JP3440180B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
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- JP3440180B2 JP3440180B2 JP9695796A JP9695796A JP3440180B2 JP 3440180 B2 JP3440180 B2 JP 3440180B2 JP 9695796 A JP9695796 A JP 9695796A JP 9695796 A JP9695796 A JP 9695796A JP 3440180 B2 JP3440180 B2 JP 3440180B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の移動体
の走行位置を検出して表示するナビゲーション装置に関
するものである。
の走行位置を検出して表示するナビゲーション装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ＧＰＳ受信機による位置検出方法
と、自立航法装置の方位センサ，車速センサ等から得た
データに基づいて算出したベクトルを道路データに照合
する位置検出方法(マップマッチング方式)とを必要に応
じて組み合わせて現在位置を算出するナビゲーション装
置として、特開平４−121618号公報に示されるようなも
のが知られている。
と、自立航法装置の方位センサ，車速センサ等から得た
データに基づいて算出したベクトルを道路データに照合
する位置検出方法(マップマッチング方式)とを必要に応
じて組み合わせて現在位置を算出するナビゲーション装
置として、特開平４−121618号公報に示されるようなも
のが知られている。
【０００３】図７は従来のナビゲーション装置の構成を
示すもので、71はＧＰＳ衛星と自動車等の移動体との間
の距離及び距離変化率から移動体の位置情報と速度ベク
トル情報とを算出するＧＰＳ受信装置、72は移動体の速
度及び距離を測定する車輪速センサ、73は移動体の車輪
の回転角度を測定する舵角センサ、75はジャイロで、こ
の舵角センサ73及びジャイロ75は移動体が回転した角度
を測定する。74は移動体の向いている方位を測定する地
磁気センサであり、これ等の車輪速センサ72，舵角セン
サ73，ジャイロ75及び地磁気センサ74は自立航法システ
ムのセンサとして機能する。
示すもので、71はＧＰＳ衛星と自動車等の移動体との間
の距離及び距離変化率から移動体の位置情報と速度ベク
トル情報とを算出するＧＰＳ受信装置、72は移動体の速
度及び距離を測定する車輪速センサ、73は移動体の車輪
の回転角度を測定する舵角センサ、75はジャイロで、こ
の舵角センサ73及びジャイロ75は移動体が回転した角度
を測定する。74は移動体の向いている方位を測定する地
磁気センサであり、これ等の車輪速センサ72，舵角セン
サ73，ジャイロ75及び地磁気センサ74は自立航法システ
ムのセンサとして機能する。
【０００４】76は速度検出手段及び方位検出手段の出力
と速度ベクトルとから正しい検出手段或いは出力を選ぶ
ナビゲーション演算部、77は道路地図等の諸情報を記憶
する地図メモリ、78は地図メモリ77から読み出した地図
を表示すると共に、その地図上に現在位置を示すマーク
を表示したり、その他の情報を表示するディスプレイで
ある。
と速度ベクトルとから正しい検出手段或いは出力を選ぶ
ナビゲーション演算部、77は道路地図等の諸情報を記憶
する地図メモリ、78は地図メモリ77から読み出した地図
を表示すると共に、その地図上に現在位置を示すマーク
を表示したり、その他の情報を表示するディスプレイで
ある。
【０００５】このように構成された従来のナビゲーショ
ン装置の動作について、図８のフローチャートを参照し
ながら説明する。
ン装置の動作について、図８のフローチャートを参照し
ながら説明する。
【０００６】先ず、３個以上のＧＰＳ衛星が可視範囲に
あって、ＧＰＳ受信装置71による測位が可能か否かを調
べる。
あって、ＧＰＳ受信装置71による測位が可能か否かを調
べる。
【０００７】ＧＰＳ受信装置71による測位が可能なとき
は(Ｓ２)、ＧＰＳ受信装置71と自立航法システムの各セ
ンサとからデータを取り込む(Ｓ３)。そして、何れか一
方の測定値が直前の測定値と比較して、システムで定め
られた一定値を超えて変化しているか否かでデータの使
用可否を判断する(Ｓ４，Ｓ５)。
は(Ｓ２)、ＧＰＳ受信装置71と自立航法システムの各セ
ンサとからデータを取り込む(Ｓ３)。そして、何れか一
方の測定値が直前の測定値と比較して、システムで定め
られた一定値を超えて変化しているか否かでデータの使
用可否を判断する(Ｓ４，Ｓ５)。
【０００８】両測定値ともシステムで決められている一
定値以内であれば、両者の平均を計算するか、何れか一
方の測定値を選択するかしてナビゲーションを行う(Ｓ
６)。
定値以内であれば、両者の平均を計算するか、何れか一
方の測定値を選択するかしてナビゲーションを行う(Ｓ
６)。
【０００９】両測定値の何れかがシステムで決められて
いる一定値を超えて変化していれば、その測定値を偽と
判定して、もう一方のデータを使用してナビゲーション
を行う(Ｓ10，Ｓ12)。
いる一定値を超えて変化していれば、その測定値を偽と
判定して、もう一方のデータを使用してナビゲーション
を行う(Ｓ10，Ｓ12)。
【００１０】又、ＧＰＳ受信装置71による測位が不可能
なときは(Ｓ２)、自立航法システムのセンサよりデータ
を取り込んだ上(Ｓ11)、得られた距離情報，回転角度情
報及び方位情報を出力する(Ｓ12)。
なときは(Ｓ２)、自立航法システムのセンサよりデータ
を取り込んだ上(Ｓ11)、得られた距離情報，回転角度情
報及び方位情報を出力する(Ｓ12)。
【００１１】そこで、このようにして得た何れか１つの
データに基づいて自車位置を演算，決定した上(Ｓ７)、
この演算結果にマップマッチングを適用することによっ
て(Ｓ８)、自車位置を更に精度よく決定することができ
る(Ｓ９)。
データに基づいて自車位置を演算，決定した上(Ｓ７)、
この演算結果にマップマッチングを適用することによっ
て(Ｓ８)、自車位置を更に精度よく決定することができ
る(Ｓ９)。
【００１２】このように、ＧＰＳ受信装置71から出力さ
れる速度ベクトル情報と、自立航法システムのセンサか
ら出力される速度情報及び方位情報とを併用して、ナビ
ゲーションを行うことにより、精度の高い測位を行うこ
とができる。
れる速度ベクトル情報と、自立航法システムのセンサか
ら出力される速度情報及び方位情報とを併用して、ナビ
ゲーションを行うことにより、精度の高い測位を行うこ
とができる。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来のナビ
