JP3451636B2 - 速度センサ係数算出装置 - Google Patents
速度センサ係数算出装置Info
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- JP3451636B2 JP3451636B2 JP28574192A JP28574192A JP3451636B2 JP 3451636 B2 JP3451636 B2 JP 3451636B2 JP 28574192 A JP28574192 A JP 28574192A JP 28574192 A JP28574192 A JP 28574192A JP 3451636 B2 JP3451636 B2 JP 3451636B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の位置や方位及び
その周囲の地図情報などを表示する車載用ナビゲーショ
ン装置における車両位置算出装置に関し、特に車両のタ
イヤの回転から移動距離を求めるための速度センサ係数
算出装置に関する。
その周囲の地図情報などを表示する車載用ナビゲーショ
ン装置における車両位置算出装置に関し、特に車両のタ
イヤの回転から移動距離を求めるための速度センサ係数
算出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車載用ナビゲーション装置では、
速度センサ（例えば、一定距離走行する毎にパルスを出
力するセンサで車輪の回転軸に取り付けた磁性体の突起
物を磁気ピックアップ等でひろう形式のもの）及び角度
センサ（例えば、一定時間毎にその間の回転角度を出力
したり、あるいは、ある時刻の角速度を出力するセンサ
で光ファイバジャイロ、ガスレートジャイロ等がある。
絶対方位の得られる地磁気センサの出力の差分でも得ら
れる）で移動距離及び回転角を得、これらにより車両の
位置と方位を求める。そして、場合により車両の走行軌
跡を地図データと照合して位置を修正し、さらにまた絶
対的な位置情報を得るためGlobal Positioning System
（以下、ＧＰＳとする）を用いて、ＧＰＳで計測した位
置（以下、ＧＰＳ位置とする）を得た場合には車両位置
をＧＰＳ位置に修正していた。
速度センサ（例えば、一定距離走行する毎にパルスを出
力するセンサで車輪の回転軸に取り付けた磁性体の突起
物を磁気ピックアップ等でひろう形式のもの）及び角度
センサ（例えば、一定時間毎にその間の回転角度を出力
したり、あるいは、ある時刻の角速度を出力するセンサ
で光ファイバジャイロ、ガスレートジャイロ等がある。
絶対方位の得られる地磁気センサの出力の差分でも得ら
れる）で移動距離及び回転角を得、これらにより車両の
位置と方位を求める。そして、場合により車両の走行軌
跡を地図データと照合して位置を修正し、さらにまた絶
対的な位置情報を得るためGlobal Positioning System
（以下、ＧＰＳとする）を用いて、ＧＰＳで計測した位
置（以下、ＧＰＳ位置とする）を得た場合には車両位置
をＧＰＳ位置に修正していた。
【０００３】ここで、前記速度センサは、車両のタイヤ
の回転に比例して出力されるパルス等を検出し、このパ
ルス数を距離に変換するための係数すなわち速度センサ
係数を乗じ、移動距離を求めていた。
の回転に比例して出力されるパルス等を検出し、このパ
ルス数を距離に変換するための係数すなわち速度センサ
係数を乗じ、移動距離を求めていた。
【０００４】しかしながら上記従来のナビゲーション装
置ではＧＰＳによる測位が完全ではなく、例えば都市の
ビル街や山岳地帯を走行する場合には測位に用いること
のできる衛星数が減るため、ＧＰＳが利用できない場所
でも、測位精度が確保できるように、速度センサと角速
度センサによる推測航法の測位精度を高くしておく必要
がある。そして、この推測航法では、経年変化や空気圧
の変化によりタイヤの大きさが変化したりタイヤを交換
した際には、測位精度確保のために速度センサ係数を修
正する必要があった。従来この作業はナビゲーション装
置の利用者が実施しなければならず、測位精度に大きく
関わる係数であるため、修正は非常に困難だった。
置ではＧＰＳによる測位が完全ではなく、例えば都市の
ビル街や山岳地帯を走行する場合には測位に用いること
のできる衛星数が減るため、ＧＰＳが利用できない場所
でも、測位精度が確保できるように、速度センサと角速
度センサによる推測航法の測位精度を高くしておく必要
がある。そして、この推測航法では、経年変化や空気圧
の変化によりタイヤの大きさが変化したりタイヤを交換
した際には、測位精度確保のために速度センサ係数を修
正する必要があった。従来この作業はナビゲーション装
置の利用者が実施しなければならず、測位精度に大きく
関わる係数であるため、修正は非常に困難だった。
【０００５】これを防ぐため、速度センサ係数を地図デ
ータを用いて自動修正する論理が考案された。図８はそ
の様子を示しており、車両位置から得た走行軌跡を地図
データ中の道路データと比較しながら位置修正した際、
例えば２つの曲がり角８０１、８０２の間の走行軌跡の
長さ８０３と、道路データの長さ８０４を比較し、走行
軌跡の長さ８０３が道路データの長さ８０４に一致する
ように、速度センサ係数を自動修正していた。
ータを用いて自動修正する論理が考案された。図８はそ
の様子を示しており、車両位置から得た走行軌跡を地図
データ中の道路データと比較しながら位置修正した際、
例えば２つの曲がり角８０１、８０２の間の走行軌跡の
長さ８０３と、道路データの長さ８０４を比較し、走行
軌跡の長さ８０３が道路データの長さ８０４に一致する
ように、速度センサ係数を自動修正していた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記方法
では、例えば図９のように、曲がり角９０１付近に車両
が走行している道路９０２とは別ではあるものの、形状
や方位が似ている道路９０３が存在する場合には、誤っ
て前記別な道路９０３を道路９０２として修正してしま
うことがあり、この時に前記速度センサ係数の自動修正
を行うと、走行軌跡の長さ９０４を誤った道路までの距
離９０５と一致するように速度センサ係数を算出するた
め、逆に大きな速度センサ係数誤差を生むこととなり、
ひいては車両の測位精度をかえって低下させてしまうと
いうことがあった。
では、例えば図９のように、曲がり角９０１付近に車両
が走行している道路９０２とは別ではあるものの、形状
や方位が似ている道路９０３が存在する場合には、誤っ
て前記別な道路９０３を道路９０２として修正してしま
うことがあり、この時に前記速度センサ係数の自動修正
を行うと、走行軌跡の長さ９０４を誤った道路までの距
離９０５と一致するように速度センサ係数を算出するた
め、逆に大きな速度センサ係数誤差を生むこととなり、
ひいては車両の測位精度をかえって低下させてしまうと
いうことがあった。
【０００７】本発明は、このような従来の問題を解決す
るものであり、速度センサの出力値に乗じる速度センサ
係数を正確に求め、車載用ナビゲーション装置として高
い測位精度を得るための速度センサ係数算出装置を提供
することを目的とする。
るものであり、速度センサの出力値に乗じる速度センサ
係数を正確に求め、車載用ナビゲーション装置として高
い測位精度を得るための速度センサ係数算出装置を提供
することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、ＧＰＳで計測した２つのＧＰＳ位置の間
の直線距離と、前記２つのＧＰＳ位置を直進走行した際
の速度センサ出力値を基にした直進走行距離との比、あ
るいは、前記２つのＧＰＳ位置を計測した時刻の車両の
推定位置の間の直線距離との比によって速度センサ係数
を算出するようにしたものである。
成するために、ＧＰＳで計測した２つのＧＰＳ位置の間
の直線距離と、前記２つのＧＰＳ位置を直進走行した際
の速度センサ出力値を基にした直進走行距離との比、あ
るいは、前記２つのＧＰＳ位置を計測した時刻の車両の
推定位置の間の直線距離との比によって速度センサ係数
を算出するようにしたものである。
【０００９】また、本発明は、推定位置算出手段から車
両の進行方位変化角度を取得する進行方位変化角度算出
手段を備え、前記２つのＧＰＳ位置を計測する間の進行
方位変化角度が規定値以上の場合は、前記２つのＧＰＳ
位置の組み合わせでは速度センサ係数を算出しないよう
にしたものである。
両の進行方位変化角度を取得する進行方位変化角度算出
手段を備え、前記２つのＧＰＳ位置を計測する間の進行
方位変化角度が規定値以上の場合は、前記２つのＧＰＳ
位置の組み合わせでは速度センサ係数を算出しないよう
にしたものである。
【００１０】
【００１１】また、本発明は、ＧＰＳで計測されたＧＰ
Ｓ位置の標高情報を取得し、前記２つのＧＰＳ位置での
標高差を算出するＧＰＳ位置標高差算出手段を備え、Ｇ
ＰＳ位置標高差が規定値以上の場合は、前記２つのＧＰ
Ｓ位置の組み合わせでは速度センサ係数を算出しないよ
うにしたものである。
Ｓ位置の標高情報を取得し、前記２つのＧＰＳ位置での
標高差を算出するＧＰＳ位置標高差算出手段を備え、Ｇ
ＰＳ位置標高差が規定値以上の場合は、前記２つのＧＰ
Ｓ位置の組み合わせでは速度センサ係数を算出しないよ
うにしたものである。
【００１２】また、本発明は、ＧＰＳからＧＰＳ位置計
測に使用した衛星情報を取得する衛星情報取得手段を備
え、前記２つのＧＰＳ位置の計測に使用している衛星の
組み合わせが違う場合は、前記２つのＧＰＳ位置の組み
合わせでは速度センサ係数を算出しないようにしたもの
である。
測に使用した衛星情報を取得する衛星情報取得手段を備
え、前記２つのＧＰＳ位置の計測に使用している衛星の
組み合わせが違う場合は、前記２つのＧＰＳ位置の組み
合わせでは速度センサ係数を算出しないようにしたもの
である。
【００１３】また、本発明は、前記２つのＧＰＳ位置の
１つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻から２つ目のＧＰＳ
位置を計測した時刻までの間に得た速度センサの出力値
から走行距離を算出するＧＰＳ位置間走行距離算出手段
を備え、ＧＰＳ位置間走行距離が規定値以上になってい
ない場合は、前記２つのＧＰＳ位置の組み合わせでは速
度センサ係数を算出しないようにしたものである。
１つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻から２つ目のＧＰＳ
位置を計測した時刻までの間に得た速度センサの出力値
から走行距離を算出するＧＰＳ位置間走行距離算出手段
を備え、ＧＰＳ位置間走行距離が規定値以上になってい
ない場合は、前記２つのＧＰＳ位置の組み合わせでは速
度センサ係数を算出しないようにしたものである。
【００１４】また、本発明は、前記２つのＧＰＳ位置の
間の直線距離が規定値以上になっていない場合は、前記
２つのＧＰＳ位置の組み合わせでは速度センサ係数を算
出しないようにしたものである。
間の直線距離が規定値以上になっていない場合は、前記
２つのＧＰＳ位置の組み合わせでは速度センサ係数を算
出しないようにしたものである。
【００１５】また、本発明は、前記２つのＧＰＳ位置の
うち１つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻の車両の推定位
置から２つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻の車両の推定
位置までの間の直線距離が規定値以上になっていない場
合は、前記２つのＧＰＳ位置の組み合わせでは速度セン
サ係数を算出しないようにしたものである。
