JPH049710A - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents

車両用ナビゲーション装置

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JPH049710A
JPH049710A JP2110541A JP11054190A JPH049710A JP H049710 A JPH049710 A JP H049710A JP 2110541 A JP2110541 A JP 2110541A JP 11054190 A JP11054190 A JP 11054190A JP H049710 A JPH049710 A JP H049710A
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JP
Japan
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positioning system
azimuth
independent
gps
measuring system
Prior art date
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Application number
JP2110541A
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English (en)
Inventor
Shinichi Takemura
竹村　眞一
Tsutomu Honda
勉 本田
Kenichiro Kawasaki
河崎　憲一郎
Isao Endo
功 遠藤
Shozaburo Sakaguchi
坂口　正三郎
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Pioneer Corp
Original Assignee
Pioneer Electronic Corp
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Publication date
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Pending legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G01S19/49—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an inertial position system, e.g. loosely-coupled
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
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  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、方位センサ、車両速度センサなどに基づく
自立測位系と、Ｇ　Ｐ　Ｓ　（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉ
ｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信機に基づくＧＰＳ
測位系を備え、自立測位系またはＧＰＳ測位系の測位結
果に基づく各種の情報を演算制御部の制御に基づいて表
示部に表示する車両用ナビゲーション装置に関するもの
である。
（従来の技術〕 自立測位系による測位精度と、ＧＰＳ測位系による測位
精度は、−１目的に、ＧＰＳ測位系による測位精度の方
がよいことが知られている。
したがって、従来、この種の車両用ナビゲーション装置
において、ＧＰＳ測位系で測位が可能なときは、ＧＰＳ
測位系の測位結果に基づいて各種の情報を表示部に表示
させ、ＧＰＳ測位系による測位が不可能なときは、測位
系を自立測位系に切り換え、自立測位系の測位結果に基
づいて各種の情報を表示部に表示させている。
このように測位系を切り換えることにより、いずれかの
測位系による各種の情報を表示部に表示させることがで
きる。
センサの測位結果に基づく方位データの校正が自動的に
行なえるとともに、累積誤差を少なくすることのできる
車両用ナビゲーション装置を提供するものである。
（発明が解決しようとする課８） しかしながら、自立測位系の方位センサとしての地磁気
センサは、自身の帯磁、車体の帯磁、鉄道などの線路に
沿って走行したり、線路を横断することによって測位結
果に狂いが生ずるとともに、累積誤差が大きくなる。
また、自立測位系の方位センサとしてのジャイロは、路
面状態などの外乱によって測位結果に狂いが生ずるとと
もに、累積誤差が大きくなる。
したがって、自立測位系の方位センサの方位データを校
正するためにオフセット値を設定し直したり、方位セン
サの校正をし直さなければならず、その操作が面倒であ
るという不都合があった。
この発明は、上記したような不都合を解消するためにな
されたもので、自立測位系における方位（課題を解決す
るだめの手段〕 この発明にかかる車両用ナビゲーション装置は、演算制
御部を、自立測位系またはＧＰＳ測位系の測位結果に基
づく車両速度が所定速度以上のとき、自立測位系とＧＰ
Ｓ測位系の測位結果に基づく方位データの方位誤差が所
定値以上であるかを判定し、方位誤差が所定値以上のと
きは、自立測位系の方位データをＧＰＳ測位系の方位デ
ータで校正する構成としたものである。
〔作　用〕
この発明における車両ナビゲーション装置の演算制御部
は、自立測位系またはＧＰＳ測位系の測位結果に基づく
車両速度が所定速度以上のとき、自立測位系とＧＰＳ測
位系の測位結果に基づく方位データの方位誤差が所定値
以上であるかを判定する。
そして、方位誤差が所定値以上のときは、自立測位系の
方位データをＧＰＳ測位系の方位データで校正する。
〔実施例〕
以下、この発明の実施例を図に基づいて説明する。
第１図はこの発明の一実施例による車両用ナビゲーショ
ン装置の構成を示すブロック図であり、１は地磁気セン
サ、２はパルスジェネレータなどの車両速度センサを示
