JPH06147908A - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
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- JPH06147908A JPH06147908A JP4301945A JP30194592A JPH06147908A JP H06147908 A JPH06147908 A JP H06147908A JP 4301945 A JP4301945 A JP 4301945A JP 30194592 A JP30194592 A JP 30194592A JP H06147908 A JPH06147908 A JP H06147908A
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- self
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- road
- map
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ナビゲーション装置が道路データを有してい
ない道路上を自車が走行している場合にも現在地精度を
劣化させることなく自己位置表示を行わせることができ
るナビゲーション装置を提供することにある。 【構成】 表示制御手段は、測位手段の第１自己位置デ
ータに基づいて、地図データ中の道路データに対応する
実際の道路上に自己位置が存在するか否かを判別する判
別手段と、判別手段により実際の道路上に自己位置が存
在しないと判別された場合に、少なくとも予め定めた所
定時間あるいは所定走行距離の間、マップマッチングに
よる第２自己位置データに基づく自己位置表示に代え
て、第１自己位置データに基づく自己位置表示を行う表
示切換手段と、を備える。
ない道路上を自車が走行している場合にも現在地精度を
劣化させることなく自己位置表示を行わせることができ
るナビゲーション装置を提供することにある。 【構成】 表示制御手段は、測位手段の第１自己位置デ
ータに基づいて、地図データ中の道路データに対応する
実際の道路上に自己位置が存在するか否かを判別する判
別手段と、判別手段により実際の道路上に自己位置が存
在しないと判別された場合に、少なくとも予め定めた所
定時間あるいは所定走行距離の間、マップマッチングに
よる第２自己位置データに基づく自己位置表示に代え
て、第１自己位置データに基づく自己位置表示を行う表
示切換手段と、を備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動体のナビゲーショ
ン装置に係り、特に車載用ナビゲーション装置の表示装
置に関する。
ン装置に係り、特に車載用ナビゲーション装置の表示装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、自動車、航空機、船舶等の各
種移動体のための測位装置として、いわゆる自立型のナ
ビゲーション装置がある。この自立型ナビゲーション装
置は、方位センサからの方位データと、速度センサから
の速度データとから移動体の２次元的変位（ベクトル
量）を求め、この２次元的変位を基準点に積算して、現
在位置を求めるものである。例えば自動車の場合では、
走行距離センサおよび方位センサから得られる積算走行
距離および積算方位を基準点に積算して、現在地（デー
タ）を求めている。より具体的には、例えば、ドライブ
シャフトの回転数とドライブシャフトに取り付けられた
回転数センサにより発生するパルス数が予め対応づけら
れており、基準点から現在地に至るまでに発生した総パ
ルス数から算出した距離に距離補正係数を乗じて積算走
行距離を求め、地磁気センサにより得られる方位を積算
することにより積算方位を求めている。
種移動体のための測位装置として、いわゆる自立型のナ
ビゲーション装置がある。この自立型ナビゲーション装
置は、方位センサからの方位データと、速度センサから
の速度データとから移動体の２次元的変位（ベクトル
量）を求め、この２次元的変位を基準点に積算して、現
在位置を求めるものである。例えば自動車の場合では、
走行距離センサおよび方位センサから得られる積算走行
距離および積算方位を基準点に積算して、現在地（デー
タ）を求めている。より具体的には、例えば、ドライブ
シャフトの回転数とドライブシャフトに取り付けられた
回転数センサにより発生するパルス数が予め対応づけら
れており、基準点から現在地に至るまでに発生した総パ
ルス数から算出した距離に距離補正係数を乗じて積算走
行距離を求め、地磁気センサにより得られる方位を積算
することにより積算方位を求めている。
【０００３】また、人工衛星を利用した測位装置として
ＧＰＳ（Global Positioning System ）ナビゲーション
装置が開発されている。このＧＰＳナビゲーション装置
は、通常３個以上のＧＰＳ衛星から電波を受信し、各Ｇ