うち１つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻の車両の推定位
置から２つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻の車両の推定
位置までの間の直線距離が規定値以上になっていない場
合は、前記２つのＧＰＳ位置の組み合わせでは速度セン
サ係数を算出しないようにしたものである。
【００１６】また、本発明は、前記２つのＧＰＳ位置の
うち１つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻と２つ目のＧＰ
Ｓ位置を計測した時刻の差を計測するＧＰＳ位置間時間
計測手段を備え、ＧＰＳ位置間時間が規定値以内になっ
ていない場合は、前記２つのＧＰＳ位置の組み合わせで
は速度センサ係数を算出しないようにしたものである。
うち１つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻と２つ目のＧＰ
Ｓ位置を計測した時刻の差を計測するＧＰＳ位置間時間
計測手段を備え、ＧＰＳ位置間時間が規定値以内になっ
ていない場合は、前記２つのＧＰＳ位置の組み合わせで
は速度センサ係数を算出しないようにしたものである。
【００１７】また、本発明は、前記２つのＧＰＳ位置の
１つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻から２つ目のＧＰＳ
位置を計測した時刻までの間に得た速度センサの出力値
を基にした走行距離と、前記２つのＧＰＳ位置のうち１
つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻の車両の推定位置から
２つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻の車両の推定位置ま
での間の直線距離との差を算出するＧＰＳ間距離差算出
手段を備え、ＧＰＳ間距離差が規定値以上になっている
場合は、前記２つのＧＰＳ位置の組み合わせでは速度セ
ンサ係数を算出しないようにしたものである。
１つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻から２つ目のＧＰＳ
位置を計測した時刻までの間に得た速度センサの出力値
を基にした走行距離と、前記２つのＧＰＳ位置のうち１
つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻の車両の推定位置から
２つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻の車両の推定位置ま
での間の直線距離との差を算出するＧＰＳ間距離差算出
手段を備え、ＧＰＳ間距離差が規定値以上になっている
場合は、前記２つのＧＰＳ位置の組み合わせでは速度セ
ンサ係数を算出しないようにしたものである。
【００１８】また、本発明は、前記２つのＧＰＳ位置の
１つ目のＧＰＳ位置から２つ目のＧＰＳ位置への方位
と、前記２つのＧＰＳ位置のうち１つ目のＧＰＳ位置を
計測した時刻の車両の推定位置から２つ目のＧＰＳ位置
を計測した時刻の車両の推定位置への方位との方位差を
算出するＧＰＳ位置間方位差算出手段を備え、ＧＰＳ位
置間方位差が規定値以上になっている場合は、前記２つ
のＧＰＳ位置の組み合わせでは速度センサ係数を算出し
ないようにしたものである。
１つ目のＧＰＳ位置から２つ目のＧＰＳ位置への方位
と、前記２つのＧＰＳ位置のうち１つ目のＧＰＳ位置を
計測した時刻の車両の推定位置から２つ目のＧＰＳ位置
を計測した時刻の車両の推定位置への方位との方位差を
算出するＧＰＳ位置間方位差算出手段を備え、ＧＰＳ位
置間方位差が規定値以上になっている場合は、前記２つ
のＧＰＳ位置の組み合わせでは速度センサ係数を算出し
ないようにしたものである。
【００１９】また、本発明は、推定位置算出手段が算出
した推定位置の標高情報を地図データより取得する標高
情報取得手段と、前記２つのＧＰＳ位置の１つ目のＧＰ
Ｓ位置から２つ目のＧＰＳ位置への走行経路での標高最
高点と標高最低点での標高差を算出する標高差算出手段
を備え、標高差が規定値以上になっている場合は、前記
２つのＧＰＳ位置の組み合わせでは速度センサ係数を算
出しないようにしたものである。
した推定位置の標高情報を地図データより取得する標高
情報取得手段と、前記２つのＧＰＳ位置の１つ目のＧＰ
Ｓ位置から２つ目のＧＰＳ位置への走行経路での標高最
高点と標高最低点での標高差を算出する標高差算出手段
を備え、標高差が規定値以上になっている場合は、前記
２つのＧＰＳ位置の組み合わせでは速度センサ係数を算
出しないようにしたものである。
【００２０】また、本発明は、前記速度センサ係数算出
手段が速度センサ係数を算出した場合、前記速度センサ
係数算出手段が算出した速度センサ係数を新規速度セン
サ係数とするようにしたものである。
手段が速度センサ係数を算出した場合、前記速度センサ
係数算出手段が算出した速度センサ係数を新規速度セン
サ係数とするようにしたものである。
【００２１】また、本発明は、前記速度センサ係数算出
手段が速度センサ係数を算出する以前の旧速度センサ係
数と、前記速度センサ係数算出手段が算出した新規速度
センサ係数の差を算出する新旧係数差算出手段を備え、
前記速度センサ係数算出手段が新規速度センサ係数を算
出した場合、新旧係数差に規定率を掛けた値を旧速度セ
ンサ係数に加算し新たに新規速度センサ係数とするよう
にしたものである。
手段が速度センサ係数を算出する以前の旧速度センサ係
数と、前記速度センサ係数算出手段が算出した新規速度
センサ係数の差を算出する新旧係数差算出手段を備え、
前記速度センサ係数算出手段が新規速度センサ係数を算
出した場合、新旧係数差に規定率を掛けた値を旧速度セ
ンサ係数に加算し新たに新規速度センサ係数とするよう
にしたものである。
【００２２】また、本発明は、前記速度センサ係数算出
手段が速度センサ係数を算出する以前の旧速度センサ係
数と、前記速度センサ係数算出手段が算出した新規速度
センサ係数の差を算出する新旧係数差算出手段を備え、
前記速度センサ係数算出手段が新規速度センサ係数を算
出した場合、新旧係数差が規定値以内であった場合に
は、旧速度センサ係数を新たに新規速度センサ係数とす
るようにしたものである。 また、本発明は、前記速度
センサ係数算出手段が速度センサ係数を算出する以前の
旧速度センサ係数と、前記速度センサ係数算出手段が算
出した新規速度センサ係数の差を算出する新旧係数差算
出手段を備え、前記速度センサ係数算出手段が新規速度
センサ係数を算出した場合、新旧係数差が規定値以上で
あった場合には、旧速度センサ係数に規定値を加算し新
たに新規速度センサ係数とするようにしたものである。
手段が速度センサ係数を算出する以前の旧速度センサ係
数と、前記速度センサ係数算出手段が算出した新規速度
センサ係数の差を算出する新旧係数差算出手段を備え、
前記速度センサ係数算出手段が新規速度センサ係数を算
出した場合、新旧係数差が規定値以内であった場合に
は、旧速度センサ係数を新たに新規速度センサ係数とす
るようにしたものである。 また、本発明は、前記速度
センサ係数算出手段が速度センサ係数を算出する以前の
旧速度センサ係数と、前記速度センサ係数算出手段が算
出した新規速度センサ係数の差を算出する新旧係数差算
出手段を備え、前記速度センサ係数算出手段が新規速度
センサ係数を算出した場合、新旧係数差が規定値以上で
あった場合には、旧速度センサ係数に規定値を加算し新
たに新規速度センサ係数とするようにしたものである。
【００２３】また、本発明は、前記速度センサ係数算出
手段内に、速度センサ係数を算出した回数を計数する係
数算出回数計数手段と、速度センサ係数平均手段を備
え、係数算出回数が規定回数を越える毎に、前記速度セ
ンサ係数平均手段が速度センサ係数平均値を算出し、前
記速度センサ係数算出手段は速度センサ係数平均値を新
規速度センサ係数として出力するようにしたものであ
る。
手段内に、速度センサ係数を算出した回数を計数する係
数算出回数計数手段と、速度センサ係数平均手段を備
え、係数算出回数が規定回数を越える毎に、前記速度セ
ンサ係数平均手段が速度センサ係数平均値を算出し、前
記速度センサ係数算出手段は速度センサ係数平均値を新
規速度センサ係数として出力するようにしたものであ
る。
【００２４】また、本発明は、前記速度センサ係数算出
手段内に、複数の速度センサ係数の算出結果の分布状態
を算出する係数分布状態算出手段と、複数の速度センサ
係数の代表値を算出する係数代表値算出手段と、代表値
算出前の旧速度センサ係数と速度センサ係数代表値の差
が係数分布に比較して有意性があるか否かを判定する係
数有意性判定手段を備え、前記係数有意性判定手段が有
意性があると判定した場合には、速度センサ係数代表値
を新規速度センサ係数として出力するようにしたもので
ある。
手段内に、複数の速度センサ係数の算出結果の分布状態
を算出する係数分布状態算出手段と、複数の速度センサ
係数の代表値を算出する係数代表値算出手段と、代表値
算出前の旧速度センサ係数と速度センサ係数代表値の差
が係数分布に比較して有意性があるか否かを判定する係
数有意性判定手段を備え、前記係数有意性判定手段が有
意性があると判定した場合には、速度センサ係数代表値
を新規速度センサ係数として出力するようにしたもので
ある。
【００２５】
【作用】従って本発明によれば、経年変化や空気圧の変
化によりタイヤの大きさが変わったり、あるいはタイヤ
を交換しても、地図データを用いずに速度センサ係数を
自動修正でき地図データに起因する誤修正を防止できる
という効果を有する。
化によりタイヤの大きさが変わったり、あるいはタイヤ
を交換しても、地図データを用いずに速度センサ係数を
自動修正でき地図データに起因する誤修正を防止できる
という効果を有する。
【００２６】また、本発明によれば、ＧＰＳで計測した
２つのＧＰＳ位置の間の直線距離と、２つのＧＰＳ位置
を計測した時刻の車両の推定位置の間の直線距離との比
によって速度センサ係数を算出するので、ＧＰＳの測位
間隔および走行経路によらずに速度センサ係数を自動修
正できるという効果を有する。
２つのＧＰＳ位置の間の直線距離と、２つのＧＰＳ位置
を計測した時刻の車両の推定位置の間の直線距離との比
によって速度センサ係数を算出するので、ＧＰＳの測位
間隔および走行経路によらずに速度センサ係数を自動修
正できるという効果を有する。
【００２７】さらに、本発明は、進行方位変化が大きく
なり角度センサの累積誤差が大きくなり推定位置の誤差
が大きくなったと考えられる場合には速度センサ係数の
算出を行わないことで、算出される速度センサ係数の精
度を向上させることができるという効果を有する。
なり角度センサの累積誤差が大きくなり推定位置の誤差
が大きくなったと考えられる場合には速度センサ係数の
算出を行わないことで、算出される速度センサ係数の精
度を向上させることができるという効果を有する。
【００２８】
【００２９】また、本発明は、ＧＰＳ位置に標高差があ
り、ＧＰＳ位置間および推定位置間の直線距離の誤差が
大きくなったと考えられる場合には速度センサ係数の算
出を行わないことで、算出される速度センサ係数の精度
を向上させることができるという効果を有する。
り、ＧＰＳ位置間および推定位置間の直線距離の誤差が
大きくなったと考えられる場合には速度センサ係数の算
出を行わないことで、算出される速度センサ係数の精度
を向上させることができるという効果を有する。
【００３０】また、本発明は、２つのＧＰＳ位置の計測
に使用している衛星の組み合わせが違い、ＧＰＳ間の相
対位置誤差が大きくなったと考えられる場合には速度セ