ゲーション装置には、位置演算処理を常時行えるのは１
系統しかないため、マッチング位置を常時監視して自車
位置を頻繁に修正するような処理はできないという問題
点があった。
ゲーション装置には、位置演算処理を常時行えるのは１
系統しかないため、マッチング位置を常時監視して自車
位置を頻繁に修正するような処理はできないという問題
点があった。
【００１４】そこで、マップマッチングによる自車位置
の算出に加えて、地図データを介することなく、ＧＰＳ
受信装置及び自立航法システムの各センサからの信号を
用いて、自車位置を常時高精度に推定できる手段が要求
されていた。
の算出に加えて、地図データを介することなく、ＧＰＳ
受信装置及び自立航法システムの各センサからの信号を
用いて、自車位置を常時高精度に推定できる手段が要求
されていた。
【００１５】本発明は、このような問題点及び要求を解
決するためになされたもので、道路依存性の高いマップ
マッチングと連続性の低いＧＰＳ受信装置との両者の短
所を補って、間違った道路にマッチングした場合でも正
しい位置に速やかに戻るようにすると共に、道路以外の
場所を走行した場合でも、高い位置精度及び方位精度を
確保するナビゲーション装置を提供するものである。
決するためになされたもので、道路依存性の高いマップ
マッチングと連続性の低いＧＰＳ受信装置との両者の短
所を補って、間違った道路にマッチングした場合でも正
しい位置に速やかに戻るようにすると共に、道路以外の
場所を走行した場合でも、高い位置精度及び方位精度を
確保するナビゲーション装置を提供するものである。
【００１６】
【課題を解決するための手段】本発明は、ジャイロなど
で構成される移動体の相対方位を算出する進行方位算出
手段を有し、この相対方位とＧＰＳ受信機から出力され
たＧＰＳ方位とを基にして移動体の絶対位置、距離誤差
値、方位誤差値およびベクトル誤差値から絶対位置誤差
値を算出し、この絶対位置誤差値とＧＰＳ受信機から得
たＧＰＳ位置の位置精度を表す誤差長軸値との比から、
前記絶対位置と前記ＧＰＳ位置とを内分する位置を算出
して移動体の絶対位置を更新することができ、ジャイロ
による測定誤差とＧＰＳによる測位誤差の両方を補間す
ることによって、移動体の絶対位置の算出精度を向上さ
せることができる。
で構成される移動体の相対方位を算出する進行方位算出
手段を有し、この相対方位とＧＰＳ受信機から出力され
たＧＰＳ方位とを基にして移動体の絶対位置、距離誤差
値、方位誤差値およびベクトル誤差値から絶対位置誤差
値を算出し、この絶対位置誤差値とＧＰＳ受信機から得
たＧＰＳ位置の位置精度を表す誤差長軸値との比から、
前記絶対位置と前記ＧＰＳ位置とを内分する位置を算出
して移動体の絶対位置を更新することができ、ジャイロ
による測定誤差とＧＰＳによる測位誤差の両方を補間す
ることによって、移動体の絶対位置の算出精度を向上さ
せることができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】特許請求の範囲の請求項１記載の
発明によれば、移動体の相対方位を算出する進行方位算
出手段と、前記移動体の走行距離および前記走行距離の
精度を表す距離誤差値を算出する走行距離算出手段と、
前記進行方位算出手段で算出した相対方位とＧＰＳ受信
機から出力されたＧＰＳ方位とを用いて前記移動体の絶
対方位および前記相対方位の誤差値である方位誤差値を
算出する絶対方位算出手段と、前記絶対方位算出手段で
算出した絶対方位と前記走行距離算出手段で算出した走
行距離とを用いて前記移動体の走行ベクトルおよび前記
走行ベクトルの精度を表すベクトル誤差値を算出するベ
クトル算出手段と、前記ベクトル算出手段で算出した走
行ベクトルを積算することによって絶対位置を算出し、
前記距離誤差値と前記方位誤差値と前記ベクトル誤差値
とから絶対位置の精度を表す絶対位置誤差値を算出する
とともに、前記ＧＰＳ受信機から得たＧＰＳ位置の位置
精度を表す誤差長軸値と前記絶対位置誤差値との比か
ら、前記絶対位置と前記ＧＰＳ位置とを内分する位置を
算出して、前記移動体の絶対位置を更新する絶対位置算
出手段とを備えたことを特徴とする。このように構成す
ることによって、ＧＰＳ受信機が受信，非受信に関わら
ず連続的に、且つ、マッチングする地図データの有無に
関わらず高精度に、自立航法システムのセンサのみで移
動体の位置を算出できるとともに、移動体の絶対位置の
精度を定量的に把握できる。さらに、ＧＰＳ位置の位置
精度を表す誤差長軸値と前記絶対位置誤差値との比か
ら、絶対位置とＧＰＳ位置を内分する位置を算出して、
絶対位置を更新することにより、ＧＰＳ位置と絶対位置
とを平均化して中点を求める方法と比較して、絶対位置
の算出が更に高精度にできる。
発明によれば、移動体の相対方位を算出する進行方位算
出手段と、前記移動体の走行距離および前記走行距離の
精度を表す距離誤差値を算出する走行距離算出手段と、
前記進行方位算出手段で算出した相対方位とＧＰＳ受信
機から出力されたＧＰＳ方位とを用いて前記移動体の絶
対方位および前記相対方位の誤差値である方位誤差値を
算出する絶対方位算出手段と、前記絶対方位算出手段で
算出した絶対方位と前記走行距離算出手段で算出した走
行距離とを用いて前記移動体の走行ベクトルおよび前記
走行ベクトルの精度を表すベクトル誤差値を算出するベ
クトル算出手段と、前記ベクトル算出手段で算出した走
行ベクトルを積算することによって絶対位置を算出し、
前記距離誤差値と前記方位誤差値と前記ベクトル誤差値
とから絶対位置の精度を表す絶対位置誤差値を算出する
とともに、前記ＧＰＳ受信機から得たＧＰＳ位置の位置
精度を表す誤差長軸値と前記絶対位置誤差値との比か
ら、前記絶対位置と前記ＧＰＳ位置とを内分する位置を
算出して、前記移動体の絶対位置を更新する絶対位置算
出手段とを備えたことを特徴とする。このように構成す
ることによって、ＧＰＳ受信機が受信，非受信に関わら
ず連続的に、且つ、マッチングする地図データの有無に
関わらず高精度に、自立航法システムのセンサのみで移
動体の位置を算出できるとともに、移動体の絶対位置の
精度を定量的に把握できる。さらに、ＧＰＳ位置の位置
精度を表す誤差長軸値と前記絶対位置誤差値との比か
ら、絶対位置とＧＰＳ位置を内分する位置を算出して、
絶対位置を更新することにより、ＧＰＳ位置と絶対位置
とを平均化して中点を求める方法と比較して、絶対位置
の算出が更に高精度にできる。
【００１８】更に、特許請求の範囲の請求項２記載の発
明によれば、前記誤差長軸値と前記絶対位置誤差値との
比から、前記絶対位置誤差値と前記ＧＰＳ位置の精度を
内分する位置を算出して、前記絶対位置の精度を更新す
る前記絶対位置算出手段を備えたことを特徴とする。こ
のように構成することによって、絶対位置の算出が更に
高精度にできる。
明によれば、前記誤差長軸値と前記絶対位置誤差値との