ＰＳ衛星と受信点（自己位置）との間の受信機の時刻オ
フセットを含んだ疑似距離データおよび各ＧＰＳ衛星の
位置データおよび受信点の現在地（データ）を求めるも
のである。
ＧＰＳ（Global Positioning System ）ナビゲーション
装置が開発されている。このＧＰＳナビゲーション装置
は、通常３個以上のＧＰＳ衛星から電波を受信し、各Ｇ
ＰＳ衛星と受信点（自己位置）との間の受信機の時刻オ
フセットを含んだ疑似距離データおよび各ＧＰＳ衛星の
位置データおよび受信点の現在地（データ）を求めるも
のである。
【０００４】これらの測位装置を実際のナビゲーション
装置として用いる態様としては、現在地の緯度、経度を
数字で示す簡単なものから、ＣＲＴ（Cathode Ray Tub
e）の画面上に表示した地図画面上に自己位置、目的地
までの距離移動速度等の各種データを表示する高度なも
のがある。
装置として用いる態様としては、現在地の緯度、経度を
数字で示す簡単なものから、ＣＲＴ（Cathode Ray Tub
e）の画面上に表示した地図画面上に自己位置、目的地
までの距離移動速度等の各種データを表示する高度なも
のがある。
【０００５】ＣＲＴ画面上に各種データを表示するナビ
ゲーション装置は、求められた現在地が含まれる地図デ
ータをＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体から読み出し、読み出
した地図データおよび求めた現在地データを用いてマッ
プマッチングを行い、画面データを作成し、ＣＲＴの地
図画面上に自己の現在地、進行方向等を表示するように
なっている。この表示画像により、ユーザは自己の現在
地を地図と関連して把握することができる。
ゲーション装置は、求められた現在地が含まれる地図デ
ータをＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体から読み出し、読み出
した地図データおよび求めた現在地データを用いてマッ
プマッチングを行い、画面データを作成し、ＣＲＴの地
図画面上に自己の現在地、進行方向等を表示するように
なっている。この表示画像により、ユーザは自己の現在
地を地図と関連して把握することができる。
【０００６】ここでマップマッチングについて説明す
る。ディジタイズされた地図データは、線分の傾き、長
さとして方位と距離の情報を含んでいる。この方位と距
離の情報を利用し、正確な現在地を推測する手法をマッ
プマッチングと呼んでいる。このマップマッチングによ
り、例えばセンサの誤差により検出方位が僅かにずれた
場合でも、今まで走行していた道路上に現在地が存在す
る可能性が高いと判断したならば、現在地を道路上に修
正し、違和感のない表示等を行うことが可能となってい
る。
る。ディジタイズされた地図データは、線分の傾き、長
さとして方位と距離の情報を含んでいる。この方位と距
離の情報を利用し、正確な現在地を推測する手法をマッ
プマッチングと呼んでいる。このマップマッチングによ
り、例えばセンサの誤差により検出方位が僅かにずれた
場合でも、今まで走行していた道路上に現在地が存在す
る可能性が高いと判断したならば、現在地を道路上に修
正し、違和感のない表示等を行うことが可能となってい
る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のナビゲーシ
ョン装置においては、ＣＲＴの画面上に表示する地図画
面は、例えば、国土地理院の地図データを用い、主要道
路およびそれに準ずる道路の道路データに基づいて作成
されていた。
ョン装置においては、ＣＲＴの画面上に表示する地図画
面は、例えば、国土地理院の地図データを用い、主要道
路およびそれに準ずる道路の道路データに基づいて作成
されていた。
【０００８】したがって、実際には地図画面上に表示さ
れていない道路が多数存在し、自車が当該地図画面上に
表示されていない道路上を走行しているにもかかわら
ず、道路データがある道路にマップマッチングが行われ
てしまい現在地精度が劣化してしまうという問題点があ
った。
れていない道路が多数存在し、自車が当該地図画面上に
表示されていない道路上を走行しているにもかかわら
ず、道路データがある道路にマップマッチングが行われ
てしまい現在地精度が劣化してしまうという問題点があ
った。
【０００９】そこで本発明の目的は、当該ナビゲーショ
ン装置が道路データを有していない道路上を自車が走行
している場合にも現在地精度を劣化させることなく自己
位置表示を行わせることができるナビゲーション装置を
提供することにある。
ン装置が道路データを有していない道路上を自車が走行
している場合にも現在地精度を劣化させることなく自己
位置表示を行わせることができるナビゲーション装置を
提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、自己位置を測位して第１自己位置データ
