JP5546409B2 - 運転支援システム - Google Patents
運転支援システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5546409B2 JP5546409B2 JP2010222817A JP2010222817A JP5546409B2 JP 5546409 B2 JP5546409 B2 JP 5546409B2 JP 2010222817 A JP2010222817 A JP 2010222817A JP 2010222817 A JP2010222817 A JP 2010222817A JP 5546409 B2 JP5546409 B2 JP 5546409B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- error
- vehicle
- information
- driving support
- area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
- G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
Description
このシステムは、例えば、他車からの車両間通信により、ウィンカ等の操作スイッチの作動情報や、他車の位置情報、速度、ヨーレート、横加速度等の車両走行状態の情報を受信することで、自車の周辺に存在する他車の走行状態及び相対位置、画像情報、道路状況や標識等の情報を警報・表示部に表示するものである。
しかしながら、高精度なマップマッチングは高価なものとなり易い上、マップマッチングの精度によっては、地図上の道路と実際の走行中の道路とが必ずしも一致しない場合も存在する。そのため、このような事象も含めて運転支援情報の報知を行ってしまうと、必要な時に適正な報知が行われないといったことが生じる可能性がある。
そして、前記位置情報の誤差が所定以上となる領域に自車が存在する場合は、前記危険度に関する運転支援情報の提供度合いが所定以上となる前記運転支援情報を制限することを特徴としている。
請求項3は、請求項1の運転支援システムにおいて、前記運転支援レベル判定部(14)によって判定される運転支援情報の提供度合いは、
(A)通信エリアに他車が存在することを案内する段階、
(B)自車と位置関係が近い他車が存在する方向を案内する段階、
を少なくとも含み、
前記位置情報の誤差が所定以上となる領域に自車が存在する場合は、段階(B)の運転支援情報の提供を禁止することを特徴としている。
更に、位置情報の誤差が大きい領域に自車が存在する場合であっても、運転支援情報の度合いを所定未満とした状態で自車へ運転支援情報を継続して提供し続けることができるので、自車の運転者に対して他車の存在を意識付けすることができる。
請求項3によれば、運転支援情報によって自車の走行状態に直接影響が出る可能性がある情報については提供を行わないようにすることで、誤差の大きい領域に自車がいる場合に、精度が悪い情報の提供により自車の運転者が誤認識しないようにすることができる。
運転支援システムは、例えば図1に示すように、自車に対して運転支援装置1、無線通信機2、GPS受信機4及び各種のセンサ5、運転支援情報を出力する出力装置6、電子地図が格納された外部記憶装置7、運転支援に関する情報を管理する管理センター9との通信用の携帯電話8をそれぞれ設置し、他車3からの他車情報、GPS受信機4からの自車の緯度経度情報、各種のセンサ5から自車の走行情報をそれぞれ得ることで、これらの情報から出力装置6に対して運転支援情報を提供するよう構成されている。
また、無線通信機2は、路車間通信により、光ビーコンやETC設置場所等の通過を受信することで渋滞情報を取得する。
各種のセンサ5は、車速を検知する車速センサ等の各種センサやジャイロセンサにより、自車の車速、加速度、向き、傾き(二輪車の場合)、ブレーキ状態、ウィンカ状態等を検知する。
管理センター9は、走行中の全ての車両情報を一括管理するもので、運転支援に関する情報として、地図上における位置情報についての誤差が発生しやすいエリアを記憶する誤差発生領域記憶部92を備えている。誤差発生領域記憶部92は、位置情報の誤差が所定以上となる領域を予め地図情報に合わせて記憶するものである。
また、管理センター9は、電子地図情報91を備えていても良い。この場合、管理センター9は、自車及び他車からの誤差情報を収集・更新・配信することで、誤差情報を集中管理する。管理センター9で管理される誤差情報は、携帯電話8との間の通信により運転支援装置1側に提供されるようになっている。
道路状況把握部12は、無線通信機2により路車間通信により、渋滞情報等の道路状況を把握する。
誤差レベル判定部13による誤差レベルの判定手順の詳細については後述する。
上述の例では、誤差発生領域記憶部92を管理センター9側に設置し、自車側に設置された携帯電話8との間の通信を介して誤差レベル判定部13に誤差情報が提供されるとともに、管理センター9側に新たな誤差情報を送信して誤差発生領域記憶部92における誤差情報の更新が行われる。
すなわち、運転支援装置1において、位置情報の誤差が所定(例えば誤差レベル中)以上となる領域に自車が存在すると判断した場合は、出力装置6に対して、少なくとも上述した自車の行動を指示する「警報」に対応する段階(C)の運転支援情報の提供を禁止する。(A)と(B)の二段階の場合は、(B)を禁止する。
外部記録装置7の地図データベースから取得される電子地図は、図3に示すように、直線道路の両端に存在するノード(端点)と、曲線道路の中心位置に間隔をおいて存在する補助ノード(形状補間点)を備えている。実際に車両が通行した場合に取得される車両位置のデータは、道路の周辺に高い建物が存在する等の状況により受信状況が異なることで誤差が生じ、ノードを結んだ線である直線リンクA上から外れることがある。
