JPH02212714A - 移動体用ナビゲーション装置 - Google Patents
移動体用ナビゲーション装置Info
- Publication number
- JPH02212714A JPH02212714A JP3276389A JP3276389A JPH02212714A JP H02212714 A JPH02212714 A JP H02212714A JP 3276389 A JP3276389 A JP 3276389A JP 3276389 A JP3276389 A JP 3276389A JP H02212714 A JPH02212714 A JP H02212714A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- moving body
- gps
- moving
- curve
- Prior art date
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- Pending
Links
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims abstract description 4
- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、移動体用ナビゲーション装置に関するもの
であり、特に、ＧＰＳ型データと自立型データとが併用
される移動体用ナビゲーション装置において、時系列的
に得られるＧＰＳデータを積算して自立型データに補正
処理を施すようにされた移動体用ナビゲーション装置に
関するものである。
であり、特に、ＧＰＳ型データと自立型データとが併用
される移動体用ナビゲーション装置において、時系列的
に得られるＧＰＳデータを積算して自立型データに補正
処理を施すようにされた移動体用ナビゲーション装置に
関するものである。
［従来の技術］
船舶、航空機、自動車等の各種の移動体に対して、複数
個の人工衛星から電波を送信して、その現在位置や移動
速度等を確認したり決定したりするために、ＧＰＳ測位
装置が有用であることが注目されてきている。ここで、
ＧＰＳ測位装置とは、して、当該時点における移動体の
位置・時刻データ（Ｌ Ｙ、Ｚ、 ｔ）の記憶がなされ
る。そして、次のステップ（Ｓｌ、Ｏ）においては、 Δｔ＝ｔ ｔ、（Ｔ であるか否かの判定がなされる。その応答がＮＯであっ
たときには、ステップ（Ｓｌ、２）における（Ｘｏ、
Ｙｏ、Ｚｏ、 ｔｏ）＝（Ｘ、Ｙ、Ｚ、 ｔ）なる操作
を経て元のステップ（Ｓ４）に戻る。これに対して、そ
の応答がＹＥＳであったときには、次のステップ（Ｓｌ
ｌ）に移行して、下記の式に基づく移動体の３次元積算
移動路Ｍｅが算出される。
個の人工衛星から電波を送信して、その現在位置や移動
速度等を確認したり決定したりするために、ＧＰＳ測位
装置が有用であることが注目されてきている。ここで、
ＧＰＳ測位装置とは、して、当該時点における移動体の
位置・時刻データ（Ｌ Ｙ、Ｚ、 ｔ）の記憶がなされ
る。そして、次のステップ（Ｓｌ、Ｏ）においては、 Δｔ＝ｔ ｔ、（Ｔ であるか否かの判定がなされる。その応答がＮＯであっ
たときには、ステップ（Ｓｌ、２）における（Ｘｏ、
Ｙｏ、Ｚｏ、 ｔｏ）＝（Ｘ、Ｙ、Ｚ、 ｔ）なる操作
を経て元のステップ（Ｓ４）に戻る。これに対して、そ
の応答がＹＥＳであったときには、次のステップ（Ｓｌ
ｌ）に移行して、下記の式に基づく移動体の３次元積算
移動路Ｍｅが算出される。
１＝ ｌ（Ｘ、 Ｙ、 Ｚ）−（Ｘ、、Ｙｏ、Ｚｏ）
ｌ ＋Ｉ！。
ｌ ＋Ｉ！。
そして、次のステップ（Ｓ１３）においては、先のよう
に算出された移動体の３次元積算移動路Ｍ１について、
これが所定の基準距離りを超えているか否か（ｐ≧Ｌ？
）の判定がなされる。その判定の結果がＮＯであったと
きには、ステップ（Ｓ１４）に移行して、 り。＝！、および （Ｘｏ、 Ｙｏ−Ｚｏ、 ｔｏ）＝（Ｘ、Ｙ、 Ｚ、
ｔ）なる操作がなされてから、元のステップ〈Ｓ４）に
戻る。これに対して、その判定の結果がＹＥＳであった
ときには、ステップ（３１６）において、自立型ナビゲ
ーション操作に基づく移動体の移動距離データ１ｖの記
憶がなされ、次のステップ（Ｓ１７）において、当該移
動体の移動距離の誤差の算出か“Ｆ記の式に基づいてな
される。
に算出された移動体の３次元積算移動路Ｍ１について、
これが所定の基準距離りを超えているか否か（ｐ≧Ｌ？
）の判定がなされる。その判定の結果がＮＯであったと
きには、ステップ（Ｓ１４）に移行して、 り。＝！、および （Ｘｏ、 Ｙｏ−Ｚｏ、 ｔｏ）＝（Ｘ、Ｙ、 Ｚ、
ｔ）なる操作がなされてから、元のステップ〈Ｓ４）に
戻る。これに対して、その判定の結果がＹＥＳであった
