DE19639326A1

DE19639326A1 - Verfahren und Einrichtung zur Zielführungsunterstützung eines Fahrzeugführers

Info

Publication number: DE19639326A1
Application number: DE19639326A
Authority: DE
Inventors: Gerald Helmstaedter; Kai Schmischke
Original assignee: Mannesmann VDO AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1996-09-25
Filing date: 1996-09-25
Publication date: 1998-03-26
Also published as: US6236935B1; WO1998013666A1; EP0928410A1; JP2001500974A

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Einrichtung zur Zielführungsunterstützung eines Fahrzeugführers, an den Anweisungen ausgegeben werden, die aus einem Vergleich eines durch Wegleitpunkte vorgegebenen Fahrweges und jeweils ermittelter Positionen des Fahrzeugs abgeleitet werden.

Zielführungssysteme leiten den Fahrzeugführer aktiv auf sein angewähltes Ziel hin. Dazu werden dem Fahrzeugführer situationsabhängig Informationen über den noch folgenden Wegverlauf gegeben. Diese Informationen beruhen in der Regel auf der aktuellen Position des Fahrzeugs, die beispielsweise über ein Satelliten-Navigationssystem ermittelt wird, und zusätzlichen Informationen wie Richtung, Geschwindigkeit, Richtungsänderung usw . . Aus diesen Angaben können durch Vergleich mit dem eingegebenen bzw. vorgegebenen Fahrweg Anweisungen an den Fahrzeugführer ausgegeben werden, wie beispielsweise "nach 100 m rechts abbiegen". Folgt der Fahrzeugführer den Anweisungen nicht oder biegt er beispielsweise ohne Anweisung ab, kommt es zu einer sogenannten Falschfahrt.

Das Erkennen, ob eine Falschfahrt vorliegt, ist einerseits zur Information des Fahrzeugführers ohnehin erforderlich und wird andererseits benötigt, um gegebenenfalls einen neuen Fahrweg zum Ziel zu berechnen. Derartige Falschfahrten sind daran erkennbar, daß beispielsweise die aktuelle Position des Fahrzeugs mehr als eine vorgegebene Toleranz vom vorgegebenen Fahrweg abweicht oder daß beim Abbiegen ein vorgegebener Richtungsänderungswinkel nicht eingehalten wird. Einrichtungen zur Bestimmung der Position, zur Messung eines Richtungsänderungswinkels und anderer den tatsächlichen Fahrweg beschreibenden Größen weisen jedoch grundsätzlich Meßfehler auf. Durch einen Schwellwertvergleich dieser Größen wird zur Anzeige oder zur weiteren Auswertung eine Informationsreduktion vorgenommen, bei der lediglich die Aussage "Abweichung" oder "keine Abweichung" übrigbleibt.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, bei einem Verfahren und einer Einrichtung zur Zielführungsunterstützung eines Fahrzeugführers diese Informationsreduktion weitgehend zu vermeiden.

Diese Aufgabe wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren dadurch gelöst, daß für an den Fahrzeugführer ferner auszugebende Informationen über Abweichungen von dem vorgegebenen Fahrweg kontinuierliche oder quasi-kontinuierliche Abweichungsmaße durch Vergleich zwischen den vorgegebenen Fahrweg beschreibenden Größen und jeweils aus den ermittelten Positionen des Fahrzeugs gewonnenen Größen abgeleitet werden.

Das erfindungsgemäße Verfahren hat den Vorteil, daß Informationen über die Größe der Abweichung, die letztlich auch die Wahrscheinlichkeit einer Falschfahrt wiedergeben, dem Fahrzeugführer oder zur weiteren Verarbeitung zur Verfügung stehen.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, daß eine den vorgegebenen Fahrweg beschreibende Größe auf einer Geraden zwischen den Wegleitpunkten einen Extremwert aufweist und mit zunehmender Entfernung von der Geraden mit vorgegebener Steigung zu- oder abnimmt und daß das Abweichungsmaß der den vorgegebenen Fahrweg beschreibenden Größe an der ermittelten Position des Fahrzeugs entspricht. Dabei ist vorzugsweise vorgesehen, daß die den vorgegebenen Fahrweg beschreibende Größe auf der Geraden ein Maximum aufweist und in vorgegebenen Abständen von der Geraden null wird.

