JP3170983B2 - 角速度センサ出力補正装置 - Google Patents
角速度センサ出力補正装置Info
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- JP3170983B2 JP3170983B2 JP31312693A JP31312693A JP3170983B2 JP 3170983 B2 JP3170983 B2 JP 3170983B2 JP 31312693 A JP31312693 A JP 31312693A JP 31312693 A JP31312693 A JP 31312693A JP 3170983 B2 JP3170983 B2 JP 3170983B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の位置や方位およ
びその周辺の地図情報などを表示する車載用ナビゲーシ
ョン装置などに利用できる角速度センサ出力補正装置に
関する。
びその周辺の地図情報などを表示する車載用ナビゲーシ
ョン装置などに利用できる角速度センサ出力補正装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の車載用ナビゲーション装
置においては、角速度センサと距離センサの検出信号を
ＣＰＵに取り込み、この各信号から車両位置、車両方
向、走行軌跡を求め、さらに、ＧＰＳ受信機から得られ
る絶対位置情報とＣＤ−ＲＯＭからの地図データとをＣ
ＰＵで比較することにより、推定車両位置を算出し、こ
れらの車両の位置、方向、走行軌跡と推定車両位置を画
像処理プロセッサで画像処理してディスプレイに送出す
ることにより地図上の車両位置を表示していた。
置においては、角速度センサと距離センサの検出信号を
ＣＰＵに取り込み、この各信号から車両位置、車両方
向、走行軌跡を求め、さらに、ＧＰＳ受信機から得られ
る絶対位置情報とＣＤ−ＲＯＭからの地図データとをＣ
ＰＵで比較することにより、推定車両位置を算出し、こ
れらの車両の位置、方向、走行軌跡と推定車両位置を画
像処理プロセッサで画像処理してディスプレイに送出す
ることにより地図上の車両位置を表示していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の角速度センサを利用した車載用ナビゲーション装置
では、地図に載っていない新しい道路を走行するなどし
て、長距離に渡り方位修正する機会がなかった場合、算
出した車両方位に誤差が累積し、正確な車両位置、車両
方位を見失うという問題があった。
来の角速度センサを利用した車載用ナビゲーション装置
では、地図に載っていない新しい道路を走行するなどし
て、長距離に渡り方位修正する機会がなかった場合、算
出した車両方位に誤差が累積し、正確な車両位置、車両
方位を見失うという問題があった。
【０００４】また、従来の手法では停車時の角速度セン
サのオフセット値の補正、および走行時の道路方位また
はＧＰＳ方位による絶対方位の修正を行い、走行中のオ
フセット補正は行っていなかった。したがって、長時間
の無停車走行を行った場合には、角速度のオフセット誤
差の累積により方位誤差が増大するという問題があっ
た。
サのオフセット値の補正、および走行時の道路方位また
はＧＰＳ方位による絶対方位の修正を行い、走行中のオ
フセット補正は行っていなかった。したがって、長時間
の無停車走行を行った場合には、角速度のオフセット誤
差の累積により方位誤差が増大するという問題があっ
た。
【０００５】本発明は、上記のような従来の問題を解決
するものであり、ＧＰＳにより現在から過去一定時間前
までの平均進行方位を算出して走行中に角度センサのオ
フセット値を補正し、自車方位の推定精度を向上する車
載用ナビゲーション装置を提供することを目的とする。
するものであり、ＧＰＳにより現在から過去一定時間前
までの平均進行方位を算出して走行中に角度センサのオ
フセット値を補正し、自車方位の推定精度を向上する車
載用ナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、ＧＰＳと距離センサ・角速度センサを用
いて、任意の時刻毎あるいは任意の距離毎にＧＰＳによ
り位置算出を行い、ｍ回目のＧＰＳによる位置とｎ回目
のＧＰＳによる位置とを結ぶ直線の方位と、ｍ回目のＧ
ＰＳによる位置算出時の自立走行位置とｎ回目のＧＰＳ
による位置算出時の自立走行位置を結ぶ直線の方位の方
位差とにより自立走行方位の修正量を算出し、ｎ回目の
位置算出と同時に車両の走行方位の修正および角速度セ
ンサのオフセット値の補正を行うようにしたものであ
る。
成するために、ＧＰＳと距離センサ・角速度センサを用
いて、任意の時刻毎あるいは任意の距離毎にＧＰＳによ
り位置算出を行い、ｍ回目のＧＰＳによる位置とｎ回目
のＧＰＳによる位置とを結ぶ直線の方位と、ｍ回目のＧ
ＰＳによる位置算出時の自立走行位置とｎ回目のＧＰＳ
による位置算出時の自立走行位置を結ぶ直線の方位の方
位差とにより自立走行方位の修正量を算出し、ｎ回目の
位置算出と同時に車両の走行方位の修正および角速度セ
ンサのオフセット値の補正を行うようにしたものであ
る。
【０００７】
【作用】従って本発明によれば、長距離に渡って無停車
走行を続けた場合でも、ＧＰＳにより車両位置、車両方
位だけでなく角速度センサのオフセット値も修正するこ
とができ、より精度の高い車両方位を算出することがで
きる。
走行を続けた場合でも、ＧＰＳにより車両位置、車両方
位だけでなく角速度センサのオフセット値も修正するこ
とができ、より精度の高い車両方位を算出することがで
きる。
【０００８】
【実施例】以下、図を用いて本発明の実施例について説
明する。
明する。
【０００９】図１は、本発明における車載用ナビゲーシ
ョン装置の概略構成を示すブロック図であり、１０１は
自動車の絶対方位を検出する方位センサ（角速度セン
サ）、１０２は自動車の速度を検出する距離センサ（速
度センサ）、１０３は各種の演算プログラムを格納した
プログラムＲＯＭ１０４ａのプログラムに従い、各種の
演算を行うＣＰＵ１０４と方位センサ１０１および距離
センサ１０２間のデータの受け渡しを行う入力インター
フェース、１０６は複数の衛星から送信される電波を受
信し演算することにより受信位置を求めるＧＰＳ受信
機、１０６は地図データを記録したＣＤ−ＲＯＭであ
り、このＧＰＳ受信機１０６とＣＤ−ＲＯＭ１０７は通
信インターフェース１０５を介してＣＰＵ１０４に接続
されている。また、１０８は地図データ、自車位置デー
タを画像データに変換する画像処理プロセッサであり、
この画像処理プロセッサ１０８にはディスプレイ１０９
が接続されている。
ョン装置の概略構成を示すブロック図であり、１０１は
自動車の絶対方位を検出する方位センサ（角速度セン
サ）、１０２は自動車の速度を検出する距離センサ（速
度センサ）、１０３は各種の演算プログラムを格納した
プログラムＲＯＭ１０４ａのプログラムに従い、各種の
演算を行うＣＰＵ１０４と方位センサ１０１および距離
センサ１０２間のデータの受け渡しを行う入力インター
フェース、１０６は複数の衛星から送信される電波を受
信し演算することにより受信位置を求めるＧＰＳ受信
機、１０６は地図データを記録したＣＤ−ＲＯＭであ
り、このＧＰＳ受信機１０６とＣＤ−ＲＯＭ１０７は通
信インターフェース１０５を介してＣＰＵ１０４に接続
されている。また、１０８は地図データ、自車位置デー
タを画像データに変換する画像処理プロセッサであり、
この画像処理プロセッサ１０８にはディスプレイ１０９
が接続されている。
【００１０】上記構成の車載用ナビゲーション装置にお
いて、角速度センサ１０１と距離センサ１０２のデータ
を入力インターフェース１０３を通してＣＰＵ１０４に
入力して演算処理することにより車両位置・車両方位・
走行軌跡を求め、通信インターフェース１０５を経て得
られたＧＰＳ受信機１０６の絶対位置情報とＣＤ−ＲＯ
Ｍ１０７の地図データと比較することにより、推定車両
位置を算出し、これらの演算データを画像処理プロセッ
サ１０８で画像データに変換してディスプレイ１０９に
出力することにより、地図上の車両位置を表示する。
いて、角速度センサ１０１と距離センサ１０２のデータ
を入力インターフェース１０３を通してＣＰＵ１０４に
入力して演算処理することにより車両位置・車両方位・
走行軌跡を求め、通信インターフェース１０５を経て得
られたＧＰＳ受信機１０６の絶対位置情報とＣＤ−ＲＯ
Ｍ１０７の地図データと比較することにより、推定車両
位置を算出し、これらの演算データを画像処理プロセッ
サ１０８で画像データに変換してディスプレイ１０９に
出力することにより、地図上の車両位置を表示する。
【００１１】次に、図２の機能構成図、図３の車両方位
修正手順を示す流れ図および図４の車両走行方位の算出
過程を示す説明図を用いて、さらに詳細に説明する。
修正手順を示す流れ図および図４の車両走行方位の算出
過程を示す説明図を用いて、さらに詳細に説明する。
【００１２】まず、ＧＰＳ受信機２０１から送られるデ
ータを解析し、ＧＰＳの受信位置をＧＰＳ位置算出手段
２０２より算出する。今回のＧＰＳ位置とＧＰＳ位置保
持手段２０３より得られる前回修正時のＧＰＳ位置か
ら、ＧＰＳ位置間絶対方位算出手段２０４によってＧＰ
Ｓの受信位置間の絶対方位を算出する。
ータを解析し、ＧＰＳの受信位置をＧＰＳ位置算出手段
２０２より算出する。今回のＧＰＳ位置とＧＰＳ位置保
持手段２０３より得られる前回修正時のＧＰＳ位置か
ら、ＧＰＳ位置間絶対方位算出手段２０４によってＧＰ
Ｓの受信位置間の絶対方位を算出する。
【００１３】一方、速度センサ２０５のデータより速度
検出手段２０６によって車両速度を検出し、移動距離算
出手段２０７により速度センサによる移動距離を算出す
る。また、角速度センサ２０８のデータより自立方位変
化検出手段２０９によって方位変化量を検出する。
検出手段２０６によって車両速度を検出し、移動距離算
出手段２０７により速度センサによる移動距離を算出す
る。また、角速度センサ２０８のデータより自立方位変
化検出手段２０９によって方位変化量を検出する。
【００１４】移動距離、方位変化量から自立位置算出手
段２１０により今回の自立位置を算出し、自立位置保持
手段２１１により保持している前回の自立位置と今回の
自立位置から自立位置間絶対方位算出手段２１２により
前回と今回の自立位置間の絶対方位を算出する。
段２１０により今回の自立位置を算出し、自立位置保持
手段２１１により保持している前回の自立位置と今回の
自立位置から自立位置間絶対方位算出手段２１２により
前回と今回の自立位置間の絶対方位を算出する。
【００１５】ＧＰＳ位置間の絶対方位と自立位置間の絶
対方位から方位差算出手段２１３により方位修正量を求
め、自立走行方位算出手段２１４により自立走行方位を
算出する。
対方位から方位差算出手段２１３により方位修正量を求
め、自立走行方位算出手段２１４により自立走行方位を
算出する。
【００１６】ここで、移動距離検出手段２０７により求
められた移動距離が一定値以上ならＧＰＳによる修正方
位が有効であるとし、走行方位修正手段２１５により自
立走行方位を修正する。また、２回のＧＰＳによる位置
修正結果よりオフセット値算出手段２１６により角速度
センサのオフセット値を算出し、オフセット値修正手段
２１７により角速度センサのオフセット値の修正を行
う。
められた移動距離が一定値以上ならＧＰＳによる修正方
位が有効であるとし、走行方位修正手段２１５により自
立走行方位を修正する。また、２回のＧＰＳによる位置
修正結果よりオフセット値算出手段２１６により角速度
センサのオフセット値を算出し、オフセット値修正手段
２１７により角速度センサのオフセット値の修正を行
う。
【００１７】すなわち、ＧＰＳによる方位修正処理に際
しては、図３に示すように、まず、ステップＳ１で、Ｇ
ＰＳによる位置修正のｍ回目（前回）が起こったかを判
定する。この判定処理は肯定判定がなされるまで繰り返
し行われる。
しては、図３に示すように、まず、ステップＳ１で、Ｇ
ＰＳによる位置修正のｍ回目（前回）が起こったかを判
定する。この判定処理は肯定判定がなされるまで繰り返
し行われる。
【００１８】ここで、肯定判定がなされると、ステップ
Ｓ２に進み、ＧＰＳによる位置修正のｎ回（今回）が起
こったかを判定し、肯定判定が出されると、ステップＳ
３に進み、ｍ回目とｎ回目が一定距離以上離れているか
を判定する。ここで、否定判定された場合は、ステップ
Ｓ４に進み、ｎ回目のデータを削除処理した後、ステッ
プＳ２に戻る。また、肯定判定された場合はステップＳ
５に進み、ＧＰＳ修正位置と自立位置が一定距離以上離
れているかを判定する。この判定ステップＳ５において
肯定判定されたときはステップＳ６に進み、車両の方位
修正処理を実行した後、ステップＳ１に戻る。また、否
定判定された場合はステップＳ１に戻る。
Ｓ２に進み、ＧＰＳによる位置修正のｎ回（今回）が起
こったかを判定し、肯定判定が出されると、ステップＳ
３に進み、ｍ回目とｎ回目が一定距離以上離れているか
を判定する。ここで、否定判定された場合は、ステップ
Ｓ４に進み、ｎ回目のデータを削除処理した後、ステッ
プＳ２に戻る。また、肯定判定された場合はステップＳ
５に進み、ＧＰＳ修正位置と自立位置が一定距離以上離
れているかを判定する。この判定ステップＳ５において
肯定判定されたときはステップＳ６に進み、車両の方位
修正処理を実行した後、ステップＳ１に戻る。また、否
定判定された場合はステップＳ１に戻る。
【００１９】上述の方位修正処理において、図４に示す
ように、前回のＧＰＳによる修正位置（自立走行の起
点）をＡ（Ｘm，Ｙm）、今回のＧＰＳによる修正位置を
Ｂ（Ｘ GPSn，ＹGPSn）、今回の修正時の自立走行位置を
Ｃ（Ｘn，Ｙn）、２つのＧＰＳ修正位置間を結ぶ直線の
絶対方位をθAB、前回のＧＰＳ修正位置と今回修正時の
自立位置間を結ぶ直線の絶対位置をθAC、今回修正時の
修正前の自立走行方位をθn(old)、修正後の自立走行方
位をθn(new)とすると、θAB、θACは以下の式で表され
る。
ように、前回のＧＰＳによる修正位置（自立走行の起
点）をＡ（Ｘm，Ｙm）、今回のＧＰＳによる修正位置を
Ｂ（Ｘ GPSn，ＹGPSn）、今回の修正時の自立走行位置を
Ｃ（Ｘn，Ｙn）、２つのＧＰＳ修正位置間を結ぶ直線の
絶対方位をθAB、前回のＧＰＳ修正位置と今回修正時の
自立位置間を結ぶ直線の絶対位置をθAC、今回修正時の
修正前の自立走行方位をθn(old)、修正後の自立走行方
位をθn(new)とすると、θAB、θACは以下の式で表され
る。
【００２０】
【数１】
【００２１】ここで、ｍ，ｎ（ｎ＞ｍ）は任意の整数。
θABとθACから算出される方位修正量Δθは Δθ＝（θAB−θAC） で表され、したがってθn(new)は以下の式で表される。
θABとθACから算出される方位修正量Δθは Δθ＝（θAB−θAC） で表され、したがってθn(new)は以下の式で表される。
【００２２】θn(new)＝θn(old)＋Δθ ２つのＧＰＳ地点ＡＢ間の距離の下限値をＬAC-min、今
回修正時のＢＣ間の距離の下限値をＬBC-minとすると、
２つのＧＰＳ地点ＡＢ間の距離ＬACが以下の式を満た
し、 ＬAC＞ＬAC-min かつ、今回修正時のＢＣ間の距離ＬBCが以下の式を満た
すとき、ＧＰＳによる修正方位は有効であるとする。
回修正時のＢＣ間の距離の下限値をＬBC-minとすると、
２つのＧＰＳ地点ＡＢ間の距離ＬACが以下の式を満た
し、 ＬAC＞ＬAC-min かつ、今回修正時のＢＣ間の距離ＬBCが以下の式を満た
すとき、ＧＰＳによる修正方位は有効であるとする。
【００２３】ＬBC＞ＬBC-min 以下で図５を用いて角速度センサのオフセット補正につ
いて説明する。
いて説明する。
【００２４】最後にＧＰＳにより位置修正が起こった場
所を地点Ａ、地点Ａから時間ｔ1経過後のＧＰＳ受信位
置を地点Ｂ、その時の自立走行の位置を地点Ｃとし、地
点Ａからｔ2時間経過後のＧＰＳ受信位置を地点Ｂ′、
その時の自立走行の位置を地点Ｃ′とすると、Ｂ地点で
の自立方位誤差量Δθ1およびＢ′地点での自立方位誤
差量Δθ2は以下の式で表せる。ここで、Ａ地点とＢ地
点間を結ぶ直線の傾きをθAB、Ａ地点とＢ’地点間を結
ぶ直線の傾きをθAB’、Ａ地点とＣ地点間を結ぶ直線の
傾きをθAC、Ａ地点とＣ’地点間を結ぶ直線の傾きをθ
AC’とする。
所を地点Ａ、地点Ａから時間ｔ1経過後のＧＰＳ受信位
置を地点Ｂ、その時の自立走行の位置を地点Ｃとし、地
点Ａからｔ2時間経過後のＧＰＳ受信位置を地点Ｂ′、
その時の自立走行の位置を地点Ｃ′とすると、Ｂ地点で
の自立方位誤差量Δθ1およびＢ′地点での自立方位誤
差量Δθ2は以下の式で表せる。ここで、Ａ地点とＢ地
点間を結ぶ直線の傾きをθAB、Ａ地点とＢ’地点間を結
ぶ直線の傾きをθAB’、Ａ地点とＣ地点間を結ぶ直線の
傾きをθAC、Ａ地点とＣ’地点間を結ぶ直線の傾きをθ
AC’とする。
【００２５】Δθ1＝（θAB−θAC）…（１） Δθ2＝（θAB’−θAC’）…（２） また、角速度センサのオフセットがある時間内では一定
であると仮定すると、ある時間経過後のオフセットは以
下の式で表すことができる。ただし、経過時間をｔ、オ
フセット値の初期値をω0、時刻ｔでのオフセット値を
ω(t)とする。
であると仮定すると、ある時間経過後のオフセットは以
下の式で表すことができる。ただし、経過時間をｔ、オ
フセット値の初期値をω0、時刻ｔでのオフセット値を
ω(t)とする。
【００２６】ω(t)＝ω0 ここで、ＡからＢまでの経過時間をｔ1、ＡからＢ′ま
での経過時間をｔ2、Ａ地点での初期方位ずれ量をθ0と
すると、Δθ1、Δθ2は以下の式で表すことができる。
での経過時間をｔ2、Ａ地点での初期方位ずれ量をθ0と
すると、Δθ1、Δθ2は以下の式で表すことができる。
【００２７】
【数２】
【００２８】したがって、 Δθ1＝θ0＋ω0ｔ1…（３） 同様に、 Δθ2＝θ0＋ω0ｔ2…（４） θAB、θAC、θAB’、θAC’、ｔ1、ｔ2は既知であるか
ら、（１）、（２）、（３）、（４）式よりω0および
θ0を求めることができる。
ら、（１）、（２）、（３）、（４）式よりω0および
θ0を求めることができる。
【００２９】すなわち、角度センサのオフセット補正に
際しては、図６に示すように、ステップＳ１１におい
て、ＧＰＳによる方位修正機会があったかを判定し、肯
定判定されたときはステップＳ１２に移行して、ＧＰＳ
による２回目の方位修正機会があったかを判定する。こ
こで、肯定判定された場合はステップＳ１３に進み、角
度センサのオフセットを行う。
際しては、図６に示すように、ステップＳ１１におい
て、ＧＰＳによる方位修正機会があったかを判定し、肯
定判定されたときはステップＳ１２に移行して、ＧＰＳ
による２回目の方位修正機会があったかを判定する。こ
こで、肯定判定された場合はステップＳ１３に進み、角
度センサのオフセットを行う。
【００３０】したがって、図６の流れ図に示すように、
ある地点Ａを起点として、お互いに十分に距離の離れた
地点Ｂ、地点ＣでＧＰＳによる位置修正を行うことがで
きた場合に、オフセットωが一定であると思われる時間
内であれば、ＧＰＳによる絶対方位の修正と同時に角速
度センサのオフセット値ωを補正することができる。
ある地点Ａを起点として、お互いに十分に距離の離れた
地点Ｂ、地点ＣでＧＰＳによる位置修正を行うことがで
きた場合に、オフセットωが一定であると思われる時間
内であれば、ＧＰＳによる絶対方位の修正と同時に角速
度センサのオフセット値ωを補正することができる。
【００３１】
【発明の効果】以上実施例で示した様に、本発明によれ
ば、ＧＰＳによって車両位置および車両方位を自動的に
求めるのと同時に走行中に角速度センサのオフセット値
の補正を行うことができ、オフセット値あるいはオフセ
ットドリフト値の比較的大きい角速度センサを用いた車
載用ナビゲーション装置において、走行中に高い方位精
度を保つことにより、より高い位置推定精度を実現する
ことができるという効果を有する。
ば、ＧＰＳによって車両位置および車両方位を自動的に
求めるのと同時に走行中に角速度センサのオフセット値
の補正を行うことができ、オフセット値あるいはオフセ
ットドリフト値の比較的大きい角速度センサを用いた車
載用ナビゲーション装置において、走行中に高い方位精
度を保つことにより、より高い位置推定精度を実現する
ことができるという効果を有する。
【図１】本発明による角度センサ出力補正装置を備えた
車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図
車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図
【図２】本発明における角度センサ出力補正装置の機能
構成図
構成図
【図３】本実施例における方位修正の動作手順を示す流
れ図
れ図
【図４】本実施例における車両走行方位算出のための説
明図
明図
【図５】本実施例におけるオフセット補正のための説明
図
図
【図６】本実施例におけるオフセット補正の手順を示す
流れ図
流れ図
１０１ 方位センサ（角速度センサ） １０２ 距離センサ（速度センサ） １０３ 入力インターフェース １０４ ＣＰＵ １０４ａ プログラムＲＯＭ １０５ 通信インターフェース １０６ ＧＰＳ受信機 １０７ ＣＤ−ＲＯＭ １０９ ディスプレイ ２０１ ＧＰＳ受信機 ２０２ ＧＰＳ位置算出手段 ２０３ ＧＰＳ位置保持手段 ２０４ ＧＰＳ位置間絶対方位算出手段 ２０５ 速度センサ ２０６ 速度検出手段 ２０７ 移動距離算出手段 ２０８ 角速度センサ ２０９ 方位変化量算出手段 ２１０ 自立位置算出手段 ２１１ 自立位置保持手段 ２１２ 自立位置間絶対方位算出手段 ２１３ 方位差算出手段 ２１４ 自立走行方位算出手段 ２１５ 走行方位修正手段 ２１６ オフセット値算出手段 ２１７ オフセット値修正手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 21/00 G01P 3/44 G01S 5/14 G09B 29/10
Claims (7)
- 【請求項１】 角速度センサから得られる角速度値を積
算して自立位置間の方位を算出する自立位置間方位算出
手段と、ＧＰＳ信号からＧＰＳ位置間の方位を算出する
ＧＰＳ位置間方位算出手段と、このＧＰＳ位置間方位算
出手段で算出するｍ回目のＧＰＳ位置とｎ回目のＧＰＳ
位置とを結ぶＧＰＳ位置間の方位と、ｍ回目のＧＰＳ信
号の受信時に前記自立位置間方位算出手段で算出する自
立位置とｎ回目のＧＰＳ信号の受信時に前記自立位置間
方位算出手段で算出する自立位置とを結ぶ自立位置間の
方位との方位差により前記角速度センサのオフセット値
を算出するオフセット値算出手段と、前記オフセット値
を用いて前記角速度センサの前記角速度値を修正するオ
フセット値修正手段とを備えたことを特徴とする角速度
センサ出力補正装置。 - 【請求項２】 前記オフセット値修正手段は、前記ＧＰ
Ｓ位置間の方位が有効であると判断した場合に前記角速
度センサの前記角速度値を修正することを特徴とする請
求項１記載の角速度センサ出力補正装置。 - 【請求項３】 前記オフセット値修正手段は、前記ｍ回
目のＧＰＳ信号の受信時から前記ｎ回目のＧＰＳ信号の
受信時までの移動距離が一定値以上なら、前記ＧＰＳ位
置間の方位が有効であると判断することを特徴とする請
求項２記載の角速度センサ出力補正装置。 - 【請求項４】 前記オフセット値修正手段は、前記ｍ回
目のＧＰＳ信号の受信時と前記ｎ回目のＧＰＳ信号の受
信時との双方又は一方において、ＧＰＳ位置から自立位
置までの距離が一定値以上なら、前記ＧＰＳ位置間の方
位が有効であると判断することを特徴とする請求項２又
は請求項３記載の角速度センサ出力補正装置。 - 【請求項５】 前記オフセット値修正手段は、１回目の
ＧＰＳ信号の受信時から前記ｍ回目のＧＰＳ信号の受信
時までの時間と、１回目のＧＰＳ信号の受信時から前記
ｎ回目のＧＰＳ信号の受信時までの時間との双方又は一
方の時間が一定値以下なら、前記ＧＰＳ位置間の方位が
有効であると判断することを特徴とする請求項２乃至請
求項４記載の角速度センサ出力補正装置。 - 【請求項６】 角速度センサと、請求項１乃至請求項５
のいずれかに記載の角速度センサ出力補正装置とを備え
たナビゲーション装置。 - 【請求項７】 角速度センサから得られる角速度値を積
算して自立位置間の方位を算出しておき、ＧＰＳ信号か
らＧＰＳ位置間の方位を算出するとともに、ｍ回目のＧ
ＰＳ位置とｎ回目のＧＰＳ位置とを結ぶＧＰＳ位置間の
方位と、ｍ回目のＧＰＳ信号の受信時の自立位置とｎ回
目のＧＰＳ信号の受信時の自立位置とを結ぶ自立位置間
の方位との方位差により前記角速度センサの前記角速度
値を修正することを特徴とする角速度センサ出力補正方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31312693A JP3170983B2 (ja) | 1993-12-14 | 1993-12-14 | 角速度センサ出力補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31312693A JP3170983B2 (ja) | 1993-12-14 | 1993-12-14 | 角速度センサ出力補正装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07167871A JPH07167871A (ja) | 1995-07-04 |
| JP3170983B2 true JP3170983B2 (ja) | 2001-05-28 |
Family
ID=18037432
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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