例えば、図3において、電子地図上で、車両の走行軌跡がXである場合に、車両が通行した際に取得される車両位置のデータは星印でプロットした位置となり、自車がビルや家等の影になる場所にいてGPS衛星との通信が行い難い場合については誤差が発生し易く、野原のように上方の見通しのよい箇所では誤差が少なくなる。
複数の車両位置データ(星印)からフィッティング直線(近似直線)Bを作成する(ステップ54)。フィッティング直線Bは、車両位置データ(星印)のデータ列から最小二乗近似して直線を算出することで行われる。
次に、直線リンクAとフィッティング直線Bの平行度をチェックし所定角度以内かを判断する(ステップ55)。
所定角度以内でない場合は、再度フィッティング直線を作成する(ステップ54)。
すなわち、車両位置データ(星印)のデータ列から最小二乗近似して直線を算出し、その傾きとリンクの傾きを比較し、ある許容量を超えていたら、データ列を選択し直してフィッティング直線Bを作り直す。この場合、一番古い車両位置データ(GPSデータ)を1つ削除して再度フィッティング直線Bを作成し直すことが行われる。
距離Yに基づき、誤差の大きい区間の判定を行う(ステップ57)。誤差の大きい区間の判定は、ある値(例えば、その区間の平均値)より大きい場合は、そのデータが入っている区間が誤差の大きくなる区間とする。また、この判定は距離Yの値により、「誤差レベル大」、「誤差レベル中」、「誤差レベル小」、「誤差無し」に分類される。
誤差が生じる区間(「誤差レベル大」、「誤差レベル中」、「誤差レベル小」)を直線リンクAに反映させ、誤差発生領域記憶部92(誤差発生記憶部16)の誤差地図(図2)の情報更新を行う(ステップ58)。
また、誤差エリアの横幅は、誤差量(距離Y)と同じにするか、誤差量+道路の片側幅で設定される。
1つの直線リンク分の車両位置データ(GPSデータ)において、図7(c)のように、ある程度速度がV0で一定の区間があった時、図7(b)における車両位置データのプロット位置は、直線リンクAの進行方向に対して等間隔に位置するはずである。等間隔にない場合は、縦方向において誤差が発生していると考えられる。図7では丸星印で示した二か所のデータについて、速度が略一定にも関わらず進行方向の間隔が等間隔でないので、縦方向の誤差が生じていると判断する。図7(b)の四角で囲まれた部分は、縦方向で誤差の大きそうなエリアを示している。
すなわち、図4のフローチャートの「距離Yに基づき、誤差の大きい区間の判定」ステップ57に続けて、図8のように、縦方向のデータの間隔に基づき、誤差の大きい区間の判定を行い(ステップ61)、「横及び縦両方に含まれる」若しくは、「横又は縦のどちらか含まれる」領域を区間として区切る(ステップ62)。
すなわち、図9に示すように、車両(二輪車)の実際の軌跡が、直線リンク内で変化した時は、そのヨー角度θ(方位角)をヨーレートジャイロセンサの値(ヨー角速度)を積分することで算出し(図9(b))、その角度変化分θ1を直線リンクAに加えた直線リンクA´を作成し(図9(a))、図4のフローチャートのステップ55において、この直線リンクA´とフィッティング直線との平行度を比較する。すなわち、直線リンクAに対するフィッティング直線の角度をθ2とし、(θ1−θ2)の絶対値が設定値αより小の場合は、フィッティングされたと判定する。
車両情報把握部10がGPS受信機4によりGPS座標と方位情報の取得を行う(ステップ21)。GPS座標及び方位情報の取得は、システム時間(例えば0.5秒)毎に行われる。
外部記憶装置7の電子地図データから取得したGPS座標に該当するメッシュを取得し、近接するノード・リンクを選択する(ステップ22)。
取得した誤差地図に基づいて運転支援レベルの設定を行う(ステップ28)。すなわち、誤差地図(図2)における自車の位置が、誤差レベル大、誤差レベル中となる領域にある場合は、少なくとも上述した自車の行動を指示する段階(C)の運転支援情報の提供を禁止する。
この実施例の場合、自車・他車がそれぞれ作成した誤差地図を共有することができ、誤差地図の精度も向上する。
車両情報把握部10がGPS受信機4によりGPS座標と方位情報の取得を行う(ステップ31)。GPS座標及び方位情報の取得は、システム時間(例えば0.5秒)毎に行われる。
外部記憶装置7の電子地図データから取得したGPS座標に該当するメッシュを取得し、近接するノード・リンクを選択する(ステップ32)。
一方、既に作成済の誤差地図に基づいて運転支援レベルの設定を行う(ステップ35)。
この実施例の場合、自車のみが作成した誤差地図を使って、運転支援レベルの設定を行う。
この例は、車両に外部記憶装置7を備えていないタイプであり、この場合、地図に関する情報は管理センター9で管理された電子地図91から取得するようになる。
また、誤差発生領域記憶部92及び誤差レベル判定部93についても管理センター9側に設置され、運転支援装置1側には、図1の誤差レベル判定部13に代えて誤差レベル取得部17を備えている。誤差レベル取得部17は、携帯電話8を介した通信により管理センター9の電子地図91及び誤差レベル判定部93から地図上での自車の位置の誤差レベルの情報を取得するものである。
車両情報把握部10がGPS受信機4によりGPS座標と方位情報の取得を行う(ステップ41)。GPS座標及び方位情報の取得は、システム時間(例えば0.5秒)毎に行われる。
管理センター9に対して自車の位置・方位情報をシステム時間(例えば0.5秒)毎に送信する(ステップ42)。
管理センター9から自車の位置についての誤差レベルを受信する(ステップ43)。
受信した誤差レベルに基づいて運転支援レベルの設定を行う(ステップ44)。
この実施例の場合、管理センター9側で誤差情報の集中管理を行うことができる。