Mit dieser Ausgestaltung der Erfindung wird zwischen jeweils zwei Wegleitpunkten eine Art Korridor definiert, dessen Ränder letztlich unscharf sind und von der Steigung und der nachfolgenden Informationsverarbeitung abhängen. So kann beispielsweise in einer digitalen Straßenkarte für jeden Weg zwischen zwei Wegleitpunkten eine an den tatsächlichen Verlauf der die Wegleitpunkte verbindenden Straße angepaßte Steigung der den vorgegebenen Fahrweg beschreibende Größe gespeichert sein. Bei einer geraden Straßenverbindung zwischen zwei Wegleitpunkten braucht ein solcher Korridor lediglich die vorgenannten Meßfehler zu berücksichtigen. Ein nicht geradliniger Verlauf der Straße wird bei der Steigung bzw. der Breite des Korridors zusätzlich zu den Meßfehlern berücksichtigt.

Eine weitere vorteilhafte Ausbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, daß eine den vorgegebenen Fahrweg beschreibende Größe eine entgegen der Zielrichtung stattfindende Bewegung des Fahrzeugs beschreibt und daß das Abweichungsmaß der den vorgegebenen Fahrweg beschreibenden Größe bei einer ermittelten Bewegung des Fahrzeugs entgegen der Zielrichtung entspricht. Hierdurch wird berücksichtigt, daß bei geringen Bewegungen entgegen der Zielrichtung eine Falschfahrt sehr unwahrscheinlich ist, da solche Bewegungen beispielsweise bei einer S-Kurve der Straße innerhalb des Korridors auftreten können. Die gleiche Rückwärtsbewegung kann jedoch ein Anzeichen für eine Falschfahrt sein, wenn sie in einem Randbereich des Korridors stattfindet.

Eine andere vorteilhafte Ausgestaltung besteht darin, daß eine den vorgegebenen Fahrweg beschreibende Größe am vorgegebenen Wert eines Abbiegewinkels an einem Wegleitpunkt einen Extremwert aufweist und sich mit zunehmender Abweichung von dem Winkel mit vorgegebener Steigung ändert und daß das Abweichungsmaß der den vorgegebenen Fahrweg beschreibenden Größe bei einem ermittelten Abbiegewinkel des Fahrzeugs entspricht. Dabei ist vorzugsweise vorgesehen, daß die den vorgegebenen Fahrweg beschreibende Größe bei dem vorgegebenen Winkel ein Maximum aufweist und bis zu vorgegebenen Winkelabweichungen auf null fällt.

Diese Ausgestaltung dient in erster Linie zur Erkennung einer Falschfahrt an Wegleitpunkten. Es ist jedoch durchaus möglich, auch im Verlauf einer Straße zwischen zwei Wegleitpunkten nach dieser Ausgestaltung eine Falschfahrt zu erkennen, wenn beispielsweise ein Abbiegewinkel gemessen wird, obwohl eine gerade Straße oder eine leichte Krümmung der Straße vorliegt.

Liegt nur ein Abweichungsmaß vor, so kann dieses in geeigneter Weise dem Fahrzeugführer angezeigt werden. Bei Ableitung mehrerer Abweichungsmaße sind im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens mehrere Möglichkeiten zur weiteren Verarbeitung gegeben. Bei einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist daher vorgesehen, daß mehrere aus verschiedenen den vorgegebenen Fahrweg beschreibenden Größen abgeleitete Abweichungsmaße mit je einem Schwellwert verglichen werden und die daraus entstehenden Signale logisch verknüpft werden.

Eine andere Weiterbildung besteht darin, daß mehrere von verschiedenen den vorgegebenen Fahrweg beschreibenden Größen abgeleitete Abweichungsmaße addiert werden und daß die entstehende Summe mit einem Schwellwert verglichen wird. Dabei ist vorzugsweise vorgesehen, daß die Abweichungsmaße vor der Addition mit je einem vorgegebenen Faktor bewertet werden.