ときには、ステップ（３１６）において、自立型ナビゲ
ーション操作に基づく移動体の移動距離データ１ｖの記
憶がなされ、次のステップ（Ｓ１７）において、当該移
動体の移動距離の誤差の算出か“Ｆ記の式に基づいてな
される。
ム１＝１− ム
次いで、ステップ（Ｓ１８）においては、自立型ナビゲ
ーション操作で使用される走行距離センサ〈１）によっ
て与えられる走行距離値の補正パラメータが次のように
算出される。
ーション操作で使用される走行距離センサ〈１）によっ
て与えられる走行距離値の補正パラメータが次のように
算出される。
ｋ＝Δｌ／１゜
また、これに続くステップ（Ｓ１９）においては、自立
型ナビゲーション操作に基づく移動体の移動距離データ
ｐｖの補正処理が下記の式に基づいてなされる。
型ナビゲーション操作に基づく移動体の移動距離データ
ｐｖの補正処理が下記の式に基づいてなされる。
１ｖ＝ （１＋ ｋ）１ｖ
そして、このような補正処理がなされてから、ステップ
（Ｓ１５）に戻り、当該ステップ（Ｓ１５）における所
要の操作がなされることになる。
（Ｓ１５）に戻り、当該ステップ（Ｓ１５）における所
要の操作がなされることになる。
［発明の効果］
以上説明されたように、この発明に係る移動体用ナビゲ
ーション装置は、ＧＰＳ信号の受け入れ手段；自立型信
号の受け入れ手段；移動体の現在位置および当該現在位
置に関連する地図を重畳して表示するようにされた表示
装置；所定の地図データを記憶するようにされた地図デ
ータ記憶装置；および、前記各種の信号やデータを処理
して、対応のＧＰＳデータまたは自立型データを選択的
に出力させるデータ処理装置；を含んでおり：前記デー
タ処理装置には時系列的に得られるＧＰＳデータを積算
して自立型データに補正処理を施すための積算・補正装
置が設けられ、また、前記データ処理装置にはＧＰＳデ
ータ記憶装置および自立型データ記憶装置が接続されて
いるものであり、ＧＰＳ型データと自立型データとが併
用される移動体用ナビゲーション装置において、時系列
的に得られるＧＰＳデータを積算して自立型データに補
正処理を施すことにより、自己の現在位置を的確に検出
することができることから、移動体の現在位置をより的
確に把握することがてきるという効果が奏せられる。
ーション装置は、ＧＰＳ信号の受け入れ手段；自立型信
号の受け入れ手段；移動体の現在位置および当該現在位
置に関連する地図を重畳して表示するようにされた表示
装置；所定の地図データを記憶するようにされた地図デ
ータ記憶装置；および、前記各種の信号やデータを処理
して、対応のＧＰＳデータまたは自立型データを選択的
に出力させるデータ処理装置；を含んでおり：前記デー
タ処理装置には時系列的に得られるＧＰＳデータを積算
して自立型データに補正処理を施すための積算・補正装
置が設けられ、また、前記データ処理装置にはＧＰＳデ
ータ記憶装置および自立型データ記憶装置が接続されて
いるものであり、ＧＰＳ型データと自立型データとが併
用される移動体用ナビゲーション装置において、時系列
的に得られるＧＰＳデータを積算して自立型データに補
正処理を施すことにより、自己の現在位置を的確に検出
することができることから、移動体の現在位置をより的
確に把握することがてきるという効果が奏せられる。
第１図は、この発明の一実施例を説明するブロック図、
第２図は、上記実施例を説明するだめのグラフ図、第３
図は、上記実施例を説明するためのフローチャー１・図
、第４図は、従来例を示すブロック図である。 （１）は走行距離センサ、（２）は方位センサ、（３）
はアンテナ、（４）は受信部、く５）は位置検出部、（
６１）はデータ処理装置、（６２Ｎ、１積算・補正装置
、（６３）はＧＰＳデータ記憶装置、（６４）は自立型
データ記憶装置、（７）は地図データ記憶装置、（８）
は表示装置。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
第２図は、上記実施例を説明するだめのグラフ図、第３
図は、上記実施例を説明するためのフローチャー１・図
、第４図は、従来例を示すブロック図である。 （１）は走行距離センサ、（２）は方位センサ、（３）
はアンテナ、（４）は受信部、く５）は位置検出部、（
６１）はデータ処理装置、（６２Ｎ、１積算・補正装置
、（６３）はＧＰＳデータ記憶装置、（６４）は自立型
データ記憶装置、（７）は地図データ記憶装置、（８）
は表示装置。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (1)
- （１） ＧＰＳ信号の受け入れ手段； 自立型信号の受け入れ手段； 移動体の現在位置および当該現在位置に 関連する地図を重畳して表示するようにされた表示装置