を出力する測位手段と、地図データを記憶する記憶手段
と、前記第１自己位置データおよび前記地図データに基
づいてマップマッチングを行い、第２自己位置データを
出力するマップマッチング手段と、各種表示を行う表示
手段と、前記第２自己位置データに基づいて前記表示手
段の表示画面上に表示した前記地図データに対応する地
図表示上に自己位置を表示する表示制御手段と、を有す
るナビゲーション装置において、前記表示制御手段は、
前記第１自己位置データに基づいて、前記地図データ中
の道路データに対応する実際の道路上に前記自己位置が
存在するか否かを判別する判別手段と、前記判別手段に
より前記実際の道路上に前記自己位置が存在しないと判
別された場合に、少なくとも予め定めた所定時間あるい
は所定走行距離の間、前記第２自己位置データに基づく
自己位置表示に代えて、前記第１自己位置データに基づ
く自己位置表示を行う表示切換手段と、を備えて構成す
る。
め、本発明は、自己位置を測位して第１自己位置データ
を出力する測位手段と、地図データを記憶する記憶手段
と、前記第１自己位置データおよび前記地図データに基
づいてマップマッチングを行い、第２自己位置データを
出力するマップマッチング手段と、各種表示を行う表示
手段と、前記第２自己位置データに基づいて前記表示手
段の表示画面上に表示した前記地図データに対応する地
図表示上に自己位置を表示する表示制御手段と、を有す
るナビゲーション装置において、前記表示制御手段は、
前記第１自己位置データに基づいて、前記地図データ中
の道路データに対応する実際の道路上に前記自己位置が
存在するか否かを判別する判別手段と、前記判別手段に
より前記実際の道路上に前記自己位置が存在しないと判
別された場合に、少なくとも予め定めた所定時間あるい
は所定走行距離の間、前記第２自己位置データに基づく
自己位置表示に代えて、前記第１自己位置データに基づ
く自己位置表示を行う表示切換手段と、を備えて構成す
る。
【００１１】
【作用】本発明によれば、判別手段は、第１自己位置デ
ータに基づいて、地図データ中の道路データに対応する
実際の道路上に自己位置が存在するか否かを判別する。
これにより、表示切換手段は、判別手段により前記実際
の道路上に自己位置が存在しないと判別された場合に、
少なくとも予め定めた所定時間あるいは所定走行距離の
間、第２自己位置データに基づく自己位置表示に代え
て、第１自己位置データに基づく自己位置表示を行う。
ータに基づいて、地図データ中の道路データに対応する
実際の道路上に自己位置が存在するか否かを判別する。
これにより、表示切換手段は、判別手段により前記実際
の道路上に自己位置が存在しないと判別された場合に、
少なくとも予め定めた所定時間あるいは所定走行距離の
間、第２自己位置データに基づく自己位置表示に代え
て、第１自己位置データに基づく自己位置表示を行う。
【００１２】したがって、当該ナビゲーション装置に道
路データのない道路を走行している場合でも、より正し
い自己位置を表示することが可能となる。
路データのない道路を走行している場合でも、より正し
い自己位置を表示することが可能となる。
【００１３】
【実施例】次に図面を参照して本発明の好適な実施例を
説明する。図１に本発明を車載用ナビゲーション装置に
適用した場合の基本構成のブロック図を示す。
説明する。図１に本発明を車載用ナビゲーション装置に
適用した場合の基本構成のブロック図を示す。
【００１４】車載用ナビゲーション装置１００は、自車
の進行方向の方位データを出力する地磁気センサ１と、
自車の回転時の角速度を検出し角速度データを出力する
角速度センサ２と、シャフトの回転数を検出し積分する
ことにより走行距離データを出力する走行距離センサ３
と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ測位データ
を出力するＧＰＳレシーバ４と、方位データ、角速度デ
ータ、走行距離データおよびＧＰＳ測位データに基づい
て、ナビゲーション装置全体の制御を行うシステムコン
トローラ５と、各種データを入力するための入力装置１
１と、システムコントローラ５の制御下でＣＤ−ＲＯＭ
ディスクＤＫから各種データを読み出し、出力するＣＤ
−ＲＯＭドライブ１２と、システムコントローラ５の制
御かで各種表示データを表示する表示ユニット１３と、
を備えて構成されている。
の進行方向の方位データを出力する地磁気センサ１と、
自車の回転時の角速度を検出し角速度データを出力する
角速度センサ２と、シャフトの回転数を検出し積分する
ことにより走行距離データを出力する走行距離センサ３
と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ測位データ
を出力するＧＰＳレシーバ４と、方位データ、角速度デ
ータ、走行距離データおよびＧＰＳ測位データに基づい
て、ナビゲーション装置全体の制御を行うシステムコン
トローラ５と、各種データを入力するための入力装置１
１と、システムコントローラ５の制御下でＣＤ−ＲＯＭ