し、この地磁気センサ１および車両速度センサ２で自立
測位系を構成する。
３はＧＰＳ受信機を示し、周知のように、少なくとも３
個の人工衛星からの電波を受信して現在位置を求め、求
めた現在位置データに基づいて方位データなどを求める
ものである。
４はインタフェース（Ｉｌｏ）、５はＣＰＵを示し、こ
のＣＰＵ５はＲＯＭ７に格納されているシステムプログ
ラムを、ｌ１０４を介した地磁気センサ１〜ＧＰＳ受信
機３のデータ、後述するコントローラ１０の出力を用い
て実行することにより、比較演算部６およびＲＡＭ８を
ワークエリアなどとして必要な各種の機能を実現する。
そして、ＣＰＵ５〜ＲＡＭ８で構成されるマイクロコン
ピュータにより、車両用ナビゲーション装置は制御され
る。
９は地図データを記憶しているＣＤ−ＲＯＭ、１０はコ
ントローラ（マイクロコンピュータ）ヲ示し、このコン
トローラ１０はＣＰＵ５の出力に基づいてＣＤ−ＲＯＭ
９の地図データを適宜に編集して表示部１１に表示させ
るとともに、ＣＰＵ５から出力される各種のデータに基
づく情報を表示部１１に表示させるものである。
第２図はこの発明にかかる動作を説明するためのフロー
チャートであり、ＳＴＩ〜ＳＴ８は各ステップを示す。
次に、動作について説明する。
まず、ＧＰＳ測位系による測位が可能かを判定しくステ
ップ５ＴＩ）、Ｃ；ＰＳ測位系による測位が可能であれ
ば、自立測位系とＧＰＳ測位系の各データを取り込んで
ＲＡＭ８に記憶させた後（ステップ５Ｔ２）、自立測位
系またはＧＰＳ測位系の車両速度データに基づいて車両
速度Ｓが、例えば１０　ｋｍ／ｈ以上であるかを判定す
る（ステップ５Ｔ３）。
そして、ステップＳＴ３の判定で車両速度Ｓが１０　ｋ
ｍ／ｈ以上であれば、両側位系の方位データに基づいて
方位誤差Δφを求めた後（′ステップ５Ｔ４）、方位誤
差Δφの絶対値（以下、単に方位誤差Δφという。）が
、例えば３０度以上であるかを判定する（ステップ５Ｔ
５）。
なお、方位誤差Δφを求める演算は、比較演算部６で行
なわれる。
次に、ステップＳＴ５の判定で方位誤差Δφが３０度以
上であれば、ＧＰＳ測位系の方位データに対する自立測
位系の方位補正データを求めてＲＡＭ８に記憶させると
ともに、ＧＰＳ測位系の各データをコントローラ１０に
出力した後（ステップ５Ｔ６）、ステップＳＴＩに進む
。
また、ステップＳＴＩの判定でＧ　Ｐ　Ｓ　ｉｌ１位系
による測位が不可能であれば、またはステップＳＴ３の
判定で車両速度Ｓが１０ｋｍ／ｈ未満であれば、自立測
位系の方位データをＲＡＭ８に記憶させた方位補正デー
タで校正し、他の各データとともにコントローラ１０に
出力した後（ステップ５Ｔ７）、ステップＳＴＩに進む
。
さらに、ステップＳＴ５の判定で方位誤差Δφが３０度
未満であれば、ＧＰＳ測位系の各データをコントローラ
１０に出力した後（ステップ５Ｔ８）、ステップＳＴＩ
に進む。
このようにしてＣＰＵ５から各データをコントローラ１
０に出力することにより、コントローラ１０はＣＰＵ５
の出力に基づいてＣＤ−ＲＯＭ９の地図データを適宜に
編集して表示部１１に表示させるとともに、ＣＰＵ５か
ら出力される各種のデータに基づく情報を表示部１１に
表示させる。
上述したように、この実施例によれば、ＧＰＳ測位系の
測位が可能な状態で、車両速度Ｓが所定値以上のとき、
自立測位系とＧＰＳ測位系の方位データに基づく方位誤
差Δφが３０度以上であれば、Ｃ，ＰＳ測位系の方位デ
ータに対する自立測位系の方位補正データを求め、この
方位補正データに基づいて自立測位系の方位データを校
正するので、自立測位系の方位データの校正が自動的に
、容易に行なえるとともに、累積誤差を少なくすること
ができる。
なお、上記した実施例では、ＣＰＵ５と比較演算部６を
別々としたが、比較演算部６をＣＰＵ５に含ませてもよ
い。
また、第２図のフローチャートのステップＳＴ３におい
て車両速度ＳをｌＱｋｍ／ｈで判定し、ステップＳＴ５
において方位誤差Δφを３０度で判定したが、車両速度
Ｓの判定はＧＰＳ測位系の測位精度が保てる範囲の速度
に、方位誤差Δφは指示の気にならない範囲に設定する
ことができる。
〔発明の効果〕
以上のように、この発明によれば、自立測位系またはＧ
ＰＳ測位系の測位結果に基づく車両速度が所定速度以上
のとき、自立測位系とＧＰＳ測位系の測位結果に基づく
方位データの方位誤差が所定値以上であるかを判定し、
方位誤差が所定値以上のときは、自立測位系の方位デー
タをＧＰＳ測位系の方位データで校正する構成としたの
で、自立測位系の方位データの校正が自動的に行なえる
とともに、累積誤差を少なくすることができるという効
果がある。
【図面の簡単な説明】
第１回はこの発明の一実施例による車両用ナビゲーショ
ン装置の構成を示すブロック図、第２図は動作を説明す
るためのフローチャートである。 １・・・地磁気センサ、２・・・車両速度センサ、３・
・・ＧＰＳ受信機、４・・・インタフェース、５・・・
ＣＰＵ。 ６・・・比較演算部、７・・・ＲＯＭ、８・・・ＲＡＭ
、９・・・ＣＤ−ＲＯＭ、１０・・・コントローラ、１
１・・・表示部。 第 図

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 　方位センサ、車両速度センサなどに基づく自立測位系
    と、ＧＰＳ受信機に基づくＧＰＳ測位系を備え、前記自
    立測位系または前記ＧＰＳ測位系の測位結果に基づく各
    種の情報を演算制御部の制御に基づいて表示部に表示す
    る車両用ナビゲーション装置において、 前記演算制御部を、前記自立測位系または前記ＧＰＳ測
    位系の測位結果に基づく車両速度が所定速度以上のとき
    、前記自立測位系と前記ＧＰＳ測位系の測位結果に基づ
    く方位データの方位誤差が所定値以上であるかを判定し
    、前記方位誤差が所定値以上のときは、前記自立測位系
    の方位データを前記ＧＰＳ測位系の方位データで校正す
    る構成としたことを特徴とする車両用ナビゲーション装
    置。
JP2110541A 1990-04-27 1990-04-27 車両用ナビゲーション装置 Pending JPH049710A (ja)

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