； 所定の地図データを記憶するようにされ た地図データ記憶装置；および 前記各種の信号やデータを処理して、対 応のＧＰＳデータまたは自立型データを選択的に出力さ
せるデータ処理装置； を含んでいる移動体用ナビゲーション装 置であつて： 前記データ処理装置には時系列的に得ら れるＧＰＳデータを積算して自立型データに補正処理を
施すための積算・補正装置が設けられており、また、 前記データ処理装置にはＧＰＳデータ記 憶装置および自立型データ記憶装置が接続されている、 ことを特徴とする移動体用ナビゲーショ ン装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3276389A JPH02212714A (ja) | 1989-02-14 | 1989-02-14 | 移動体用ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3276389A JPH02212714A (ja) | 1989-02-14 | 1989-02-14 | 移動体用ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02212714A true JPH02212714A (ja) | 1990-08-23 |
Family
ID=12367883
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3276389A Pending JPH02212714A (ja) | 1989-02-14 | 1989-02-14 | 移動体用ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02212714A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5367463A (en) * | 1991-07-15 | 1994-11-22 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Vehicle position and azimuth computing system |
| US5483457A (en) * | 1991-10-25 | 1996-01-09 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Vehicle navigation system using GPS including correction of coefficients for velocity sensor |
| US9273966B2 (en) | 2010-11-08 | 2016-03-01 | Elektrobit Automotive Gmbh | Technique for calibrating dead reckoning positioning data |
-
1989
- 1989-02-14 JP JP3276389A patent/JPH02212714A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5367463A (en) * | 1991-07-15 | 1994-11-22 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Vehicle position and azimuth computing system |
| US5483457A (en) * | 1991-10-25 | 1996-01-09 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Vehicle navigation system using GPS including correction of coefficients for velocity sensor |
| US5539647A (en) * | 1991-10-25 | 1996-07-23 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Vehicle navigation system using GPS including correction of coefficients for velocity sensor |
| US9273966B2 (en) | 2010-11-08 | 2016-03-01 | Elektrobit Automotive Gmbh | Technique for calibrating dead reckoning positioning data |
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