ディスクＤＫから各種データを読み出し、出力するＣＤ
−ＲＯＭドライブ１２と、システムコントローラ５の制
御かで各種表示データを表示する表示ユニット１３と、
を備えて構成されている。
【００１５】システムコントローラ５は、外部とのイン
ターフェース動作を行うインターフェース部６と、シス
テムコントローラ５全体を制御するＣＰＵ７と、システ
ムコントローラ５を制御する制御プログラムが格納され
たＲＯＭ８と、図示しない不揮発性メモリ部を有し、各
種データを書き換え可能に格納するＲＡＭ９と、を備え
ており、入力装置１１、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１２およ
び表示ユニット１３とは、バスライン１０を介して接続
されている。
ターフェース動作を行うインターフェース部６と、シス
テムコントローラ５全体を制御するＣＰＵ７と、システ
ムコントローラ５を制御する制御プログラムが格納され
たＲＯＭ８と、図示しない不揮発性メモリ部を有し、各
種データを書き換え可能に格納するＲＡＭ９と、を備え
ており、入力装置１１、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１２およ
び表示ユニット１３とは、バスライン１０を介して接続
されている。
【００１６】表示ユニット１３は、バスライン１０を介
して送出されるＣＰＵ７からの制御データに基づいて表
示ユニット１３全体の制御を行うグラフィックコントロ
ーラ１４と、ＶＲＡＭ（Video RAM ）等のメモリからな
り即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファ
メモリ１５と、グラフィックコントローラ１４から出力
される画像データに基づいて液晶表示装置、ＣＲＴ等の
ディスプレイ１７の表示制御を行う表示制御部１６と、
を備えて構成されている。
して送出されるＣＰＵ７からの制御データに基づいて表
示ユニット１３全体の制御を行うグラフィックコントロ
ーラ１４と、ＶＲＡＭ（Video RAM ）等のメモリからな
り即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファ
メモリ１５と、グラフィックコントローラ１４から出力
される画像データに基づいて液晶表示装置、ＣＲＴ等の
ディスプレイ１７の表示制御を行う表示制御部１６と、
を備えて構成されている。
【００１７】次に、図２乃至図４を参照して、本実施例
の動作を説明する。図２に本実施例の概要動作を示す処
理フローチャートを示す。この場合において初期状態に
おいては、マップマッチングを行って自己位置表示を行
っているものとする。
の動作を説明する。図２に本実施例の概要動作を示す処
理フローチャートを示す。この場合において初期状態に
おいては、マップマッチングを行って自己位置表示を行
っているものとする。
【００１８】まず、システムコントローラ５は、現在自
車が道路データがない道路を走行中か否かを判別する
（ステップＳ１）。具体的には、前回の判断により現在
自車が道路データがない道路を走行しているか否かを示
すフラグが立っているか否か等により判断を行なう。
車が道路データがない道路を走行中か否かを判別する
（ステップＳ１）。具体的には、前回の判断により現在
自車が道路データがない道路を走行しているか否かを示
すフラグが立っているか否か等により判断を行なう。
【００１９】これにより、現在自車が道路データがない
道路を走行中である場合には処理をステップＳ５に移行
する。現在自車が道路データがない道路を走行中ではな
いと判断した場合には、次にシステムコントローラ５は
前回の判別時にマップマッチングを行った自己位置デー
タを用いて自己位置表示を行っていたか否かを判別する
（ステップＳ２） マップマッチングデータを用いて自己位置表示を行って
いなかった場合には、判別処理をステップＳ１に移行す
るが、この場合には初期状態においてマップマッチング
データを用いて自己位置表示を行っているので、道路デ
ータなし道路を走行しているとはみなしていないので、
引き込み距離Ｌが一定値以上か否かを判別する（ステッ
プＳ３）。
道路を走行中である場合には処理をステップＳ５に移行
する。現在自車が道路データがない道路を走行中ではな
いと判断した場合には、次にシステムコントローラ５は
前回の判別時にマップマッチングを行った自己位置デー
タを用いて自己位置表示を行っていたか否かを判別する
（ステップＳ２） マップマッチングデータを用いて自己位置表示を行って
いなかった場合には、判別処理をステップＳ１に移行す
るが、この場合には初期状態においてマップマッチング
データを用いて自己位置表示を行っているので、道路デ
ータなし道路を走行しているとはみなしていないので、
引き込み距離Ｌが一定値以上か否かを判別する（ステッ
プＳ３）。
【００２０】より具体的には、図３に示すように、ＣＤ
−ＲＯＭドライブ１２を介してＣＤ−ＲＯＭディスクＤ
