような条件により積算値の計算に含めることが
できないＧＰＳによる測位位置が一定回数連続した場合
は、それまでの積算値をすべて０とし、その位置を直進
走行開始位置とし再び積算値の計算をやり直す。
【００２７】これにより、測位に使用する衛星の組合せ
が変化することによって測位精度が変わった場合であっ
ても、同一の衛星の組合せによる測位位置の場合だけを
使用する場合のみ計算の基準とすることで、異なる組合
せの衛星を用いて測位した場合におき得る誤差を防ぎ、
ＧＰＳによる位置修正および方位修正を精度高く行うこ
とができる。
【００２８】さらに、ＧＰＳ測位回数が設定回数以上に
なり、かつ、直進開始位置からの移動距離が設定距離以
上になったときは、ＧＰＳ経度直線算出手段８およびＧ
ＰＳ緯度直線算出手段９はそれぞれ、直進走行中のＧＰ
Ｓ測位位置経度の直進走行開始位置からの移動距離への
回帰直線と、直進走行中のＧＰＳ測位位置緯度の直進走
行開始位置からの移動距離への回帰直線をそれまでの積
算値を使用して求める。ここで、ＧＰＳによる測位回数
と直進開始位置からの移動距離における上記設定回数、
設定距離を変更することにより、車両位置および方位の
修正の頻度と精度を調整し、最適化を計ることができ
る。これら設定回数、設定距離の値を大きくすると、頻
度は落ちるが精度が上がり、逆に小さくすると、精度は
落ちるが頻度が上がるものである。
【００２９】ここでｙを経度または緯度とし、ｘを直進
開始位置からの移動距離とすると、上記回帰直線の式は
ｙ＝ａｘ＋ｂとなり、係数ａ、ｂは下記の（数１）、
（数２）になる。
【００３０】
【数１】
【００３１】
【数２】
【００３２】ｎ：直進走行中のＧＰＳによる測位回数 Σｙ：各測位位置における経度または緯度の積算値 Σｘ：直進開始位置からの移動距離の積算値 Σｘｙ：経度または緯度と直進走行開始位置からの移動
距離との積の積算値 Σｘ2：直進走行開始位置からの移動距離の２乗の積算
値 図４は、経度または緯度の回帰直線４１と、ＧＰＳ測位
位置の直進開始位置からの移動距離と経度または緯度を
示す点４２と、車両位置方位修正位置４３と、直進走行
区間４４を示している。
【００３３】このように、回帰直線としてＧＰＳ経度直
線およびＧＰＳ緯度直線が求められると、ＧＰＳ車両方
位修正手段１０が、ＧＰＳ経度直線の傾きとＧＰＳ緯度
直線の傾きから得られる直進走行中の経度対緯度直線の
傾きから直進走行中の車両方位を算出し、車両位置方位
算出手段１６の車両方位を修正する。また、ＧＰＳ車両
位置修正手段１１が、ＧＰＳ経度直線およびＧＰＳ緯度
直線に直進走行開始位置から車両位置まで直進した移動
距離を代入することによって車両位置を算出し、車両位
置方位算出手段１６の車両位置を修正する。
【００３４】ここで、ＧＰＳによる測位回数が一定値以
上になったが、直進開始位置からの移動距離が一定値未
満であった場合には、ＧＰＳ車両位置修正手段１１は、
上記ＧＰＳ経度直線およびＧＰＳ緯度直線に直進走行開
始位置から車両位置まで直進した移動距離を代入するこ
とによって車両位置を算出し、車両位置方位算出手段１
６の車両位置は修正するが、ＧＰＳ車両方位修正手段１
０は修正を行わない。これにより、精度の悪い方位修正
を防ぐことができる。
【００３５】また、ＧＰＳによる測位回数が一定値以上
になったが、移動距離検出手段６が検出した直進開始位
置からの移動距離が０であった場合には、ＧＰＳ経度直
線算出手段８とＧＰＳ緯度直線算出手段９が、各測位位
置におけるＧＰＳ測位の経度と緯度の平均値を算出し、
この経度および緯度を車両位置として、ＧＰＳ車両位置
修正手段１１が車両位置方位算出手段１６の車両位置を
修正する。
【００３６】ただし、ＧＰＳ車両方位修正手段１０およ
びＧＰＳ車両位置修正手段１１は、補正回数記録手段１
８に記録されている補正回数が一定値以上であった場合
は、ともに修正を行わない。これにより、地図上の正し
い位置を走行しているにもかかわらず、精度が悪くなっ
ている時のＧＰＳ測位によって、地図上の間違った位置
に修正されることを防ぐことができる。
【００３７】また、ＧＰＳ車両方位修正手段１０が車両
方位を求めるとき、ＧＰＳ経度直線とＧＰＳ緯度直線に
直進走行開始位置の移動距離すなわち０を代入すること
によって得られる経度および緯度（つまり、直進走行開
始位置の経度および緯度）と、ＧＰＳ経度直線とＧＰＳ
緯度直線に直進走行開始から車両位置まで直進した移動
距離を代入することによって得られる経度および緯度か
ら、直進走行開始位置からみた車両の存在する位置の方
位を求め、車両方位とするようにしてもよい。
【００３８】同様に、ＧＰＳにより得られる位置および
方位をそのまま車両の位置方位修正に使用する場合も、
補正回数記録手段１８に記録されている補正回数が一定
値以上であった場合は修正を行わないことにより、地図
上の正しい位置を走行しているにもかかわらず、精度が