Welche der vorerwähnten Weiterbildungen zur Anwendung kommt, hängt von der Aufgabenstellung im einzelnen ab.

Eine andere Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, daß für die Ermittlung einer Falschfahrt an einem Abbiegepunkt die Differenz zwischen einem Abweichungsmaß bei korrekter Fahrt des Fahrzeugs und einem Abweichungsmaß, das mit Hilfe der ermittelten Position des Fahrzeugs gewonnen wird, gebildet wird und daß die Differenz mit einem vorgegebenen Schwellwert verglichen wird. Diese Weiterbildung trägt dazu bei, daß ein falsches Abbiegen frühzeitig erkannt wird, auch wenn eine unmittelbare Kontrolle des Abbiegewinkels nicht oder noch nicht erfolgt ist.

Schließlich kann bei dem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, daß eine Bewertung der Abweichungsmaße unter Einbeziehung der vorangegangenen individuellen Fahrweise des Fahrzeugführers und/oder des Fahrzeugs vorgenommen wird.

Die Aufgabe wird bei einer erfindungsgemäßen Einrichtung dadurch gelöst, daß ein Computer mit mindestens einem Positionssensor, einer Straßenkarte, einem Speicher und Eingabe- und Anzeigevorrichtungen verbunden ist und daß der Computer nach einem Programm arbeitet, mit dem für an den Fahrzeugführer ferner auszugebende Informationen über Abweichungen von dem-vorgegebenen Fahrweg kontinuierliche oder quasi-kontinuierliche Abweichungsmaße durch Vergleich zwischen den vorgegebenen Fahrweg beschreibenden Größen und jeweils aus den ermittelten Positionen des Fahrzeugs gewonnenen Größen abgeleitet werden.

Durch die in weiteren Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der erfindungsgemäßen Einrichtung möglich.

Die Erfindung läßt zahlreiche Ausführungsformen zu. Eine davon ist schematisch in der Zeichnung anhand mehrerer Figuren dargestellt und nachfolgend beschrieben. Es zeigt:

Fig. 1 eine schematische Darstellung zweier Korridore, die miteinander einen Winkel bilden und zu einem Wegleitpunkt hin- bzw. abführen,

Fig. 2 den Verlauf einer Straße innerhalb eines Korridors und

Fig. 3 ein Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Einrichtung.

Bei der Darstellung nach Fig. 1 wird angenommen, daß ein berechneter Weg von einem Startpunkt S über einen Wegleitpunkt A zu einem Punkt Z (Ziel) führt. Für die Wegstrecke von S bis A besteht ein Korridor K1, für die Wegstrecke von A bis Z ein Korridor K2. Die Korridore schließen bei dem dargestellten Beispiel einen Winkel ein, sie können jedoch grundsätzlich auch in gleicher Richtung verlaufen. Ferner ist der Verlauf der Abweichungsmaße PK1 und PK2 verschieden, so daß eine fiktive Breite, die durch die Nullstellen von PK1 und PK2 gegeben ist, für den Korridor K2 größer als für den Korridor K1 ist.

Da die Abweichungsmaße letztlich auch eine Aussage darüber darstellen, mit welcher Wahrscheinlichkeit sich das Fahrzeug in dem jeweiligen Korridor befindet, werden im folgenden Abweichungsmaße auch als Korridorwahrscheinlichkeiten bezeichnet.

Für die jeweilige Korridorwahrscheinlichkeit gilt:

PK =(x + k)·0,5/k für -k x 0,
PK = 0,5-(x·0,5/k) für 0 x k und
PK = 0 für außerhalb dieser Bereiche liegende Werte von x.

Dabei ist k die Breite des jeweiligen Korridors.