出力装置6は、二輪車のフロントスクリーン80内側に設置された表示装置70から構成され、表示装置70は、左右方向に細長い上側表示部71と、下側表示部72とから構成されている。各表示部は、アレイ状に配列された複数のLEDから構成され、それぞれ複数色が表示可能に構成されている。上側表示部71は、「誤差の大きいエリアに自車が位置する」場合に点灯するようになっている。下側表示部72は、車車間通信において提供された他車情報が表示されるようになっている。
下側表示部72が青色に点灯(斜線部分で示す)している場合は、「情報提供」として通信エリア内に他車が存在する情報を意味する(図14(a)(b))。
下側表示部72の全体が青色に点灯し、且つ右側部分のみが異なる色(赤やアンバー等)で点灯(メッシュ部分で示す)している場合は、「注意喚起」として右方から他車が接近中であるという運転支援を意味する(図14(c))。
すなわち、図14(a)では、自車が誤差レベルの大きいエリアに位置し、且つ通信エリアに他車が存在することを示している。
また、図14(b)は、自車が誤差レベルの小さいエリアに位置し、且つ通信エリアに他車が存在することを示している。
図14(c)は、自車が誤差レベルの小さいエリアに位置し、且つ右方から他車が接近中であること示している。
尚、「警報」の運転支援を行う場合には、自車に搭載された音声出力用のスピーカ等を用いて、行動を指示するアナウンスを流す。
Claims (8)
- 自車の通信エリア内に他車が存在する場合に、前記自車及び他車間で少なくとも位置情報の送受信を行い、当該位置情報に基づいて他車に対する自車の危険度に関する走行の運転支援情報を提供する運転支援システムにおいて、
前記運転支援システムは、
前記自車と他車の位置関係が近づくにつれて前記危険度に関する運転支援情報の提供度合いを段階的に高める運転支援レベル判定部(14)と、
前記位置情報の誤差が所定以上となる領域を予め地図情報に合わせて記憶する誤差発生領域記憶部(16,92)とを備え、
前記位置情報の誤差が所定以上となる領域に自車が存在する場合は、前記危険度に関する運転支援情報の提供度合いが所定以上となる前記運転支援情報を制限するとともに、
前記運転支援レベル判定部(14)は、前記位置情報の誤差が所定以上か否かを判定する誤差レベル判定部(13)を備え、
前記誤差レベル判定部(13)によって誤差が所定以上と判定された判定領域が、前記誤差発生領域記憶部(16,92)に記憶されていない領域である場合は、前記誤差発生領域記憶部(16,92)に前記判定領域を新たに記憶し、
前記誤差レベル判定部(13)は、所定間隔で取得される位置情報を記憶するとともに、当該記憶された位置情報に基づいて近似直線を算出し、
前記位置情報の誤差の判定は、前記近似直線から前記位置情報が所定以上離れていることを条件として行われる
ことを特徴とする運転支援システム。 - 前記地図情報は、道路形状に合わせてノードと、ノード間を結ぶ直線リンクとを備え、
前記誤差レベル判定部は、前記直線リンクと前記近似直線との平行度が所定以内であるときに、誤差レベルを判定する
請求項1に記載の運転支援システム。 - 前記運転支援レベル判定部(14)によって判定される運転支援情報の提供度合いは、
(A)通信エリアに他車が存在することを案内する段階、
(B)自車と位置関係が近い他車が存在する方向を案内する段階、
を少なくとも含み、
前記位置情報の誤差が所定以上となる領域に自車が存在する場合は、段階(B)の運転支援情報の提供を禁止する
請求項1に記載の運転支援システム。 - 前記運転支援情報を出力する出力手段(6)を備え、
前記位置情報の誤差が所定以上となる領域に自車が存在する場合、その旨の情報を前記出力手段(6)に出力する
請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の運転支援システム。 - 前記出力手段(6)は、地図情報を表示可能な表示手段であって、
前記誤差発生領域記憶部(16,92)は、前記地図情報に誤差が所定以上となる領域を視覚的映像として反映するとともに、前記誤差が大きくなるに連れて前記視覚的映像の面積を大きくする
請求項4に記載の運転支援システム。 - 前記視覚的映像の面積における幅方向の長さは、誤差の大きさに道路幅を加えた長さとする
請求項5に記載の運転支援システム。 - 前記誤差発生領域記憶部(92)は、走行中の全ての車両情報を一括管理する管理センター(9)に設置され、車両側に設置された携帯電話(8)との間の通信を介して前記誤差発生領域記憶部(92)から車両側の前記誤差レベル判定部(13)に誤差情報が提供されるとともに、前記車両側から前記管理センター(9)側に新たな誤差情報を送信することで前記誤差発生領域記憶部(92)における誤差情報の更新を行う
請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載の運転支援システム。 - 前記自車はヨーレートジャイロセンサを備え、
自車の軌跡が前記近似直線内で変化した場合に、
前記ヨーレートジャイロセンサの値を積分して得られるヨー角度の変化分を、前記直線リンク(直線リンクA)に加えた新たな直線リンク(直線リンクA´)を作成し、当該新たな直線リンク(直線リンクA´)と前記近似直線との比較により前記位置情報の誤差の判定を行う
請求項2に記載の運転支援システム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010222817A JP5546409B2 (ja) | 2010-09-30 | 2010-09-30 | 運転支援システム |
US13/240,526 US8649966B2 (en) | 2010-09-30 | 2011-09-22 | Drive support system |