悪い情報によって、間違った位置および方位に修正され
ることを防ぐことができる。
【００３９】以上説明したように、上記第１の実施例に
よれば、長距離にわたって位置修正、方位修正をする機
会がなかった場合にも、ＧＰＳを用いて車両位置および
方位を精度良く求めることができる。
【００４０】また、図５は本発明の第２の実施例を示す
ブロック図である。図５において、５１は車両外から車
両の位置、方位についての情報を得る車両位置方位情報
取得手段、５２は車両位置方位情報取得手段５１で得た
車両の位置、方位情報および補正回数記録手段１８に記
録された補正回数をもとに車両の位置、方位を修正する
車両位置包囲修正手段である。他の構成用件については
第１の実施例と同様のため説明を省略する。
【００４１】次に上記第２の実施例の動作について説明
する。本実施例では、車両位置方位情報取得手段５１で
得た車両の位置情報を上記第１の実施例における緯度、
経度情報に置き換えた形で同様の動作を行う。この第２
の実施例においても、補正回数記録手段１８に記録され
ている補正回数が一定値以上であった場合は、車両位置
方位情報取得手段５１で得た車両の位置情報、方位情報
による補正を行わない。したがって上記第２の実施例に
よれば、地図上の正しい位置を走行しているにもかかわ
らず、車両外部から得た精度の低い車両の位置、方位情
報によって誤った位置、方位に車両位置を修正されるこ
とを防ぐという効果を有する。
【００４２】
【発明の効果】本発明は、上記実施例から明らかなよう
に、ＧＰＳによって得た車両位置情報をもとにして緯度
および経度の回帰直線を求め、これらの回帰直線から得
られる緯度対経度直線の傾きから車両方位を求め、上記
回帰直線に車両が直進開始位置から走行した移動距離を
代入して車両位置を求めることにより、常に正しい車両
方位および車両位置を提供できるという効果を有する。
【００４３】また、本発明は、ＧＰＳによる測位に使用
した衛星の組合せまたは個数が変わったときには、上記
測位に使用した衛星の組合せまたは個数が変わった測位
位置を直進走行開始位置として回帰直線を求め、この回
帰直線を用いて車両方位および車両位置を修正すること
により、異なる組合せの衛星を用いて測位した場合にお
き得る誤差を防ぎ、その結果精度の高い車両方位および
位置修正を行うことができる。
【００４４】また、本発明は、ＧＰＳによる測位時の使
用衛星の組合せにより得られる精度低下率を取得する精
度低下率取得手段を備え、上記精度低下率が一定値以上
のときには、当該測位位置は使用せずに回帰直線を求
め、この回帰直線を用いて車両方位および車両位置を修
正することによっても、精度の高い車両方位および位置
修正を行うことができる。
【００４５】また、本発明は、地図情報の中から道路デ
ータを取得し、一定距離走行毎に、車両位置方位算出手
段が算出した車両の位置および方位と道路の位置および
方位とを比較し、位置差および方位差が前回補正を行っ
た位置からの移動距離および回転角度によって規定され
る値未満のとき車両の位置および方位を道路上の位置お
よび方位に補正し、最近の一定走行距離内に補正回数が
一定値以上のときには、車両位置および車両方位の修正
を行わないようことで、正しい位置を走行しているにも
かかわらず誤った位置、方位情報によって車両の位置、
方位を誤って修正されることを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例を示すブロック図
【図２】本実施例における車両位置補正の例を示す説明
図
【図３】本実施例における精度の悪いＧＰＳによる測位
位置の除外例を示す説明図
【図４】本実施例におけるＧＰＳによる測位位置の経度
または緯度の回帰直線の例を示す説明図
【図５】本発明の第２の実施例を示すブロック図
【符号の説明】
１ ＧＰＳ受信機 ２ ＧＰＳ測位位置算出手段 ４ 角速度検出手段 ６ 移動距離検出手段 ７ 直進走行検出手段 ８ ＧＰＳ経度直線算出手段 ９ ＧＰＳ緯度直線算出手段 １０ 車両方位修正手段 １１ 車両位置修正手段 １２ ＧＰＳ使用衛星取得手段 １３ ＧＰＳ精度低下率取得手段 １４ 地図情報記憶手段 １５ 道路データ取得手段 １６ 車両位置方位算出手段 １７ 車両位置方位補正手段 １８ 補正回数記録手段 ５１ 車両位置方位情報取得手段 ５２ 車両位置方位修正手段