Um die Wahrscheinlichkeit zu bestimmen, mit welcher sich das Fahrzeug an dem Wegleitpunkt A befindet, wird die Summe beider Wahrscheinlichkeiten ΣP = PK1 + PK2 gebildet. Bis zum Hilfspunkt H beträgt diese Summenwahrscheinlichkeit 0,5 und steigt bis zum Punkt A auf 1 an.

Für ein Fahrzeug, das den Punkt A korrekt in Richtung Z verlassen hat, ergibt sich für einen Abstand r = k1 eine Summenwahrscheinlichkeit von

Pkorr = PK1 + PK2 = 0,5-(R·0,5/k1)·cosα + 0,5 = 1-0,5·cosα.

Für ein Fahrzeug, das den Punkt A in Richtung auf den Punkt F verlassen hat, sich also auf einer Falschfahrt befindet, ergibt sich für den Abstand r = k1 eine Summenwahrscheinlichkeit von

Pfalsch = 0,5-r·(0,5/k2)·sinα = 0,5-0,5·sinα·r/k2.

Wird im folgenden vereinfachend angenommen, daß k1 = k2 ist und daß α = 45° ist, ergibt sich Pkorr = 1-0,707·0,5 und Pfalsch = 0,5-0,07·0,5. Damit läßt sich die Differenz der Summenwahrscheinlichkeiten als Maß für die Wahrscheinlichkeit eines korrekten Verlassens des Wegleitpunktes A heranziehen. Dies wird noch deutlicher, wenn man zusätzliche Faktoren berücksichtigt, wie beispielsweise die Wahrscheinlichkeit für einen korrekten Ausfahrtwinkel.

Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 verläuft ein Weg W innerhalb eines Korridors K3, der wie die Korridore in der Darstellung nach Fig. 1 durch eine Wahrscheinlichkeit gekennzeichnet sind, deren Wert an der Mittellinie des Korridors K3 am höchsten ist und bis zu den Rändern auf 0 abnimmt. Befährt ein Fahrzeug den Weg W in Richtung des Pfeils, so entfernt sich das Fahrzeug an der Stelle B des Weges W kurzzeitig von seinem Ziel um die Strecke y. Dieser Strecke kann ebenfalls eine Wahrscheinlichkeit zugeordnet werden, die umso kleiner ist, je größer y wird. Damit stehen zwei Wahrscheinlichkeiten zur Verfügung, die ähnlich wie bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 zu einer Summenwahrscheinlichkeit zusammengefaßt werden können. Die Wirkung ist dann derart, daß mit größer werdendem x, also mit kleiner werdender Wahrscheinlichkeit, daß sich das Fahrzeug innerhalb des Korridors K3 befindet, bereits kleinere y zum Erkennen einer Falschfahrt beitragen.

Das als Blockschaltbild in Fig. 3 dargestellte Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Einrichtung besteht aus einer Fahrzeugeinheit 2 und einer zentralen Einrichtung 1, zwischen denen mit jeweils einem Sender/Empfänger 3, 11 eine Funkverbindung besteht, beispielsweise nach dem GSM-Standard. In der zentralen Einrichtung 1 befindet sich ein Verkehrsrechner 4, der Zugriff auf eine gespeicherte Straßenkarte 5 hat und für viele Fahrzeuge die Routenermittlung vornimmt.

Die Fahrzeugeinheit 2 besteht im wesentlichen aus einem Bordcomputer 6, einem GPS-Empfänger 7, einer Eingabeeinrichtung 8, einer Anzeigeeinrichtung 9 und einem Speicher 10. Diese Komponenten sind an sich bekannt und brauchen zum Verständnis der Erfindung nicht näher erläutert zu werden. Der GPS-Empfänger 7 führt dem Bordcomputer 6 ständig Informationen über die geographische Position des Fahrzeugs zu. Durch Differenzbildung können auch die Bewegungsrichtung und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs abgeleitet werden. Es können bei Bedarf auch weitere Sensoren, beispielsweise Radsensoren, verwendet werden.