ンサ係数の算出を行わないことで、算出される速度セン
サ係数の精度を向上させることができるという効果を有
する。
に使用している衛星の組み合わせが違い、ＧＰＳ間の相
対位置誤差が大きくなったと考えられる場合には速度セ
ンサ係数の算出を行わないことで、算出される速度セン
サ係数の精度を向上させることができるという効果を有
する。
【００３１】また、本発明は、２つのＧＰＳ位置の間の
走行距離が規定値以上になっておらず、ＧＰＳ位置の相
対位置誤差が速度センサ係数誤差に大きく影響すると考
えられる場合には速度センサ係数の算出を行わないこと
で、算出される速度センサ係数の精度を向上させること
ができるという効果を有する。
走行距離が規定値以上になっておらず、ＧＰＳ位置の相
対位置誤差が速度センサ係数誤差に大きく影響すると考
えられる場合には速度センサ係数の算出を行わないこと
で、算出される速度センサ係数の精度を向上させること
ができるという効果を有する。
【００３２】また、本発明は、２つのＧＰＳ位置の間の
直線距離が規定値以上になっておらず、ＧＰＳ位置の相
対位置誤差が速度センサ係数誤差に大きく影響すると考
えられる場合には速度センサ係数の算出を行わないこと
で、算出される速度センサ係数の精度を向上させること
ができるという効果を有する。
直線距離が規定値以上になっておらず、ＧＰＳ位置の相
対位置誤差が速度センサ係数誤差に大きく影響すると考
えられる場合には速度センサ係数の算出を行わないこと
で、算出される速度センサ係数の精度を向上させること
ができるという効果を有する。
【００３３】また、本発明は、２つの推定位置の間の直
線距離が規定値以上になっておらず、ＧＰＳ位置の相対
位置誤差が速度センサ係数誤差に大きく影響すると考え
られる場合には速度センサ係数の算出を行わないこと
で、算出される速度センサ係数の精度を向上させること
ができるという効果を有する。
線距離が規定値以上になっておらず、ＧＰＳ位置の相対
位置誤差が速度センサ係数誤差に大きく影響すると考え
られる場合には速度センサ係数の算出を行わないこと
で、算出される速度センサ係数の精度を向上させること
ができるという効果を有する。
【００３４】また、本発明は、２つのＧＰＳ位置を計測
した時刻の差が規定値以内になっておらず、ＧＰＳ位置
の相対位置誤差が速度センサ係数誤差に大きく影響する
と考えられる場合には速度センサ係数の算出を行わない
ことで、算出される速度センサ係数の精度を向上させる
ことができるという効果を有する。
した時刻の差が規定値以内になっておらず、ＧＰＳ位置
の相対位置誤差が速度センサ係数誤差に大きく影響する
と考えられる場合には速度センサ係数の算出を行わない
ことで、算出される速度センサ係数の精度を向上させる
ことができるという効果を有する。
【００３５】また、本発明は、２つのＧＰＳ位置の間の
走行距離と、２つの推定位置の間の直線距離との差が規
定値以上になっており、方位誤差が大きくなり推定位置
の誤差が大きくなったと考えられる場合には速度センサ
係数の算出を行わないことで、算出される速度センサ係
数の精度を向上させることができるという効果を有す
る。
走行距離と、２つの推定位置の間の直線距離との差が規
定値以上になっており、方位誤差が大きくなり推定位置
の誤差が大きくなったと考えられる場合には速度センサ
係数の算出を行わないことで、算出される速度センサ係
数の精度を向上させることができるという効果を有す
る。
【００３６】また、本発明は、１つ目のＧＰＳ位置から
２つ目のＧＰＳ位置への方位と、１つ目のＧＰＳ位置を
計測した時刻の車両の推定位置から２つ目のＧＰＳ位置
を計測した時刻の車両の推定位置への方位との方位差が
規定値以上になっており、方位誤差が大きくなり推定位
置の誤差が大きくなった、あるいは、ＧＰＳ位置誤差が
大きくなった、と考えられる場合には速度センサ係数の
算出を行わないことで、算出される速度センサ係数の精
度を向上させることができるという効果を有する。
２つ目のＧＰＳ位置への方位と、１つ目のＧＰＳ位置を
計測した時刻の車両の推定位置から２つ目のＧＰＳ位置
を計測した時刻の車両の推定位置への方位との方位差が
規定値以上になっており、方位誤差が大きくなり推定位
置の誤差が大きくなった、あるいは、ＧＰＳ位置誤差が
大きくなった、と考えられる場合には速度センサ係数の
算出を行わないことで、算出される速度センサ係数の精
度を向上させることができるという効果を有する。
【００３７】また、本発明は、２つのＧＰＳ位置の１つ
目のＧＰＳ位置から２つ目のＧＰＳ位置への走行経路内
での標高差が規定値以上になっており、ＧＰＳ位置間お
よび推定位置間の直線距離の誤差が大きくなったと考え
られる場合には速度センサ係数の算出を行わないこと
で、算出される速度センサ係数の精度を向上させること
ができるという効果を有する。
目のＧＰＳ位置から２つ目のＧＰＳ位置への走行経路内
での標高差が規定値以上になっており、ＧＰＳ位置間お
よび推定位置間の直線距離の誤差が大きくなったと考え
られる場合には速度センサ係数の算出を行わないこと
で、算出される速度センサ係数の精度を向上させること
ができるという効果を有する。
【００３８】また、本発明は、新旧速度センサ係数差に
規定率を掛けた値を旧速度センサ係数に加算し新たに新
規速度センサ係数とすることで、算出された新規速度セ
ンサ係数の誤差が大きかった場合でも誤差の影響を小さ
くし、速度センサ係数の精度を向上させることができる
という効果を有する。
規定率を掛けた値を旧速度センサ係数に加算し新たに新
規速度センサ係数とすることで、算出された新規速度セ
ンサ係数の誤差が大きかった場合でも誤差の影響を小さ
くし、速度センサ係数の精度を向上させることができる
という効果を有する。
【００３９】また、本発明は、新旧速度センサ係数差が
規定値以内であった場合には、速度センサ係数変更しな
いようにすることで、有意性のない速度センサ係数の変
更は行わないようにし、速度センサ係数の精度を向上さ
せることができるという効果を有する。
規定値以内であった場合には、速度センサ係数変更しな
いようにすることで、有意性のない速度センサ係数の変
更は行わないようにし、速度センサ係数の精度を向上さ
せることができるという効果を有する。
【００４０】また、本発明は、新旧速度センサ係数差が
規定値以上であった場合には、旧速度センサ係数に規定
値を加算し新たに新規速度センサ係数とすることで、算
出された新規速度センサ係数の誤差が大きかった場合で
も誤差の影響を小さくし、速度センサ係数の精度を向上
させることができるという効果を有する。
規定値以上であった場合には、旧速度センサ係数に規定
値を加算し新たに新規速度センサ係数とすることで、算
出された新規速度センサ係数の誤差が大きかった場合で
も誤差の影響を小さくし、速度センサ係数の精度を向上
させることができるという効果を有する。
【００４１】また、本発明は、速度センサ係数平均値を
速度センサ係数とすることで、算出された新規速度セン
サ係数の誤差が大きかった場合でも誤差の影響を小さく
し、速度センサ係数の精度を向上させることができると
いう効果を有する。
速度センサ係数とすることで、算出された新規速度セン
サ係数の誤差が大きかった場合でも誤差の影響を小さく
し、速度センサ係数の精度を向上させることができると
いう効果を有する。
【００４２】また、本発明は、複数の速度センサ係数の
算出結果の分布状態と代表値を算出し、代表値算出前の
旧速度センサ係数と速度センサ係数代表値の差が係数分
布に比較して有意性があるか否かを判定し、有意性があ
ると判定した場合に、速度センサ係数代表値を新規速度
センサ係数とすることで、算出される速度センサ係数の
精度を向上させることができるという効果を有する。
算出結果の分布状態と代表値を算出し、代表値算出前の
旧速度センサ係数と速度センサ係数代表値の差が係数分
布に比較して有意性があるか否かを判定し、有意性があ
ると判定した場合に、速度センサ係数代表値を新規速度
センサ係数とすることで、算出される速度センサ係数の
精度を向上させることができるという効果を有する。
【００４３】
【実施例】図１は本発明の第１の実施例の構成を示すも
のである。図１において１０１は速度センサ、１０２は
角速度センサ、１０３はＧＰＳ受信機であり、１０４は
速度センサ１０１と角速度センサ１０２から車両の推定
位置・推定方位を算出する推定位置算出手段、１０５は
前記推定位置・推定方位から車両の直進走行を検出する
直進走行検出装置、１０６は前記直進走行の際にＧＰＳ
で計測した２つのＧＰＳ位置の間の距離と、前記２つの
ＧＰＳ位置のうち１つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻か
ら２つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻までの間に得た速
度センサの出力値を基にした距離（直進走行距離）との
比から速度センサ係数を算出する速度センサ係数算出手
段である。
のである。図１において１０１は速度センサ、１０２は
角速度センサ、１０３はＧＰＳ受信機であり、１０４は
速度センサ１０１と角速度センサ１０２から車両の推定
位置・推定方位を算出する推定位置算出手段、１０５は
前記推定位置・推定方位から車両の直進走行を検出する
直進走行検出装置、１０６は前記直進走行の際にＧＰＳ
で計測した２つのＧＰＳ位置の間の距離と、前記２つの
ＧＰＳ位置のうち１つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻か
ら２つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻までの間に得た速
度センサの出力値を基にした距離（直進走行距離）との
比から速度センサ係数を算出する速度センサ係数算出手
段である。
【００４４】次に本発明の第１の実施例の動作につい
て、図２を用いて説明する。図２は車両２０１が道路２
０２上を走行している例を示している。走行軌跡２０３
から一定距離以上の直進走行を検出した地点が２０４と
する。まずここでナビゲーション装置は、推定位置２０
４を道路上で車両が走行すべき位置２０５に位置修正す
る。直進走行は、予め定めた一定距離以上に渡り、車両
の進行方位の変化が予め定めた一定角度以内の状態が続
いたことで検出するのが一般的な手法であり、また車載
用装置のための簡易な手法でもある。
て、図２を用いて説明する。図２は車両２０１が道路２
０２上を走行している例を示している。走行軌跡２０３
から一定距離以上の直進走行を検出した地点が２０４と
する。まずここでナビゲーション装置は、推定位置２０
４を道路上で車両が走行すべき位置２０５に位置修正す
る。直進走行は、予め定めた一定距離以上に渡り、車両
の進行方位の変化が予め定めた一定角度以内の状態が続
いたことで検出するのが一般的な手法であり、また車載
用装置のための簡易な手法でもある。
【００４５】地点２０６は車両の直進走行中にＧＰＳで
計測した１つ目のＧＰＳ位置、地点２０７はその時刻の
車両の推定位置である。この地点２０７から速度センサ
の出力値の積算すなわち出力値であるパルス数に係数を
乗じつつおこなう積算を開始する。再び一定距離以上の
直進走行２０８を検出した地点２０９で、ナビゲーショ
ン装置は、推定位置２０９を道路上で車両が走行すべき
位置２１０に位置修正するが、速度センサ係数の算出に
は一定以上の（推定される）移動距離が必要なため、位
置修正前の推定位置２０９も保存しておき、そのまま速
度センサ係数算出用の推定位置として更新を続ける。
計測した１つ目のＧＰＳ位置、地点２０７はその時刻の
車両の推定位置である。この地点２０７から速度センサ