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−66698（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−110415（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−94289（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−66415（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−141612（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−52010（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−12096（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−109278（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−110319（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01C 21/00 G01S 5/14

Claims (14)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ＧＰＳ（Global Positioning Syste
    m）による測位を行った位置を求める測位位置算出手段
    と、車両の角速度および車両の移動距離をもとにして車
    両の位置および方位を算出する車両位置方位算出手段
    と、上記角速度をもとにして車両の直進走行状態を検出
    する直進走行検出手段と、直進走行中の測位位置経度の
    直進走行開始位置からの移動距離への回帰直線である経
    度直線を求める経度直線算出手段と、直進走行中の測位
    位置緯度の直進走行開始位置からの移動距離への回帰直
    線である緯度直線を求める緯度直線算出手段と、上記経
    度直線の傾きと緯度直線の傾きから得られる直進走行中
    の経度対緯度直線の傾きから直進走行中の車両方位を算
    出し上記車両位置方位算出手段が算出した方位を修正す
    る車両方位修正手段と、上記経度直線と上記緯度直線に
    直進走行開始から車両位置まで直進した移動距離を代入
    することによって得られる経度および緯度を車両位置と
    して車両位置方位算出手段の算出した位置を修正する車
    両位置修正手段とを備えた車両位置方位算出装置。
  2. 【請求項２】 直進走行中のＧＰＳによる測位の回数が
    あらかじめ定めた値以上のとき、回帰直線を求める経度
    直線算出手段および緯度直線算出手段と、上記回帰直線
    を用いて車両方位を修正する車両方位修正手段と、上記
    回帰直線を用いて車両位置を修正する車両位置修正手段
    とを備えた請求項１記載の車両位置方位算出装置。
  3. 【請求項３】 直進走行の長さがあらかじめ定めた値以
    上のとき、回帰直線を求める経度直線算出手段および緯
    度直線算出手段と、上記回帰直線を用いて車両方位を修
    正する車両方位修正手段と、上記回帰直線を用いて車両
    位置を修正する車両位置修正手段とを備えた請求項１記
    載の車両位置方位算出装置。
  4. 【請求項４】 直進走行中のＧＰＳによる測位の回数が
    あらかじめ定めた値以上であり、かつ直進走行の長さが
    あらかじめ定めた値以上のとき、回帰直線を求める経度
    直線算出手段および緯度直線算出手段と、上記回帰直線
    を用いて車両方位修正手段と、上記回帰直線を用いて車
    両位置を修正する車両位置修正手段とを備えた請求項１
    記載の車両位置方位算出装置。
  5. 【請求項５】 直進走行中のＧＰＳによる測位の回数が
    あらかじめ定めた値以上であり、かつ直進走行の長さが
    あらかじめ定めた値未満のとき、回帰直線を求める経度
    直線算出手段および緯度直線算出手段と、上記回帰直線
    を用いて車両位置を修正する車両位置修正手段と、この
    場合は車両方位を修正しない車両方位修正手段とを備え
    た請求項１記載の車両位置方位算出装置。
  6. 【請求項６】 ＧＰＳによる測位の回数があらかじめ定
    めた値以上であり、かつ車両の移動距離が０であると
    き、ＧＰＳによる各測位位置の経度の平均値を求める経
    度直線算出手段と、ＧＰＳによる各測位位置の緯度の平
    均値を求める緯度直線算出手段とを備え、求められた緯
    度と経度の平均値を車両位置とすることを特徴とする請
    求項１記載の車両位置方位算出装置。
  7. 【請求項７】 ＧＰＳによる測位に使用した衛星の数を
    取得する使用衛星取得手段と、上記測位に使用した衛星
    の個数が変わったときには、上記測位に使用した衛星の
    個数が変わった測位位置を直進走行開始位置として回帰
    直線を求める経度直線算出手段および緯度直線算出手段
    と、上記回帰直線を用いて車両方位を修正する車両方位