Mit der Eingabeeinrichtung 8 kann der Führer des Fahrzeugs ein Ziel eingeben. Dieses wird zusammen mit der gegenwärtigen Position dem Verkehrsrechner 4 zugeführt, der anhand der Straßenkarte 5 die Sollroute ermittelt und an die Fahrzeugeinheit 2 in Form einer Wegleitpunktliste überträgt. Zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden außerdem für die Wege zwischen den Wegleitpunkten der Verlauf der Korridorwahrscheinlichkeiten und der Verlauf der Wahrscheinlichkeiten bezüglich der Rückwärtsbewegungen sowie für die einzelnen Wegleitpunkte Abbiegewinkel einschließlich deren Wahrscheinlichkeiten zur Fahrzeugeinheit 2 übertragen. Diese Daten werden in der Fahrzeugeinheit 2 gespeichert und im Computer 6 zur Durchführung der zuvor beschriebenen Verfahrensschritte verwendet.

Claims

1. Verfahren zur Zielführungsunterstützung eines Fahrzeugführers, an den Anweisungen ausgegeben werden, die aus einem Vergleich eines durch Wegleitpunkte vorgegebenen Fahrweges und jeweils ermittelter Positionen des Fahrzeugs abgeleitet werden, dadurch gekennzeichnet, daß für an den Fahrzeugführer ferner auszugebende Informationen über Abweichungen von dem vorgegebenen Fahrweg kontinuierliche oder quasi-kontinuierliche Abweichungsmaße durch Vergleich zwischen den vorgegebenen Fahrweg beschreibenden Größen und jeweils aus den ermittelten Positionen des Fahrzeugs gewonnenen Größen abgeleitet werden.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine den vorgegebenen Fahrweg beschreibende Größe auf einer Geraden zwischen den Wegleitpunkten einen Extremwert aufweist und mit zunehmender Entfernung von der Geraden mit vorgegebener Steigung zu- oder abnimmt und daß das Abweichungsmaß der den vorgegebenen Fahrweg beschreibenden Größe an der ermittelten Position des Fahrzeugs entspricht.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die den vorgegebenen Fahrweg beschreibende Größe auf der Geraden ein Maximum aufweist und in vorgegebenen Abständen von der Geraden null wird.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine den vorgegebenen Fahrweg beschreibende Größe eine entgegen der Zielrichtung stattfindende Bewegung des Fahrzeugs beschreibt und daß das Abweichungsmaß der den vorgegebenen Fahrweg beschreibenden Größe bei einer ermittelten Bewegung des Fahrzeugs entgegen der Zielrichtung entspricht.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine den vorgegebenen Fahrweg beschreibende Größe am vorgegebenen Wert eines Abbiegewinkels an einem Wegleitpunkt einen Extremwert aufweist und sich mit zunehmender Abweichung von dem Winkel mit vorgegebener Steigung ändert und daß das Abweichungsmaß der den vorgegebenen Fahrweg beschreibenden Größe bei einem ermittelten Abbiegewinkel des Fahrzeugs entspricht.

6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die den vorgegebenen Fahrweg beschreibende Größe bei dem vorgegebenen Winkel ein Maximum aufweist und bis zu vorgegebenen Winkelabweichungen auf null fällt.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere aus verschiedenen den vorgegebenen Fahrweg beschreibenden Größen abgeleitete Abweichungsmaße mit je einem Schwellwert verglichen werden und die daraus entstehenden Signale logisch verknüpft werden.

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere von verschiedenen den vorgegebenen Fahrweg beschreibenden Größen abgeleitete Abweichungsmaße addiert werden und daß die entstehende Summe mit einem Schwellwert verglichen wird.

9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Abweichungsmaße vor der Addition mit je einem vorgegebenen Faktor bewertet werden.

10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß für die Ermittlung einer Falschfahrt an einem Abbiegepunkt die Differenz zwischen einem Abweichungsmaß bei korrekter Fahrt des Fahrzeugs und einem Abweichungsmaß, das mit Hilfe der ermittelten Position des Fahrzeugs gewonnen wird, gebildet wird und daß die Differenz mit einem vorgegebenen Schwellwert verglichen wird.