Ｋから得られた道路データＲＤに対応する道路上に地磁
気センサ１、角速度センサ２および走行距離センサ３か
ら得られる各データに基づいて得られる自己位置データ
ＰSLF 、あるいは、ＧＰＳレシーバ４から出力されるＧ
ＰＳ測位データに基づいて得られる自己位置データＰ
GPS を用いることによりマップマッチングを行って、道
路データを有する道路上に自己位置を引き込むための引
き込み距離Ｌが予め定めた一定値ＬREF 以上であるか否
かを判別し、引き込み距離Ｌが一定値ＬREF 以上（Ｌ≧
ＬREF ）である場合には、道路データがない道路を走行
中であると判断し、処理をステップＳ５に移行する。
−ＲＯＭドライブ１２を介してＣＤ−ＲＯＭディスクＤ
Ｋから得られた道路データＲＤに対応する道路上に地磁
気センサ１、角速度センサ２および走行距離センサ３か
ら得られる各データに基づいて得られる自己位置データ
ＰSLF 、あるいは、ＧＰＳレシーバ４から出力されるＧ
ＰＳ測位データに基づいて得られる自己位置データＰ
GPS を用いることによりマップマッチングを行って、道
路データを有する道路上に自己位置を引き込むための引
き込み距離Ｌが予め定めた一定値ＬREF 以上であるか否
かを判別し、引き込み距離Ｌが一定値ＬREF 以上（Ｌ≧
ＬREF ）である場合には、道路データがない道路を走行
中であると判断し、処理をステップＳ５に移行する。
【００２１】引き込み距離Ｌが一定値ＬREF 未満の場合
（Ｌ＜ＬREF ）には、システムコントローラ５は引き込
み角度θが予め定めた一定値θREF 以上か否かを判別す
る（ステップＳ４）。
（Ｌ＜ＬREF ）には、システムコントローラ５は引き込
み角度θが予め定めた一定値θREF 以上か否かを判別す
る（ステップＳ４）。
【００２２】より具体的には、図３に示すように、ＣＤ
−ＲＯＭドライブ１２を介してＣＤ−ＲＯＭディスクＤ
Ｋから得られた道路データＲＤに対応する道路上に地磁
気センサ１、角速度センサ２および走行距離センサ３か
ら得られる各データに基づいて得られる自己位置データ
ＰSLF 、あるいは、ＧＰＳレシーバ４から出力されるＧ
ＰＳ測位データに基づいて得られる自己位置データＰ
GPS を用いることによりマップマッチングを行って、道
路データを有する道路上に自己位置を引き込むための引
き込み角度はθとなり、この引き込み角度θを基準引き
込み角度である一定値θREF と比較し、いずれが大きい
かを判別する。
−ＲＯＭドライブ１２を介してＣＤ−ＲＯＭディスクＤ
Ｋから得られた道路データＲＤに対応する道路上に地磁
気センサ１、角速度センサ２および走行距離センサ３か
ら得られる各データに基づいて得られる自己位置データ
ＰSLF 、あるいは、ＧＰＳレシーバ４から出力されるＧ
ＰＳ測位データに基づいて得られる自己位置データＰ
GPS を用いることによりマップマッチングを行って、道
路データを有する道路上に自己位置を引き込むための引
き込み角度はθとなり、この引き込み角度θを基準引き
込み角度である一定値θREF と比較し、いずれが大きい
かを判別する。
【００２３】引き込み角度θが一定値θREF 未満の場合
（θ＜θREF ）には処理をステップＳ１に移行する。引
き込み角度θが一定値θREF 以上の場合（θ≧θREF ）
には、処理をステップＳ５に移行し、システムコントロ
ーラ５は、地磁気センサ１、角速度センサ２および走行
距離センサ３等の自立型センサから出力されるデータ群
に基づく自己位置データＰSLF あるいはＧＰＳレシーバ
４から出力されるＧＰＳ測位データに基づく自己位置デ
ータＰGPS で、マップマッチングを行わずに自己位置を
表示する（ステップＳ５）。
（θ＜θREF ）には処理をステップＳ１に移行する。引
き込み角度θが一定値θREF 以上の場合（θ≧θREF ）
には、処理をステップＳ５に移行し、システムコントロ
ーラ５は、地磁気センサ１、角速度センサ２および走行
距離センサ３等の自立型センサから出力されるデータ群
に基づく自己位置データＰSLF あるいはＧＰＳレシーバ
４から出力されるＧＰＳ測位データに基づく自己位置デ
ータＰGPS で、マップマッチングを行わずに自己位置を
表示する（ステップＳ５）。
【００２４】これと同時に、システムコントローラ５
は、マップマッチングを行って、その結果、すなわち、
道路データのある一または複数の道路上にある現在地候
補データをＲＡＭ９に記憶する（ステップＳ６）。
は、マップマッチングを行って、その結果、すなわち、
道路データのある一または複数の道路上にある現在地候
補データをＲＡＭ９に記憶する（ステップＳ６）。
【００２５】そして、システムコントローラ５は、ＲＡ
Ｍ９に記憶したそれぞれの現在地候補データに対応する
現在候補位置と、自己位置データに対応する現在地の引
き込み距離の偏差を算出する（ステップＳ７）。
Ｍ９に記憶したそれぞれの現在地候補データに対応する
現在候補位置と、自己位置データに対応する現在地の引
き込み距離の偏差を算出する（ステップＳ７）。
