JP2593224B2 - 車両搭載型ナビゲータ装置 - Google Patents
車両搭載型ナビゲータ装置Info
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- JP2593224B2 JP2593224B2 JP1248093A JP24809389A JP2593224B2 JP 2593224 B2 JP2593224 B2 JP 2593224B2 JP 1248093 A JP1248093 A JP 1248093A JP 24809389 A JP24809389 A JP 24809389A JP 2593224 B2 JP2593224 B2 JP 2593224B2
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- Japan
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- azimuth
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、車両搭載型ナビゲータ装置に関するもの
であり、特に、GPS型データのような衛星測位データと
自立型データとが併用される車両搭載型ナビゲータ装置
において、車両の直線走行時における衛星測位データお
よび対応のPDOP値に基づき、当該PDOP値を重み係数とし
て当該車両の補正用絶対車両方位を演算し、この補正用
絶対車両方位により方位センサを的確に補正するように
された車両搭載型ナビゲータ装置に関するものである。
であり、特に、GPS型データのような衛星測位データと
自立型データとが併用される車両搭載型ナビゲータ装置
において、車両の直線走行時における衛星測位データお
よび対応のPDOP値に基づき、当該PDOP値を重み係数とし
て当該車両の補正用絶対車両方位を演算し、この補正用
絶対車両方位により方位センサを的確に補正するように
された車両搭載型ナビゲータ装置に関するものである。
［従来の技術］ 船舶、航空機、自動車等の各種の移動体に対して、複
数個の人工衛星から電波を送信して、その現在位置や移
動速度等を確認したり決定したりするために、GPS測位
装置が有用であることが注目されてきている。ここで、
GPS測位装置とは、全世界測位システム（Ｇlobal Ｐosi
tioning Ｓystem）に属する複数個の人工衛星からの電
波を受信して、移動体の現在位置を知ることができるよ
うにされたものである。
数個の人工衛星から電波を送信して、その現在位置や移
動速度等を確認したり決定したりするために、GPS測位
装置が有用であることが注目されてきている。ここで、
GPS測位装置とは、全世界測位システム（Ｇlobal Ｐosi
tioning Ｓystem）に属する複数個の人工衛星からの電
波を受信して、移動体の現在位置を知ることができるよ
うにされたものである。
従来から知られているように、このようなGPS測位装
置を用いてなされる測位操作は、通常、３個以上の人工
衛星からの電波を受信することによって行なわれるもの
である。そして、複数個の人工衛星からの電波は移動体
側で同時に受信されて、前記複数個の人工衛星側に設け
られている時計装置と移動体側に設けられている時計装
置との間の精度の差異に基づく時間的なずれに対する所
要の補正処理がなされてから、当該移動体の現在位置を
適当な表示手段に表示するようにされている。このとき
に、必要のある地図情報が、前記現在位置に関する情報
と重畳されて、前記表示手段に表示されることになる。
置を用いてなされる測位操作は、通常、３個以上の人工
衛星からの電波を受信することによって行なわれるもの
である。そして、複数個の人工衛星からの電波は移動体
側で同時に受信されて、前記複数個の人工衛星側に設け
られている時計装置と移動体側に設けられている時計装
置との間の精度の差異に基づく時間的なずれに対する所
要の補正処理がなされてから、当該移動体の現在位置を
適当な表示手段に表示するようにされている。このとき
に、必要のある地図情報が、前記現在位置に関する情報
と重畳されて、前記表示手段に表示されることになる。
また、上記された車両等各種の移動体のためのナビゲ
ータ装置として、いわゆる自立型のものも従来から知ら
れている。この自立型ナビゲータ装置は、前述されたGP
Sナビゲータ装置とは異なり、人工衛星からの電波のよ
うな外部からのデータに依存することなく、自らが取得
したデータのみに基づいて、自らの現在位置を知ること
ができるようにされたものである。
ータ装置として、いわゆる自立型のものも従来から知ら
れている。この自立型ナビゲータ装置は、前述されたGP
Sナビゲータ装置とは異なり、人工衛星からの電波のよ
うな外部からのデータに依存することなく、自らが取得
したデータのみに基づいて、自らの現在位置を知ること
ができるようにされたものである。
第３図は、従来の車両搭載型ナビゲータ装置を示すブ
ロック図である。この第３図において、（３）は衛星電
波受信用のアンテナであって、このアンテナ（３）の出
力側は受信器（４）に接続されている。（１）は走行距
離センサ、（２）は角速度センサなどの方位センサであ
り、これらは、受信器（４）の出力側とともに、位置検
出装置（５）に接続されている。そして、この位置検出
装置（５）の出力側はデータ処置装置（６）に接続され
ており、また、地図データ記憶装置（７）および表示装
置（８）が、前記データ処理装置（６）に接続されてい
る。
ロック図である。この第３図において、（３）は衛星電
波受信用のアンテナであって、このアンテナ（３）の出
力側は受信器（４）に接続されている。（１）は走行距
離センサ、（２）は角速度センサなどの方位センサであ
り、これらは、受信器（４）の出力側とともに、位置検
出装置（５）に接続されている。そして、この位置検出
装置（５）の出力側はデータ処置装置（６）に接続され
ており、また、地図データ記憶装置（７）および表示装
置（８）が、前記データ処理装置（６）に接続されてい
る。
次に、その動作について説明する。車両の操作者は、
例えば、キー入力部（図示されない）上のスタートキー
を押すことにより、上記された車両搭載型ナビゲータ装
置を起動させる。次いで、GPS衛星信号の受信状態の良
否に応じて、GPSナビゲーション機能または自立型ナビ
ゲーション機能のいずれかが選択される。いま、例えば
前者の機能が選択されたものとすると、アンテナ（３）
で受信される衛星電波のみによって車両の現在位置や移
動方向が確認されたり決定されたりすることになる。一
方、例えば、山岳や高層ビルのような各種の障害物の存
在のためにGPS衛星電波の受信状態が悪く、GPSナビゲー
ション機能を選択することができないときには、自立型
ナビゲーション機能が選択され、走行距離センサ（１）
や方位センサ（２）から取得されたデータだけに基づい
て、自らの現在位置や移動方向の確認や決定がなされる
ことになる。ところで、このような従来からの装置にお
いては、自立型ナビゲーション機能とGPSナビゲーショ
ン機能とが互いに独立しているために、装置に組み込ま
れた方位センサの初期設定に誤差が含まれているときに
は、それ以降の車両の自立走行時の方位出力に当該誤差
が常に含まれてしまい、車両の現在位置の検出精度の信
頼度が低くなってしまうことがある。
例えば、キー入力部（図示されない）上のスタートキー
を押すことにより、上記された車両搭載型ナビゲータ装
置を起動させる。次いで、GPS衛星信号の受信状態の良
否に応じて、GPSナビゲーション機能または自立型ナビ
ゲーション機能のいずれかが選択される。いま、例えば
前者の機能が選択されたものとすると、アンテナ（３）
で受信される衛星電波のみによって車両の現在位置や移
動方向が確認されたり決定されたりすることになる。一
方、例えば、山岳や高層ビルのような各種の障害物の存
在のためにGPS衛星電波の受信状態が悪く、GPSナビゲー
ション機能を選択することができないときには、自立型
ナビゲーション機能が選択され、走行距離センサ（１）
や方位センサ（２）から取得されたデータだけに基づい
て、自らの現在位置や移動方向の確認や決定がなされる
ことになる。ところで、このような従来からの装置にお
いては、自立型ナビゲーション機能とGPSナビゲーショ
ン機能とが互いに独立しているために、装置に組み込ま
れた方位センサの初期設定に誤差が含まれているときに
は、それ以降の車両の自立走行時の方位出力に当該誤差
が常に含まれてしまい、車両の現在位置の検出精度の信
頼度が低くなってしまうことがある。
［発明が解決しようとする課題］ 従来の装置は上記されたような構成を有し、動作をす
るものであることから、自立型ナビゲーション機能とGP
Sナビゲーション機能とが互いに独立しており、装置に
組み込まれた方位センサの初期設定に誤差が含まれてい
るときには、それ以降の車両の自立走行時の方位出力に
当該誤差が常に含まれてしまい、車両の現在位置の検出
精度の信頼度が低くなってしまうことがあるという問題
点があった。
るものであることから、自立型ナビゲーション機能とGP
Sナビゲーション機能とが互いに独立しており、装置に
組み込まれた方位センサの初期設定に誤差が含まれてい
るときには、それ以降の車両の自立走行時の方位出力に
当該誤差が常に含まれてしまい、車両の現在位置の検出
精度の信頼度が低くなってしまうことがあるという問題
点があった。
この発明は上記のような問題点を解決するためになさ
れたもので、車両の直線走行時における衛星測位データ
および対応のPDOP値に基づき、当該PDOP値を重み係数と
して当該車両の補正用絶対車両方位を演算し、この補正
用絶対車両方位により方位センサを的確に補正できるよ
うにされた車両搭載型ナビゲータ装置を得ることを目的
とする。
れたもので、車両の直線走行時における衛星測位データ
および対応のPDOP値に基づき、当該PDOP値を重み係数と
して当該車両の補正用絶対車両方位を演算し、この補正
用絶対車両方位により方位センサを的確に補正できるよ
うにされた車両搭載型ナビゲータ装置を得ることを目的
とする。
［課題を解決するための手段］ この発明に係る車両搭載型ナビゲータ装置は、衛星か
らの電波を受信して、車両の現在位置及びこの車両の現
在位置における車両の進行方位を衛星電波測定手段と、
角速度センサもしくは地磁気センサを含む自立型方位セ
ンサと、車両が直線走行している際に、衛星電波測定手
段により測定された車両の進行方位から、この車両の進
行方位を測定した際のPDOP値を重み係数として、補正用
絶対車両方位を算出する絶対進行方位演算手段とを備
え、補正用絶対車両方位に基づいて、自立型方位センサ
により求められる方位を補正する ［作用］ この発明においては、絶対進行方位演算手段により、
車両が直線走行している際に、衛星電波測定手段により
測定された車両の進行方位から、この車両の進行方位を
測定した際のPDOP値を重み係数として、補正用絶対車両
方位を算出し、この補正用絶対車両方位に基づいて、自
立型方位センサにより求められる方位を補正する。
らの電波を受信して、車両の現在位置及びこの車両の現
在位置における車両の進行方位を衛星電波測定手段と、
角速度センサもしくは地磁気センサを含む自立型方位セ
ンサと、車両が直線走行している際に、衛星電波測定手
段により測定された車両の進行方位から、この車両の進
行方位を測定した際のPDOP値を重み係数として、補正用
絶対車両方位を算出する絶対進行方位演算手段とを備
え、補正用絶対車両方位に基づいて、自立型方位センサ
により求められる方位を補正する ［作用］ この発明においては、絶対進行方位演算手段により、
車両が直線走行している際に、衛星電波測定手段により
測定された車両の進行方位から、この車両の進行方位を
測定した際のPDOP値を重み係数として、補正用絶対車両
方位を算出し、この補正用絶対車両方位に基づいて、自
立型方位センサにより求められる方位を補正する。
［実施例］ 以下、この発明の一実施例を図について説明する。第
１図は、この発明の一実施例を説明するブロック図であ
る。この第１図において、（３）は衛星電波受信用のア
ンテナであって、このアンテナ（３）の出力側は受信器
（４）に接続されている。（１）は走行距離センサ、
（２）は角速度センサなどの方位センサであり、これら
は、受信器（４）の出力側とともに、位置検出装置
（５）に接続されている。そして、この位置検出装置
（５）の出力側は、絶対進行方位演算装置（62）を含ん
だデータ処理装置（61）に接続されており、また、GPS
データ記憶装置（63）、自立型データ記憶装置（64）、
地図データ記憶装置（７）および表示装置（８）が、前
記データ処理部（61）に接続されている。
１図は、この発明の一実施例を説明するブロック図であ
る。この第１図において、（３）は衛星電波受信用のア
ンテナであって、このアンテナ（３）の出力側は受信器
（４）に接続されている。（１）は走行距離センサ、
（２）は角速度センサなどの方位センサであり、これら
は、受信器（４）の出力側とともに、位置検出装置
（５）に接続されている。そして、この位置検出装置
（５）の出力側は、絶対進行方位演算装置（62）を含ん
だデータ処理装置（61）に接続されており、また、GPS
データ記憶装置（63）、自立型データ記憶装置（64）、
地図データ記憶装置（７）および表示装置（８）が、前
記データ処理部（61）に接続されている。
第２図は、上記実施例における動作の説明図である。
この第２図には、例えば、Ｘ軸およびＹ軸からなる直交
座標の第１象限における車両のある所定時点毎のGPS測
位に基づく現在位置P1(X1、Y1)が例示されている。
この第２図には、例えば、Ｘ軸およびＹ軸からなる直交
座標の第１象限における車両のある所定時点毎のGPS測
位に基づく現在位置P1(X1、Y1)が例示されている。
いま、車両の現在位置がP1(X1、Y1)であるとすると、
このときの角速度センサなどの方位センサ（２）のブレ
角のいかんにより、車両が直進走行しているか否かの判
定がなされる。そして、当該車両が直進走行していると
判定されたときには、前記現在位置P1(X1、Y1)に対応す
るPDOP値を、適当な演算またはテーブル（図示されな
い）の牽引によって取り出し、このPDOP値を重み係数と
して使用することで、データ処理装置（61）内の補正用
絶対車両方位が算出され、角速度センサなどの方位セン
サ（２）の初期設定誤差が適切に補正されることにな
る。
このときの角速度センサなどの方位センサ（２）のブレ
角のいかんにより、車両が直進走行しているか否かの判
定がなされる。そして、当該車両が直進走行していると
判定されたときには、前記現在位置P1(X1、Y1)に対応す
るPDOP値を、適当な演算またはテーブル（図示されな
い）の牽引によって取り出し、このPDOP値を重み係数と
して使用することで、データ処理装置（61）内の補正用
絶対車両方位が算出され、角速度センサなどの方位セン
サ（２）の初期設定誤差が適切に補正されることにな
る。
なお、上記実施例の説明はGPS技術の適用がなされた
場合についてなされたけれども、これ以外の衛星測位技
術が適用される場合にも有効なものである。また、上記
実施例で使用される方位センサとしては、いわゆる相対
方位を出力させる光ファイバ・ジャイロ等の角速度セン
サが考えられるけれども、これ以外の地磁気センサであ
っても差し支えはない。
場合についてなされたけれども、これ以外の衛星測位技
術が適用される場合にも有効なものである。また、上記
実施例で使用される方位センサとしては、いわゆる相対
方位を出力させる光ファイバ・ジャイロ等の角速度セン
サが考えられるけれども、これ以外の地磁気センサであ
っても差し支えはない。
［発明の効果］ 以上説明されたように、この発明に係る車両搭載型ナ
ビゲータ装置は、衛星電波測定手段により衛星電波から
測定された進行方位を用いて、自立型方位センサを簡単
に補正することができると共に、車両が直線走行してい
る際に、PDOP値を重み係数として補正用絶対車両方位を
算出して補正するので、衛星電波測定手段により測定さ
れた進行方位から、PDOP値を重み係数として、より正確
な値である補正用絶対車両方位を算出しているので、自
立型方位センサを正確且つ的確に補正できるという効果
が奏せられる。
ビゲータ装置は、衛星電波測定手段により衛星電波から
測定された進行方位を用いて、自立型方位センサを簡単
に補正することができると共に、車両が直線走行してい
る際に、PDOP値を重み係数として補正用絶対車両方位を
算出して補正するので、衛星電波測定手段により測定さ
れた進行方位から、PDOP値を重み係数として、より正確
な値である補正用絶対車両方位を算出しているので、自
立型方位センサを正確且つ的確に補正できるという効果
が奏せられる。
第１図は、この発明の一実施例を説明するブロック図、
第２図は、上記実施例における動作説明図、第３図は、
従来の車両搭載型ナビゲータ装置を示すブロック図であ
る。 （１）は走行距離センサ、（２）は方位センサ、（３）
はアンテナ、（４）は受信器、（５）は位置検出装置、
（61）はデータ処理装置、（62）は絶対進行方位演算装
置、（63）はGPSデータ記憶装置、（64）は自立型デー
タ記憶装置、（７）は地図データ記憶装置、（８）は表
示装置。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
第２図は、上記実施例における動作説明図、第３図は、
従来の車両搭載型ナビゲータ装置を示すブロック図であ
る。 （１）は走行距離センサ、（２）は方位センサ、（３）
はアンテナ、（４）は受信器、（５）は位置検出装置、
（61）はデータ処理装置、（62）は絶対進行方位演算装
置、（63）はGPSデータ記憶装置、（64）は自立型デー
タ記憶装置、（７）は地図データ記憶装置、（８）は表
示装置。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】衛星からの電波を受信して、車両の現在位
置及びこの車両の現在位置における車両の進行方位を測
定する衛星電波測定手段と、 角速度センサもしくは地磁気センサを含む自立型方位セ
ンサと、 上記車両が直線走行している際に、上記衛星電波測定手
段により測定された車両の進行方位から、この車両の進
行方位を測定した際のPDOP値を重み係数として、補正用
絶対車両方位を算出する絶対進行方位演算手段とを備
え、 上記補正用絶対車両方位に基づいて、上記自立型方位セ
ンサにより求められる方位を補正することを特徴とする
車両搭載型ナビゲータ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1248093A JP2593224B2 (ja) | 1989-09-26 | 1989-09-26 | 車両搭載型ナビゲータ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1248093A JP2593224B2 (ja) | 1989-09-26 | 1989-09-26 | 車両搭載型ナビゲータ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03110414A JPH03110414A (ja) | 1991-05-10 |
| JP2593224B2 true JP2593224B2 (ja) | 1997-03-26 |
Family
ID=17173108
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1248093A Expired - Lifetime JP2593224B2 (ja) | 1989-09-26 | 1989-09-26 | 車両搭載型ナビゲータ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2593224B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2961966B2 (ja) * | 1991-07-15 | 1999-10-12 | 松下電器産業株式会社 | 車両位置方位算出装置 |
| KR100444118B1 (ko) * | 1995-05-02 | 2004-11-03 | 가부시키가이샤 세가 | 정보처리장치및전기기기장치 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0814493B2 (ja) * | 1987-04-02 | 1996-02-14 | マツダ株式会社 | 車両用ナビゲ−シヨン装置 |
| JPS63274000A (ja) * | 1987-05-06 | 1988-11-11 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車載用ナビゲ−ション装置 |
| JPH01142412A (ja) * | 1987-11-30 | 1989-06-05 | Sony Corp | 車載用ナビゲーション装置 |
-
1989
- 1989-09-26 JP JP1248093A patent/JP2593224B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03110414A (ja) | 1991-05-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071219 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081219 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091219 Year of fee payment: 13 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091219 Year of fee payment: 13 |