11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Bewertung der Abweichungsmaße unter Einbeziehung der vorangegangenen individuellen Fahrweise des Fahrzeugführers und/oder des Fahrzeugs vorgenommen wird.

12. Einrichtung zur Zielführungsunterstützung eines Fahrzeugführers, an den Anweisungen ausgegeben werden, die aus einem Vergleich eines durch Wegleitpunkte vorgegebenen Fahrweges und jeweils ermittelter Positionen des Fahrzeugs abgeleitet werden, dadurch gekennzeichnet, daß ein Computer (6) mit mindestens einem Positionssensor (7), einer Straßenkarte (5), einem Speicher (10) und Eingabe- und Anzeigevorrichtungen (8; 9) verbunden ist und daß der Computer (6) nach einem Programm arbeitet, mit dem für an den Fahrzeugführer ferner auszugebende Informationen über Abweichungen von dem vorgegebenen Fahrweg kontinuierliche oder quasi-kontinuierliche Abweichungsmaße durch Vergleich zwischen den vorgegebenen Fahrweg beschreibenden Größen und jeweils aus den ermittelten Positionen des Fahrzeugs gewonnenen Größen abgeleitet werden.

13. Einrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß eine den vorgegebenen Fahrweg beschreibende Größe auf einer Geraden zwischen den Wegleitpunkten einen Extremwert aufweist und mit zunehmender Entfernung von der Geraden mit vorgegebener Steigung zu- oder abnimmt und daß das Abweichungsmaß der den vorgegebenen Fahrweg beschreibenden Größe an der ermittelten Position des Fahrzeugs entspricht.

14. Einrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die den vorgegebenen Fahrweg beschreibende Größe auf der Geraden ein Maximum aufweist und in vorgegebenen Abständen zu der Geraden null wird.

15. Einrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß eine den vorgegebenen Fahrweg beschreibende Größe eine entgegen der Zielrichtung stattfindende Bewegung des Fahrzeugs beschreibt und daß das Abweichungsmaß der den vorgegebenen Fahrweg beschreibenden Größe bei einer ermittelten Bewegung des Fahrzeugs entgegen der Zielrichtung entspricht.

16. Einrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß eine den vorgegebenen Fahrweg beschreibende Größe am vorgegebenen Wert eines Abbiegewinkels an einem Wegleitpunkt einen Extremwert aufweist und sich mit zunehmender Abweichung von dem Winkel mit vorgegebener Steigung ändert und daß das Abweichungsmaß der den vorgegebenen Fahrweg beschreibenden Größe bei einem ermittelten Abbiegewinkel des Fahrzeugs entspricht.

17. Einrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die den vorgegebenen Fahrweg beschreibende Größe bei dem vorgegebenen Winkel ein Maximum aufweist und bis zu vorgegebenen Winkelabweichungen auf null fällt.

18. Einrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere aus verschiedenen den vorgegebenen Fahrweg beschreibenden Größen abgeleitete Abweichungsmaße mit je einem Schwellwert verglichen werden und die daraus entstehenden Signale logisch verknüpft werden.

19. Einrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere von verschiedenen den vorgegebenen Fahrweg beschreibenden Größen abgeleitete Abweichungsmaße addiert werden und daß die entstehende Summe mit einem Schwellwert verglichen wird.

20. Einrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Abweichungsmaße vor der Addition mit je einem vorgegebenen Faktor bewertet werden.

21. Einrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß für die Ermittlung einer Falschfahrt an einem Abbiegepunkt die Differenz zwischen einem Abweichungsmaß bei korrekter Fahrt des Fahrzeugs und einem Abweichungsmaß, das mit Hilfe der ermittelten Position des Fahrzeugs gewonnen wird, gebildet wird und daß die Differenz mit einem vorgegebenen Schwellwert verglichen wird.

22. Einrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß eine Bewertung der Abweichungsmaße unter Einbeziehung der vorangegangenen individuellen Fahrweise des Fahrzeugführers und/oder des Fahrzeugs vorgenommen wird.