【００２６】より具体的には、図４に示すように、マッ
プマッチングを行わずに表示した自己位置を○印で示す
とすると、二組の現在地候補データ群（図中、それぞれ
△印、●印で示す。）が存在している。
プマッチングを行わずに表示した自己位置を○印で示す
とすると、二組の現在地候補データ群（図中、それぞれ
△印、●印で示す。）が存在している。
【００２７】図４の様な場合、マップマッチングを行わ
ずに表示している自己位置Ｐ1 、Ｐ 2 、…、Ｐ4 のそれ
ぞれに対応する道路データＲＤ10についての第１の現在
地候補データＰＸ11、ＰＸ12、…、ＰＸ14についての引
き込み距離Ｌ11、Ｌ12、…、Ｌ14および道路データＲＤ
20についての第２の現在地候補データＰＸ21、ＰＸ22、
…、ＰＸ24についての引き込み距離Ｌ21、Ｌ22、…、Ｌ
24を求め、各道路データＲＤ10、ＲＤ20の引き込み距離
の偏差を算出する（ステップＳ７）。
ずに表示している自己位置Ｐ1 、Ｐ 2 、…、Ｐ4 のそれ
ぞれに対応する道路データＲＤ10についての第１の現在
地候補データＰＸ11、ＰＸ12、…、ＰＸ14についての引
き込み距離Ｌ11、Ｌ12、…、Ｌ14および道路データＲＤ
20についての第２の現在地候補データＰＸ21、ＰＸ22、
…、ＰＸ24についての引き込み距離Ｌ21、Ｌ22、…、Ｌ
24を求め、各道路データＲＤ10、ＲＤ20の引き込み距離
の偏差を算出する（ステップＳ７）。
【００２８】次にシステムコントローラは自立型センサ
群１、２、３あるいはＧＰＳレシーバ４の出力データに
基づいてマップマッチングを行わずに自己位置を表示し
始めてから一定距離を走行したか否かを判別する（ステ
ップＳ８）。
群１、２、３あるいはＧＰＳレシーバ４の出力データに
基づいてマップマッチングを行わずに自己位置を表示し
始めてから一定距離を走行したか否かを判別する（ステ
ップＳ８）。
【００２９】まだ一定距離の走行をしていない場合には
処理をステップＳ１に移行する。既に一定距離の走行を
した場合には、当該一定距離走行中にほぼ連続的に存在
した現在地候補データ群があるか否かを判別する（ステ
ップＳ９）。具体的には、現在地候補データ群を構成す
る現在地候補データ（例えば、ＰＸ11、ＰＸ12、…、Ｐ
Ｘ14）の引き込み距離（例えば、Ｌ11、Ｌ12、…、
Ｌ14）が所定の範囲内に存在するか否かを判別する。
処理をステップＳ１に移行する。既に一定距離の走行を
した場合には、当該一定距離走行中にほぼ連続的に存在
した現在地候補データ群があるか否かを判別する（ステ
ップＳ９）。具体的には、現在地候補データ群を構成す
る現在地候補データ（例えば、ＰＸ11、ＰＸ12、…、Ｐ
Ｘ14）の引き込み距離（例えば、Ｌ11、Ｌ12、…、
Ｌ14）が所定の範囲内に存在するか否かを判別する。
【００３０】このステップ９の判別において、システム
コントローラ５は、一定距離走行中にほぼ連続的に現在
地候補データが存在しない場合には、距離カウンタをリ
セットし（ステップＳ１２）、引続き、マップマッチン
グを行わずに自己位置表示を行いつつ、処理をステップ
Ｓ１に移行する。
コントローラ５は、一定距離走行中にほぼ連続的に現在
地候補データが存在しない場合には、距離カウンタをリ
セットし（ステップＳ１２）、引続き、マップマッチン
グを行わずに自己位置表示を行いつつ、処理をステップ
Ｓ１に移行する。
【００３１】一方、システムコントローラ５は、一定距
離走行中にほぼ連続的に現在地候補データが存在する場
合、すなわち、マップマッチングを行って表示を行う方
が正確な自己位置表示を行うことができると判断した場
合には、システムコントローラ５は、現在地候補データ
の中で引き込み距離偏差が最小の候補を選択現在地候補
データとする。
離走行中にほぼ連続的に現在地候補データが存在する場
合、すなわち、マップマッチングを行って表示を行う方
が正確な自己位置表示を行うことができると判断した場
合には、システムコントローラ５は、現在地候補データ
の中で引き込み距離偏差が最小の候補を選択現在地候補
データとする。
【００３２】具体的には、図４の様な場合、第１の現在
地候補データＰＸ11、ＰＸ12、…、ＰＸ14の引き込み距
離Ｌ11、Ｌ12、…、Ｌ14が第２の現在地候補データＰＸ
21、ＰＸ22、…、ＰＸ24の引き込み距離Ｌ21、Ｌ22、
…、Ｌ24に比較して偏差が小さいので、システムコント
ローラ５は、第１の現在地候補データＰＸ11、ＰＸ12、
…、ＰＸ14を選択現在地候補データとして選択する。
地候補データＰＸ11、ＰＸ12、…、ＰＸ14の引き込み距
離Ｌ11、Ｌ12、…、Ｌ14が第２の現在地候補データＰＸ
21、ＰＸ22、…、ＰＸ24の引き込み距離Ｌ21、Ｌ22、
…、Ｌ24に比較して偏差が小さいので、システムコント
ローラ５は、第１の現在地候補データＰＸ11、ＰＸ12、
…、ＰＸ14を選択現在地候補データとして選択する。
【００３３】次にシステムコントローラ５は、選択現在
地候補データに基づいて、現在地を更新し、表示を行わ