の出力値の積算すなわち出力値であるパルス数に係数を
乗じつつおこなう積算を開始する。再び一定距離以上の
直進走行２０８を検出した地点２０９で、ナビゲーショ
ン装置は、推定位置２０９を道路上で車両が走行すべき
位置２１０に位置修正するが、速度センサ係数の算出に
は一定以上の（推定される）移動距離が必要なため、位
置修正前の推定位置２０９も保存しておき、そのまま速
度センサ係数算出用の推定位置として更新を続ける。
【００４６】その後、予め定めた一定距離２１１以上に
渡り直進走行が継続した状態で、２つ目のＧＰＳ位置２
１２を計測した時点で、これら２つのＧＰＳ位置２０
６，２１２の間の距離２１３と、１つ目のＧＰＳ位置２
０６を計測した時刻の推定位置２０７から、ナビゲーシ
ョン装置で位置修正しなかった走行軌跡上で２つ目のＧ
ＰＳ位置２１２を計測した時刻の推定位置２１４までの
間の速度センサの出力値の積算値と、を求め、前記ＧＰ
Ｓ位置間の距離を前記速度センサ出力積算値で除した値
を、新しい速度センサ係数とする（（数１）参照）。
渡り直進走行が継続した状態で、２つ目のＧＰＳ位置２
１２を計測した時点で、これら２つのＧＰＳ位置２０
６，２１２の間の距離２１３と、１つ目のＧＰＳ位置２
０６を計測した時刻の推定位置２０７から、ナビゲーシ
ョン装置で位置修正しなかった走行軌跡上で２つ目のＧ
ＰＳ位置２１２を計測した時刻の推定位置２１４までの
間の速度センサの出力値の積算値と、を求め、前記ＧＰ
Ｓ位置間の距離を前記速度センサ出力積算値で除した値
を、新しい速度センサ係数とする（（数１）参照）。
【００４７】
【数１】
【００４８】なお、速度センサ係数をＧＰＳ位置間の距
離と速度センサ出力積算値から直接求めるのではなく、
（数２）のように、両者の距離の比を、元の速度センサ
係数に乗じて、新しい速度センサ係数を算出してもよ
い。
離と速度センサ出力積算値から直接求めるのではなく、
（数２）のように、両者の距離の比を、元の速度センサ
係数に乗じて、新しい速度センサ係数を算出してもよ
い。
【００４９】
【数２】
【００５０】また、前記新しい速度センサ係数を、直ち
に反映させるのではなく、（数３）のように、徐々に目
標値に収斂させることにより、車両の急加減速による係
数の変動を平滑化してもよい。
に反映させるのではなく、（数３）のように、徐々に目
標値に収斂させることにより、車両の急加減速による係
数の変動を平滑化してもよい。
【００５１】また、元の速度センサ係数に対する変更量
が、規定値を越えなかった場合は、速度センサの更新を
行わないようにしてもよい。
が、規定値を越えなかった場合は、速度センサの更新を
行わないようにしてもよい。
【００５２】また、元の速度センサ係数に対する変更量
に、上限値あるいは元の速度センサ係数に対する変更量
の上限率を設けて、速度センサ係数の変動を平滑化して
もよい。
に、上限値あるいは元の速度センサ係数に対する変更量
の上限率を設けて、速度センサ係数の変動を平滑化して
もよい。
【００５３】また、２つのＧＰＳ位置を計測した期間内
に速度センサにより求めた距離の代わりに、２つのＧＰ
Ｓ位置を計測した時刻に推定された位置間の直線距離を
使用してもよい。
に速度センサにより求めた距離の代わりに、２つのＧＰ
Ｓ位置を計測した時刻に推定された位置間の直線距離を
使用してもよい。
【００５４】
【数３】
【００５５】さらに本発明の請求項２によれば、車両が
直進走行中でなくても速度センサ係数の修正が可能であ
る。以下、その構成を図３を用いて、動作を図４を用い
て説明する。
直進走行中でなくても速度センサ係数の修正が可能であ
る。以下、その構成を図３を用いて、動作を図４を用い
て説明する。
【００５６】図３は本発明の第２の実施例の構成を示す
ものであり、１０１は速度センサ、１０２は角速度セン
サ、１０３はＧＰＳ受信機であり、１０４は速度センサ
１０１と角速度センサ１０２から車両の推定位置・推定
方位を算出する推定位置算出手段、１０７はＧＰＳで計
測した２つのＧＰＳ位置の間の距離と、前記２つのＧＰ
Ｓ位置のうち、１つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻の車
両の推定位置と、２つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻の
車両の推進位置との間の距離の比を元の速度センサ係数
に乗じて、新たに速度センサ係数を算出する速度センサ
係数算出手段である。
ものであり、１０１は速度センサ、１０２は角速度セン
サ、１０３はＧＰＳ受信機であり、１０４は速度センサ
１０１と角速度センサ１０２から車両の推定位置・推定
方位を算出する推定位置算出手段、１０７はＧＰＳで計
測した２つのＧＰＳ位置の間の距離と、前記２つのＧＰ
Ｓ位置のうち、１つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻の車
両の推定位置と、２つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻の
車両の推進位置との間の距離の比を元の速度センサ係数
に乗じて、新たに速度センサ係数を算出する速度センサ
係数算出手段である。
【００５７】図４は車両４０１が道路４０２上を走行し
ている例を示している。この例では、車両の直進走行を
検出する必要はない。まず、ＧＰＳで計測した１つ目の
ＧＰＳ位置４０３と、ＧＰＳ位置４０３を計測した時刻
の車両の推定位置４０４を控えておき、１つ目のＧＰＳ
位置４０３から一定距離４０５以遠の２つ目のＧＰＳ位
置４０６までの間の距離４０７と、前記推定位置４０４
からＧＰＳ位置４０６を計測した時刻のナビゲーション
装置で位置修正せずに推定してきた車両の推定位置４０
８までの間の距離４０９を求め、これら距離４０７と距
離４０９の比を算出し、前記比を元の速度センサ係数に
乗じて、新たに速度センサ係数を算出する（（数４）参
照）。
ている例を示している。この例では、車両の直進走行を
検出する必要はない。まず、ＧＰＳで計測した１つ目の
ＧＰＳ位置４０３と、ＧＰＳ位置４０３を計測した時刻
の車両の推定位置４０４を控えておき、１つ目のＧＰＳ
位置４０３から一定距離４０５以遠の２つ目のＧＰＳ位
置４０６までの間の距離４０７と、前記推定位置４０４
からＧＰＳ位置４０６を計測した時刻のナビゲーション
装置で位置修正せずに推定してきた車両の推定位置４０
８までの間の距離４０９を求め、これら距離４０７と距
離４０９の比を算出し、前記比を元の速度センサ係数に
乗じて、新たに速度センサ係数を算出する（（数４）参
照）。
【００５８】
【数４】
【００５９】また、前記新しい速度センサ係数を、直ち
に反映させるのではなく、（数５）のように、徐々に目
標値を収斂させることにより、車両の急加減速による係
数の変動を平滑化してもよい。
に反映させるのではなく、（数５）のように、徐々に目
標値を収斂させることにより、車両の急加減速による係
数の変動を平滑化してもよい。
【００６０】また、元の速度センサ係数に対する変更量
が、規定値を越えなかった場合は、速度センサの更新を
行わないようにしてもよい。
が、規定値を越えなかった場合は、速度センサの更新を
行わないようにしてもよい。
【００６１】また、元の速度センサ係数に対する変更量
に、上限値あるいは元の速度センサ係数に対する変更量
の上限率を設けて、速度センサ係数のの変動を平滑化し
てもよい。
に、上限値あるいは元の速度センサ係数に対する変更量
の上限率を設けて、速度センサ係数のの変動を平滑化し
てもよい。
【００６２】
【数５】
【００６３】さらに上記２つの実施例で示したＧＰＳで
計測したＧＰＳ位置は、ＧＰＳ受信機が出力した位置デ
ータを直接用いる必要はなく、安定化を図るために、例
えば予め定めた一定時間あるいは一定回数の、複数の位
置データの重心（全ての位置の平均の位置、あるいは全
ての位置からの距離の２乗の和を最小にする位置などが
考えられる）としてもよい。
計測したＧＰＳ位置は、ＧＰＳ受信機が出力した位置デ
ータを直接用いる必要はなく、安定化を図るために、例
えば予め定めた一定時間あるいは一定回数の、複数の位
置データの重心（全ての位置の平均の位置、あるいは全
ての位置からの距離の２乗の和を最小にする位置などが
考えられる）としてもよい。
【００６４】また、上記２つの実施例で示したＧＰＳで
計測したＧＰＳ位置に、測位精度評価結果（例えば、Ｈ
ＤＯＰ、ＧＤＯＰ等の測位精度低下率、あるいは、ＧＰ
Ｓ受信機が算出する誤差半径）が測位精度が悪くなって
いることを示している場合のＧＰＳ位置は使用しないよ
うにすることもできる。
計測したＧＰＳ位置に、測位精度評価結果（例えば、Ｈ
ＤＯＰ、ＧＤＯＰ等の測位精度低下率、あるいは、ＧＰ
Ｓ受信機が算出する誤差半径）が測位精度が悪くなって
いることを示している場合のＧＰＳ位置は使用しないよ
うにすることもできる。
【００６５】また、上記２つの実施例で示したＧＰＳで
計測した２つのＧＰＳ位置で、測位に使用した衛星組み
合わせが違う場合は、速度センサ係数の算出を行わない
ようにすることもできる。
計測した２つのＧＰＳ位置で、測位に使用した衛星組み
合わせが違う場合は、速度センサ係数の算出を行わない
ようにすることもできる。
【００６６】また、上記２つの実施例で示したＧＰＳで
計測した２つのＧＰＳ位置で、ＧＰＳが測位した標高差
が規定値以上の場合には、速度センサ係数の算出を行わ
ないようにすることもできる。
計測した２つのＧＰＳ位置で、ＧＰＳが測位した標高差
が規定値以上の場合には、速度センサ係数の算出を行わ
ないようにすることもできる。
【００６７】また、上記２つの実施例で示したＧＰＳで
計測した２つのＧＰＳ位置の間の走行距離が規定値以上
になっていない場合には、速度センサ係数の算出を行わ
ないようにすることもできる。
計測した２つのＧＰＳ位置の間の走行距離が規定値以上
になっていない場合には、速度センサ係数の算出を行わ
ないようにすることもできる。
【００６８】また、上記２つの実施例で示したＧＰＳで
計測した２つのＧＰＳ位置の間の直線距離が規定値以上
になっていない場合には、速度センサ係数の算出を行わ
ないようにすることもできる。
計測した２つのＧＰＳ位置の間の直線距離が規定値以上
になっていない場合には、速度センサ係数の算出を行わ
ないようにすることもできる。
【００６９】また、上記２つの実施例で示した２つの推
定位置の間の直線距離が規定値以上になっていない場合
には、速度センサ係数の算出を行わないようにすること
もできる。
定位置の間の直線距離が規定値以上になっていない場合
には、速度センサ係数の算出を行わないようにすること
もできる。
【００７０】また、上記２つの実施例で示したＧＰＳで
計測した２つのＧＰＳ位置を計測した時刻の差が規定値
以内になっていない場合には、速度センサ係数の算出を
行わないよにすることもできる。
計測した２つのＧＰＳ位置を計測した時刻の差が規定値
以内になっていない場合には、速度センサ係数の算出を
行わないよにすることもできる。
【００７１】また、上記２つの実施例で示した２つのＧ
ＰＳ位置の間の走行距離と、２つの推定位置の間の直線
距離との差が規定値以上になっている場合には、速度セ
ンサ係数の算出を行わないようにすることもできる。
ＰＳ位置の間の走行距離と、２つの推定位置の間の直線
距離との差が規定値以上になっている場合には、速度セ
ンサ係数の算出を行わないようにすることもできる。
【００７２】また、上記２つの実施例で示した、１つ目
のＧＰＳ位置から２つ目のＧＰＳ位置への方位と、１つ
目のＧＰＳ位置を計測した時刻の車両の推定位置から２
つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻の車両の推定位置への