比から、前記絶対位置誤差値と前記ＧＰＳ位置の精度を
内分する位置を算出して、前記絶対位置の精度を更新す
る前記絶対位置算出手段を備えたことを特徴とする。こ
のように構成することによって、絶対位置の算出が更に
高精度にできる。
【００１９】更に、特許請求の範囲の請求項３記載の発
明によれば、地図情報を介して現在位置を算出するマッ
プマッチング手段を有し、前記マップマッチング手段が
算出する前記移動体の位置と絶対位置とが前記絶対位置
誤差値以上離れているときには、前記絶対位置を前記移
動体の位置に修正する位置選択手段を備えたことを特徴
とする。このように構成することによって、マップマッ
チング手段が道路の選択を誤ったときでも、常時絶対位
置及びその精度が算出されているため、ＧＰＳ位置の測
位，非測位に関わらず、絶対位置の修正が本当に必要な
ときだけ修正できる。
明によれば、地図情報を介して現在位置を算出するマッ
プマッチング手段を有し、前記マップマッチング手段が
算出する前記移動体の位置と絶対位置とが前記絶対位置
誤差値以上離れているときには、前記絶対位置を前記移
動体の位置に修正する位置選択手段を備えたことを特徴
とする。このように構成することによって、マップマッ
チング手段が道路の選択を誤ったときでも、常時絶対位
置及びその精度が算出されているため、ＧＰＳ位置の測
位，非測位に関わらず、絶対位置の修正が本当に必要な
ときだけ修正できる。
【００２０】以下、本発明の実施の形態について、図面
を参照しながら説明する。
を参照しながら説明する。
【００２１】（参考例１）
図１は本発明の実施の形態を説明するための参考例１に
おける絶対位置算出手段の構成を示すもので、１は進行
方位算出手段で、回転角速度或いは相対角度が算出でき
る光ファイバジャイロ，圧電振動ジャイロ，半導体ジャ
イロ等のジャイロと、ジャイロからの信号をアナログ的
或いはデジタル的に積分する手段とからなり、相対方位
を算出する。
おける絶対位置算出手段の構成を示すもので、１は進行
方位算出手段で、回転角速度或いは相対角度が算出でき
る光ファイバジャイロ，圧電振動ジャイロ，半導体ジャ
イロ等のジャイロと、ジャイロからの信号をアナログ的
或いはデジタル的に積分する手段とからなり、相対方位
を算出する。
【００２２】２は走行距離算出手段で、車輪の回転によ
って得られた速度パルス信号に距離換算係数を乗じたも
のや、加速度センサの出力に補正を行いながら２重積分
したものを用いて、移動体の走行距離を算出する。
って得られた速度パルス信号に距離換算係数を乗じたも
のや、加速度センサの出力に補正を行いながら２重積分
したものを用いて、移動体の走行距離を算出する。
【００２３】３はＧＰＳ受信機で、ＧＰＳ衛星(図示し
ない)の位置情報及び軌道情報から受信機及びアンテナ
を装備した自動車等の移動体の地球上の位置(緯度及び
経度)，移動体の移動速度及び移動方位(以下「ＧＰＳ方
位」という)を出力する。
ない)の位置情報及び軌道情報から受信機及びアンテナ
を装備した自動車等の移動体の地球上の位置(緯度及び
経度)，移動体の移動速度及び移動方位(以下「ＧＰＳ方
位」という)を出力する。
【００２４】４は絶対方位算出手段で、進行方位算出手
段１で算出した相対方位はジャイロ出力の積分値である
ため、次元は正しくても、真の走行方位に対してオフセ
ットを持ったりするので、進行方位算出手段１が算出し
た相対方位とＧＰＳ受信機３が出力したＧＰＳ方位とを
比較して方位修正値を算出した上、その方位修正値を相
対方位に加えて絶対方位を算出する。
段１で算出した相対方位はジャイロ出力の積分値である
ため、次元は正しくても、真の走行方位に対してオフセ
ットを持ったりするので、進行方位算出手段１が算出し
た相対方位とＧＰＳ受信機３が出力したＧＰＳ方位とを
比較して方位修正値を算出した上、その方位修正値を相
対方位に加えて絶対方位を算出する。
【００２５】５はベクトル算出手段で、走行距離算出手
段２が算出した走行距離と絶対方位算出手段４が算出し
た絶対方位とから、走行距離を長さ，絶対方位を向きと
する走行ベクトルを一定走行時間或いは一定距離毎に算
出する。
段２が算出した走行距離と絶対方位算出手段４が算出し
た絶対方位とから、走行距離を長さ，絶対方位を向きと
する走行ベクトルを一定走行時間或いは一定距離毎に算
出する。
【００２６】６は絶対位置算出手段で、システムで定め
られた初期位置21(図２参照)の緯度及び経度に、ベクト
ル算出手段５で一定走行時間或いは一定距離毎に算出さ
れる走行ベクトルを直交座標成分に分解した差分緯度及
び差分経度を逐次加算して、絶対位置を算出，更新す
る。
られた初期位置21(図２参照)の緯度及び経度に、ベクト
ル算出手段５で一定走行時間或いは一定距離毎に算出さ
れる走行ベクトルを直交座標成分に分解した差分緯度及
び差分経度を逐次加算して、絶対位置を算出，更新す
る。
【００２７】このように構成された参考例１おける絶対
位置算出手段の絶対位置算出処理の概念を図２に示すも
ので、絶対位置算出手段６において算出された初期位置
21からの走行ベクトルの積算軌跡、即ち絶対位置の軌跡
が軌跡22のようになっていたとする。
位置算出手段の絶対位置算出処理の概念を図２に示すも
ので、絶対位置算出手段６において算出された初期位置
21からの走行ベクトルの積算軌跡、即ち絶対位置の軌跡
が軌跡22のようになっていたとする。
【００２８】ところが、絶対位置が位置23に達したとき
に、ＧＰＳ受信機３によって新たに測位して得たＧＰＳ
位置が位置24であった場合には、絶対位置算出手段６は
ＧＰＳ受信機３によって得たＧＰＳ位置、即ち位置24を
新たな初期位置に変更する初期化処理を行った上、新た
な初期位置24からの走行ベクトルの積算を続行するの
で、その後の絶対位置の軌跡は初期位置を位置24とした
軌跡25のようになる。
に、ＧＰＳ受信機３によって新たに測位して得たＧＰＳ
位置が位置24であった場合には、絶対位置算出手段６は
ＧＰＳ受信機３によって得たＧＰＳ位置、即ち位置24を
新たな初期位置に変更する初期化処理を行った上、新た
な初期位置24からの走行ベクトルの積算を続行するの
で、その後の絶対位置の軌跡は初期位置を位置24とした
軌跡25のようになる。
【００２９】（参考例２）
本発明の実施の形態を説明するための参考例２における
絶対位置算出手段の構成は、図１に示した参考例１と同
様で、１は進行方位算出手段で、回転角速度或いは相対
角度が算出できる光ファイバジャイロ，圧電振動ジャイ
ロ，半導体ジャイロ等のジャイロと、ジャイロからの信
号をアナログ的或いはデジタル的に積分する手段とから
なり、相対方位を算出する。
絶対位置算出手段の構成は、図１に示した参考例１と同
様で、１は進行方位算出手段で、回転角速度或いは相対
角度が算出できる光ファイバジャイロ，圧電振動ジャイ
ロ，半導体ジャイロ等のジャイロと、ジャイロからの信