せる。これにより、自立型センサ群１、２、３あるいは
ＧＰＳレシーバ４の出力データに基づいてマップマッチ
ングを行わない自己位置表示に代えて、マップマッチン
グを行った現在地が表示画面上に表示されることとな
る。
地候補データに基づいて、現在地を更新し、表示を行わ
せる。これにより、自立型センサ群１、２、３あるいは
ＧＰＳレシーバ４の出力データに基づいてマップマッチ
ングを行わない自己位置表示に代えて、マップマッチン
グを行った現在地が表示画面上に表示されることとな
る。
【００３４】以上の説明のように本実施例によれば、当
該ナビゲーション装置に道路データがない道路上を自車
が走行している場合でも、マップマッチングを行うこと
による自己位置の誤表示が行われることがなく、より正
確な自己位置表示を行うことが可能となる。
該ナビゲーション装置に道路データがない道路上を自車
が走行している場合でも、マップマッチングを行うこと
による自己位置の誤表示が行われることがなく、より正
確な自己位置表示を行うことが可能となる。
【００３５】
【発明の効果】本発明によれば、当該ナビゲーション装
置を搭載した車が道路データのある道路上を走行してい
ると判断した場合には、マップマッチングを行なって自
己位置表示を行ない、当該ナビゲーション装置を搭載し
た車が道路データのない道路上を走行している場合に
は、自立センサ群あるいはＧＰＳレシーバにより得られ
る現在地を用いて自己位置を表示するので、より正確な
自己位置表示を行なうことが可能となり、現在地精度が
向上する。
置を搭載した車が道路データのある道路上を走行してい
ると判断した場合には、マップマッチングを行なって自
己位置表示を行ない、当該ナビゲーション装置を搭載し
た車が道路データのない道路上を走行している場合に
は、自立センサ群あるいはＧＰＳレシーバにより得られ
る現在地を用いて自己位置を表示するので、より正確な
自己位置表示を行なうことが可能となり、現在地精度が
向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例のナビゲーション装置の概要構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】実施例の動作処理フローチャートである。
【図３】実施例の動作を説明する図（１）である。
【図４】実施例の動作を説明する図（２）である。
１００…ナビゲーション装置 １…地磁気センサ ２…角速度センサ ３…走行距離センサ ４…ＧＰＳレシーバ ５…システムコントローラ ６…インターフェース ７…ＣＰＵ ８…ＲＯＭ ９…ＲＡＭ １０…バスライン １１…入力装置 １２…ＣＤＲＯＭドライブ １３…表示ユニット １４…グラフィックコントローラ １５…バッファメモリ １６…表示制御部 １７…ディスプレイ ＲＤ、ＲＤ10、ＲＤ20…道路データ Ｐ1 〜Ｐ4 …自立センサ群による自己位置またはＧＰＳ
レシーバによる自己位置 ＰSLF …自立センサ群による自己位置 ＰGPS …ＧＰＳレシーバによる自己位置 ＰＸ11〜ＰＸ14…現在地候補データ Ｌ、Ｌ11〜Ｌ14、Ｌ21〜Ｌ24…引き込み距離 θ…引き込み角度
レシーバによる自己位置 ＰSLF …自立センサ群による自己位置 ＰGPS …ＧＰＳレシーバによる自己位置 ＰＸ11〜ＰＸ14…現在地候補データ Ｌ、Ｌ11〜Ｌ14、Ｌ21〜Ｌ24…引き込み距離 θ…引き込み角度
Claims (1)
- 【請求項１】 自己位置を測位して第１自己位置データ
を出力する測位手段と、地図データを記憶する記憶手段
と、前記第１自己位置データおよび前記地図データに基
づいてマップマッチングを行い、第２自己位置データを
出力するマップマッチング手段と、各種表示を行う表示
手段と、前記第２自己位置データに基づいて前記表示手
段の表示画面上に表示した前記地図データに対応する地
図表示上に自己位置を表示する表示制御手段と、を有す
るナビゲーション装置において、 前記表示制御手段は、前記第１自己位置データに基づい
て、前記地図データ中の道路データに対応する実際の道
路上に前記自己位置が存在するか否かを判別する判別手
段と、 前記判別手段により前記実際の道路上に前記自己位置が
存在しないと判別された場合に、少なくとも予め定めた
所定時間あるいは所定走行距離の間、前記第２自己位置
データに基づく自己位置表示に代えて、前記第１自己位
置データに基づく自己位置表示を行う表示切換手段と、 を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4301945A JPH06147908A (ja) | 1992-11-12 | 1992-11-12 | ナビゲーション装置 |