方位との方位差が規定値以上になっている場合には速度
センサ係数の算出を行わないようにすることもできる。
のＧＰＳ位置から２つ目のＧＰＳ位置への方位と、１つ
目のＧＰＳ位置を計測した時刻の車両の推定位置から２
つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻の車両の推定位置への
方位との方位差が規定値以上になっている場合には速度
センサ係数の算出を行わないようにすることもできる。
【００７３】また、図５は本発明の第３の実施例の構成
を示すものであり、第２の実施例に、車両の進行方位変
化角度を算出する方位変化角度算出手段５０１を追加し
たものであり、上記第２の実施例は、第３の実施例の構
成にすることにより、２つのＧＰＳ位置の間での進行方
位変化が大きくなり角度センサの累積誤差が大きくなり
推定位置の誤差が大きくなったと考えられる場合には速
度センサ係数の算出を行わないようにすることもでき
る。
を示すものであり、第２の実施例に、車両の進行方位変
化角度を算出する方位変化角度算出手段５０１を追加し
たものであり、上記第２の実施例は、第３の実施例の構
成にすることにより、２つのＧＰＳ位置の間での進行方
位変化が大きくなり角度センサの累積誤差が大きくなり
推定位置の誤差が大きくなったと考えられる場合には速
度センサ係数の算出を行わないようにすることもでき
る。
【００７４】また、図６は本発明の第４の実施例の構成
を示すものであり、第２の実施例に、地図データ６０１
と、推定位置算出手段１０４が算出した推定位置の標高
情報を地図データ６０１より取得する標高情報取得手段
６０２と、２つのＧＰＳ位置の１つ目のＧＰＳ位置から
２つ目のＧＰＳ位置への走行経路での標高最高点と標高
最低点での標高差を算出する標高差算出手段６０３を追
加したものであり、上記第２の実施例は、第４の実施例
の構成にすることにより、２つのＧＰＳ位置の間の走行
経路の標高差が規定値以上になっている場合には、速度
センサ係数を算出しないようにすることもできる。
を示すものであり、第２の実施例に、地図データ６０１
と、推定位置算出手段１０４が算出した推定位置の標高
情報を地図データ６０１より取得する標高情報取得手段
６０２と、２つのＧＰＳ位置の１つ目のＧＰＳ位置から
２つ目のＧＰＳ位置への走行経路での標高最高点と標高
最低点での標高差を算出する標高差算出手段６０３を追
加したものであり、上記第２の実施例は、第４の実施例
の構成にすることにより、２つのＧＰＳ位置の間の走行
経路の標高差が規定値以上になっている場合には、速度
センサ係数を算出しないようにすることもできる。
【００７５】また、第１の実施例を、第４の実施例の構
成にしてもよい。また、図７は本発明の第５の実施例の
構成を示すものであり、第２の実施例の速度センサ係数
算出手段１０７内に、新しく速度センサ係数を算出する
新規速度センサ係数算出手段７０１と、新規速度センサ
係数記憶手段７０２と、複数の新規速度センサ係数の算
出結果の分布状態を算出する係数分布状態算出手段７０
３と、複数の速度センサ係数の代表値を算出する係数代
表値算出手段７０４と、代表値算出前の旧速度センサ係
数に対して速度センサ係数代表値が係数分布に比較して
有意性があるか否かを判定する係数有意性判定手段７０
５を備え、係数有意性判定手段７０５が速度センサ係数
代表値に有意性があると判定した場合には、速度センサ
係数代表値を速度センサ係数として出力するようにした
ものであり、上記第２の実施例は、第５の実施例の構成
にすることにより、有意性のない速度センサ係数更新は
行わないようにすることもできる。
成にしてもよい。また、図７は本発明の第５の実施例の
構成を示すものであり、第２の実施例の速度センサ係数
算出手段１０７内に、新しく速度センサ係数を算出する
新規速度センサ係数算出手段７０１と、新規速度センサ
係数記憶手段７０２と、複数の新規速度センサ係数の算
出結果の分布状態を算出する係数分布状態算出手段７０
３と、複数の速度センサ係数の代表値を算出する係数代
表値算出手段７０４と、代表値算出前の旧速度センサ係
数に対して速度センサ係数代表値が係数分布に比較して
有意性があるか否かを判定する係数有意性判定手段７０
５を備え、係数有意性判定手段７０５が速度センサ係数
代表値に有意性があると判定した場合には、速度センサ
係数代表値を速度センサ係数として出力するようにした
ものであり、上記第２の実施例は、第５の実施例の構成
にすることにより、有意性のない速度センサ係数更新は
行わないようにすることもできる。
【００７６】例えば、係数分布状態算出手段７０３は、
複数の速度センサ係数の分散を求め、係数代表値算出手
段７０４は、複数の速度センサ係数の平均を求め、係数
有意性判定手段７０５は、算出された速度センサ係数の
個数が規定数を越え、係数分布状態算出手段７０３が算
出した分散が規定値以内であることにより、有意性が有
ると判定し、速度センサ係数平均値を速度センサ係数と
して出力する。
複数の速度センサ係数の分散を求め、係数代表値算出手
段７０４は、複数の速度センサ係数の平均を求め、係数
有意性判定手段７０５は、算出された速度センサ係数の
個数が規定数を越え、係数分布状態算出手段７０３が算
出した分散が規定値以内であることにより、有意性が有
ると判定し、速度センサ係数平均値を速度センサ係数と
して出力する。
【００７７】また、第１の実施例を、第５の実施例の構
成にしてもよい。このように上記実施例によれば、地図
データを用いずにＧＰＳを用い、直進走行区間内の２つ
のＧＰＳ位置間の距離と、その間を直進走行した際に速
度センサによって求めた距離との比、あるいは、２つの
ＧＰＳ位置間の距離と、そのＧＰＳ位置を計測した時刻
の車両の推定位置の間の距離との比を、あるいはこれら
の比を元の速度センサ係数に乗じるなどして求めた値
を、新しい速度センサ係数として自動的に算出するの
で、ナビゲーション装置の利用者が直接に速度センサ係
数を修正することなく、且つ地図データに起因する誤り
を伴うことなく速度センサ係数を自動修正することがで
きるという効果を有する。
成にしてもよい。このように上記実施例によれば、地図
データを用いずにＧＰＳを用い、直進走行区間内の２つ
のＧＰＳ位置間の距離と、その間を直進走行した際に速
度センサによって求めた距離との比、あるいは、２つの
ＧＰＳ位置間の距離と、そのＧＰＳ位置を計測した時刻
の車両の推定位置の間の距離との比を、あるいはこれら
の比を元の速度センサ係数に乗じるなどして求めた値
を、新しい速度センサ係数として自動的に算出するの
で、ナビゲーション装置の利用者が直接に速度センサ係
数を修正することなく、且つ地図データに起因する誤り
を伴うことなく速度センサ係数を自動修正することがで
きるという効果を有する。
【００７８】
【発明の効果】本発明は上記実施例より明らかなよう
に、速度センサ係数を自動修正できるので、ナビゲーシ
ョン装置の利用者が、経年変化等に伴って直接に速度セ
ンサ係数を修正しなければならない必要を無くし、且つ
従来のように地図データを用いて速度センサ係数を修正
することに起因する修正誤差をなくし、ナビゲーション
装置に高い測位精度を与えることができるという効果を
有する。
に、速度センサ係数を自動修正できるので、ナビゲーシ
ョン装置の利用者が、経年変化等に伴って直接に速度セ
ンサ係数を修正しなければならない必要を無くし、且つ
従来のように地図データを用いて速度センサ係数を修正
することに起因する修正誤差をなくし、ナビゲーション
装置に高い測位精度を与えることができるという効果を
有する。
【００７９】また、本発明は、ＧＰＳで計測した２つの
ＧＰＳ位置の間の直線距離と、２つのＧＰＳ位置を計測
した時刻の車両の推定位置の間の直線距離との比によっ
て速度センサ係数を算出するので、ＧＰＳの測位間隔お
よび走行経路によらずに速度センサ係数を自動修正でき
るという効果を有する。
ＧＰＳ位置の間の直線距離と、２つのＧＰＳ位置を計測
した時刻の車両の推定位置の間の直線距離との比によっ
て速度センサ係数を算出するので、ＧＰＳの測位間隔お
よび走行経路によらずに速度センサ係数を自動修正でき
るという効果を有する。
【００８０】さらに、本発明は、進行方位変化が大きく
なり角度センサの累積誤差が大きくなり推定位置の誤差
が大きくなったと考えられる場合には速度センサ係数の
算出を行わないことで、算出される速度センサ係数の精
度を向上させることができるという効果を有する。
なり角度センサの累積誤差が大きくなり推定位置の誤差
が大きくなったと考えられる場合には速度センサ係数の
算出を行わないことで、算出される速度センサ係数の精
度を向上させることができるという効果を有する。
【００８１】
【００８２】また、本発明は、ＧＰＳ位置に標高差があ
り、ＧＰＳ位置間および推定位置間の直線距離の誤差が
大きくなったと考えられる場合には速度センサ係数の算
出を行わないことで、算出される速度センサ係数の精度
を向上させることができるという効果を有する。
り、ＧＰＳ位置間および推定位置間の直線距離の誤差が
大きくなったと考えられる場合には速度センサ係数の算
出を行わないことで、算出される速度センサ係数の精度
を向上させることができるという効果を有する。
【００８３】また、本発明は、２つのＧＰＳ位置の計測
に使用している衛星の組み合わせが違い、ＧＰＳ間の相
対位置誤差が大きくなったと考えられる場合には速度セ
ンサ係数の算出を行わないことで、算出される速度セン
サ係数の精度を向上させることができるという効果を有
する。
に使用している衛星の組み合わせが違い、ＧＰＳ間の相
対位置誤差が大きくなったと考えられる場合には速度セ
ンサ係数の算出を行わないことで、算出される速度セン
サ係数の精度を向上させることができるという効果を有
する。
【００８４】また、本発明は、２つのＧＰＳ位置の間の
走行距離が規定値以上になっておらず、ＧＰＳ位置の相
対位置誤差が速度センサ係数誤差に大きく影響すると考
えられる場合には速度センサ係数の算出を行わないこと
で、算出される速度センサ係数の精度を向上させること
ができるという効果を有する。
走行距離が規定値以上になっておらず、ＧＰＳ位置の相
対位置誤差が速度センサ係数誤差に大きく影響すると考
えられる場合には速度センサ係数の算出を行わないこと
で、算出される速度センサ係数の精度を向上させること
ができるという効果を有する。
【００８５】また、本発明は、２つのＧＰＳ位置の間の
直線距離が規定値以上になっておらず、ＧＰＳ位置の相
対位置誤差が速度センサ係数誤差に大きく影響すると考
えられる場合には速度センサ係数の算出を行わないこと
で、算出される速度センサ係数の精度を向上させること
ができるという効果を有する。
直線距離が規定値以上になっておらず、ＧＰＳ位置の相
対位置誤差が速度センサ係数誤差に大きく影響すると考
えられる場合には速度センサ係数の算出を行わないこと
で、算出される速度センサ係数の精度を向上させること
ができるという効果を有する。
【００８６】また、本発明は、２つの推定位置の間の直
線距離が規定値以上になっておらず、ＧＰＳ位置の相対
位置誤差が速度センサ係数誤差に大きく影響すると考え
られる場合には速度センサ係数の算出を行わないこと
で、算出される速度センサ係数の精度を向上させること
ができるという効果を有する。
線距離が規定値以上になっておらず、ＧＰＳ位置の相対
位置誤差が速度センサ係数誤差に大きく影響すると考え
られる場合には速度センサ係数の算出を行わないこと
で、算出される速度センサ係数の精度を向上させること
ができるという効果を有する。
【００８７】また、本発明は、２つのＧＰＳ位置を計測
した時刻の差が規定値以内になっておらず、ＧＰＳ位置
の相対位置誤差が速度センサ係数誤差に大きく影響する