EP11250822.1A EP2437232B1 (en) | 2010-09-30 | 2011-09-26 | Drive support system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010222817A JP5546409B2 (ja) | 2010-09-30 | 2010-09-30 | 運転支援システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012079031A JP2012079031A (ja) | 2012-04-19 |
JP5546409B2 true JP5546409B2 (ja) | 2014-07-09 |
Family
ID=44862847
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010222817A Active JP5546409B2 (ja) | 2010-09-30 | 2010-09-30 | 運転支援システム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8649966B2 (ja) |
EP (1) | EP2437232B1 (ja) |
JP (1) | JP5546409B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5729861B2 (ja) * | 2011-02-08 | 2015-06-03 | 本田技研工業株式会社 | 車両用運転支援装置 |
JP2015106242A (ja) * | 2013-11-29 | 2015-06-08 | 株式会社デンソー | 運転支援ユニット及び運転支援システム |
KR20170000282A (ko) * | 2015-06-23 | 2017-01-02 | 한국전자통신연구원 | 센서를 이용한 로봇 위치 정확도 정보 제공장치 및 그 방법 |
DE102016007182B4 (de) | 2016-06-14 | 2023-07-06 | Audi Ag | System und Verfahren zur Ermittlung und Speicherung von ortsbezogenen Problemstellen Navigationssatelliten-gestützter Positionsbestimmung |
DE102017207926A1 (de) * | 2017-05-10 | 2018-11-15 | Freie Universität Berlin | Verfahren und Systeme zum Energieaustausch zwischen Fahrzeugen |
JP7013516B2 (ja) * | 2020-03-31 | 2022-01-31 | 本田技研工業株式会社 | 車両 |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2961966B2 (ja) * | 1991-07-15 | 1999-10-12 | 松下電器産業株式会社 | 車両位置方位算出装置 |
US5488559A (en) * | 1993-08-02 | 1996-01-30 | Motorola, Inc. | Map-matching with competing sensory positions |
US7426437B2 (en) * | 1997-10-22 | 2008-09-16 | Intelligent Technologies International, Inc. | Accident avoidance systems and methods |
JP3709670B2 (ja) * | 1997-08-27 | 2005-10-26 | マツダ株式会社 | 車両用ナビゲーション装置 |
JP2002316601A (ja) * | 2001-04-19 | 2002-10-29 | Mitsubishi Motors Corp | 運転支援装置 |
JP2002342899A (ja) * | 2001-05-14 | 2002-11-29 | Denso Corp | 運転支援装置及びプログラム |
JP3881280B2 (ja) * | 2002-05-20 | 2007-02-14 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置 |
JP3803629B2 (ja) * | 2002-10-01 | 2006-08-02 | 株式会社ザナヴィ・インフォマティクス | 地図データ送信方法、情報配信装置、および情報端末 |
JP3801139B2 (ja) * | 2003-03-04 | 2006-07-26 | トヨタ自動車株式会社 | 移動体間通信システム及び車両用運転補助装置 |
JP4596309B2 (ja) | 2004-06-08 | 2010-12-08 | マツダ株式会社 | 警報システム及び移動体端末 |
DE102006011481A1 (de) * | 2006-03-13 | 2007-09-20 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen eines Führens eines Fahrzeugs |
CN101563625A (zh) * | 2006-11-06 | 2009-10-21 | 电子地图有限公司 | 用于二维和三维精确位置和定向确定的布置和方法 |
IL190674A (en) * | 2008-04-07 | 2013-08-29 | Janus Interface Ltd | Vehicle alerting system |