号をアナログ的或いはデジタル的に積分する手段とから
なり、相対方位を算出する。
【００３０】２は走行距離算出手段で、車輪の回転によ
って得られた速度パルス信号に距離換算係数を乗じたも
のや、加速度センサの出力に補正を行いながら２重積分
したものを用いて、移動体の走行距離を算出する。
って得られた速度パルス信号に距離換算係数を乗じたも
のや、加速度センサの出力に補正を行いながら２重積分
したものを用いて、移動体の走行距離を算出する。
【００３１】３はＧＰＳ受信機で、ＧＰＳ衛星(図示し
ない)の位置情報及び軌道情報から受信機及びアンテナ
を装備した自動車等の移動体の地球上の位置(緯度及び
経度)，移動体の移動速度及び移動方位(以下「ＧＰＳ方
位」という)を出力する。
ない)の位置情報及び軌道情報から受信機及びアンテナ
を装備した自動車等の移動体の地球上の位置(緯度及び
経度)，移動体の移動速度及び移動方位(以下「ＧＰＳ方
位」という)を出力する。
【００３２】４は絶対方位算出手段で、進行方位算出手
段１が算出した相対方位とＧＰＳ受信機３が出力したＧ
ＰＳ方位とを比較して方位修正値を算出した上、その方
位修正値を相対方位に加えて絶対方位を算出する。
段１が算出した相対方位とＧＰＳ受信機３が出力したＧ
ＰＳ方位とを比較して方位修正値を算出した上、その方
位修正値を相対方位に加えて絶対方位を算出する。
【００３３】５はベクトル算出手段で、走行距離算出手
段２が算出した走行距離と絶対方位算出手段４が算出し
た絶対方位とから、走行距離を長さ，絶対方位を向きと
する走行ベクトルを一定走行時間或いは一定距離毎に算
出する。
段２が算出した走行距離と絶対方位算出手段４が算出し
た絶対方位とから、走行距離を長さ，絶対方位を向きと
する走行ベクトルを一定走行時間或いは一定距離毎に算
出する。
【００３４】６は絶対位置算出手段で、システムで定め
られた初期位置31(図３参照)の緯度及び経度に、ベクト
ル算出手段５で一定走行時間或いは一定距離毎に算出さ
れる走行ベクトルを直交座標成分に分解した差分緯度及
び差分経度を逐次加算して、絶対位置を算出，更新す
る。
られた初期位置31(図３参照)の緯度及び経度に、ベクト
ル算出手段５で一定走行時間或いは一定距離毎に算出さ
れる走行ベクトルを直交座標成分に分解した差分緯度及
び差分経度を逐次加算して、絶対位置を算出，更新す
る。
【００３５】このように構成された参考例２における絶
対位置算出手段の絶対位置算出処理の概念を図３に示す
もので、絶対位置算出手段６において算出された初期位
置31からの走行ベクトルの積算軌跡、即ち絶対位置の軌
跡が軌跡32のようになっていたとする。
対位置算出手段の絶対位置算出処理の概念を図３に示す
もので、絶対位置算出手段６において算出された初期位
置31からの走行ベクトルの積算軌跡、即ち絶対位置の軌
跡が軌跡32のようになっていたとする。
【００３６】ところが、絶対位置が位置33に達したとき
に、ＧＰＳ受信機３によって新たに測位して得たＧＰＳ
位置が位置34であった場合には、絶対位置算出手段６は
ＧＰＳ受信機３によって得たＧＰＳ位置、即ち絶対位置
33と位置34との中点の位置35を新たな初期位置に変更す
る初期化処理を行った上、新たな初期位置35からの走行
ベクトルの積算を続行するので、その後の絶対位置の軌
跡は初期位置を位置35とした軌跡36のようになる。
に、ＧＰＳ受信機３によって新たに測位して得たＧＰＳ
位置が位置34であった場合には、絶対位置算出手段６は
ＧＰＳ受信機３によって得たＧＰＳ位置、即ち絶対位置
33と位置34との中点の位置35を新たな初期位置に変更す
る初期化処理を行った上、新たな初期位置35からの走行
ベクトルの積算を続行するので、その後の絶対位置の軌
跡は初期位置を位置35とした軌跡36のようになる。
【００３７】（実施の形態１）
図４は本発明の第１の実施の形態における絶対位置算出
手段の構成を示すもので、１は進行方位算出手段で、回
転角速度或いは相対角度が算出できる光ファイバジャイ
ロ，圧電振動ジャイロ，半導体ジャイロ等のジャイロ
と、ジャイロからの信号をアナログ的或いはデジタル的
に積分する手段とからなり、相対方位を算出する。
手段の構成を示すもので、１は進行方位算出手段で、回
転角速度或いは相対角度が算出できる光ファイバジャイ
ロ，圧電振動ジャイロ，半導体ジャイロ等のジャイロ
と、ジャイロからの信号をアナログ的或いはデジタル的
に積分する手段とからなり、相対方位を算出する。
【００３８】３はＧＰＳ受信機で、ＧＰＳ衛星(図示し
ない)の位置情報及び軌道情報から受信機及びアンテナ
を装備した自動車等の移動体の地球上の位置(緯度及び
経度)，移動体の移動速度及び移動方位(以下「ＧＰＳ方
位」という)を出力する。
ない)の位置情報及び軌道情報から受信機及びアンテナ
を装備した自動車等の移動体の地球上の位置(緯度及び
経度)，移動体の移動速度及び移動方位(以下「ＧＰＳ方
位」という)を出力する。
【００３９】７は走行距離算出手段で、車輪の回転によ
って得られた速度パルス信号に距離換算係数を乗じたも
のや、加速度センサの出力に補正を行いながら２重積分
したものを用いて、移動体の走行距離と、その精度を表
す距離誤差値とを同時に算出する。この距離誤差値は、
例えばＧＰＳを用いて距離換算係数を算出する場合に
は、距離換算係数自体の百分率精度に走行距離を乗じた
ものを用いる。
って得られた速度パルス信号に距離換算係数を乗じたも
のや、加速度センサの出力に補正を行いながら２重積分
したものを用いて、移動体の走行距離と、その精度を表
す距離誤差値とを同時に算出する。この距離誤差値は、
例えばＧＰＳを用いて距離換算係数を算出する場合に
は、距離換算係数自体の百分率精度に走行距離を乗じた
ものを用いる。
【００４０】８は絶対方位算出手段で、進行方位算出手
段１が算出した相対方位とＧＰＳ受信機３が出力したＧ
ＰＳ方位とを比較して方位修正値を算出した上、その方
位修正値を相対方位に加えることによって、絶対方位
と、その精度を表す方位誤差値とを同時に算出する。こ
の方位誤差値は、相対方位の誤差値であるためＧＰＳ方
位の精度に依存するが、このＧＰＳ方位の精度は移動速
度に依存する。そこで、方位誤差値は、移動速度を算出
した上、その移動速度から推定する。
段１が算出した相対方位とＧＰＳ受信機３が出力したＧ
ＰＳ方位とを比較して方位修正値を算出した上、その方
位修正値を相対方位に加えることによって、絶対方位
と、その精度を表す方位誤差値とを同時に算出する。こ
の方位誤差値は、相対方位の誤差値であるためＧＰＳ方
位の精度に依存するが、このＧＰＳ方位の精度は移動速
度に依存する。そこで、方位誤差値は、移動速度を算出
した上、その移動速度から推定する。
【００４１】９はベクトル算出手段で、走行距離算出手
段７が算出した走行距離と絶対方位算出手段８が算出し