と考えられる場合には速度センサ係数の算出を行わない
ことで、算出される速度センサ係数の精度を向上させる
ことができるという効果を有する。
した時刻の差が規定値以内になっておらず、ＧＰＳ位置
の相対位置誤差が速度センサ係数誤差に大きく影響する
と考えられる場合には速度センサ係数の算出を行わない
ことで、算出される速度センサ係数の精度を向上させる
ことができるという効果を有する。
【００８８】また、本発明は、２つのＧＰＳ位置の間の
走行距離と、２つの推定位置の間の直線距離との差が規
定値以上になっており、方位誤差が大きくなり推定位置
の誤差が大きくなったと考えられる場合には速度センサ
係数の算出を行わないことで、算出される速度センサ係
数の精度を向上させることができるという効果を有す
る。
走行距離と、２つの推定位置の間の直線距離との差が規
定値以上になっており、方位誤差が大きくなり推定位置
の誤差が大きくなったと考えられる場合には速度センサ
係数の算出を行わないことで、算出される速度センサ係
数の精度を向上させることができるという効果を有す
る。
【００８９】また、本発明は、１つ目のＧＰＳ位置から
２つ目のＧＰＳ位置への方位と、１つ目のＧＰＳ位置を
計測した時刻の車両の推定位置から２つ目のＧＰＳ位置
を計測した時刻の車両の推定位置への方位との方位差が
規定値以上になっており、方位誤差が大きくなり推定位
置の誤差が大きくなった、あるいは、ＧＰＳ位置誤差が
大きくなった、と考えられる場合には速度センサ係数の
算出を行わないことで、算出される速度センサ係数の精
度を向上させることができるという効果を有する。
２つ目のＧＰＳ位置への方位と、１つ目のＧＰＳ位置を
計測した時刻の車両の推定位置から２つ目のＧＰＳ位置
を計測した時刻の車両の推定位置への方位との方位差が
規定値以上になっており、方位誤差が大きくなり推定位
置の誤差が大きくなった、あるいは、ＧＰＳ位置誤差が
大きくなった、と考えられる場合には速度センサ係数の
算出を行わないことで、算出される速度センサ係数の精
度を向上させることができるという効果を有する。
【００９０】また、本発明は、２つのＧＰＳ位置の１つ
目のＧＰＳ位置から２つ目のＧＰＳ位置への走行経路内
での標高差が規定値以上になっており、ＧＰＳ位置間お
よび推定位置間の直線距離の誤差が大きくなったと考え
られる場合には速度センサ係数の算出を行わないこと
で、算出される速度センサ係数の精度を向上させること
ができるという効果を有する。
目のＧＰＳ位置から２つ目のＧＰＳ位置への走行経路内
での標高差が規定値以上になっており、ＧＰＳ位置間お
よび推定位置間の直線距離の誤差が大きくなったと考え
られる場合には速度センサ係数の算出を行わないこと
で、算出される速度センサ係数の精度を向上させること
ができるという効果を有する。
【００９１】また、本発明は、新旧速度センサ係数差に
規定率を掛けた値を旧速度センサ係数に加算し新たに新
規速度センサ係数とすることで、算出された新規速度セ
ンサ係数の誤差が大きかった場合でも誤差の影響を小さ
くし、速度センサ係数の精度を向上させることができる
という効果を有する。
規定率を掛けた値を旧速度センサ係数に加算し新たに新
規速度センサ係数とすることで、算出された新規速度セ
ンサ係数の誤差が大きかった場合でも誤差の影響を小さ
くし、速度センサ係数の精度を向上させることができる
という効果を有する。
【００９２】また、本発明は、新旧速度センサ係数差が
規定値以内であった場合には、速度センサ係数変更しな
いようにすることで、有意性のない速度センサ係数の変
更は行わないようにし、速度センサ係数の精度を向上さ
せることができるという効果を有する。
規定値以内であった場合には、速度センサ係数変更しな
いようにすることで、有意性のない速度センサ係数の変
更は行わないようにし、速度センサ係数の精度を向上さ
せることができるという効果を有する。
【００９３】また、本発明は、新旧速度センサ係数差が
規定値以上であった場合には、旧速度センサ係数に規定
値を加算し新たに新規速度センサ係数とすることで、算
出された新規速度センサ係数の誤差が大きかった場合で
も誤差の影響を小さくし、速度センサ係数の精度を向上
させることができるという効果を有する。
規定値以上であった場合には、旧速度センサ係数に規定
値を加算し新たに新規速度センサ係数とすることで、算
出された新規速度センサ係数の誤差が大きかった場合で
も誤差の影響を小さくし、速度センサ係数の精度を向上
させることができるという効果を有する。
【００９４】また、本発明は、速度センサ係数平均値を
速度センサ係数とすることで、算出された新規速度セン
サ係数の誤差が大きかった場合でも誤差の影響を小さく
し、速度センサ係数の精度を向上させることができると
いう効果を有する。
速度センサ係数とすることで、算出された新規速度セン
サ係数の誤差が大きかった場合でも誤差の影響を小さく
し、速度センサ係数の精度を向上させることができると
いう効果を有する。
【００９５】また、本発明は、複数の速度センサ係数の
算出結果の分布状態と代表値を算出し、代表値算出前の
旧速度センサ係数と速度センサ係数代表値の差が係数分
布に比較して有意性があるか否かを判定し、有意性があ
ると判定した場合に、速度センサ係数代表値を新規速度
センサ係数とすることで、算出される速度センサ係数の
精度を向上させることができるという効果を有する。
算出結果の分布状態と代表値を算出し、代表値算出前の
旧速度センサ係数と速度センサ係数代表値の差が係数分
布に比較して有意性があるか否かを判定し、有意性があ
ると判定した場合に、速度センサ係数代表値を新規速度
センサ係数とすることで、算出される速度センサ係数の
精度を向上させることができるという効果を有する。
【図１】本発明の第１実施例における速度センサ係数算
出装置のブロック図
出装置のブロック図
【図２】本発明の第１の実施例の動作説明図
【図３】本発明の第２の実施例のブロック図
【図４】本発明の第２の実施例の動作説明図
【図５】本発明の第３の実施例のブロック図
【図６】本発明の第４の実施例のブロック図
【図７】本発明の第５の実施例のブロック図
【図８】従来のナビゲーション装置における速度センサ
係数算出装置の動作説明図
係数算出装置の動作説明図
【図９】図８の動作の問題点を説明する図
１０１ 速度センサ
１０２ 角速度センサ
１０３ ＧＰＳ受信機
１０４ 推定位置算出手段
１０５ 直進走行検出手段
１０６，１０７ 速度センサ係数算出手段
２０１ 車両
２０２ 道路
２０３ 走行軌跡
２０４ 直進走行検出時の推定位置
２０５ 位置修正後の車両位置
２０６ 直進走行区間内のＧＰＳ位置
２０７ ＧＰＳ位置計測時の推定位置
２０８ 走行軌跡
２０９ 直進走行検出時の推定位置
２１０ 位置修正後の車両位置
２１１ 速度センサ係数算出用の直進走行距離
２１２ 直進走行区間内のＧＰＳ位置
２１３ ２つのＧＰＳ位置間の距離
２１４ 位置修正しない走行軌跡上の、ＧＰＳ位置計測
時の推定位置 ４０１ 車両 ４０２ 道路 ４０３ ＧＰＳ位置 ４０４ 推定位置 ４０５ 速度センサ係数算出用の距離 ４０６ 一定距離以遠で計測したＧＰＳ位置 ４０７ ２つのＧＰＳ位置間の距離 ４０８ 位置修正しない走行軌跡上の、ＧＰＳ位置計測
時の推定位置 ４０９ ２つの推定位置間の距離 ５０１ 方位変化角度算出手段 ６０１ 地図データ ６０２ 標高情報取得手段 ６０３ 標高差算出手段 ７０１ 新規速度センサ係数算出手段 ７０２ 新規速度センサ係数記憶手段 ７０３ 係数分布状態算出手段 ７０４ 係数代表値算出手段 ７０５ 係数有意性判定手段 ８０１，８０２ 曲がり角 ８０３ 走行軌跡の長さ ８０４ 道路の長さ ９０１ 曲がり角 ９０２ 走行している道路 ９０３ 誤って走行している道路 ９０４ 走行軌跡の長さ ９０５ 誤って走行している道路までの長さ
時の推定位置 ４０１ 車両 ４０２ 道路 ４０３ ＧＰＳ位置 ４０４ 推定位置 ４０５ 速度センサ係数算出用の距離 ４０６ 一定距離以遠で計測したＧＰＳ位置 ４０７ ２つのＧＰＳ位置間の距離 ４０８ 位置修正しない走行軌跡上の、ＧＰＳ位置計測
時の推定位置 ４０９ ２つの推定位置間の距離 ５０１ 方位変化角度算出手段 ６０１ 地図データ ６０２ 標高情報取得手段 ６０３ 標高差算出手段 ７０１ 新規速度センサ係数算出手段 ７０２ 新規速度センサ係数記憶手段 ７０３ 係数分布状態算出手段 ７０４ 係数代表値算出手段 ７０５ 係数有意性判定手段 ８０１，８０２ 曲がり角 ８０３ 走行軌跡の長さ ８０４ 道路の長さ ９０１ 曲がり角 ９０２ 走行している道路 ９０３ 誤って走行している道路 ９０４ 走行軌跡の長さ ９０５ 誤って走行している道路までの長さ
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(56)参考文献 特開 昭61−117413（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−94289（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−9710（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−121618（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−107985（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01C 21/00 - 21/16
G01S 5/14
Claims (26)
- 【請求項１】 車両の位置を算出する推定位置算出手段
と、前記推定位置算出手段から得た車両の走行軌跡から
車両の直進走行を検出する直進走行検出手段と、前記直
進走行の区間内にＧＰＳ（Global Positioning Syste
m）で計測した任意の２つのＧＰＳ位置の間の直線距離
と、前記２つのＧＰＳ位置のうち１つ目のＧＰＳ位置を
計測した時刻から２つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻ま
での間に得た速度センサの出力値を基にした直進走行の
距離との比によって速度センサ係数を算出する速度セン
サ係数算出手段と、前記ＧＰＳで計測されたＧＰＳ位置
のＧＰＳが計測した標高情報を取得し、前記２つのＧＰ
Ｓ位置での標高差を算出するＧＰＳ位置標高差算出手段
をと備え、ＧＰＳ位置標高差が規定値以上の場合は、前
記２つのＧＰＳ位置の組み合わせでは速度センサ係数を
算出しないようにしたことを特徴とする速度センサ係数
算出装置。 - 【請求項２】 車両の位置を算出する推定位置算出手段
と、前記推定位置算出手段から得た車両の走行軌跡から
車両の直進走行を検出する直進走行検出手段と、前記直
進走行の区間内にＧＰＳで計測した任意の２つのＧＰＳ
位置の間の直線距離と、前記２つのＧＰＳ位置のうち１
つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻から２つ目のＧＰＳ位
置を計測した時刻までの間に得た速度センサの出力値を
基にした直進走行の距離との比によって速度センサ係数
を算出する速度センサ係数算出手段と、前記ＧＰＳから
ＧＰＳ位置計測に使用した衛星情報を取得する衛星情報
取得手段とを備え、前記２つのＧＰＳ位置の計測に使用
している衛星の組み合わせが違う場合は、前記２つのＧ
ＰＳ位置の組み合わせでは速度センサ係数を算出しない
ようにしたことを特徴とする速度センサ係数算出装置。 - 【請求項３】 車両の位置を算出する推定位置算出手段
と、前記推定位置算出手段から得た車両の走行軌跡から
車両の直進走行を検出する直進走行検出手段と、前記直
進走行の区間内にＧＰＳで計測した任意の２つのＧＰＳ
位置の間の直線距離と、前記２つのＧＰＳ位置のうち１
つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻から２つ目のＧＰＳ位
置を計測した時刻までの間に得た速度センサの出力値を
基にした直進走行の距離との比によって速度センサ係数
を算出する速度センサ係数算出手段と、前記２つのＧＰ
Ｓ位置の１つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻から２つ目
のＧＰＳ位置を計測した時刻までの間に得た速度センサ
の出力値から走行距離を算出するＧＰＳ位置間走行距離
算出手段とを備え、ＧＰＳ位置間走行距離が規定値以上
になっていない場合は、前記２つのＧＰＳ位置の組み合
わせでは速度センサ係数を算出しないようにしたことを
特徴とする速度センサ係数算出装置。 - 【請求項４】 車両の位置を算出する推定位置算出手段
と、前記推定位置算出手段から得た車両の走行軌跡から
車両の直進走行を検出する直進走行検出手段と、前記直
進走行の区間内にＧＰＳで計測した任意の２つのＧＰＳ
位置の間の直線距離と、前記２つのＧＰＳ位置のうち１
つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻から２つ目のＧＰＳ位
置を計測した時刻までの間に得た速度センサの出力値を
基にした直進走行の距離との比によって速度センサ係数
を算出する速度センサ係数算出手段とを備え、前記２つ
のＧＰＳ位置の間の直線距離が規定値以上になっていな
い場合は、前記２つのＧＰＳ位置の組み合わせでは速度
センサ係数を算出しないようにしたことを特徴とする速
度センサ係数算出装置。 - 【請求項５】 車両の位置を算出する推定位置算出手段
と、前記推定位置算出手段から得た車両の走行軌跡から
車両の直進走行を検出する直進走行検出手段と、前記直
進走行の区間内にＧＰＳで計測した任意の２つのＧＰＳ
位置の間の直線距離と、前記２つのＧＰＳ位置のうち１
つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻から２つ目のＧＰＳ位
置を計測した時刻までの間に得た速度センサの出力値を
基にした直進走行の距離との比によって速度センサ係数
を算出する速度センサ係数算出手段とを備え、前記２つ
のＧＰＳ位置のうち１つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻
の車両の推定位置から２つ目のＧＰＳ位置を計測した時
刻の車両の推定位置までの間の直線距離が規定値以上に
なっていない場合は、前記２つのＧＰＳ位置の組み合わ
せでは速度センサ係数を算出しないようにしたことを特
徴とする速度センサ係数算出装置。 - 【請求項６】 車両の位置を算出する推定位置算出手段
と、前記推定位置算出手段から得た車両の走行軌跡から
車両の直進走行を検出する直進走行検出手段と、前記直
進走行の区間内にＧＰＳで計測した任意の２つのＧＰＳ
位置の間の直線距離と、前記２つのＧＰＳ位置のうち１
つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻から２つ目のＧＰＳ位
置を計測した時刻までの間に得た速度センサの出力値を
基にした直進走行の距離との比によって速度センサ係数
を算出する速度センサ係数算出手段と、前記２つのＧＰ
Ｓ位置のうち１つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻と２つ
目のＧＰＳ位置を計測した時刻の差を計測するＧＰＳ位
置間時間計測手段とを備え、ＧＰＳ位置間時間が規定値
以内になっていない場合は、前記２つのＧＰＳ位置の組
み合わせでは速度センサ係数を算出しないようにしたこ
とを特徴とする速度センサ係数算出装置。 - 【請求項７】 車両の位置を算出する推定位置算出手段
と、前記推定位置算出手段から得た車両の走行軌跡から
車両の直進走行を検出する直進走行検出手段と、前記直
進走行の区間内にＧＰＳで計測した任意の２つのＧＰＳ
位置の間の直線距離と、前記２つのＧＰＳ位置のうち１
つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻から２つ目のＧＰＳ位
置を計測した時刻までの間に得た速度センサの出力値を
基にした直進走行の距離との比によって速度センサ係数
を算出する速度センサ係数算出手段と、前記２つのＧＰ
Ｓ位置の１つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻から２つ目
のＧＰＳ位置を計測した時刻までの間に得た速度センサ
の出力値を基にした走行距離と前記２つのＧＰＳ位置の
うち１つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻の車両の推定位
置から２つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻の車両の推定
位置までの間の直線距離との差を算出するＧＰＳ間距離
差算出手段とを備え、ＧＰＳ間距離差が規定値以上にな
っている場合は、前記２つのＧＰＳ位置の組み合わせで
は速度センサ係数を算出しないようにしたことを特徴と
する速度センサ係数算出装置。 - 【請求項８】 車両の位置を算出する推定位置算出手段
と、前記推定位置算出手段から得た車両の走行軌跡から
車両の直進走行を検出する直進走行検出手段と、前記直
進走行の区間内にＧＰＳで計測した任意の２つのＧＰＳ
位置の間の直線距離と、前記２つのＧＰＳ位置のうち１
つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻から２つ目のＧＰＳ位
置を計測した時刻までの間に得た速度センサの出力値を
基にした直進走行の距離との比によって速度センサ係数
を算出する速度センサ係数算出手段と、前記２つのＧＰ
Ｓ位置の１つ目のＧＰＳ位置から２つ目のＧＰＳ位置へ
の方位と前記２つのＧＰＳ位置のうち１つ目のＧＰＳ位
置を計測した時刻の車両の推定位置から２つ目のＧＰＳ
位置を計測した時刻の車両の推定位置への方位との方位
差を算出するＧＰＳ位置間方位差算出手段を備え、ＧＰ
Ｓ位置間方位差が規定値以上になっている場合は、前記
２つのＧＰＳ位置の組み合わせでは速度センサ係数を算
出しないようにしたことを特徴とする速度センサ係数算
出装置。 - 【請求項９】 車両の位置を算出する推定位置算出手段
と、前記推定位置算出手段から得た車両の走行軌跡から
車両の直進走行を検出する直進走行検出手段と、前記直
進走行の区間内にＧＰＳで計測した任意の２つのＧＰＳ
位置の間の直線距離と、前記２つのＧＰＳ位置のうち１
つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻から２つ目のＧＰＳ位
置を計測した時刻までの間に得た速度センサの出力値を
基にした直進走行の距離との比によって速度センサ係数
を算出する速度センサ係数算出手段と、前記推定位置算
出手段が算出した推定位置の標高情報を地図データより
取得する標高情報取得手段と、前記２つのＧＰＳ位置の
１つ目のＧＰＳ位置から２つ目のＧＰＳ位置への走行経
路での標高最高点と標高最低点での標高差を算出する標
高差算出手段とを備え、前記標高差が規定値以上になっ
ている場合は、前記２つのＧＰＳ位置の組み合わせでは
速度センサ係数を算出しないようにしたことを特徴とす
る速度センサ係数算出装置。 - 【請求項１０】 車両の位置を算出する推定位置算出手
段と、前記推定位置算出手段から得た車両の走行軌跡か
ら車両の直進走行を検出する直進走行検出手段と、前記
直進走行の区間内にＧＰＳで計測した任意の２つのＧＰ
Ｓ位置の間の直線距離と、前記２つのＧＰＳ位置のうち
１つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻から２つ目のＧＰＳ
位置を計測した時刻までの間に得た速度センサの出力値
を基にした直進走行の距離との比によって速度センサ係
数を算出する速度センサ係数算出手段とを備え、前記速
度センサ係数算出手段が速度センサ係数を算出した場
合、前記速度センサ係数算出手段が算出した速度センサ
係数を新規速度センサ係数とするようにしたことを特徴
とする速度センサ係数算出装置。 - 【請求項１１】 車両の位置を算出する推定位置算出手
段と、前記推定位置算出手段から得た車両の走行軌跡か
ら車両の直進走行を検出する直進走行検出手段と、前記
直進走行の区間内にＧＰＳで計測した任意の２つのＧＰ
Ｓ位置の間の直線距離と、前記２つのＧＰＳ位置のうち
１つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻から２つ目のＧＰＳ
位置を計測した時刻までの間に得た速度センサの出力値
を基にした直進走行の距離との比によって速度センサ係
数を算出する速度センサ係数算出手段と、前記速度セン
サ係数算出手段が速度センサ係数を算出する以前の旧速
度センサ係数と前記速度センサ係数算出手段が算出した
新規速度センサ係数との差を算出する新旧係数差算出手
段を備え、前記速度センサ係数算出手段が新規速度セン
サ係数を算出した場合、新旧係数差に規定率を掛けた値
を旧速度センサ係数に加算し新たに新規速度センサ係数
とするようにしたことを特徴とする速度センサ係数算出
装置。 - 【請求項１２】 車両の位置を算出する推定位置算出手
段と、前記推定位置算出手段から得た車両の走行軌跡か
ら車両の直進走行を検出する直進走行検出手段と、前記
直進走行の区間内にＧＰＳで計測した任意の２つのＧＰ
Ｓ位置の間の直線距離と、前記２つのＧＰＳ位置のうち
１つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻から２つ目のＧＰＳ
位置を計測した時刻までの間に得た速度センサの出力値
を基にした直進走行の距離との比によって速度センサ係
数を算出する速度センサ係数算出手段と、前記速度セン
サ係数算出手段が速度センサ係数を算出する以前の旧速
度センサ係数と前記速度センサ係数算出手段が算出した
新規速度センサ係数との差を算出する新旧係数差算出手
段とを備え、前記速度センサ係数算出手段が新規速度セ
ンサ係数を算出した場合、新旧係数差が規定値以内であ
った場合には、旧速度センサ係数を新たに新規速度セン
サ係数とするようにしたことを特徴とする速度センサ係
数算出装置。 - 【請求項１３】 車両の位置を算出する推定位置算出手
段と、前記推定位置算出手段から得た車両の走行軌跡か
ら車両の直進走行を検出する直進走行検出手段と、前記
直進走行の区間内にＧＰＳで計測した任意の２つのＧＰ
Ｓ位置の間の直線距離と、前記２つのＧＰＳ位置のうち
１つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻から２つ目のＧＰＳ
位置を計測した時刻までの間に得た速度センサの出力値
を基にした直進走行の距離との比によって速度センサ係
数を算出する速度センサ係数算出手段と、前記速度セン
サ係数算出手段が速度センサ係数を算出する以前の旧速
度センサ係数と前記速度センサ係数算出手段が算出した
新規速度センサ係数との差を算出する新旧係数差算出手
段とを備え、前記速度センサ係数算出手段が新規速度セ
ンサ係数を算出した場合、新旧係数差が規定値以上であ
った場合には、旧速度センサ係数に規定値を加算し新た
に新規速度センサ係数とするようにしたことを特徴とす
る速度センサ係数算出装置。 - 【請求項１４】 車両の位置を算出する推定位置算出手
段と、前記推定位置算出手段から得た車両の走行軌跡か
ら車両の直進走行を検出する直進走行検出手段と、前記
