JPS63274000A - 車載用ナビゲ−ション装置 - Google Patents
車載用ナビゲ−ション装置Info
- Publication number
- JPS63274000A JPS63274000A JP10879587A JP10879587A JPS63274000A JP S63274000 A JPS63274000 A JP S63274000A JP 10879587 A JP10879587 A JP 10879587A JP 10879587 A JP10879587 A JP 10879587A JP S63274000 A JPS63274000 A JP S63274000A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- position information
- vehicle
- gps receiver
- sensor
- navigation sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 20
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、Ｇ Ｐ Ｓ （Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉ
ｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）と自立航法センサーを用い
る車載用ナビーゲーション装置に関する。
ｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）と自立航法センサーを用い
る車載用ナビーゲーション装置に関する。
（作 用）
従来、この種の車載用ナビーゲション装置としては、車
速センサーと方位センサーとからなる自立航法センサー
だけを測位手段とするＡタイプ、ＧＰＳ受信機だけを測
位手段とＢタイプ、前記自立航法センサーとＧＰＳ受信
機との両方もったＣタイプ、その他のタイプがある。
速センサーと方位センサーとからなる自立航法センサー
だけを測位手段とするＡタイプ、ＧＰＳ受信機だけを測
位手段とＢタイプ、前記自立航法センサーとＧＰＳ受信
機との両方もったＣタイプ、その他のタイプがある。
第４図はこれらＡ、Ｂ、Ｃタイプを説明するための構成
図であり、Ａタイプは自立航法センサー１と、車輌の現
在位置をＸ−Ｙ座標系で与える位置座標変換手段２と、
地図データを保持する補助記憶手段３と、この地図デー
タと前記位置座標変換手段２からの車輌位置軌跡とを比
較し、一致判定することにより車輌の走行位置を推定す
るマツプマツチング手段４と、この走行位置を表示する
ための表示制御手段５および表示手段６で構成されてい
る。
図であり、Ａタイプは自立航法センサー１と、車輌の現
在位置をＸ−Ｙ座標系で与える位置座標変換手段２と、
地図データを保持する補助記憶手段３と、この地図デー
タと前記位置座標変換手段２からの車輌位置軌跡とを比
較し、一致判定することにより車輌の走行位置を推定す
るマツプマツチング手段４と、この走行位置を表示する
ための表示制御手段５および表示手段６で構成されてい
る。
これは、車輌が移動した時、自立航法センサー１の出力
と位置座標変換手段２とにより、車輌の車速と方位から
車輌の軌跡を作成し、この軌跡と補助記憶手段３からの
地図データを用いてマツプマツチング手段４より車輌走
行路を推定でき、それが表示手段６により表示されるよ
う構成されている。
と位置座標変換手段２とにより、車輌の車速と方位から
車輌の軌跡を作成し、この軌跡と補助記憶手段３からの
地図データを用いてマツプマツチング手段４より車輌走
行路を推定でき、それが表示手段６により表示されるよ
う構成されている。
また、Ｂタイプの車載用ナビゲーション装置の構成は、
前記Ａタイプのものに比べて自立航法センサー１と位置
算出手段がなく、その代り衛星による３次元位置情報を
与えられるＧＰＳ受信機７と、その位置情報をＸ−Ｙ座
標系に交換する位置座標変換手段２を有し、他の部分は
Ａタイプと同じである。
前記Ａタイプのものに比べて自立航法センサー１と位置
算出手段がなく、その代り衛星による３次元位置情報を
与えられるＧＰＳ受信機７と、その位置情報をＸ−Ｙ座
標系に交換する位置座標変換手段２を有し、他の部分は
Ａタイプと同じである。
また、Ｃタイプの車載用ナビゲーション装置の構成は、
ＧＰＳ受信機７と自立航法センサー１とを備え、自立航
法センサー１からの出力は前記Ａタイプの動作を行ない
、またＧＰＳ受信機７からの出力は前記Ｂタイプの動作
を行なう。この場合、ａｐｓ受信機７には３次元位置情
報と、その情報が使用可能かどうかの位置付属情報を与
え、この位置付属情報により、ＧＰＳ受信機による３次
元位置情報が使用可能な時には、これを用い、また使用
が不可能な時は、自立航法センサーによる位置情報を用
いる切り換え手段（図示せず）を有し、マツプマツチン
グ手段４により走行路を推定し、表示できるようになっ
ている。
ＧＰＳ受信機７と自立航法センサー１とを備え、自立航
法センサー１からの出力は前記Ａタイプの動作を行ない
、またＧＰＳ受信機７からの出力は前記Ｂタイプの動作
を行なう。この場合、ａｐｓ受信機７には３次元位置情
報と、その情報が使用可能かどうかの位置付属情報を与
え、この位置付属情報により、ＧＰＳ受信機による３次
元位置情報が使用可能な時には、これを用い、また使用
が不可能な時は、自立航法センサーによる位置情報を用
いる切り換え手段（図示せず）を有し、マツプマツチン
グ手段４により走行路を推定し、表示できるようになっ
ている。
上述したＡタイプまたはＣタイプの車載ナビゲション装
置に於いて、自立航法センサー１の出力に依存する場合
の初期方法は、地図上の道路の向きで与えるため地図デ
ータが局所的に誤差がある場合、正しい方位が算出でき
ない欠点があった。
置に於いて、自立航法センサー１の出力に依存する場合
の初期方法は、地図上の道路の向きで与えるため地図デ
ータが局所的に誤差がある場合、正しい方位が算出でき
ない欠点があった。
またＢタイプまたはＣタイプの車載ナビゲーション装置
に於いて、ＧＰＳによる３次元位置情報を用いる場合、
気象条件、地形等の条件により使用ができる時とそうで
ない時があり、Ｂタイプにあっては常時、正しい方位を
算出できない欠点があり、また、ＣタイプではＡ、Ｂタ
イプの何れを使用するか、車輌位置情報の誤差の少ない
方を使用する必要があり、取扱い上の面倒さがあった。
に於いて、ＧＰＳによる３次元位置情報を用いる場合、
気象条件、地形等の条件により使用ができる時とそうで
ない時があり、Ｂタイプにあっては常時、正しい方位を
算出できない欠点があり、また、ＣタイプではＡ、Ｂタ
イプの何れを使用するか、車輌位置情報の誤差の少ない
方を使用する必要があり、取扱い上の面倒さがあった。
（発明が解決しようとする問題点）
上述したようにＡ、Ｂ、Ｃタイプについて検討を行なっ
た結果、ＧＰＳ受信機と自立航法センサーを用いるＣタ
イプを使用する場合、ＧＰＳ受信機による車輌位置情報
が使用可能な時でも、自立航法センサーによって車輌位
置情報を得て、これら２つの車輌位置情報の軌跡間の誤
差の分散を最小にするようにして、自立航法センサーに
よる方位を補償し、ＧＰＳ受信機による位置情報が利用
できなくなった時の初期方位を常に地図データと独立に
与えることができるようにしたことを目的とするもので
ある。
た結果、ＧＰＳ受信機と自立航法センサーを用いるＣタ
イプを使用する場合、ＧＰＳ受信機による車輌位置情報
が使用可能な時でも、自立航法センサーによって車輌位
置情報を得て、これら２つの車輌位置情報の軌跡間の誤
差の分散を最小にするようにして、自立航法センサーに
よる方位を補償し、ＧＰＳ受信機による位置情報が利用
できなくなった時の初期方位を常に地図データと独立に
与えることができるようにしたことを目的とするもので
ある。
（問題点を解決するための手段）
本発明は上記目的を達成するためＧＰＳ受信機による車
輌位置情報（ｘａ、ｙｏ）が使用可能な時でも自立航法
センサーによる車輌位置情報（Ｘ、、Ｙ、）を与える位
置算出手段と、前記２つの車輌位置情報の軌跡間の偏差
の分散を最小にするように自立航法センサーによる方位
補償手段とを設けたことを特徴とする。
輌位置情報（ｘａ、ｙｏ）が使用可能な時でも自立航法
センサーによる車輌位置情報（Ｘ、、Ｙ、）を与える位
置算出手段と、前記２つの車輌位置情報の軌跡間の偏差
の分散を最小にするように自立航法センサーによる方位
補償手段とを設けたことを特徴とする。
（作 用）
本発明は１位置算出手段が常に自立航法センサーからの
出力値により車輌位置情報（ｘ、、ｙ、）を与えること
によって、ＧＰＳ受信機による車輌位置情報（Ｘ（１，
Ｙ（１）との誤差を求めることができ、方位補償手段に
より自立航法センサーの方位誤差を検出し補償できるも
のである。
出力値により車輌位置情報（ｘ、、ｙ、）を与えること
によって、ＧＰＳ受信機による車輌位置情報（Ｘ（１，
Ｙ（１）との誤差を求めることができ、方位補償手段に
より自立航法センサーの方位誤差を検出し補償できるも
のである。
（実施例）
第１図は本発明の一実施例の構成を示し、自立航法セン
サー１は既述のとおり車速センサー１１と方位センサー
１２とからなる。車速センサーは車輌速度を検出し出力
し、また方位センサーは車輌の方位を検出し出力する。
サー１は既述のとおり車速センサー１１と方位センサー
１２とからなる。車速センサーは車輌速度を検出し出力
し、また方位センサーは車輌の方位を検出し出力する。
ＧＰＳ受信機７は車輌の３次元位置情報と、この位置情
報の良否を示す位置付加情報を出力する。８はマイクロ
コンピュータ（μＣＰＵ）で第２図に示す位置推定機能
８０を処理する。ここで８１は位置算出処理であって、
自立航法センサー１の出力により車輌の位置の方位を与
える。この場合の位置情報はＸ−Ｙ座標で表現し、Ｘ軸
からの偏角で定義する。８２は座標変換処理であって、
ＧＰＳ受信機７の与える座標系を航法で使用する座標系
に変換する。８３は方位補償処理であって、ＧＰＳ受信
機７から与えられる車輌位置軌跡（（ＸＧ（ｋ−Ｎ）、
ＸＧ（ｋ＋１−１）、・Ｘ（１（ｋ））。
報の良否を示す位置付加情報を出力する。８はマイクロ
コンピュータ（μＣＰＵ）で第２図に示す位置推定機能
８０を処理する。ここで８１は位置算出処理であって、
自立航法センサー１の出力により車輌の位置の方位を与
える。この場合の位置情報はＸ−Ｙ座標で表現し、Ｘ軸
からの偏角で定義する。８２は座標変換処理であって、
ＧＰＳ受信機７の与える座標系を航法で使用する座標系
に変換する。８３は方位補償処理であって、ＧＰＳ受信
機７から与えられる車輌位置軌跡（（ＸＧ（ｋ−Ｎ）、
ＸＧ（ｋ＋１−１）、・Ｘ（１（ｋ））。
（Ｙｏ（ｋ Ｎ）、Ｙａ（ｋ ＋ １−０．・・・Ｙ
ｏ（ｋ））と同時刻に自立航法センサー１から与えられ
る車輌軌跡（（ｘ、（ｋ−ａ）、ｘ、（ｋ＋ｔ−ｎ）、
・ｘａ（ｋ））。
ｏ（ｋ））と同時刻に自立航法センサー１から与えられ
る車輌軌跡（（ｘ、（ｋ−ａ）、ｘ、（ｋ＋ｔ−ｎ）、
・ｘａ（ｋ））。
（Ｙ 、（ｋ−ｆｆ）、 Ｙ 、（ｋ＋ １−＆）、−
Ｙ Ｉ（ｋ））間の偏差の分散を最小にするように自立
航法センサー１から与えられる車輌方位θ、（ｋ）を補
償する。８４は位置情報切り換え処理であって、ＧＰＳ
受信機７の位置付加情報により位置情報が良好の時には
この位置情報を用い、不良の時は自立航法センサー１に
よる位置情報を用いるというように、ＧＰＳ位置情報の
良否判定をして切り換えを行なう。８５はマツプマツチ
ング処理であって、上記ＧＰＳ受信機７または自立航法
センサー１による位置情報と補助記憶手段３からの地図
データとにより車輌の走行路を推定し、車輌の現在位置
を確率の高い位置に補正する。９はメモリで、ＧＰＳ受
信機７または自立航法センサー１の位置情報の軌跡等を
記録して保持する。
Ｙ Ｉ（ｋ））間の偏差の分散を最小にするように自立
航法センサー１から与えられる車輌方位θ、（ｋ）を補
償する。８４は位置情報切り換え処理であって、ＧＰＳ
受信機７の位置付加情報により位置情報が良好の時には
この位置情報を用い、不良の時は自立航法センサー１に
よる位置情報を用いるというように、ＧＰＳ位置情報の
良否判定をして切り換えを行なう。８５はマツプマツチ
ング処理であって、上記ＧＰＳ受信機７または自立航法
センサー１による位置情報と補助記憶手段３からの地図
データとにより車輌の走行路を推定し、車輌の現在位置
を確率の高い位置に補正する。９はメモリで、ＧＰＳ受
信機７または自立航法センサー１の位置情報の軌跡等を
記録して保持する。
次にこの実施例の動作を第２図のマイクロコンピュータ
の処理および第３図の動作フローチャートにもとづいて
のべると、自立航法センサー１の車速センサー１１と方
位センサー１２の出力によりμＣＰＵ８で第２図に示す
推定処理８０が行なわれる。位置算出処理８１は車輌の
位置情報（ｘ ｓ 、’ｔ ｓ ）と方位０．を算出処
理し、メモリ９に記憶させる。
の処理および第３図の動作フローチャートにもとづいて
のべると、自立航法センサー１の車速センサー１１と方
位センサー１２の出力によりμＣＰＵ８で第２図に示す
推定処理８０が行なわれる。位置算出処理８１は車輌の
位置情報（ｘ ｓ 、’ｔ ｓ ）と方位０．を算出処
理し、メモリ９に記憶させる。
同時にＧＰＳ受信機７からの位置情報をμＣＰＵ８は座
標変換処理８２によりＸ−Ｙ座標（ＸＧ、ＹＧ）に変換
し、メモリ９に記憶させる。また、ＧＰＳ受信機７から
の位置付加情報により位置情報切り換え処理８４でＧＰ
Ｓ受信機７からの位置情報の良否を判定し、その位置情
報が使用可能な時にはＧＰＳ受信機からの位置情報を用
いてμＣＰＵ８はマツプマツチング処理８５を行ない走
行位置の推定処理８０を行なう。同時に方位補償処理８
３でメモリ９に記憶しである自立航法センサー１とＧＰ
Ｓ受信機７による位置軌跡から自立航法センサー１の方
位補償を行なう、また、位置情報切り換え処理８４では
ＧＰＳ受信機からの位置情報が使用できないときには、
自立航法センサーによる位置情報によりマツプマツチン
グ処理８５を行なう。
標変換処理８２によりＸ−Ｙ座標（ＸＧ、ＹＧ）に変換
し、メモリ９に記憶させる。また、ＧＰＳ受信機７から
の位置付加情報により位置情報切り換え処理８４でＧＰ
Ｓ受信機７からの位置情報の良否を判定し、その位置情
報が使用可能な時にはＧＰＳ受信機からの位置情報を用
いてμＣＰＵ８はマツプマツチング処理８５を行ない走
行位置の推定処理８０を行なう。同時に方位補償処理８
３でメモリ９に記憶しである自立航法センサー１とＧＰ
Ｓ受信機７による位置軌跡から自立航法センサー１の方
位補償を行なう、また、位置情報切り換え処理８４では
ＧＰＳ受信機からの位置情報が使用できないときには、
自立航法センサーによる位置情報によりマツプマツチン
グ処理８５を行なう。
このように、この実施例によれば自立航法センサー１に
よる方位は、ＧＰＳ受信機７による位置情報が使用可能
な限り常に補償されるため、ＧＰＳ受信機により位置情
報が使用できなくなった時の自立航法センサー１による
位置情報が正確であり、また円滑に使用できる。
よる方位は、ＧＰＳ受信機７による位置情報が使用可能
な限り常に補償されるため、ＧＰＳ受信機により位置情
報が使用できなくなった時の自立航法センサー１による
位置情報が正確であり、また円滑に使用できる。
（発明の効果）
本発明によれば、測位手段としてＧＰＳ受信機を補うよ
うに自立航法センサーを用いるため、Ｇｐｓ受信機によ
る位置情報が使用不能な時でも車輌位置を推定できる。
うに自立航法センサーを用いるため、Ｇｐｓ受信機によ
る位置情報が使用不能な時でも車輌位置を推定できる。
また、ＧＰＳ受信機と自立航法センサーによる位置情報
の切り換え手段、自立航法センサーから方位を補償する
手段がソフトウェアで容易に実現できるので、従来のこ
の種の車載ナビゲーション装［（Ｃタイプ）などに比較
して実用上、極めて有効な手段である。
の切り換え手段、自立航法センサーから方位を補償する
手段がソフトウェアで容易に実現できるので、従来のこ
の種の車載ナビゲーション装［（Ｃタイプ）などに比較
して実用上、極めて有効な手段である。
第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック図、第
２図は第１図のマイクロコンピュータの処理機能の説明
図、第３図は第１図の動作説明用のフローチャー１〜、
第４図は従来の車載ナビゲーション装置の構成を示すブ
ロック図である。 １ ・・・自立航法センサー、 ３・・・補助記憶手段
、 ７・・・ＧＰＳ受信機、 ８・・・マイクロコンピ
ュータ、 ９ ・・・メモリ。 １１・・・車速センサー、１２・・・方位センサー ・ 第１図 第２図 第３図
２図は第１図のマイクロコンピュータの処理機能の説明
図、第３図は第１図の動作説明用のフローチャー１〜、
第４図は従来の車載ナビゲーション装置の構成を示すブ
ロック図である。 １ ・・・自立航法センサー、 ３・・・補助記憶手段
、 ７・・・ＧＰＳ受信機、 ８・・・マイクロコンピ
ュータ、 ９ ・・・メモリ。 １１・・・車速センサー、１２・・・方位センサー ・ 第１図 第２図 第３図
Claims (1)
- 車輌の速度と方位を検出し出力する自立航法センサー
と、ＧＰＳによる３次元位置情報とこの位置情報の使用
が可能か否かを表わす位置付属情報とを出力するＧＰＳ
受信機と、前記自立航法センサーとＧＰＳ受信機による
位置情報をそれぞれの車輌走行軌跡として記憶するメモ
リと、地図データを保持する補助記憶装置と、マイクロ
コンピュータとを備え、このマイクロコンピュータは前
記自立航法センサーの出力値から車輌位置方位を算出す
る位置算出処理と、３次元位置情報を直交座標系に変換
する座標変換処理と、前記ＧＰＳ受信機からの位置付属
情報の使用が可能か否かを判定し、可能のときは採用し
、また前記２つの走行軌跡を比較し自立航法センサーに
よる方位を補償する方位補償処理と、ＧＰＳ受信機の位
置情報が使用不可能のとき自立航法センサーによる位置
情報を採用する位置情報切り換え処理と、前記２つの走
行軌跡の何れか一方と地図データとを比較することによ
って車輌位置を推定するマップマッチング処理とを含む
ことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10879587A JPS63274000A (ja) | 1987-05-06 | 1987-05-06 | 車載用ナビゲ−ション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10879587A JPS63274000A (ja) | 1987-05-06 | 1987-05-06 | 車載用ナビゲ−ション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63274000A true JPS63274000A (ja) | 1988-11-11 |
Family
ID=14493676
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10879587A Pending JPS63274000A (ja) | 1987-05-06 | 1987-05-06 | 車載用ナビゲ−ション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63274000A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6480815A (en) * | 1987-09-24 | 1989-03-27 | Nec Corp | Navigation device |
| JPH03110414A (ja) * | 1989-09-26 | 1991-05-10 | Mitsubishi Electric Corp | 車両搭載型ナビゲータ装置 |
| EP0523860A2 (en) * | 1991-07-15 | 1993-01-20 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Vehicle position and azimuth computing system |
| EP0929058A2 (en) * | 1992-07-23 | 1999-07-14 | Aisin Aw Co., Ltd. | Vehicle route guidance apparatus for researching for a route when vehicle goes out of route |
| JP2007533878A (ja) * | 2004-04-21 | 2007-11-22 | ジェイ．ミュラー エージー | 走行路の測定方法 |
| JP4786001B1 (ja) * | 2010-12-07 | 2011-10-05 | 三菱電機株式会社 | 列車保安装置および列車位置決定方法 |
-
1987
- 1987-05-06 JP JP10879587A patent/JPS63274000A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6480815A (en) * | 1987-09-24 | 1989-03-27 | Nec Corp | Navigation device |
| JPH03110414A (ja) * | 1989-09-26 | 1991-05-10 | Mitsubishi Electric Corp | 車両搭載型ナビゲータ装置 |
| EP0523860A2 (en) * | 1991-07-15 | 1993-01-20 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Vehicle position and azimuth computing system |
| US5367463A (en) * | 1991-07-15 | 1994-11-22 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Vehicle position and azimuth computing system |
| EP0929058A2 (en) * | 1992-07-23 | 1999-07-14 | Aisin Aw Co., Ltd. | Vehicle route guidance apparatus for researching for a route when vehicle goes out of route |
| EP0929058A3 (en) * | 1992-07-23 | 2002-02-27 | Aisin Aw Co., Ltd. | Vehicle route guidance apparatus for researching for a route when vehicle goes out of route |
| JP2007533878A (ja) * | 2004-04-21 | 2007-11-22 | ジェイ．ミュラー エージー | 走行路の測定方法 |
| JP4786001B1 (ja) * | 2010-12-07 | 2011-10-05 | 三菱電機株式会社 | 列車保安装置および列車位置決定方法 |
| WO2012077184A1 (ja) * | 2010-12-07 | 2012-06-14 | 三菱電機株式会社 | 列車保安装置および列車位置決定方法 |
| US9266543B2 (en) | 2010-12-07 | 2016-02-23 | Mitsubishi Electric Corporation | Train protection device and train position decision method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7414575B2 (en) | Position calculating apparatus, position calculating method, and program | |
| JPH0694472A (ja) | 車両位置決定装置及びこの装置を有する車両 | |
| JPH03138514A (ja) | 移動体用ナビゲーション装置 | |
| JPS63274000A (ja) | 車載用ナビゲ−ション装置 | |
| US11287281B2 (en) | Analysis of localization errors in a mobile object | |
| JPH023925B2 (ja) | ||
| JPS62140017A (ja) | 車両用現在地認識装置 | |
| JPH11190771A (ja) | Ｇｐｓ測定位置補正装置 | |
| CN109827569A (zh) | 无人车定位方法及系统 | |
| EP1206683B1 (en) | Integrated inertial/vms navigation system | |
| JPH11230772A (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
| JPH06317428A (ja) | 慣性航法方法 | |
| JP2547723Y2 (ja) | 車載用航法装置 | |
| JP3192448B2 (ja) | 潮流計 | |
| JPH10103984A (ja) | 車両の位置算出装置 | |
| JPS6366414A (ja) | 車両用経路案内装置 | |
| JPH08334342A (ja) | Ｄｇｐｓ測位装置 | |
| JPS62191713A (ja) | ハイブリツド航法装置 | |
| JP2007003206A (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
| Liu et al. | ESKF-based Vehicle Positioning Through Cellular Signals, GNSS, IMU, and Odometer | |
| JPS6327711A (ja) | 方位測定装置 | |
| JPH02296172A (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JP2656144B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JPH05216407A (ja) | 現在位置補正装置 | |
| JP2023081734A (ja) | 移動体軌跡補正装置 |