    修正手段と、上記回帰直線を用いて車両位置を修正する
    車両位置修正手段とを備えた請求項１記載の車両位置方
    位算出装置。
  8. 【請求項８】 ＧＰＳによる測位に使用した衛星の組合
    せ情報を取得する使用衛星取得手段と、上記測位に使用
    した衛星の組合せが変わったときには、上記測位に使用
    した衛星の組合せが変わった測位位置を直進走行開始位
    置として回帰直線を求める経度直線算出手段および緯度
    直線算出手段と、上記回帰直線を用いて車両方位を修正
    する車両方位修正手段と、上記回帰直線を用いて車両位
    置を修正する車両位置修正手段とを備えた請求項１記載
    の車両位置方位算出装置。
  9. 【請求項９】 異なる２つの測位位置間の経度・緯度か
    ら算出される距離と、移動距離検出手段で得た上記２つ
    の測位位置間の移動距離との差が一定値以上のとき、上
    記２地点のうち後に計測されたＧＰＳによる測位位置は
    使用せずに回帰直線を求める経度直線算出手段および緯
    度直線算出手段と、上記回帰直線を用いて車両方位を修
    正する車両方位修正手段と、上記回帰直線を用いて車両
    位置を修正する車両位置修正手段とを備えた請求項１記
    載の車両位置方位算出装置。
  10. 【請求項１０】 ＧＰＳによる測位時の使用衛星の組合
    せにより得られる精度低下率を取得する精度低下率取得
    手段と、上記精度低下率が一定値以上のとき、当該測位
    位置は使用せずに回帰直線を求める経度直線算出手段お
    よび緯度直線算出手段と、上記回帰直線を用いて車両方
    位を修正する車両方位修正手段と、上記回帰直線を用い
    て車両位置を修正する車両位置修正手段とを備えた請求
    項１記載の車両位置方位算出装置。
  11. 【請求項１１】 回帰直線の算出に使用できないＧＰＳ
    の測位位置が一定回数以上連続したときは、一定回数連
    続した測位位置を直進走行開始位置として、回帰直線を
    求める経度直線算出手段および緯度直線算出手段と、上
    記回帰直線を用いて車両の方位を修正する車両方位修正
    手段と、上記回帰直線を用いて車両の位置を修正する車
    両位置修正手段とを備えた請求項１記載の車両位置方位
    算出装置。
  12. 【請求項１２】 回帰直線に移動距離０を代入して得ら
    れる経度および緯度と、上記回帰直線に直進走行開始か
    ら車両位置まで直進した移動距離を代入して得られる経
    度および緯度との２点をもとにして、直進走行開始位置
    からみた車両の存在する位置の方位を求める車両方位修
    正手段を備えた請求項１記載の車両位置方位算出装置。
  13. 【請求項１３】 地図情報の中から道路データを取得す
    る道路データ取得手段と、一定距離走行毎に、車両位置
    方位算出手段が算出した車両の位置および方位と道路デ
    ータ取得手段が取得した道路の位置および方位とを比較
    し、位置差および方位差が前回補正を行った位置からの
    移動距離および回転角度によって規定される値未満のと
    き車両の位置および方位を道路上の位置および方位に補
    正する車両位置方位補正手段と、最近の一定走行距離内
    に補正を行った回数を記録する補正回数記録手段とを備
    え、この補正回数記録手段に記録された補正回数が一定
    値以上のときには、車両位置および車両方位の修正を行
    わないことを特徴とする請求項１記載の車両位置方位算
    出装置。
  14. 【請求項１４】 車両外から車両の位置、方位について
    の情報を得る車両位置方位情報取得手段と、この車両位
    置方位情報取得手段で得た位置および方位情報を用いて
    車両の位置方位を修正する車両位置方位修正手段と、地
    図情報の中から道路データを取得する道路データ取得手
    段と、一定距離走行毎に、上記車両位置方位情報取得手
    段で得た車両の位置および方位と上記道路データ取得手
    段で取得した道路の位置および方位とを比較し、位置差
    および方位差が前回補正を行った位置からの移動距離お
    よび回転角度によって規定される値未満のとき車両の位
    置および方位を道路上の位置および方位に補正する車両
    位置方位補正手段と、最近の一定走行距離内に上記補正
    を行った回数を記録する補正回数記録手段とを備え、上
    記補正回数が一定値以上のときには上記車両位置方位修
    正手段による車両位置および方位の修正を行わないこと
    を特徴とする車両位置方位算出装置。
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