| EP93308922A EP0601712A1 (en) | 1992-11-12 | 1993-11-09 | Navigation system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4301945A JPH06147908A (ja) | 1992-11-12 | 1992-11-12 | ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06147908A true JPH06147908A (ja) | 1994-05-27 |
Family
ID=17903006
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4301945A Pending JPH06147908A (ja) | 1992-11-12 | 1992-11-12 | ナビゲーション装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0601712A1 (ja) |
| JP (1) | JPH06147908A (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19639326A1 (de) * | 1996-09-25 | 1998-03-26 | Mannesmann Vdo Ag | Verfahren und Einrichtung zur Zielführungsunterstützung eines Fahrzeugführers |
| US5884219A (en) * | 1996-10-10 | 1999-03-16 | Ames Maps L.L.C. | Moving map navigation system |
| US6199015B1 (en) | 1996-10-10 | 2001-03-06 | Ames Maps, L.L.C. | Map-based navigation system with overlays |
| DE19818473C2 (de) * | 1998-04-24 | 2000-03-30 | Siemens Ag | Verfahren zur Bestimmung der Position eines Fahrzeugs |
| CA2413691C (en) * | 2000-06-23 | 2010-09-14 | Sportvision, Inc. | Track model constraint for gps position |
| DE10035626C2 (de) | 2000-07-21 | 2002-06-13 | Siemens Ag | Navigationsgerät und Verfahren zur Positionskorrektur |
| GB0201192D0 (en) * | 2002-01-19 | 2002-03-06 | Ugcs Ltd | Method for the reduction of errors in raw measured data related to predefined data |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0781871B2 (ja) * | 1986-10-31 | 1995-09-06 | パイオニア株式会社 | 車両の現在地推測方法 |
| JPH07122580B2 (ja) * | 1987-05-28 | 1995-12-25 | 松下電器産業株式会社 | 車両位置検出装置 |
| US5109344A (en) * | 1988-04-28 | 1992-04-28 | Mazda Motor Corporation | Vehicle navigation apparatus employing node selection, comparison and elimination techniques |
| JPH0238919A (ja) * | 1988-07-29 | 1990-02-08 | Nec Home Electron Ltd | 車載用航法装置 |
| JPH0833303B2 (ja) * | 1989-06-26 | 1996-03-29 | 本田技研工業株式会社 | 移動体の現在位置表示装置 |
| JP2507088B2 (ja) * | 1989-10-06 | 1996-06-12 | 日産自動車株式会社 | 車両用位置表示装置 |
-
1992
- 1992-11-12 JP JP4301945A patent/JPH06147908A/ja active Pending
-
1993
- 1993-11-09 EP EP93308922A patent/EP0601712A1/en not_active Withdrawn
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0601712A1 (en) | 1994-06-15 |
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