た絶対方位とから、走行距離を長さ，絶対方位を向きと
する走行ベクトルと、その精度を表すベクトル誤差値と
を一定走行時間或いは一定距離毎に同時に算出する。こ
の計算を行う場合、距離誤差値及び方位誤差値の発生は
独立であるので、方位誤差の正弦値或いは正接値をとっ
て、その値をベクトル長に乗じることにより、方位誤差
に起因するベクトル誤差を求めた上、方位誤差に起因す
るベクトル誤差値と距離誤差値との単純和や、自乗和の
平方根等を計算し、ベクトル誤差値として出力する。
段７が算出した走行距離と絶対方位算出手段８が算出し
た絶対方位とから、走行距離を長さ，絶対方位を向きと
する走行ベクトルと、その精度を表すベクトル誤差値と
を一定走行時間或いは一定距離毎に同時に算出する。こ
の計算を行う場合、距離誤差値及び方位誤差値の発生は
独立であるので、方位誤差の正弦値或いは正接値をとっ
て、その値をベクトル長に乗じることにより、方位誤差
に起因するベクトル誤差を求めた上、方位誤差に起因す
るベクトル誤差値と距離誤差値との単純和や、自乗和の
平方根等を計算し、ベクトル誤差値として出力する。
【００４２】10は絶対位置算出手段で、参考例１または
２の絶対位置算出手段６のように絶対位置を算出，更新
すると共に、ベクトル算出手段９が算出したベクトル誤
差値を絶対位置誤差値に積算していく。この絶対位置誤
差値は、新たにＧＰＳを受信したときに、その精度指標
である誤差長軸値に初期化される。
２の絶対位置算出手段６のように絶対位置を算出，更新
すると共に、ベクトル算出手段９が算出したベクトル誤
差値を絶対位置誤差値に積算していく。この絶対位置誤
差値は、新たにＧＰＳを受信したときに、その精度指標
である誤差長軸値に初期化される。
【００４３】このように構成された第１の実施の形態に
おける絶対位置算出手段の絶対位置算出処理の概念を図
５に示すもので、例えば、新たに測位されたＧＰＳ位置
52の位置精度を示す誤差長軸値が100ｍで、その時点で
求められている絶対位置51のもつ絶対位置誤差値が200
ｍであるとすれば、絶対位置は位置51と位置52とを２：
１に内分する位置53となる。その後、新たにＧＰＳ位置
データが得られるまでは、絶対位置の軌跡は走行ベクト
ルの積分によって初期位置を位置53とした軌跡54のよう
になる。
おける絶対位置算出手段の絶対位置算出処理の概念を図
５に示すもので、例えば、新たに測位されたＧＰＳ位置
52の位置精度を示す誤差長軸値が100ｍで、その時点で
求められている絶対位置51のもつ絶対位置誤差値が200
ｍであるとすれば、絶対位置は位置51と位置52とを２：
１に内分する位置53となる。その後、新たにＧＰＳ位置
データが得られるまでは、絶対位置の軌跡は走行ベクト
ルの積分によって初期位置を位置53とした軌跡54のよう
になる。
【００４４】（実施の形態２）
本発明の第２の実施の形態の絶対位置算出手段の構成
は、図４に示した本発明の第１の実施の形態の構成と同
様で、１は進行方位算出手段で、回転角速度或いは相対
角度が算出できる光ファイバジャイロ，圧電振動ジャイ
ロ，半導体ジャイロ等のジャイロと、ジャイロからの信
号をアナログ的或いはデジタル的に積分する手段とから
なり、相対方位を算出する。
は、図４に示した本発明の第１の実施の形態の構成と同
様で、１は進行方位算出手段で、回転角速度或いは相対
角度が算出できる光ファイバジャイロ，圧電振動ジャイ
ロ，半導体ジャイロ等のジャイロと、ジャイロからの信
号をアナログ的或いはデジタル的に積分する手段とから
なり、相対方位を算出する。
【００４５】３はＧＰＳ受信機で、ＧＰＳ衛星(図示し
ない)の位置情報及び軌道情報から受信機及びアンテナ
を装備した自動車等の移動体の地球上の位置(緯度及び
経度)，移動体の移動速度及び移動方位(以下「ＧＰＳ方
位」という)を出力する。
ない)の位置情報及び軌道情報から受信機及びアンテナ
を装備した自動車等の移動体の地球上の位置(緯度及び
経度)，移動体の移動速度及び移動方位(以下「ＧＰＳ方
位」という)を出力する。
【００４６】７は走行距離算出手段で、車輪の回転によ
って得られた速度パルス信号に距離換算係数を乗じたも
のや、加速度センサの出力に補正を行いながら２重積分
したものを用いて、移動体の走行距離と、その精度を表
す距離誤差値とを同時に算出する。この距離誤差値は、
例えばＧＰＳを用いて距離換算係数を算出する場合に
は、距離換算係数自体の百分率精度に走行距離を乗じた
ものを用いる。
って得られた速度パルス信号に距離換算係数を乗じたも
のや、加速度センサの出力に補正を行いながら２重積分
したものを用いて、移動体の走行距離と、その精度を表
す距離誤差値とを同時に算出する。この距離誤差値は、
例えばＧＰＳを用いて距離換算係数を算出する場合に
は、距離換算係数自体の百分率精度に走行距離を乗じた
ものを用いる。
【００４７】８は絶対方位算出手段で、進行方位算出手
段１が算出した相対方位とＧＰＳ受信機３が出力したＧ
ＰＳ方位とを比較して方位修正値を算出した上、その方
位修正値を相対方位に加えることによって、絶対方位
と、その精度を表す方位誤差値とを同時に算出する。こ
の方位誤差値は、相対方位の誤差値であるためＧＰＳ方
位の精度に依存するが、このＧＰＳ方位の精度は移動速
度に依存する。そこで、方位誤差値は、移動速度を算出
した上、その移動速度から推定する。
段１が算出した相対方位とＧＰＳ受信機３が出力したＧ
ＰＳ方位とを比較して方位修正値を算出した上、その方
位修正値を相対方位に加えることによって、絶対方位
と、その精度を表す方位誤差値とを同時に算出する。こ
の方位誤差値は、相対方位の誤差値であるためＧＰＳ方
位の精度に依存するが、このＧＰＳ方位の精度は移動速
度に依存する。そこで、方位誤差値は、移動速度を算出
した上、その移動速度から推定する。
【００４８】９はベクトル算出手段で、走行距離算出手
段７が算出した走行距離と絶対方位算出手段８が算出し
た絶対方位とから、走行距離を長さ，絶対方位を向きと
する走行ベクトルと、その精度を表すベクトル誤差値と
を一定走行時間或いは一定距離毎に同時に算出する。こ
の計算を行う場合、距離誤差値及び方位誤差値の発生は
独立であるので、方位誤差の正弦値或いは正接値をとっ
て、その値をベクトル長に乗じることにより、方位誤差
に起因するベクトル誤差を求めた上、方位誤差に起因す
るベクトル誤差値と距離誤差値との単純和や、自乗和の
平方根等を計算し、ベクトル誤差値として出力する。
段７が算出した走行距離と絶対方位算出手段８が算出し
た絶対方位とから、走行距離を長さ，絶対方位を向きと
する走行ベクトルと、その精度を表すベクトル誤差値と
を一定走行時間或いは一定距離毎に同時に算出する。こ
の計算を行う場合、距離誤差値及び方位誤差値の発生は
独立であるので、方位誤差の正弦値或いは正接値をとっ
て、その値をベクトル長に乗じることにより、方位誤差
に起因するベクトル誤差を求めた上、方位誤差に起因す
るベクトル誤差値と距離誤差値との単純和や、自乗和の
平方根等を計算し、ベクトル誤差値として出力する。
【００４９】10は絶対位置算出手段で、参考例１または
２の絶対位置算出手段６のように絶対位置を算出，更新
すると共に、ベクトル算出手段９が算出したベクトル誤
差値を絶対位置誤差値に積算していく。
２の絶対位置算出手段６のように絶対位置を算出，更新
すると共に、ベクトル算出手段９が算出したベクトル誤
差値を絶対位置誤差値に積算していく。
【００５０】このように構成された第２の実施の形態に
おける絶対位置算出手段の絶対位置算出処理の概念を図
５に示すもので、例えば、新たに測位されたＧＰＳ位置
52の位置精度を示す誤差長軸値が100ｍで、その時点で
求められている絶対位置51のもつ絶対位置誤差値が200
ｍであるとすれば、絶対位置は位置51と位置52とを２：
１に内分する位置53となる。その後、新たにＧＰＳ位置
データが得られるまでは、絶対位置の軌跡は走行ベクト
ルの積分によって初期位置を位置53とした軌跡54のよう
になる。
おける絶対位置算出手段の絶対位置算出処理の概念を図
５に示すもので、例えば、新たに測位されたＧＰＳ位置
52の位置精度を示す誤差長軸値が100ｍで、その時点で
求められている絶対位置51のもつ絶対位置誤差値が200
ｍであるとすれば、絶対位置は位置51と位置52とを２：
１に内分する位置53となる。その後、新たにＧＰＳ位置
データが得られるまでは、絶対位置の軌跡は走行ベクト
ルの積分によって初期位置を位置53とした軌跡54のよう
になる。
【００５１】ここで、絶対位置誤差値も内分計算で算出
するようにすると、新たな絶対位置誤差値は、200ｍと1
00ｍとを２：１に内分する値、即ち133.3ｍとなる。
するようにすると、新たな絶対位置誤差値は、200ｍと1
00ｍとを２：１に内分する値、即ち133.3ｍとなる。
【００５２】（実施の形態３）
本発明の第３の実施の形態の絶対位置算出手段の構成
は、図４に示した本発明の第１の実施の形態の構成と同
様で、１は進行方位算出手段で、回転角速度或いは相対
角度が算出できる光ファイバジャイロ，圧電振動ジャイ
ロ，半導体ジャイロ等のジャイロと、ジャイロからの信
号をアナログ的或いはデジタル的に積分する手段とから
なり、相対方位を算出する。
は、図４に示した本発明の第１の実施の形態の構成と同
様で、１は進行方位算出手段で、回転角速度或いは相対
角度が算出できる光ファイバジャイロ，圧電振動ジャイ
ロ，半導体ジャイロ等のジャイロと、ジャイロからの信
号をアナログ的或いはデジタル的に積分する手段とから
なり、相対方位を算出する。
【００５３】３はＧＰＳ受信機で、ＧＰＳ衛星(図示し
ない)の位置情報及び軌道情報から受信機及びアンテナ
を装備した自動車等の移動体の地球上の位置(緯度及び
経度)，移動体の移動速度及び移動方位(以下「ＧＰＳ方
位」という)を出力する。
ない)の位置情報及び軌道情報から受信機及びアンテナ
を装備した自動車等の移動体の地球上の位置(緯度及び
経度)，移動体の移動速度及び移動方位(以下「ＧＰＳ方
位」という)を出力する。
【００５４】７は走行距離算出手段で、車輪の回転によ
って得られた速度パルス信号に距離換算係数を乗じたも
のや、加速度センサの出力に補正を行いながら２重積分
したものを用いて、移動体の走行距離と、その精度を表
す距離誤差値とを同時に算出する。この距離誤差値は、
例えばＧＰＳを用いて距離換算係数を算出する場合に
は、距離換算係数自体の百分率精度に走行距離を乗じた
ものを用いる。
って得られた速度パルス信号に距離換算係数を乗じたも
のや、加速度センサの出力に補正を行いながら２重積分
したものを用いて、移動体の走行距離と、その精度を表
す距離誤差値とを同時に算出する。この距離誤差値は、
例えばＧＰＳを用いて距離換算係数を算出する場合に
は、距離換算係数自体の百分率精度に走行距離を乗じた
ものを用いる。
【００５５】８は絶対方位算出手段で、進行方位算出手
段１が算出した相対方位とＧＰＳ受信機３が出力したＧ
ＰＳ方位とを比較して方位修正値を算出した上、その方
位修正値を相対方位に加えることによって、絶対方位
と、その精度を表す方位誤差値とを同時に算出する。こ
の方位誤差値は、相対方位の誤差値であるためＧＰＳ方
位の精度に依存するが、このＧＰＳ方位の精度は移動速
度に依存する。そこで、方位誤差値は、移動速度を算出
した上、その移動速度から推定する。
段１が算出した相対方位とＧＰＳ受信機３が出力したＧ
ＰＳ方位とを比較して方位修正値を算出した上、その方
位修正値を相対方位に加えることによって、絶対方位
と、その精度を表す方位誤差値とを同時に算出する。こ
の方位誤差値は、相対方位の誤差値であるためＧＰＳ方
位の精度に依存するが、このＧＰＳ方位の精度は移動速
度に依存する。そこで、方位誤差値は、移動速度を算出
した上、その移動速度から推定する。
【００５６】９はベクトル算出手段で、走行距離算出手
段７が算出した走行距離と絶対方位算出手段８が算出し
た絶対方位とから、走行距離を長さ，絶対方位を向きと
する走行ベクトルと、その精度を表すベクトル誤差値と
を一定走行時間或いは一定距離毎に同時に算出する。こ
の計算を行う場合、距離誤差値及び方位誤差値の発生は
独立であるので、方位誤差の正弦値或いは正接値をとっ
て、その値をベクトル長に乗じることにより、方位誤差
に起因するベクトル誤差を求めた上、方位誤差に起因す
るベクトル誤差値と距離誤差値との単純和や、自乗和の
平方根等を計算し、ベクトル誤差値として出力する。
段７が算出した走行距離と絶対方位算出手段８が算出し
た絶対方位とから、走行距離を長さ，絶対方位を向きと
する走行ベクトルと、その精度を表すベクトル誤差値と
を一定走行時間或いは一定距離毎に同時に算出する。こ
の計算を行う場合、距離誤差値及び方位誤差値の発生は
独立であるので、方位誤差の正弦値或いは正接値をとっ
て、その値をベクトル長に乗じることにより、方位誤差
に起因するベクトル誤差を求めた上、方位誤差に起因す
るベクトル誤差値と距離誤差値との単純和や、自乗和の
平方根等を計算し、ベクトル誤差値として出力する。
【００５７】10は絶対位置算出手段で、参考例１または
２の絶対位置算出手段６のように絶対位置を算出，更新
すると共に、ベクトル算出手段９が算出したベクトル誤
差値を絶対位置誤差値に積算していく。
２の絶対位置算出手段６のように絶対位置を算出，更新
すると共に、ベクトル算出手段９が算出したベクトル誤
差値を絶対位置誤差値に積算していく。
【００５８】このように構成された第３の実施の形態に
おける絶対位置算出手段の絶対位置算出処理の概念を図
５及び図６に示すもので、例えば、新たに測位されたＧ
ＰＳ位置52の位置精度を示す誤差長軸値が100ｍで、そ
の時点で求められている絶対位置51のもつ絶対位置誤差
値が200ｍであるとすれば、絶対位置は位置51と位置52
とを２：１に内分する位置53となる。その後、新たにＧ
ＰＳ位置データが得られるまでは、絶対位置の軌跡は走
行ベクトルの積分によって初期位置を位置53とした軌跡
54のようになる。
おける絶対位置算出手段の絶対位置算出処理の概念を図
５及び図６に示すもので、例えば、新たに測位されたＧ
ＰＳ位置52の位置精度を示す誤差長軸値が100ｍで、そ
の時点で求められている絶対位置51のもつ絶対位置誤差
値が200ｍであるとすれば、絶対位置は位置51と位置52
とを２：１に内分する位置53となる。その後、新たにＧ
ＰＳ位置データが得られるまでは、絶対位置の軌跡は走
行ベクトルの積分によって初期位置を位置53とした軌跡
54のようになる。
【００５９】ここで、絶対位置誤差値も内分計算で算出
するようにすると、新たな絶対位置誤差値は、200ｍと1
00ｍとを２：１に内分する値、即ち133.3ｍとなる。
するようにすると、新たな絶対位置誤差値は、200ｍと1
00ｍとを２：１に内分する値、即ち133.3ｍとなる。
【００６０】このように、常時、絶対位置及びその精度
を算出，更新しながら走行して行くが、図６のように、
実際に移動体が道路61を走行しているのに、マップマッ
チング処理が分岐62等で道路選択を誤り、道路63の方に
自車位置64を算出してしまったような場合を想定する。
を算出，更新しながら走行して行くが、図６のように、
実際に移動体が道路61を走行しているのに、マップマッ
チング処理が分岐62等で道路選択を誤り、道路63の方に
自車位置64を算出してしまったような場合を想定する。
【００６１】マップマッチング処理は、絶対位置算出手
段10が算出した絶対位置65とその精度を表す絶対位置誤
差値Ｒを常時監視しているため、算出した自車位置64が
絶対位置65を中心とした半径Ｒの円の外部にあると判定
すれば、直ちに自車位置を絶対位置65に修正して、走行
処理を続行する。
段10が算出した絶対位置65とその精度を表す絶対位置誤
差値Ｒを常時監視しているため、算出した自車位置64が
絶対位置65を中心とした半径Ｒの円の外部にあると判定
すれば、直ちに自車位置を絶対位置65に修正して、走行
処理を続行する。
【００６２】又、実際の移動体が道路上を走行していて
も、絶対位置65は、誤差を持つため、必ずしも道路上に
存在しないが、絶対位置65を中心とした半径Ｒの円の内
部で絶対位置65に最も近い道路66(リンク)上に自車位置
を初期化した上、そこからマップマッチングを再開する
ようにしてもよい。
も、絶対位置65は、誤差を持つため、必ずしも道路上に
存在しないが、絶対位置65を中心とした半径Ｒの円の内
部で絶対位置65に最も近い道路66(リンク)上に自車位置
を初期化した上、そこからマップマッチングを再開する
ようにしてもよい。
【００６３】
【発明の効果】以上説明したように、特許請求の範囲の
請求項１記載の発明によれば、ＧＰＳ受信機が受信，非
受信に関わらず連続的に、且つ、マッチングする地図デ
ータの有無に関わらず高精度に、自立航法システムのセ
ンサのみで移動体の位置を算出できるとともに、移動体
の絶対位置の精度を定量的に把握できる。さらに、ＧＰ
Ｓ位置の位置精度を表す誤差長軸値と前記絶対位置誤差
値との比から、絶対位置とＧＰＳ位置を内分する位置を
算出して、絶対位置を更新することにより、ＧＰＳ位置
と絶対位置とを平均化して中点を求める方法と比較し
て、絶対位置の算出が更に高精度にできる、という効果
を奏する。
請求項１記載の発明によれば、ＧＰＳ受信機が受信，非
受信に関わらず連続的に、且つ、マッチングする地図デ
ータの有無に関わらず高精度に、自立航法システムのセ
ンサのみで移動体の位置を算出できるとともに、移動体
の絶対位置の精度を定量的に把握できる。さらに、ＧＰ
Ｓ位置の位置精度を表す誤差長軸値と前記絶対位置誤差
値との比から、絶対位置とＧＰＳ位置を内分する位置を
算出して、絶対位置を更新することにより、ＧＰＳ位置
と絶対位置とを平均化して中点を求める方法と比較し
て、絶対位置の算出が更に高精度にできる、という効果
を奏する。
【００６４】更に、特許請求の範囲の請求項２記載の発
明によれば、絶対位置の精度とＧＰＳ位置の精度との比
から、絶対位置の精度とＧＰＳ位置の精度とを内分し
て、絶対位置の精度を更新する機能を備えることによ
り、絶対位置の算出が更に高精度にできるという効果を
奏する。
明によれば、絶対位置の精度とＧＰＳ位置の精度との比
から、絶対位置の精度とＧＰＳ位置の精度とを内分し
て、絶対位置の精度を更新する機能を備えることによ
り、絶対位置の算出が更に高精度にできるという効果を
奏する。
【００６５】更に、特許請求の範囲の請求項３記載の発
明によれば、地図情報を介して現在位置を算出するマッ
プマッチング手段と、このマップマッチング手段が算出
する移動体の位置と絶対位置とが絶対位置の精度以上離
れているときには、絶対位置を移動体の位置に修正する
位置選択手段とを備えることにより、マップマッチング
手段が道路の選択を誤ったときでも、常時絶対位置及び
その精度が算出されているため、ＧＰＳ位置の測位，非
測位に関わらず、絶対位置の修正が本当に必要なときだ
け修正できるという効果を奏する。
明によれば、地図情報を介して現在位置を算出するマッ
プマッチング手段と、このマップマッチング手段が算出
する移動体の位置と絶対位置とが絶対位置の精度以上離
れているときには、絶対位置を移動体の位置に修正する
位置選択手段とを備えることにより、マップマッチング
手段が道路の選択を誤ったときでも、常時絶対位置及び
その精度が算出されているため、ＧＰＳ位置の測位，非
測位に関わらず、絶対位置の修正が本当に必要なときだ
け修正できるという効果を奏する。
【００６６】このように、本発明によれば、この方法で
得られる絶対位置と従来のマップマッチング手段を用い
て得た移動体の位置とを比較することによって、マップ
マッチング手段が間違えた道路に移動体の位置を整合さ
せる場合でも、移動体の位置を絶対位置に修正する機会
が常時与えられるため、高い位置精度をもったナビゲー
ション装置を実現することができる。
得られる絶対位置と従来のマップマッチング手段を用い
て得た移動体の位置とを比較することによって、マップ
マッチング手段が間違えた道路に移動体の位置を整合さ
せる場合でも、移動体の位置を絶対位置に修正する機会
が常時与えられるため、高い位置精度をもったナビゲー
ション装置を実現することができる。
【図１】本発明の実施の形態を説明する上での参考例
１，２における絶対位置算出手段の構成図である。
１，２における絶対位置算出手段の構成図である。
【図２】本発明の参考例１における絶対位置算出手段の
絶対位置算出処理の概念を示す図である。
絶対位置算出処理の概念を示す図である。
【図３】本発明の参考例２における絶対位置算出手段の
絶対位置算出処理の概念を示す図である。
絶対位置算出処理の概念を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態における絶対位置算
出手段の構成図である。
出手段の構成図である。
【図５】本発明の第１，第２及び第３の実施の形態にお
ける絶対位置算出手段の絶対位置算出処理の概念を示す
図である。
ける絶対位置算出手段の絶対位置算出処理の概念を示す
図である。
【図６】本発明の第３の実施の形態における絶対位置算
出手段の絶対位置算出処理の概念を示す図である。
出手段の絶対位置算出処理の概念を示す図である。
【図７】従来のナビゲーション装置の構成図である。
【図８】図７の従来例のフローチャートである。
１…進行方位算出手段、 ７…走行距離算出手段、 ３
…ＧＰＳ受信機、 ８…絶対方位算出手段、 ９…ベク
トル算出手段、 10…絶対位置算出手段。
…ＧＰＳ受信機、 ８…絶対方位算出手段、 ９…ベク
トル算出手段、 10…絶対位置算出手段。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01C 21/00
G01S 5/02
G01S 5/14
G08G 1/0969
G09B 29/10
Claims (3)
- 【請求項１】 移動体の相対方位を算出する進行方位算
出手段と、前記移動体の走行距離および前記走行距離の
精度を表す距離誤差値を算出する走行距離算出手段と、
前記進行方位算出手段で算出した相対方位とＧＰＳ受信
機から出力されたＧＰＳ方位とを用いて前記移動体の絶
対方位および前記相対方位の誤差値である方位誤差値を
算出する絶対方位算出手段と、前記絶対方位算出手段で
算出した絶対方位と前記走行距離算出手段で算出した走
行距離とを用いて前記移動体の走行ベクトルおよび前記
走行ベクトルの精度を表すベクトル誤差値を算出するベ
クトル算出手段と、前記ベクトル算出手段で算出した走
行ベクトルを積算することによって絶対位置を算出し、
前記距離誤差値と前記方位誤差値と前記ベクトル誤差値
とから絶対位置の精度を表す絶対位置誤差値を算出する
とともに、前記ＧＰＳ受信機から得たＧＰＳ位置の位置
精度を表す誤差長軸値と前記絶対位置誤差値との比か
ら、前記絶対位置と前記ＧＰＳ位置とを内分する位置を
算出して、前記移動体の絶対位置を更新する絶対位置算
出手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装
置。 - 【請求項２】 前記誤差長軸値と前記絶対位置誤差値と
の比から、前記絶対位置誤差値と前記ＧＰＳ位置の精度
を内分する位置を算出して、前記絶対位置の精度を更新
する前記絶対位置算出手段を備えたことを特徴とする請
求項１記載のナビゲーション装置。 - 【請求項３】 地図情報を介して現在位置を算出するマ
ップマッチング手段を有し、前記マップマッチング手段
が算出する前記移動体の位置と絶対位置とが前記絶対位
置誤差値以上離れているときには、前記絶対位置を前記
移動体の位置に修正する位置選択手段を備えたことを特
徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9695796A JP3440180B2 (ja) | 1996-04-18 | 1996-04-18 | ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9695796A JP3440180B2 (ja) | 1996-04-18 | 1996-04-18 | ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09280877A JPH09280877A (ja) | 1997-10-31 |
| JP3440180B2 true JP3440180B2 (ja) | 2003-08-25 |
Family
ID=14178757
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9695796A Expired - Fee Related JP3440180B2 (ja) | 1996-04-18 | 1996-04-18 | ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3440180B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3425339A4 (en) * | 2016-03-01 | 2019-03-20 | Ricoh Company, Ltd. | POSITION ESTIMATING DEVICE, POSITION ESTIMATING METHOD, AND PROGRAM |
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|---|---|---|---|---|
| US6448925B1 (en) * | 1999-02-04 | 2002-09-10 | Conexant Systems, Inc. | Jamming detection and blanking for GPS receivers |
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| JP5309643B2 (ja) * | 2008-03-24 | 2013-10-09 | 富士通株式会社 | 位置情報処理装置、位置情報処理プログラムおよび移動体端末 |
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| CN103675859A (zh) * | 2012-09-10 | 2014-03-26 | 迈实电子(上海)有限公司 | 卫星导航接收机、设备和用于定位卫星导航接收机的方法 |
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-
1996
- 1996-04-18 JP JP9695796A patent/JP3440180B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3425339A4 (en) * | 2016-03-01 | 2019-03-20 | Ricoh Company, Ltd. | POSITION ESTIMATING DEVICE, POSITION ESTIMATING METHOD, AND PROGRAM |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09280877A (ja) | 1997-10-31 |
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