直進走行の区間内にＧＰＳで計測した任意の２つのＧＰ
Ｓ位置の間の直線距離と、前記２つのＧＰＳ位置のうち
１つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻から２つ目のＧＰＳ
位置を計測した時刻までの間に得た速度センサの出力値
を基にした直進走行の距離との比によって速度センサ係
数を算出する速度センサ係数算出手段とを備え、前記速
度センサ係数算出手段内に、速度センサ係数を算出した
回数を計数する係数算出回数計数手段と、速度センサ係
数平均手段とを備え、係数算出回数が規定回数を越える
毎に、前記速度センサ係数平均手段が速度センサ係数平
均値を算出し、前記速度センサ係数算出手段は速度セン
サ係数平均値を新規速度センサ係数として出力するよう
にしたことを特徴とする速度センサ係数算出装置。 - 【請求項１５】 車両の位置を算出する推定位置算出手
段と、前記推定位置算出手段から得た車両の走行軌跡か
ら車両の直進走行を検出する直進走行検出手段と、前記
直進走行の区間内にＧＰＳで計測した任意の２つのＧＰ
Ｓ位置の間の直線距離と、前記２つのＧＰＳ位置のうち
１つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻から２つ目のＧＰＳ
位置を計測した時刻までの間に得た速度センサの出力値
を基にした直進走行の距離との比によって速度センサ係
数を算出する速度センサ係数算出手段とを備え、前記速
度センサ係数算出手段内に、複数の速度センサ係数の算
出結果の分布状態を算出する係数分布状態算出手段と、
複数の速度センサ係数の代表値を算出する係数代表値算
出手段と、代表値算出前の旧速度センサ係数と速度セン
サ係数代表値との差が係数分布に比較して有意性がある
か否かを判定する係数有意性判定手段とを備え、前記係
数有意性判定手段が有意性があると判定した場合には、
速度センサ係数代表値を新規速度センサ係数として出力
するようにしたことを特徴とする速度センサ係数算出装
置。 - 【請求項１６】 車両の位置を算出する推定位置算出手
段と、ＧＰＳで計測した任意の２つのＧＰＳ位置の間の
直線距離と、前記２つのＧＰＳ位置のうち１つ目のＧＰ
Ｓ位置を計測した時刻の車両の推定位置から２つ目のＧ
ＰＳ位置を計測した時刻の車両の推定位置までの間の直
線距離の比によって速度センサ係数を算出する速度セン
サ係数算出手段と、前記推定位置算出手段から得た車両
の走行軌跡から直進走行を検出する直進走行検出手段と
を備え、前記２つのＧＰＳ位置を計測する間の走行が直
進走行でない場合は、前記２つのＧＰＳ位置の組み合わ
せでは速度センサ係数を算出しないようにしたことを特
徴とする速度センサ係数算出装置。 - 【請求項１７】 車両の位置を算出する推定位置算出手
段と、ＧＰＳで計測した任意の２つのＧＰＳ位置の間の
直線距離と、前記２つのＧＰＳ位置のうち１つ目のＧＰ
Ｓ位置を計測した時刻の車両の推定位置から２つ目のＧ
ＰＳ位置を計測した時刻の車両の推定位置までの間の直
線距離の比によって速度センサ係数を算出する速度セン
サ係数算出手段と、前記推定位置算出手段から車両の進
行方位変化角度を取得する進行方位変化角度算出手段と
を備え、前記２つのＧＰＳ位置を計測する間の進行方位
変化角度が規定値以上の場合は、前記２つのＧＰＳ位置
の組み合わせでは速度センサ係数を算出しないようにし
たことを特徴とする請求項２記載の速度センサ係数算出
装置。 - 【請求項１８】 車両の位置を算出する推定位置算出手
段と、ＧＰＳで計測した任意の２つのＧＰＳ位置の間の
直線距離と、前記２つのＧＰＳ位置のうち１つ目のＧＰ
Ｓ位置を計測した時刻の車両の推定位置から２つ目のＧ
ＰＳ位置を計測した時刻の車両の推定位置までの間の直
線距離の比によって速度センサ係数を算出する速度セン
サ係数算出手段と、前記ＧＰＳで計測されたＧＰＳ位置
のＧＰＳが計測した標高情報を取得し、前記２つのＧＰ
Ｓ位置での標高差を算出するＧＰＳ位置標高差算出手段
とを備え、ＧＰＳ位置標高差が規定値以上の場合は、前
記２つのＧＰＳ位置の組み合わせでは速度センサ係数を
算出しないようにしたことを特徴とする速度センサ係数
算出装置。 - 【請求項１９】 車両の位置を算出する推定位置算出手
段と、ＧＰＳで計測した任意の２つのＧＰＳ位置の間の
直線距離と、前記２つのＧＰＳ位置のうち１つ目のＧＰ
Ｓ位置を計測した時刻の車両の推定位置から２つ目のＧ
ＰＳ位置を計測した時刻の車両の推定位置までの間の直
線距離の比によって速度センサ係数を算出する速度セン
サ係数算出手段と、前記ＧＰＳからＧＰＳ位置計測に使
用した衛星情報を取得する衛星情報取得手段とを備え、
前記２つのＧＰＳ位置の計測に使用している衛星の組み
合わせが違う場合は、前記２つのＧＰＳ位置の組み合わ
せでは速度センサ係数を算出しないようにしたことを特
徴とする速度センサ係数算出装置。 - 【請求項２０】 車両の位置を算出する推定位置算出手
段と、ＧＰＳで計測した任意の２つのＧＰＳ位置の間の
直線距離と、前記２つのＧＰＳ位置のうち１つ目のＧＰ
Ｓ位置を計測した時刻の車両の推定位置から２つ目のＧ
ＰＳ位置を計測した時刻の車両の推定位置までの間の直
線距離の比によって速度センサ係数を算出する速度セン
サ係数算出手段と、前記２つのＧＰＳ位置の１つ目のＧ
ＰＳ位置を計測した時刻から２つ目のＧＰＳ位置を計測
した時刻までの間に得た速度センサの出力値から走行距
離を算出するＧＰＳ位置間走行距離算出手段とを備え、
ＧＰＳ位置間走行距離が規定値以上になっていない場合
は、前記２つのＧＰＳ位置の組み合わせでは速度センサ
係数を算出しないようにしたことを特徴とする速度セン
サ係数算出装置。 - 【請求項２１】 車両の位置を算出する推定位置算出手
段と、ＧＰＳで計測した任意の２つのＧＰＳ位置の間の
直線距離と、前記２つのＧＰＳ位置のうち１つ目のＧＰ
Ｓ位置を計測した時刻の車両の推定位置から２つ目のＧ
ＰＳ位置を計測した時刻の車両の推定位置までの間の直
線距離の比によって速度センサ係数を算出する速度セン
サ係数算出手段とを備え、前記２つのＧＰＳ位置の間の
直線距離が規定値以上になっていない場合は、前記２つ
のＧＰＳ位置の組み合わせでは速度センサ係数を算出し
ないようにしたことを特徴とする速度センサ係数算出装
置。 - 【請求項２２】 車両の位置を算出する推定位置算出手
段と、ＧＰＳで計測した任意の２つのＧＰＳ位置の間の
直線距離と、前記２つのＧＰＳ位置のうち１つ目のＧＰ
Ｓ位置を計測した時刻の車両の推定位置から２つ目のＧ
ＰＳ位置を計測した時刻の車両の推定位置までの間の直
線距離の比によって速度センサ係数を算出する速度セン
サ係数算出手段とを備え、前記２つのＧＰＳ位置のうち
１つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻の車両の推定位置か
ら２つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻の車両の推定位置
までの間の直線距離が規定値以上になっていない場合
は、前記２つのＧＰＳ位置の組み合わせでは速度センサ
係数を算出しないようにしたことを特徴とする速度セン
サ係数算出装置。 - 【請求項２３】 車両の位置を算出する推定位置算出手
段と、ＧＰＳで計測した任意の２つのＧＰＳ位置の間の
直線距離と、前記２つのＧＰＳ位置のうち１つ目のＧＰ
Ｓ位置を計測した時刻の車両の推定位置から２つ目のＧ
ＰＳ位置を計測した時刻の車両の推定位置までの間の直
線距離の比によって速度センサ係数を算出する速度セン
サ係数算出手段と、前記２つのＧＰＳ位置のうち１つ目
のＧＰＳ位置を計測した時刻と２つ目のＧＰＳ位置を計
測した時刻の差を計測するＧＰＳ位置間時間計測手段と
を備え、ＧＰＳ位置間時間が規定値以内になっていない
場合は、前記２つのＧＰＳ位置の組み合わせでは速度セ
ンサ係数を算出しないようにしたことを特徴とする速度
センサ係数算出装置。 - 【請求項２４】 車両の位置を算出する推定位置算出手
段と、ＧＰＳで計測した任意の２つのＧＰＳ位置の間の
直線距離と、前記２つのＧＰＳ位置のうち１つ目のＧＰ
Ｓ位置を計測した時刻の車両の推定位置から２つ目のＧ
ＰＳ位置を計測した時刻の車両の推定位置までの間の直
線距離の比によって速度センサ係数を算出する速度セン
サ係数算出手段と、前記２つのＧＰＳ位置の１つ目のＧ
ＰＳ位置を計測した時刻から２つ目のＧＰＳ位置を計測
した時刻までの間に得た速度センサの出力値を基にした
走行距離と前記２つのＧＰＳ位置のうち１つ目のＧＰＳ
位置を計測した時刻の車両の推定位置から２つ目のＧＰ
Ｓ位置を計測した時刻の車両の推定位置までの間の直線
距離との差を算出するＧＰＳ間距離差算出手段とを備
え、ＧＰＳ間距離差が規定値以上になっている場合は、
前記２つのＧＰＳ位置の組み合わせでは速度センサ係数
を算出しないようにしたことを特徴とする速度センサ係
数算出装置。 - 【請求項２５】 車両の位置を算出する推定位置算出手
段と、ＧＰＳで計測した任意の２つのＧＰＳ位置の間の
直線距離と、前記２つのＧＰＳ位置のうち１つ目のＧＰ
Ｓ位置を計測した時刻の車両の推定位置から２つ目のＧ
ＰＳ位置を計測した時刻の車両の推定位置までの間の直
線距離の比によって速度センサ係数を算出する速度セン
サ係数算出手段と、前記２つのＧＰＳ位置の１つ目のＧ
ＰＳ位置から２つ目のＧＰＳ位置への方位と前記２つの
ＧＰＳ位置のうち１つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻の
車両の推定位置から２つ目のＧＰＳ位置を計測した時刻
の車両の推定位置への方位との方位差を算出するＧＰＳ
位置間方位差算出手段とを備え、ＧＰＳ位置間方位差が
規定値以上になっている場合は、前記２つのＧＰＳ位置
の組み合わせでは速度センサ係数を算出しないようにし
たことを特徴とする速度センサ係数算出装置。 - 【請求項２６】 車両の位置を算出する推定位置算出手
段と、ＧＰＳで計測した任意の２つのＧＰＳ位置の間の
直線距離と、前記２つのＧＰＳ位置のうち１つ目のＧＰ
Ｓ位置を計測した時刻の車両の推定位置から２つ目のＧ
ＰＳ位置を計測した時刻の車両の推定位置までの間の直
線距離の比によって速度センサ係数を算出する速度セン
サ係数算出手段と、前記推定位置算出手段が算出した推
定位置の標高情報を地図データより取得する標高情報取
得手段と、前記２つのＧＰＳ位置の１つ目のＧＰＳ位置
から２つ目のＧＰＳ位置への走行経路での標高最高点と
標高最低点での標高差を算出する標高差算出手段とを備
え、標高差が規定値以上になっている場合は、前記２つ
のＧＰＳ位置の組み合わせでは速度センサ係数を算出し
ないようにしたことを特徴とする速度センサ係数算出装
置。
Priority Applications (1)
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP27922091 | 1991-10-25 | ||
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| JP28574192A Expired - Fee Related JP3451636B2 (ja) | 1991-10-25 | 1992-10-23 | 速度センサ係数算出装置 |
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1992
- 1992-10-23 JP JP28574192A patent/JP3451636B2/ja not_active Expired - Fee Related
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