JP4998385B2 (ja) * | 2008-06-23 | 2012-08-15 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
US8169338B2 (en) * | 2008-07-25 | 2012-05-01 | GM Global Technology Operations LLC | Inter-vehicle communication feature awareness and diagnosis system |
US8473196B2 (en) * | 2011-02-11 | 2013-06-25 | GM Global Technology Operations LLC | Use of self and neighboring vehicle GPS/GNSS data to estimate current and approaching sky visibility changes |
-
2010
- 2010-09-30 JP JP2010222817A patent/JP5546409B2/ja active Active
-
2011
- 2011-09-22 US US13/240,526 patent/US8649966B2/en active Active
- 2011-09-26 EP EP11250822.1A patent/EP2437232B1/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2437232A1 (en) | 2012-04-04 |
EP2437232B1 (en) | 2013-06-26 |
JP2012079031A (ja) | 2012-04-19 |
US8649966B2 (en) | 2014-02-11 |
US20120083999A1 (en) | 2012-04-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5729861B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
US9406229B2 (en) | Travel lane advisor | |
JP5472163B2 (ja) | 速度規制値通知装置及び速度規制値通知システム | |
JP4914689B2 (ja) | 車両位置検出システム | |
JP6711016B2 (ja) | 走行支援装置 | |
JP5546409B2 (ja) | 運転支援システム | |
US8618923B2 (en) | Speed alarm system | |
US20120245817A1 (en) | Driver assistance system | |
JP5800381B2 (ja) | 他車情報提供装置 | |
CN107209020A (zh) | 用于提供兴趣点信息的方法及设备 | |
JP2011191810A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
US9406231B2 (en) | On-board vehicle control system and method for determining whether a value is within an area of interest for extraneous warning suppression | |
JP2021071908A (ja) | 異常判定装置、車両支援システム、サーバ | |
JP5313122B2 (ja) | 車両のナビゲーション装置 | |
US20220032907A1 (en) | Vehicle management system, management method, and program | |
JP2008097514A (ja) | 運転注意情報提供装置 | |
KR101647626B1 (ko) | 버스 운행 안내 시스템 | |
JP4626379B2 (ja) | 車両支援方法及び車両支援装置 | |
JP5496060B2 (ja) | 車両用無線通信システム | |
JP2011209849A (ja) | 運転支援方法および運転支援装置 | |
JP4961311B2 (ja) | 運転支援装置及び運転支援方法 | |
JP2020166398A (ja) | 車両用運転支援システム | |
KR101399638B1 (ko) | 방향바꿈표시수단이 마련된 네비게이션 단말기 및 그 방법 | |
WO2020194016A1 (ja) | 異常状態通知方法及び異常状態通知装置 | |
JP5028148B2 (ja) | 交通情報配信システム、ナビゲーション装置、配信サーバ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20121127 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131016 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20131016 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140430 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140513 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5546409 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |